CN112698362A - 一种三维地图地形更新方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种三维地图地形更新方法和装置，方案在在对目标作业地区进行三维地图更新时，以目标作业地区作业车辆上传的GPS信息作为更新数据对目标作业地区的三维地图进行更新，更新过程中，无需大量的GIS数据采集，无需使用激光雷达、无人机、倾斜摄影等设备与技术采集GIS地理数据来实时更新地图。而是基于实时作业的矿区作业车辆采集到的GPS信息作为更新地图的数据依据，通过大数据技术与数据更新算法与流程来解决场景地图按时更新的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种三维地图地形更新方法和装置。
背景技术
现有的电子地图一般基于地理信息系统(Geographic Information System或Geo－Information system，以下简称GIS)平台搭建，且用于地形可视化，但不能进行实时的地图更新；另外，矿区属于破坏性的场景，因挖机实时作业而导致矿区地形地貌在不断的改变，传统的结构化道路的高精度地图是无法适应矿区等特定场景的需求的。同时，考虑GIS数据采集的困难与人力财力消耗等因素，采用传统三维地图构建的方式更新地图是不现实的。
因此，如何实现破坏性场景的作业地区的三维地图更新，成为本领域亟待解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种三维地图地形更新方法和装置，以实现目标作业地区的三维地图的及时更新。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种三维地图地形更新方法，包括：
获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新方法中，所述依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，包括：
根据预设频率，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新方法中，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，具体包括：
提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新方法中，获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，包括：
通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
如果包含，则将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
如果不包含，则存储获取到的所述GPS信息；
将存储的GPS信息发送到服务器，以使得所述服务器依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新方法中，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，包括：
基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，则运用所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
一种三维地图地形更新装置，包括：
数据采集单元，获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
地图更新单元，依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新装置中，所述地图更新单元具体用于：
根据预设频率，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新装置中，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
可选的，上述三维地图地形更新装置中，所述数据采集单元具体用于：
通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
如果包含，则将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
如果不包含，则存储获取到的所述GPS信息。
可选的，上述三维地图地形更新装置中，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，则运用所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在对目标作业地区进行三维地图更新时，以目标作业地区作业车辆上传的GPS信息作为更新数据对目标作业地区的三维地图进行更新，更新过程中，无需大量的GIS数据采集，无需使用激光雷达、无人机、倾斜摄影等设备与技术采集GIS地理数据来实时更新地图。而是基于实时作业的矿区作业车辆采集到的GPS信息作为更新地图的数据依据，通过大数据技术与数据更新算法与流程来解决场景地图按时更新的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的三维地图地形更新方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的三维地图地形更新方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的三维地图地形更新方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例提供的三维地图地形更新方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的三维地图地形更新装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了及时对破坏性作业地区的三维地图进行实时更新，本申请公开了一种三维地图地形更新方法，参见图1，该方法可以包括：
步骤S101：获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
本步骤中，预先在所述目标作业地区内工作的作业车辆上安装GPS信息采集和上传装置，以使得所述作业车辆在作业过程中，可以实时采集作业位置的GPS信息，所述GPS信息包括经纬度坐标数据和海拔高度信息，所述GPS信息采集和上传装置可以与作业车辆同步启动，即，当所述作业车辆启动时，所述GPS信息采集和上传装置启动，当作业车辆下电时，所述GPS信息采集和上传装置下电；
步骤S102：依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新；
由于目标作业地区的地形是不断变化的，因此，为了保证所述目标作业地区的三维地图的精准性，需要依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，进一步的还可以通过可视化平台显示更新后的三维地图，提供所述目标作业地区管理人员指导调度作业任务与路径规划的可视化参考。
由本申请上述实施例公开的技术方案可见，在所述目标作业地区的三维地图更新过程中，无需大量的GIS数据采集，无需使用激光雷达、无人机、倾斜摄影等设备与技术采集GIS地理数据来实时更新地图。而是基于实时作业的矿区作业车辆采集到的GPS信息作为更新地图的数据依据，通过大数据技术与数据更新算法与流程来解决场景地图按时更新的问题。
在本申请另一实施例公开的技术方案中，可以在目标作业地区覆盖一个局域网，目标作业地区内的数据采集设备可以通过所述该局域网获取作业车辆采集到的GPS信息，然后基于预设的时间间隔将获取到的GPS信息发送给服务器，以使得服务器依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，所述预设的时间间隔可以为1天或其他时长。
在本方案中，在依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，可以预先对所述GPS信息进行预处理，该预处理可以在服务器端来进行，也可以在所述目标作业地区内的数据采集设备端来执行，所述预处理可以包括：基于kalman滤波等降噪算法对获取到的GPS信息中的异常定位点进行剔除，减少异常点对数据源的影响，增加观测数据的定位精度；
其次，考虑到GPS信息采集时间粒度不够精细的问题，所述预处理还可以包括采用数据插值法对所述GPS信息进行处理，以获得更为密集的GPS信息，如0.5s/次的定位值。其中，对采集时间进行插值处理的方法计算公式如下：
SK＝SK-1+0.5(SK-1-SK-2)
式中：S为某一时刻点的GPS信息的数据值，包含定位点的经度、纬度、海拔、速度等。
然后，基于非线性样条插值的计算方法对插值处理后的GPS信息进一步进行空间拟合，以基于有限个GPS信息点模拟得到地表变化平滑的地形高程数据。
最后，所述预处理还可以包括基于GPS经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，将其分成固定窗口大小的正方形区域或长方形区域。例如，本发明设定固定窗口大小为尺寸3x3(单位米)。
在本申请一实施例公开的技术方案中，参见图2，所述服务器在基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，具体可以包括：
步骤S201：提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
步骤S202：基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
在作业车辆进行GPS采集时，可能会对同一经纬度坐标位置进行多次GPS信息采集，在作业过程中，该位置的高度可能会随着作业进程的变化发生变化，其高度可能会变高或贬低，因此，本申请可以将具有相同经纬度坐标数据的所述GPS信息划分为同一类，所述具有相同经纬度坐标数据指的是，经纬度坐标差值小于预设值。本申请也可以预先基于经纬度坐标位置在所述目标作业区域均匀划分多个窗口，每个窗口覆盖一部分作业区域，将隶属于该窗口内的GPS信息默认为具有相同经纬度坐标的GPS信息；
步骤S203：基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
在本方案中，由于目标作业区域的地形会随着时间的变化而变化，如果具有多个针对同一经纬度坐标位置的GPS信息，那么，这些GPS信息中只有时间轴上最后一个GPS信息是最为可靠的，基于此考虑，本申请预先基于GPS的获取时间对分类后的、隶属于同一类的GPS信息进行排序。
步骤S204：将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
在本步骤中，将隶属于同一类的GPS信息中，时间轴上最后一个GPS信息作为目标GPS信息，所述时间轴上最后一个GPS信息即为最近获取到的GPS信息作为目标GPS信息；
步骤S205：基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
在本步骤中，所述基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，可以基于设定好的频率和时段对三维地图进行更新，例如，每隔24h更新一次。
在本申请实施例公开的技术方案中，当采用目标作业地区内的数据采集设备通过局域网获取GPS信息时，可以在所述的数据采集设备端对所述GPS信息进行初步筛选，此时，参见图3，所述获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，包括：
步骤S301：通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
在本步骤中，所述目标作业地区内的数据采集设备通过局域网与作业车辆上的GPS信息采集和上传装置相连，通过局域网获作业车辆上传的GPS信息；
步骤S302：提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
在本步骤中，在获取到GPS信息以后，在对其进行存储之前，预先获取其经纬度坐标数据；
步骤S303：判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
对已存储的GPS信息中的数据进行遍历，判断是否包含步骤S302提取到的经纬度坐标数据的GPS信息，如果是，执行步骤S304，否则，执行步骤S305；
在本步骤中，所述判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据具体可以为，判断存储的GPS信息中是否包含与所述步骤S302提取到的经纬度坐标数据对应的窗口相匹配的GPS数据，例如，如果存储的GPS信息中的某个GPS信息对应的经纬度坐标数据与所述步骤S302提取到的经纬度坐标数据隶属于同一窗口，或者是两者坐标距离小于预设值，则表明两者为相同的经纬度坐标数据。
步骤S304：将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
针对同一经纬度坐标而言，当前时刻采集到的GPS信息的可靠性比之前采集到的GPS信息更加可靠；因此，在本步骤中，如果获取到的GPS信息与已存储的某个GPS信息的经纬度坐标相同，则，采用获取到的GPS信息替换该已存储的GPS信息。
步骤S305：直接存储获取到的所述GPS信息；
步骤S306：将存储的GPS信息发送到服务器，以使得所述服务器依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新；
在本步骤中，当存储的GPS信息的量达到一定阈值时，或预设的时间间隔到来时，目标作业地区内的数据采集设备将存储的GPS信息发送到服务器，同时，对本地存储的GPS信息清零，所述服务器在获取到所述目标作业地区内的数据采集设备上传的GPS信息后，会基于这些GPS信息进行三维地图的更新。
在本申请另一实施例公开的技术方案中，所述服务器可以运用各窗口区域内的GPS海拔信息对比三维地图内对应的经纬度窗口区域内的原地图海拔信息。当窗口区域内两组海拔信息的均方根误差大于设定的某一阈值时，则运用插值处理后的GPS海拔信息对该窗口区域的各个定位点的地图海拔数据进行更新。以此窗口尺寸作非重叠式的窗口滑动，步长为窗口边长，对各个窗口进行一一遍历；
在本实施例公开的技术方案中，对所述GPS信息的预处理操作可以在服务器端执行，此时，参见图4，所述服务器在获取到GPS信息后，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
步骤S401：基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
步骤S402：基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
步骤S403：基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
步骤S404：判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，执行步骤S405；否则，继续遍历其他未遍历过的子区域，直至所有的子区域均遍历完毕；
步骤S405：运用获取到的所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
本实施例中对应于上述方法，公开了三维地图地形更新装置，装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本发明实施例提供的三维地图地形更新装置进行描述，下文描述的三维地图地形更新装置与上文描述的三维地图地形更新方法可相互对应参照。
参见图5，本申请实施例公开的三维地图地形更新装置，可以包括：
数据采集单元100，获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
地图更新单元200，依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
与上述方法相对应，所述地图更新单元具体用于：
根据预设频率，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
与上述方法相对应，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
与上述方法相对应，所述数据采集单元具体用于：
通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
如果包含，则将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
如果不包含，则存储获取到的所述GPS信息。
与上述方法相对应，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，则运用所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
与上述方法相对应，所述作业车辆上传的GPS信息可以先集中于目标作业地区内的数据采集设备中，然后再通过所述目标作业地区内的数据采集设备上传给服务器。
在依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，可以预先对所述GPS信息进行预处理，所述预处理操作可以在所述目标作业地区内的数据采集设备中进行，也可以在服务器端进行。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种三维地图地形更新方法，其特征在于，包括：
获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
2.根据权利要求1所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，所述依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，包括：
根据预设频率，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
3.根据权利要求2所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，具体包括：
提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
4.根据权利要求2所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，包括：
通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
如果包含，则将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
如果不包含，则存储获取到的所述GPS信息；
将存储的GPS信息发送到服务器，以使得所述服务器依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
5.根据权利要求2所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新，包括：
基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，则运用所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
6.一种三维地图地形更新装置，其特征在于，包括：
数据采集单元，获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息，所述目标作业地区为进行破坏性作业的地区；
地图更新单元，依据获取到的GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
7.根据权利要求6所述的三维地图地形更新装置，其特征在于，所述地图更新单元具体用于：
根据预设频率，基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
8.根据权利要求7所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
提取各个GPS信息中的经纬度坐标数据；
基于经纬度坐标数据相同的原则对所述GPS信息进行分类；
基于时间轴顺序对分类后的GPS信息进行排序；
将具有相同经纬度坐标数据的、时间轴上最后一个GPS信息，作为目标GPS信息；
基于所述目标GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新。
9.根据权利要求7所述的三维地图地形更新装置，其特征在于，所述数据采集单元具体用于：
通过局域网获取目标作业地区作业车辆上传的GPS信息；
提取所述GPS信息的经纬度坐标数据；
判断存储的GPS信息中是否包含所述经纬度坐标数据；
如果包含，则将获取到的GPS信息替换已存储的包含所述经纬度坐标数据GPS信息；
如果不包含，则存储获取到的所述GPS信息。
10.根据权利要求7所述的三维地图地形更新方法，其特征在于，所述地图更新单元基于获取到的所述GPS信息对所述目标作业地区的三维地图进行更新时，具体包括：
基于采集时间对采集到的GPS信息进行差值处理；
基于非线性样条差值的计算方法对差值处理后的GPS信息进行空间拟合；
基于经纬度坐标数据划分空间拟合后的GPS信息，以将所述GPS信息划分为固定窗口大小的子区域；
判断所述子区域内的GPS信息的海拔信息与三维地图中所述子区域对应的海拔信息的均方根误差是否大于预设阈值，如果是，则运用所述子区域内的GPS信息的海拔信息对所述三维地图中的所述子区域对应的海拔信息进行更新。
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