JP2020535468A - デジタル地図のデジタルモデルを作成および/または更新するためのシステム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば自動運転または部分的な自動運転用に車道特性についてのデータを、バックエンド装置のデータベースにおいて、最新に維持するためには、データを定期的に最新状態にしなければならない。車道特性の検出は、適切なセンサと、ジオポジションを検出する装置とをそれぞれ装備した、道路を走行する車両によって行うことが可能である。次に、検出したデータは、VtoX通信または移動無線通信を介して、バックエンド装置のデータベースに送信することができ、ここでは、検出したデータがデータセットに整理統合され、このデータセットは、次に、例えばルート計算などのために別の複数の車両に送信することが可能である。複数の車両がバックエンド装置に更新データを伝送する場合、検出したデータは、車両からバックエンド装置への多大なデータトラヒックを生じさせることがある。統計的に有意であり、更新されかつ整理統合されたデータセットがすでにバックエンド装置に存在する場合、これは、通信資源の浪費である。というのは、車両によって検出されたデータをさらに伝送することによっては、整理統合されたデータセットの良度をさらに向上させることはできないからである。
したがって本発明の課題は、信頼性が高くかつ確実に動作する、デジタル地図のデジタルモデルを作成もしくは更新するためのシステムを提供することである。
図1は、デジタル地図のデジタルモデルを作成および/または更新するためのシステム100を示しており、このシステム100は、バックエンド装置102と、センサ106を備えた車両104とから成り、車両104は、2つのレーンマーク110、112によって画定されておりかつ中央分離帯114を有するレーンを移動している。車両104は、バックエンド装置102に、もしくはバックエンド装置102からデータを伝送する送信/受信装置116を有する。バックエンド装置102も同様に、車両104に、もしくは車両104からデータを伝送する送信および受信装置126を有する。車両104に取り付けられている周囲センサ106は、カメラとして構成可能であり、また交通標識108を含む車両周囲の一連の録画の形態で車両周囲データを検出する。周囲センサは、付加的に、レーダセンサとして形成可能であり、またレーダによって周囲を走査する、ように構成可能である。これにより、レーダセンサ106は、付加的に、車両の空間位置に対して周囲要素の、例えば交通標識108の位置を特定可能である。GPSモジュール(図示せず)と関連させることにより、さらに、絶対的な空間位置を特定可能である。車両は、さらに、車両周囲データからスニペットを作成するように構成されているプロセッサ120を有する。スニペットは、約100m×100mの大きさのデジタルモデルの部分であり、実質的に対象物モデリングを表す。車両104は、さらに、車両側の複数の地図データを備えた車両データベース118を有し、これらの地図データは、デジタル地図の少なくとも1つの部分領域を表す。プロセッサ120は、地図データにおける対象物と、スニペットにおける対象物との間に差分の形態でイベントが存在するか否かを確認するために、スニペットと、車両データベース118から得られる、対応する車両側の地図データとを比較する、ように構成されている。ここでは、交通標識108は、地図データにはまだ存在しないものとする。例えば、この交通標識108は、最近設置されたからである。したがって比較により、新たに設置された交通標識108がイベントとして発生する。このイベントは、バックエンド装置には、今のところは既知ではない。というのはこのイベントはまだ、通信ネットワークを介してこのバックエンド装置に伝達されていないからである。
Claims (10)
- デジタル地図の少なくとも1つの部分領域のデジタルモデルを作成および/または更新するためのシステムにおいて、前記システムは、車両側に、
前記デジタル地図の少なくとも1つの部分領域を表す車両側の地図データを備えた車両側データベースと、
車両周囲データを検出する1つまたは複数のセンサと、
前記車両周囲データから少なくとも1つのスニペットを作成し、前記地図データにおける対象物と、前記スニペットにおける対象物との間の差分の形態でイベントが存在する場合に、前記デジタル地図の前記部分領域の更新データを前記スニペットから特定する、ように構成されている1つまたは複数のプロセッサと、
前記イベントの空間位置を特定する手段と、
正のトークンまたは負のトークンをバックエンド装置から受信して車両データベースに伝送するように構成されており、さらに、車両側データベースが、前記イベントの前記空間位置に関して標準モードにある場合、または記憶装置に正のトークンが存在する場合に、前記イベントと、対応する空間位置とを有する更新データを前記バックエンドに伝送する、ように構成されている送信および受信装置と、を有しており、
さらに、前記システムは、バックエンド側に、
前記デジタルモデルのバックエンド側の地図データを備えたサーバデータベースと、
1つまたは複数の車両から前記更新データを受信する、ように構成されている送信/受信装置と、
前記更新データを統計的に評価し、前記統計的な評価に依存してバックエンド側の前記地図データを更新し、かつ前記統計的な評価に依存して、特定の個数の正のトークンおよび負のトークンを生成する、ように構成されている1つまたは複数のプロセッサと、を有するバックエンド装置を有しており、
前記送信および受信装置は、さらに、1つまたは複数の車両に前記正のトークンまたは前記負のトークンを伝送する、ように構成されている、デジタル地図の少なくとも1つの部分領域のデジタルモデルを作成および/または更新するためのシステム。 - それぞれの車両の1つまたは複数の前記プロセッサは、さらに、前記更新データを統計的に評価する、ように構成されており、
前記更新データの良度に依存して、前記更新データに信頼度値または統計的なパラメータを対応付け、
それぞれの車両の前記送信/受信装置は、前記更新データに加えて、前記信頼度値または前記統計的なパラメータを、付加データとして、前記バックエンド装置に伝送する、ように構成されている、請求項1記載のシステム。 - 前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データを伝送した前記車両の個数および/または前記伝送の前記回数に基づいて、前記更新データを統計的に評価し、前記車両の前記個数および/または前記伝送の前記回数に基づいて、前記更新データに信頼度値を対応付ける、ように構成されている、請求項1または2記載のシステム。
- 前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データを伝送した前記車両の前記個数、および/または前記伝送の前記回数に基づいて、また前記付加データに基づいて、前記更新データを評価する、ように構成されている、請求項3記載のシステム。
- 前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る統計的な有意度を有する場合に正のトークンおよび負のトークンを生成する、ように構成されており、
前記正のトークンおよび前記負のトークンには、少なくとも、関係する前記イベントの前記空間位置と、関係する前記イベントのイベントIDとが対応付けられ、
前記バックエンド装置の前記送信/受信装置は、1つまたは複数の車両に前記正のトークンおよび前記負のトークンを伝送する、ように構成されている、請求項1から4までのいずれか1項記載のシステム。 - 1つまたは複数の車両側の前記プロセッサは、前記地図データにおける対象物と、前記スニペットにおける対象物との間に負の差分がある場合に、特定の空間位置と、対応付けられているイベントIDとを有する前記イベントの削除を検出する、ように構成されており、
車両側の前記送信/受信装置は、車両側の前記記憶装置に負のトークンが存在する場合に、前記更新データの形態で前記バックエンド装置に前記イベントの前記削除を伝達する、ように構成されている、請求項5記載のシステム。 - 前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る統計的な有意度を有する場合に、削除された前記イベントの前記空間位置および前記イベントIDについて、車両側の前記データベースを前記標準モードに移行させるメッセージを作成する、ように構成されており、
前記バックエンド装置の前記送信/受信装置は、1つまたは複数の車両に前記メッセージを伝送する、ように構成されている、請求項6記載のシステム。 - 1つまたは複数の車両側の前記プロセッサは、前記空間位置および/または前記イベントIDについて、正のトークンまたは負のトークンを車両側の前記記憶装置から除去する、ように構成されている、請求項6記載のシステム。
- 前記バックエンドの前記送信および受信装置はさらに、前記イベントの空間的な近傍に存在する1つまたは複数の車両に前記正のトークンまたは前記負のトークンを伝送する、ように構成されている、請求項1から8までのいずれか1項記載のシステム。
- 1つまたは複数のバックエンド側の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る信頼度値を有する場合に、前記デジタルモデルのバックエンド側の地図データを備えた前記サーバデータベースを前記更新データによって更新する、ように構成されており、
バックエンド側の前記送信/受信装置は、少なくとも、前記イベントに関連する、更新された前記データベースのデータを、前記イベントの空間的な近傍に存在する車両に伝送する、ように構成されている、請求項3から9までのいずれか1項記載のシステム。
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