KR102396731B1

KR102396731B1 - 정밀 지도 데이터 제공 방법 및 이를 위한 시스템

Info

Publication number: KR102396731B1
Application number: KR1020180023893A
Authority: KR
Inventors: 백아론; 장경훈; 나인학
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2018-02-27
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2022-05-11
Also published as: WO2019168297A1; CN111801636A; US20190265045A1; EP3732543A4; KR20190109625A; EP3732543A1

Abstract

제1 차량이 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법에 있어서, 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 단계; 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 단계; 및 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계를 포함하는 방법을 개시한다.

Description

정밀 지도 데이터 제공 방법 및 이를 위한 시스템{METHOD OF PROVIDING DETAILED MAP DATA AND SYSTEM THEREFOR}

본 개시는 주행 차량에 의해 획득된 데이터에 기초하여 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것이다.

최근 자율 주행 자동차에 대한 관심이 커지면서, 자율 주행과 관련된 기술들도 함께 주목을 받고 있다. 자율 주행을 위해서는 자동차의 외부 환경을 인지하는 단계, 자동차의 외부 환경이 요구하는 자동차의 동작 및 주행 경로를 판단하는 단계, 및 판단된 정보에 기초하여 자동차의 동작을 제어하는 단계 등을 구현하기 위한 기술들이 필요하다. 자율 주행이 이루어지기 위해서는 단계들이 유기적으로 결합되어 구현되어야겠지만, 보다 정확한 판단 및 제어를 위한 기초가 되는 '인지 단계'가 자율 주행의 가장 기본이 되는 단계라고 할 수 있다.

자율 주행 자동차는 '인지 단계'를 위해 레이다(Radar), 라이다(Lidar) 카메라(Camera), 초음파(Ultrasound) 등의 측위 센서를 활용할 수 있다. 하지만, 기상이나 도로 환경에 따라서 이 같은 측위 센서를 사용할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 또한, 라이다의 경우 인식 범위의 한계로 인해, 고속 주행 시 활용이 어렵다는 문제점이 있다.

전술한 측위 센서에 기초한 인지 정보를 보완하는 역할을 하는 것이 바로 정밀 지도 데이터이다. 정밀 지도 데이터는 매우 작은 크기 단위(예를 들어, '센티미터'(cm) 단위)의 차선 정보, 정지선 위치, 신호등 위치 등과 관련된 정보를 포함하고 있기 때문에 자율 주행 자동차의 '인식 단계'를 보조하는 역할을 할 수 있다. 이에 따라, 측위 센서의 인지 한계를 보완하고 자율 주행 성능을 향상시킬 수 있는 정밀 지도 데이터의 중요성이 점차 높아지고 있다.

한편, 정밀 지도 데이터는 매우 작은 크기 단위의 정밀도로 모든 주행 경로에 대한 정보를 포함해야 하기 때문에 구축되어야 할 데이터 양이 많다. 또한, 정밀 지도 데이터는 동적으로 변화하는 도로의 상황을 신속하게 업데이트하여 반영할 수 있어야 한다. 이에 따라, 완성도 있는 정밀 지도 데이터를 기반으로 모든 도로에서의 신뢰성 있는 자율 주행이 실현될 때까지는 많은 시간이 소요될 것으로 예상된다.

따라서, 자율 주행의 조기 활성화를 위해 신뢰도 있는 정밀 지도 데이터를 신속하게 구축하고, 동적인 도로 상황을 정밀 지도 데이터에 빠르게 반영할 수 있는 기술이 요구되고 있다.

일 실시예는, 차량이 임계 횟수 이상 반복적으로 주행하는 소정의 경로에 대해 수집한 주행 데이터에 기초하여 정밀 지도 데이터를 획득함으로써, 신뢰할 수 있는 정밀 지도 데이터를 구축하는 것을 목적으로 한다.

일 실시예는, 차량이 획득한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하고, 신뢰도가 임계 값 이상인 경우에만 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공함으로써 신뢰할 수 있는 정밀 지도 데이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.

일 실시예는, 소정의 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 요청하는 제2 차량에게 제1 차량에 의해 획득된 소정의 기준을 충족하는 정밀 지도 데이터를 추천하는 것을 목적으로 한다.

일 실시예에 따른 정밀 지도 데이터 제공 방법은, 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 단계, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 단계, 및 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른 제 1 차량은, 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 센싱부, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 적어도 하나의 프로세서, 및 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 통신 모듈을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른, 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 저장 매체는, 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 단계, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 단계, 및 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계를 수행하는 명령어들을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른, 서버는, 제1 차량으로부터 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 수신하는 통신 모듈, 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터 및 제1 차량에 의해 기 업로드된 정밀 지도 데이터에 대한 정보 중 적어도 하나를 검색하고, 검색한 결과에 기초하여 업로드 요청의 승인 여부를 결정하는 적어도 하나의 프로세서, 및 업로드 요청이 승인된 경우, 제 1 정밀 지도 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른, 정밀 지도 데이터를 제공하는 시스템을 설명하기 위한 개요도이다.
도 2는 일 실시예에 따른, 제1 차량이 정밀 지도 데이터를 획득하고, 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3a 내지 3b는 일 실시예에 따른, 제1 차량이 주행 데이터를 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 제1 차량이 획득한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 제1 차량이 획득한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른, 제1 차량이 획득한 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른, 제1 차량이 획득한 제1 정밀 지도 데이터의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른, 제1 차량이 차량간 통신(Vehicle to vehicle(V2V) communication)에 기초하여 제2 차량에 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 다른 일 실시예에 따른, 제1 차량이 차량간 통신(Vehicle to vehicle(V2V) communication)에 기초하여 제2 차량에게 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 일 실시예에 따른, 서버가 적어도 하나의 제1 차량으로부터 수신된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 제2 차량에 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른, 서버가 제1 차량이 제공하는 정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 일 실시예에 따른, 서버가 제2 차량에게 정밀 지도 데이터를 추천하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 일 실시예에 따른, 서버가 제2 차량의 차종에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른, 서버가 제2 차량의 주행 시간대에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른, 서버가 제2 차량에 장착된 센서의 종류 및 사양에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른, 서버가 적어도 하나의 제1 차량으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭(stitching)하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17은 일 실시예에 따른, 서버가 적어도 하나의 제1 차량으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 일 실시예에 따른, 서버가 적어도 하나의 제1 차량으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 19는 일 실시예에 따른, 서버가 적어도 하나의 제1 차량으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 일 실시예에 따른, 서버가 제1 차량이 획득한 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 제2 차량의 검증 값에 기초하여 글로벌 맵에 등록하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 일 실시예에 따른, 제1 차량의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 22는 일 실시예에 따른, 제1 차량의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 23은 일 실시예에 따른, 서버의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 개시에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 개시에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

명세서 전체에서 통신 방식이라 함은 소정의 통신 규격, 소정의 주파수 대역, 소정의 프로토콜 또는 소정의 채널을 통한 통신 방식을 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신 방식은, 무선 랜(Wi-Fi), 블루투스, BLE(Bluetooth Low Energy), WFD((Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), NFC(Near Field Communication), Ant+ Zigbee, 3G, 4G, LTE, 초음파를 통한 통신 방식, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신 방식, 사운드를 이용한 통신 방식 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 개시을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 개시을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른, 정밀 지도 데이터를 제공하는 시스템을 설명하기 위한 개요도이다.

일 실시예에 의하면, 정밀 지도 데이터를 제공하는 시스템(이하, 시스템)은, 제1 차량(100), 제2 차량(200), 서버(400)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 차량(100)은 정밀 지도 데이터를 생성하는 차량일 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 센서를 이용하여 소정 경로(예컨대, 출퇴근 경로)을 주행하는 동안 주행 데이터를 수집하고, 수집된 주행 데이터를 이용하여 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 적어도 하나의 센서는, GPS(Global positioning system), IMU, RADAR(Radio Detecting And Ranging) 센서, LIDAR(Light Detecting And Ranging) 센서, 이미지 센서, 온/습도 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 근접 센서, RGB 센서, 지자기 센서, 가속도 센서, 자이로스코프 센서 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 주행 데이터는, 제1 차량(100)이 소정의 경로를 주행하면서 차량에 장착된 적어도 하나의 센서를 이용하여 획득한 영상, 감지 정보, 계측 정보 등을 포함하는 데이터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에 의하면, 정밀 지도 데이터는, 자율 주행 차량의 동작을 제어하기 위한 판단에 필요한 모든 제반 정보를 포함하는 데이터일 수 있다. 예를 들어, 정밀 지도 데이터는, 기본 도로 정보, 주변 환경 정보, 상세한 도로 환경 정보(예컨대, 지형의 고저, 곡률 등), 동적으로 변화하는 도로 상황 정보(교통 체증, 사고 구간, 공사 구간 등)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 정밀 지도 데이터는, 매우 작은 크기(예를 들어, '센티미터(cm)' 단위)의 오차 범위 이내로 도로 및 주변 환경을 3D로 구현하는 지도 정보를 포함할 수 있다.

제1 차량(100)은 외부 장치와 통신하기 위한 적어도 하나의 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 소정 경로에 대해 생성한 정밀 지도 데이터를 외부의 제 2 차량(200)으로 전송하기 위한 제1 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 소정 경로에 대해 생성한 정밀 지도 데이터를 서버(400)로 전송하기 위한 제2 통신 모듈을 포함할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 생성된 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 검증할 수도 있다. 그리고 제1 차량(100)은 신뢰도가 임계 값보다 큰 경우에 서버(400) 또는 제 2 차량(200)으로 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

예를 들어, 제1 차량(100)은 서울역에서 강남역까지의 주행을 통해 수집된 주행 데이터에 기초하여, 서울역에서 강남역까지의 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 이때, 일 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 근거리 통신 방식을 이용하여 서울역에서 강남역까지의 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 주변 차량에 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술(예컨대, DSRC(Dedicated short-range communications) 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)을 이용하여, 서울역에서 강남역까지의 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 제공할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 서버(400)에 서울역에서 강남역까지의 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 전송(또는 업로드)할 수도 있다.

일 실시예에 의하면, 제2 차량(200)은, 소정 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 수신하는 차량일 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(200)은 소정 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 제1 차량(100) 또는 서버(400)에 요청하고, 제1 차량(100) 또는 서버(400)로부터 소정 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다. 또는, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)으로부터 브로드캐스팅되는 소정 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 수신할 수도 있다. 이때, 제2 차량(200)은 제1 차량(100) 주변에 위치하는 차량일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

서버(400)는 적어도 하나의 제1 차량(100)으로부터 업로드된 소정의 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 관리할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는, 정밀 지도 데이터를 제공한 차량 별, 경로 별, 시간 별, 컨텍스트 별, 또는 신뢰도 별로 구분하여, 정밀 지도 데이터들을 관리할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 서버(400)는, 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 점검할 수 있고, 신뢰도에 기초하여 정밀 지도 데이터를 제공한 제1 차량(100)에 피드백 또는 보상을 제공할 수도 있다.

일 실시예에 의하면, 서버(400)는, 적어도 하나의 제2 차량(200)으로부터 소정 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 요청 받을 수 있다. 이 경우, 서버(400)는, 소정 기준에 따라 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 추천할 수 있다. 소정 기준은 제2 차량(200)의 차종, 현재 시간대(예컨대, 새벽, 낮 또는 저녁 등), 제2 차량(200)에 장착된 센서의 종류 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에 의하면, 서버(400)는, 복수의 차량들로부터 수집된 복수의 정밀 지도 데이터를 이용하여, 기존 경로보다 긴 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 서버(400)는 복수의 차량들로부터 수집된 복수의 정밀 지도 데이터를 연결하여, 글로벌 맵을 생성할 수도 있다. 여기서, 글로벌 맵은 전세계 각지의 도로들에 대응하는 하나의 글로벌 정밀 지도 데이터를 의미할 수 있다.

개시된 실시예들에 따르면, 다수의 차량이 협력적으로 정밀 지도 데이터를 생성 및 공유함으로써, 자율 주행에 필요한 정밀 지도 데이터가 구축을 가속화할 수 있다.

또한, 개시된 실시예들에 따르면, 적어도 하나의 제1 차량(100)이 제공하는 정밀 지도 데이터의 신뢰도에 대한 소정의 검증 단계를 거침으로써, 보다 정확한 정밀 지도 데이터를 구축할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들에 따르면, 반복적으로 주행하는 경로에 대한 신뢰도 있는 정밀 지도 데이터를 제공할 수 있다. 이하에서는 제1 차량(100)이 반복적으로 주행하는 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법에 대해서 도 2를 참조하여 자세히 살펴보기로 한다.

도 2는 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 정밀 지도 데이터를 획득하고, 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2를 참조하면, 단계 S210에서 제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안, 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다.

제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안, 제1 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 주행 영상, 감지 정보, 계측 정보 등을 포함하는 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 여기서, 주행 영상은 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 획득한 제1 차량(100)의 주변에 대한 영상을 의미할 수 있다. 또한, 감지 정보는 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 획득한 제1 차량(100) 주변의 물체, 장애물, 도로 기반 시설 등을 감지한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 계측 정보는 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 차량(100)과 주변의 다른 차량 간의 거리, 다른 차량의 속도, 제1 차량(100) 주변의 도로 구조물들의 크기 및 위치를 계측한 정보 등을 포함할 수 있다.

제1 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 제1 센서는 GPS(Global positioning system), IMU(Inertial Measurement Unit), RADAR(Radio Detecting And Ranging) 센서, LIDAR(Light Detecting And Ranging) 센서, 이미지 센서(예를 들어, 전방 카메라, 어라운드 뷰 카메라 등), 온/습도 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 근접 센서, RGB 센서, 지자기 센서, 가속도 센서, 자이로스코프 센서 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 제 1 차량(100)은 이미지 센서를 이용하여 제 1 차량(100)의 주변 환경을 360도로 인식할 수 있다. 또한, 제 1 차량(100)은 전방 카메라, 어라운드 뷰 카메라로 차선, 정지선, 도로 표식 정보를 획득하고, 라이다 센서 또는 레이더 센서로 주변 차량, 장애물, 도로 구조물에 대한 정보를 획득할 수 있다.

여기서, 제1 경로는 제1 차량(100)이 임계 횟수 이상 반복적으로 주행한 경로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 경로는 제1 차량(100)의 사용자가 출퇴근하는 경로와 같이 반복적으로 주행하는 경로를 포함할 수 있다.

제1 차량(100)은 제1 경로를 주행할 때마다 반복적으로 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 제1 차량(100)은 각각 상이한 시점에 반복적으로 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집함으로써 다양한 주행 환경에서의 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 출근 시간대, 퇴근 시간대, 점심 시간대 등의 다양한 시간대에서의 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 안개가 낀 날, 비오는 날, 눈오는 날, 맑은 날 등의 다양한 날씨에서의 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 임계 횟수에 도달할 때까지 제1 경로를 주행할 때마다 반복적으로 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 임계 횟수는 사용자에 의해 설정되거나, 반복적 기계 학습 결과(Machine learning)에 기초하여 결정될 수 있다.

또한, 다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 소정의 기준이 충족될 때까지 제1 경로를 주행할 때마다 반복적으로 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 소정의 기준은 소정의 시간대에서의 제1 주행 데이터가 수집되었는지 여부, 소정의 날씨에서의 제1 주행 데이터가 수집되었는지 여부, 소정의 차선에서의 제1 주행 데이터가 수집되었는지 여부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 다른 차량과 협력적으로 수집할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 제1 차량(100)과 다른 차선에서 제1 경로에 포함되는 경로를 주행 중인 제3 차량으로부터 제1 경로의 일부 경로에 대한 주행 데이터를 획득할 수 있다. 이와 관련된 보다 구체적인 설명은 이하에서 도 3b를 참조하여 후술한다.

단계 S220에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다.

제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터(예컨대, 제1 경로 상의 도로 구조물, 차선, 정지선, 도로 표식 정보 등에 대한 계측 정보 등)에 기초하여, 제1 경로 상의 도로 및 주변 환경을 3D로 구현한 지도 정보, 도로 환경 정보, 도로 상황 정보 등을 포함하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안 수집된 제1 주행 데이터를 메모리에 저장하고, 주행이 완료된 이후에 메모리에 저장된 제1 주행 데이터에 기초하여 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안 수집되는 제1 주행 데이터를 이용하여 실시간으로 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터에 기초하여, 자체적으로 제1 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 차량(100)과 연결된 다른 디바이스에 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 제공하고, 다른 디바이스가 생성한 제1 정밀 지도 데이터를 수신함으로써, 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따른 제1 정밀 지도 데이터는, 제1 주행 데이터를 수집하는데 이용된 적어도 하나의 제1 센서에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 정밀 지도 데이터는, 제1 주행 데이터를 수집하는 데 이용된 제1 센서의 종류, 제1 센서의 개수, 제1 센서가 제1 차량(100)에 장착된 위치, 제1 센서의 사양 등이 포함될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 일 실시예에 따른 제1 정밀 지도 데이터에는, 제 1 정밀 지도 데이터에 대한 생성 이력 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 생성 이력 정보는, 제1 정밀 지도 데이터를 획득하기 위해 제1 경로를 주행한 횟수, 제1 주행 데이터 수집 시의 주행 환경(예를 들어, 날씨, 정체 여부, 시간 대 등), 제1 정밀 지도 데이터의 마지막 업데이트 날짜, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

단계 S230에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 외부 장치에는 외부의 차량, 외부의 서버, 외부의 모바일 디바이스 등이 포함될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 획득된 제1 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 결정하고, 결정된 신뢰도가 임계 값 이상인 경우 제1 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공할 수 있다. 또한, 결정된 신뢰도가 임계 값 미만인 경우, 제1 차량(100)은 추가적인 주행 데이터에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트 할 수 있다. 제1 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 결정하는 동작에 대해서는 이하에서, 도 5 내지 6을 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 차량(100)과 소정의 거리 내에서 주행 중인 제2 차량(200)에 차량간 통신(V2V)에 기초하여 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 제공할 수 있다. 제1 차량(100)이 제2 차량(200)에 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 제공하는 동작에 대해서는 도 9 내지 10을 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 서버(400)에 업로드함으로써, 서버(400)를 통해 다수의 차량에 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 제공할 수 있다. 제1 차량(100)이 서버(400)를 통해 다수의 차량에 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 제공하는 것과 관련된 보다 상세한 설명은 도 11 내지 15를 참조하여 후술한다.

도 3a 내지 3b는 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 주행 데이터를 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 3a 내지 도 3b에서는 제1 차량(100)이 제 1 경로를 반복적으로 주행하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.

도 3a를 참조하면, 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 획득하는 일 예가 도시된다. 제1 차량(100)은 제1 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다.

예를 들어, 제1 차량(100)은 제1 경로에 포함된 도로의 차선에 관한 데이터, 제1 경로의 도로 노면 상태에 관한 데이터, 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안의 주행 환경에 관한 데이터 등을 포함하는 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다.

도 3a를 참조하면, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 차량(100)이 주행 중인 도로가 제1 차선(310), 제2 차선(320), 및 제3 차선(330)을 포함하는 3차선 도로임을 나타내는 차선에 관한 데이터를 수집할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 차량(100)이 제1 주행 데이터 수집 시 이용한 차선이 제2 차선(320)임을 나타내는 데이터를 수집할 수 있다.

또한, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 차선(310)의 경우 제2 차선(320) 및 제 3 차선(330)과 비교하여 통행하는 차량의 수가 많으며, 이에 따라 제1 차선(310)의 통행이 원활하지 않음을 나타내는 교통 상황 데이터를 수집할 수 있다.

또한, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 차량(100)이 제1 경로에 포함된 도로를 주행하는 동안 비가 내리는 날씨(312)에 해당하면, 제1 경로에 포함된 도로의 노면이 미끄러움(314)을 나타내는 주행 환경에 관한 데이터를 수집할 수 있다.

또한, 제1 차량(100)은 장착된 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 경로에 포함된 일부 도로가 공사 중임(316)을 나타내는 주행 환경에 관한 데이터를 수집할 수 있다.

도 3a를 참조하여 일부 실시예에 따른 제1 차량(100)이 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 예시들을 설명하였으나, 개시된 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 전술한 예시들에 포함되지 않은 다양한 데이터를 포함하는 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다.

또한, 도 3b를 참조하면, 제1 차량(100)이 제3 차량(300)과 협력적으로 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 일 예가 도시된다.

제1 차량(100)은 제1 경로를 반복적으로 주행하는 동안, 항상 이용하는 차선만을 반복적으로 이용하여 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 이에 따라, 제1 차량(100)이 반복적으로 이용하는 차선에 대한 제1 주행 데이터는 데이터량이 많고, 비교적 정확한 데이터에 해당하지만, 제1 차량(100)이 주로 이용하지 않는 제1 경로 상의 차선에 대한 제1 주행 데이터는 데이터량이 적고, 비교적 부정확한 데이터일 수 있다.

이에 따라, 제1 차량(100)은 제1 차량(100)과 다른 차선에서 제1 경로에 포함되는 경로를 주행 중인 제3 차량(300)에 제1 경로에 포함되는 경로에 대한 제3 주행 데이터를 요청할 수 있다.

도 3b를 참조하면, 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)은 제1 차선(310)에서 제1 경로에 포함된 경로를 주행 중일 수 있다. 또한, 일 실시예에서, 제3 차량(300)은 제3 차선(330)에서 제1 경로에 포함된 경로를 주행하는 중일 수 있다. 제3 차량(300)은 제1 차량(100)과 동일하게 제1 경로를 주행하는 차량일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 제1 경로를 일부 포함하는 경로를 주행하고 있는 차량일 수 있다. 또한, 제3 차량(300)은 제1 경로에 포함된 경로를 주행하는 동안 적어도 하나의 제3 센서를 이용하여 제1-2 주행 데이터를 수집하는 차량일 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제3 차선(330)에서 주행 중인 제3 차량(300)을 감지할 수 있다. 제1 차량(100)은 차량간 통신에 기초하여, 제1 차량(100)과 소정의 거리 내에서 주행 중인 제3 차량(300)에 제1-2 주행 데이터를 요청할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 제3 차량(300)으로부터 제1-2 주행 데이터를 수신할 수 있다.

다른 실시예에서, 제1 차량(100)은 감지된 제3 차량(300)의 식별 정보를 획득할 수 있다. 식별 정보는, 예를 들어, 제3 차량(300) 또는 제3 차량(300)의 사용자의 네트워크 ID 일 수 있다. 제1 차량(100)은 주행이 완료된 이후, 획득된 식별 정보에 기초하여 네트워크 상에서 제3 차량(300)을 검색할 수 있다. 제1 차량(100)은 무선 네트워크에 기초하여 제3 차량(300)에 제1-2 주행 데이터를 요청할 수 있다. 제1 차량(100)은 제3 차량(300)으로부터 제1-2 주행 데이터를 수신할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 획득한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 4에 도시된 각 단계들은 도 2에서 전술한 단계 S230에 포함되는 단계들일 수 있다.

도 4를 참조하면, 단계 S410에서, 제1 차량(100)은 제1 주행 데이터를 획득한 제1 시점과 상이한 제2 시점에 제1 경로를 주행하는 동안, 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 경로에 대한 제2 주행 데이터를 수집할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 주행 데이터를 수집할 때의 주행 환경과 유사한 주행 환경에서 제2 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)이 제1 주행 데이터는 낮 시간 대에 수집하였고, 제2 주행 데이터는 밤 시간 대에 수집한 경우, 빛의 세기에 따라 사용될 수 있는 제1 센서의 종류 및 제1 센서의 감도가 상이하기 때문에 두 주행 데이터 간의 차이가 클 수 있다. 따라서, 제1 차량(100)이 제1 주행 데이터와 상이한 주행 환경에서 수집된 제2 주행 데이터에 기초하여 결정한 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도는 부정확할 수 있다.

이에 따라, 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)은 제1 주행 데이터를 수집한 주행 환경과 동일 또는 유사한 주행 환경에서 제2 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 밤 시간 대에 수집한 제1 주행 데이터에 기초하여 획득된 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하기 위해, 밤 시간 대 또는 새벽 시간 대에 제2 주행 데이터를 수집할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제2 주행 데이터 수집 시 제1 정밀 지도 데이터의 생성 이력 정보를 고려할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은, 제1 차량(100)이 제1 주행 데이터를 수집한 제1 시점의 시간대, 제1 주행 데이터를 수집하는데 제1 차량(100)이 이용한 차선의 종류, 제1 주행 데이터 수집 시의 날씨 등을 고려하여, 제1 주행 데이터의 수집 환경과 동일 또는 유사한 주행 조건에서 제2 주행 데이터를 수집할 수 있다.

단계 S420에서, 제1 차량(100)은 제2 주행 데이터와 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터 간의 유사도에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 기초하여 제2 주행 데이터가 수집된 제2 시점에 제1 경로를 주행하는 동안 획득될 수 있는 제3 주행 데이터를 이론적으로 예측할 수 있다. 제1 정밀 지도 데이터는 제 1 주행 데이터에 기초하여 생성된 것이므로, 제3 주행 데이터는 제1 주행 데이터와 거의 유사할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)이 밤 12시에 서울역에서 강남역까지 실제 주행하는 동안 제2 주행 데이터가 수집된 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 이용하여 제1 차량(100)이 밤 12시에 서울역에서 강남역까지 주행한다면 수집될 것으로 예상되는 제 3 주행 데이터를 산출해 볼 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 실시간으로 수집되는 제2 주행 데이터와 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터를 비교할 수 있다. 제1 차량(100)은 제3 주행 데이터와 제2 주행 데이터가 일치하는 정도에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 주행 데이터와 제3 주행 데이터의 일치율이 높은 경우, 신뢰도를 높게 결정하고, 제2 주행 데이터와 제3 주행 데이터의 일치율이 낮은 경우, 신뢰도를 낮게 결정할 수 있다. 제2 주행 데이터와 제3 주행 데이터의 일치도와 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도는 비례할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 제 1 차량(100)이 밤 12시에 서울역에서 강남역까지 실제 주행하는 동안 A지점에 고가도로가 있다는 제2 주행 데이터가 수집될 수 있다. 이때, 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측된 제3 주행 데이터에도 A지점에 고가도로가 있다는 정보가 포함되어 있는 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 높다고 결정할 수 있다. 반면, 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측된 제3 주행 데이터에는 A지점에 고가도로가 있다는 정보가 포함되어 있지 않은 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 기초하여 제1 경로에 대한 자율 주행을 수행하고, 제1 차량(100)의 사용자로부터 제1 정밀 지도 데이터에 대한 피드백 입력을 수신할 수 있다. 제1 차량(100)은 사용자의 피드백 입력에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 피드백 입력에는 만족도 점수가 포함될 수 있다. 제1 차량(100)은 사용자가 입력한 만족도 점수가 높은 경우, 신뢰도를 높게 결정하고, 사용자가 입력한 만족도 점수가 낮은 경우 신뢰도를 낮게 결정할 수 있다. 제1 차량(100)은 사용자가 입력한 만족도 점수와 비례하게 신뢰도를 결정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

단계 S430에서, 제1 차량(100)은 결정된 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값 이하인지 여부를 판단할 수 있다.

제1 차량(100)은 소정의 임계 값(예컨대, 90%)과 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 비교할 수 있다. 여기서 소정의 임계 값은, 제1 차량(100)의 사용자에 의해 입력된 값이거나, 제1 차량(100)이 외부 장치로부터 획득한 값이거나, 제1 차량(100)이 반복적인 기계 학습(Machine learning)의 결과로 획득한 것일 수 있다.

단계 S440에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값 이하인 경우 제2 주행 데이터에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다.

단계 S450에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값을 초과하는 경우 제1 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값을 초과하는 경우 서버(400)에 제 1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드를 요청할 수 있다. 다른 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값을 초과하는 경우, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅함으로써, 제1 정밀 지도 데이터를 요청하는 주변 차량에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

제1 차량(100)이 제1 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공하는 동작에 대해서는 도 2의 단계 S230에서 상세히 설명했으므로, 여기서는 생략하기로 한다.

한편, 도 4에서는, 제1 차량(100)이 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값 이하인 경우에 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 제1 시점과 상이한 제2 시점에 제2 주행 데이터가 수집되는 경우, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도와 무관하게 제2 주행 데이터에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트 할 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 시점과 상이한 시점에 획득된 주행 데이터가 소정의 개수(예컨대, 10개) 이상인 경우, 획득된 주행 데이터에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)는 소정 주기로 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은, 일주일 동안 수집되는 주행 데이터에 기초하여, 일주일 간격으로 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 획득한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 제1 차량(100)이 제1 주행 데이터를 수집한 제1 시점과 상이한 제2 시점에 제1 경로에 대한 제2 주행 데이터(512)를 수집할 수 있다. 제1 차량(100)은 제2 주행 데이터(512)를 수집함과 동시에, 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터(514)와 제2 주행 데이터(512)를 비교할 수 있다. 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터(514)와 제2 주행 데이터(512) 사이의 유사도에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제3 주행 데이터(514)에 의하면, 제1 경로 상의 A 지점이 공사 중이어야 하는데, 제2 주행 데이터에 의하면 A 지점의 공사가 완료된 경우, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 하향 조절 될 수 있다.

다른 예에서, 제3 주행 데이터(514)에 의하면, 제1 경로 상의 B 지점에 정지선이 있어야 하는데, B 지점으로부터 허용 오차 범위(예컨대, 20cm)를 초과하는 위치에 정지선이 있는 경우, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 하향 조절 될 수 있다.

한편, 일 실시예에 의하면, 제1 차량(100)은 최신 버전의 주행 데이터에 높은 신뢰도를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 2017.10.1에 수집된 제1 버전의 주행 데이터보다 2017.10.15에 수집된 제2 버전의 주행 데이터에 더 높은 신뢰도를 부여할 수 있다. 따라서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 최신 버전의 주행 데이터에 기초하여 업데이트할 수 있다. 도6을 참조하여, 제1 정밀 지도 데이터가 업데이트되는 동작에 대해서 좀 더 살펴보기로 한다.

도 6은 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 획득한 정밀 지도 데이터를 외부 장치(200 또는 400)에 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터의 제 1 버전 내지 제 3 버전 (610, 620, 630) 각각에 관한 생성 이력 정보(600)의 일 예가 도시된다. 생성 이력 정보(600)에는 주행 횟수(640), 마지막 업데이트 날짜(650), 및 신뢰도(660)의 항목이 포함될 수 있다. 그러나, 개시된 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 생성 이력 정보(600)에는 도시된 항목들 이외에 더 많은 항목들이 포함되거나, 더 적은 항목들이 포함될 수 있다.

제1 차량(100)은 제1 경로를 반복적으로 주행함에 따라, 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 반복적으로 수집할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 반복적으로 수집되는 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1 정밀 지도 데이터의 제1 버전 (610)은 제1 차량(100)이 제1 경로를 5번 주행하여 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여 획득된 것으로, 2017/02/24에 마지막으로 업데이트된 것일 수 있다. 또한, 제1 정밀 지도 데이터의 제2 버전 (620)은 제1 차량(100)이 제1 경로를 12번 주행하여 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여 획득된 것으로, 2017/03/15에 마지막으로 업데이트된 것일 수 있다. 또한, 제1 정밀 지도 데이터의 제3 버전(630)은 제1 차량(100)이 제1 경로를 75번 주행하여 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여 획득된 것으로, 2017/09/29에 마지막으로 업데이트된 것일 수 있다. 또한, 제1 정밀 지도 데이터의 제1 버전 내지 제3 버전(610, 620, 630)은 연속적으로 업데이트된 제1 정밀 지도 데이터를 나타낼 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 새로운 제1 주행 데이터가 수집될 때마다 기 획득된 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 소정의 주기로 기 획득된 제1 주행 데이터를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 일정 날짜 주기로 기 획득된 제1 정밀 지도 데이터를 추가적으로 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여 업데이트할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 주행 횟수가 소정의 횟수만큼 증가할 때마다 기 획득된 제1 정밀 지도 데이터를 추가적으로 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여 업데이트할 수 있다.

제1 차량(100)은 획득된 제1 정밀 지도 데이터의 제1 버전 내지 제3 버전(610, 620, 630) 중에서, 주행 횟수(640) 및 신뢰도(660) 중 적어도 하나가 소정의 임계 값 이상인 정밀 지도 데이터를 외부 장치(200 또는 400)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 주행 횟수(640)에 대한 임계 값은 50이고, 신뢰도(660)에 대한 임계 값은 80일 수 있다. 이 경우, 제1 차량(100)은 획득된 제1 정밀 지도 데이터 제1 버전 내지 제3 버전(610, 620, 630) 중에서, 주행 횟수(640) 및 신뢰도(660) 중 적어도 하나가 임계 값 이상인 제1 정밀 지도 데이터 제3 버전 (630)을 결정할 수 있다. 제1 차량(100)은 결정된 제1 정밀 지도 데이터 제3 버전 (630)을 외부 장치(200 또는 400)에 제공할 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터(700)의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터(700)의 구성의 일 예가 도시된다.

자율 주행을 위한 정밀 지도 데이터는 단순히 목적지까지의 경로를 사용자에게 알려주는 것을 넘어서, 목적지까지의 경로를 생성하고, 생성된 경로로 차량이 이동하도록 지속적으로 차량의 현재 위치를 파악하고, 속도와 방향을 결정하는데 필요한 정보를 제공할 수 있다.

이에 따라, 제1 차량(100)은 자율 주행 차량이 현재 위치를 정확하게 판단할 수 있도록, 비교적 시간 변화에 민감하지 않은 정보와 매시간, 매분, 또는 매초 단위로 업데이트 해야 하는 정보를 각각의 레이어(layer)로 구분하여 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 시간 변화에 민감하지 않은 순서로 하위 레이어에서 상위 레이어로 데이터를 구성하여 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다.

예를 들어, 제1 차량(100)은 제1 레이어(710)에 제1 경로에 대한 지도 데이터가 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 제2 레이어(720)에 제1 경로에 포함된 도로의 차선에 관한 데이터가 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 제3 레이어(730)에 제1 경로에 포함된 도로에 있는 신호등의 위치 및 구조, 및 표지판에 관한 데이터가 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 제4 레이어(740)에 제1 주행 데이터 수집시의 제1 경로의 날씨에 대한 데이터, 교통 체증, 또는 도로 공사에 관한 데이터가 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 제5 레이어(750)에 제1 주행 데이터 수집시의 제1 경로의 신호등의 신호, 보행자의 이동에 관한 데이터가 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터(700)를 생성할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 데이터의 시간 민감도에 따른 속성을 고려하여 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 레이어(710, 720, 730, 740, 750) 별로 신뢰도를 결정하거나, 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 레이어(710, 720, 730, 740, 750) 별로 상이한 가중치를 적용하여 제1 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 데이터의 시간 민감도에 따른 속성을 고려하여 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 레이어(710, 720, 730, 740, 750) 별로, 제1 주행 데이터가 획득된 제1 시점과 상이한 제2 시점에 획득된 제2 주행 데이터에 기초한 업데이트를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100)은 시간 민감도가 비교적 높은 상위 레이어에 대한 업데이트 주기를 하위 레이어에 대한 업데이트 주기보다 짧게 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 통신 환경에 따라, 제1 정밀 지도 데이터(700)에 포함된 레이어들 중 일부 레이어 만을 외부 장치에 제공할 수 있다. 예를 들어, 통신 환경이 좋지 않거나, 할당된 대역폭이 좁은 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터(700)를 모두 외부 장치에 제공하는 것이 어려울 수 있다. 이 경우, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대한 구조적 정보를 포함하는 제1 레이어(710) 내지 제3 레이어(730)만을 외부 장치에 제공할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 차량간 통신(Vehicle to vehicle(V2V) communication)에 기초하여 제2 차량(200)에 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 단계 S810에서, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여, 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다.

제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 제1 주행 데이터를 수집할 수 있다. 제1 차량(100)은 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 도 8의 단계 S810은, 전술한 도 2의 단계 S210 및 단계 S220에 대응되는 단계일 수 있다.

단계 S812에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅 할 수 있다.

일 실시예서, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는 제1 정밀 지도 데이터를 제공 받을 제2 차량(200)이 제1 정밀 지도 데이터의 필요 여부를 결정하는데 필요한 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는, 제1 정밀 지도 데이터가 어떤 경로에 관한 것인지에 대한 정보, 제1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 사용된 센서의 정보(예를 들어, 센서의 종류, 센서의 개수, 센서의 스펙 등), 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도에 대한 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는, 제1 정밀 지도 데이터에 관한 생성 이력 정보를 포함할 수 있다.

단계 S814에서, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)에 의해 브로드캐스팅된 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터가 필요한지 여부를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제1 경로가 제2 차량(200)에 필요한 경로인지 여부, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에서 사용 가능한 데이터인지 여부, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 충분히 높은지 여부 등에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에 필요한지 여부를 결정할 수 있다.

단계 S816에서, 제2 차량(200)이 제1 정밀 지도 데이터가 필요하다고 결정한 경우, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)에 제1 정밀 지도 데이터를 요청할 수 있다. 제2 차량(200)은 차량간 통신에 기초하여, 제1 차량(100)에게 제1 정밀 지도 데이터를 요청하는 메시지를 전송할 수 있다.

단계 S818에서, 제1 차량(100)은 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 요청할 수 있다.

여기서, 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에는, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서의 종류, 각 제2 센서의 종류별 개수, 각 제2 센서가 장착된 위치, 각 제2 센서의 사양 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.

단계 S820에서, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)에 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 차량간 통신에 기초하여, 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 제1 차량(100)에 전송할 수 있다.

단계 S822에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 데 이용된 적어도 하나의 제1 센서와 수신된 적어도 하나의 제2 센서가 동일한지 여부를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서가 동일하다는 것의 의미는, 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서의 종류 및 사양이 일치하는 것을 의미할 수 있다.

제1 차량(100)이 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서가 동일하다고 결정한 경우, 단계 S824에서, 제1 차량(100)은 제2 차량(200)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

한편, 제1 차량(100)이 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서가 동일하지 않다고 결정한 경우, 단계 S826에서, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에서 호환 가능하도록 가공할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여, 1) 제1 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 제1 센서의 종류가 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서의 종류보다 많다고 결정할 수 있다. 이 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 데이터 중, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서가 이용할 수 없는 데이터를 제거하는 가공을 할 수 있다.

또한, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터에 포함된 데이터 중, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서로 이용할 수 없는 데이터를 적어도 하나의 제2 센서에 포함된 센서로 이용할 수 있는 유형의 데이터로 변환하는 가공을 할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여, 2) 제1 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 제1 센서의 종류가 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서의 종류보다 적다고 결정할 수 있다. 이 경우, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제2 센서에 더 포함된 종류의 센서를 더 활용하여 제1 정밀 지도 데이터를 이용할 수 있도록 제1 정밀 지도 데이터를 가공할 수 있다.

전술한 실시예들에서는, 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서가 포함하는 센서의 종류에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터를 가공하는 방법에 대해 설명하였으나, 개시된 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 적어도 하나의 제1 센서와 적어도 하나의 제2 센서에 포함된 각 센서의 종류별 개수, 각 센서가 차량에 장착된 위치, 각 센서의 사양 중 적어도 하나를 고려하여, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에서의 호환성이 높아지도록 제1 정밀 지도 데이터를 가공할 수 있다.

단계 S828에서, 제1 차량(100)은 가공된 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

도 8에서 설명한 단계 S812 내지 단계 S828은 도 2에서 전술한 단계 S230에 포함되는 단계일 수 있다. 또한, 도 8에서 설명한 단계 S812 내지 단계 S828은 도 4에서 전술한 단계 S450에 포함되는 단계일 수 있다.

또한, 실시예에 따라, 도 8에서 설명한 단계 S822 내지 단계 S828은 생략될 수 있으며, 이 경우, 제1 차량(100)은 제1 정밀 지도 데이터를 가공하는 단계 없이, 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

도 9는 다른 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)이 차량간 통신(Vehicle to vehicle(V2V) communication)에 기초하여 제2 차량(200)에게 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 9를 참조하면, 단계 S910에서, 제2 차량(200)은 제2 경로에 대한 정밀 지도 데이터 요청을 브로드캐스팅 할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제2 차량(200)이 제2 경로에 대한 정밀 지도 데이터가 필요함을 알리는 메시지를 방송(broadcasting) 또는 광고(advertising)할 수 있다. 제2 차량(200)으로부터 소정의 거리 내에 있는 적어도 하나의 차량은 제2 차량(200)이 방송 또는 광고한 메시지를 수신할 수 있다. 도 9에서는, 제1 차량(100)이 제2 차량(200)이 브로드캐스팅한 요청을 수신할 수 있는 것을 전제로 설명한다.

단계 S930에서, 제1 차량(100)은 제2 경로가 제1 경로에 포함되는 경로인지 여부를 결정할 수 있다. 제1 차량(100)이 제2 경로가 제1 경로에 포함되는 경로인지 여부를 결정하는 것에는, 제1 차량(100)이 제2 경로와 제1 경로가 동일한 경로인지 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

제1 차량(100)이 제2 경로가 제1 경로에 포함되는 경로인 것으로 결정한 경우, 단계 S930에서, 제1 차량(100)은 제2 차량(200)에 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 전송할 수 있다.

예를 들어, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는, 제1 정밀 지도 데이터에 관한 생성 이력 정보를 포함할 수 있다. 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는, 제1 정밀 지도 데이터가 어떤 경로에 관한 것인지에 대한 정보, 제1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 사용된 센서의 정보(예를 들어, 센서의 종류, 센서의 개수, 센서의 스펙 등), 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.

단계 S940에서, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에 필요한지 여부를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)에 의해 수신된 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에서 사용 가능한 데이터인지 여부, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 충분히 높은지 여부 등에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터가 제2 차량(200)에 필요한지 여부를 결정할 수 있다.

제2 차량(200)이 제1 정밀 지도 데이터가 필요하다고 결정한 경우, 단계 S950에서, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)에 제1 정밀 지도 데이터를 요청할 수 있다.

단계 S960에서, 제1 차량(100)은 제2 차량(200)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 도 8의 단계 S820 내지 단계 S828에서 전술한 바와 같이, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 가공하여 제2 차량(200)에 전송할 수 있다. 한편, 이와 관련된 자세한 설명은 중복되므로 생략하기로 한다.

또한, 일 실시예에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 제2 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터만 포함되도록 가공할 수 있다. 제1 차량(100)은 제2 경로에 대응되도록 가공된 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 제공할 수 있다.

전술한 실시예들에서는, 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터를 차량간 통신에 기초하여 제2 차량(200)에 제공하는 방법에 대해 설명하였다. 이하에서는, 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터를 서버(400)에 업로드함으로써, 서버(400)를 통해 다수의 차량들에 제1 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법을 설명한다.

도 10은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 적어도 하나의 제1 차량(100-2, 100-4, 100- 6)으로부터 수신된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

서버(400)는 다수의 차량들이 생성한 특정의 경로들에 대한 정밀 지도 데이터를 수신하여 관리할 수 있다. 또한, 서버(400)는, 특정 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량에게 적합한 정밀 지도 데이터를 추천할 수 있다.

도 10을 참조하면, 서버(400)는 소정의 기준에 기초하여 다수의 제1 차량(100-2, 100-4, 100-6)이 제공하는 제1 정밀 지도 데이터 내지 제3 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다.

서버(400)는 수신된 제1 정밀 지도 데이터 내지 제3 정밀 지도 데이터를 소정의 기준에 따라 분류하고, 소정의 관리 프로세스를 수행할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터 내지 제3 정밀 지도 데이터를 경로 별로 분류하여 각각 다른 카테고리에 저장할 수 있다. 또한, 서버(400)는 각 카테고리에 포함된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터의 신뢰도 순위를 결정할 수 있다. 서버(400)는 결정된 신뢰도 순위에 따라, 각 카테고리에 포함된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터가 배열되도록 관리할 수 있다.

또한, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 특정 경로에 대한 정밀 지도 데이터 요청을 수신할 수 있다. 서버(400)는 소정의 기준에 기초하여, 제2 차량(200)에게 특정 경로에 대한 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 추천할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 특정 경로에 대한 정밀 지도 데이터의 신뢰도 순위, 제2 차량(200)의 차종, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서, 및 추천될 정밀 지도 데이터가 사용될 주행 환경 중 적어도 하나에 기초하여, 제2 차량(200)에게 추천할 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

또한, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터, 추천된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터 중 어느 하나를 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 서버(400)는 제2 차량(200)의 선택 입력에 대응하는 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에게 전송할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 정밀 지도 데이터에 대한 피드백(예를 들어, 정밀 지도 데이터에 대한 평점 또는 이용 후기 등)을 수신할 수 있다.

이하에서, 서버(400)를 통한 정밀 지도 데이터 공유 방법에 대해 보다 상세히 설명한다.

도 11은 일 실시예에 따른, 서버가 제1 차량(100)이 제공하는 정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 11을 참조하면, 단계 S1110에서, 제1 차량(100)은 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터의 업로드를 승인해줄 것을 서버(400)에 요청할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 차량(100)은 무선 네트워크를 통해, 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터의 업로드를 요청할 수 있다.

단계 S1120에서, 서버(400)는 제1 차량(100)의 신뢰도가 임계 값 이상인지 여부를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 차량(100)이 이전에 업로드한 정밀 지도 데이터를 제공받은 이용자가 입력한 피드백에 기초하여, 제1 차량(100)의 신뢰도를 결정할 수 있다. 본 명세서에서, 서버(400)의 '이용자'는 제1 차량(100)을 제외한 다른 차량 또는 다른 차량의 사용자를 의미할 수 있다.

예를 들어, 제1 차량(100)이 이전에 업로드한 정밀 지도 데이터의 정확도가 떨어지거나, 오류가 많은 경우, 제1 차량(100)이 업로드한 정밀 지도 데이터를 이용한 이용자들이 낮은 평가 점수 또는 부정적인 이용 후기를 서버(400)에 피드백으로 제공할 수 있다. 이 경우, 서버(400)는 이용자들의 피드백에 기초하여, 제1 차량(100)의 신뢰도를 상대적으로 낮게 산출할 수 있다. 또한, 다른 예에서, 제1 차량(100)이 이전에 업로드한 정밀 지도 데이터의 정확도가 높고, 오류가 적은 경우, 제1 차량(100)이 업로드한 정밀 지도 데이터의 이용자들이 높은 평가 점수 또는 긍정적인 이용 후기를 서버(400)에게 피드백으로 제공할 수 있다. 이 경우, 서버(400)는 이용자들의 피드백에 기초하여, 제1 차량(100)의 신뢰도를 비교적 높게 산출할 수 있다. 한편, 제1 차량(100)이 이전에 업로드한 정밀 지도 데이터가 없는 경우, 제1 차량(100)의 신뢰도를 결정할 수 없으므로 단계 S1120는 생략될 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 차량(100)의 신뢰도와 비교할 임계 값을 결정할 수 있다. 여기서, 임계 값은 서버(400)에 의해 소정의 기준에 따라 산출되거나, 서버(400)의 다수의 이용자에 의해 결정된 값일 수 있다.

서버(400)는 제1 차량(100)의 신뢰도와 임계 값을 비교하여, 제1 차량(100)의 신뢰도가 임계 값 미만인 경우, 제1 차량(100)의 요청을 거절할 수 있다.

반면, 제1 차량의 신뢰도가 임계 값 이상인 경우, 단계 S1130에서, 서버(400)는 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 서버(400)에 기 업로드된 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 검색된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 개수를 결정할 수 있다.

단계 S1140에서, 서버(400)는 검색된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 개수가 임계 값 이하인지 여부를 결정할 수 있다.

서버(400)가 보유하고 있는 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 양이 이미 충분히 많은 경우, 서버(400)는 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 추가로 업로드 하는 것에 대한 요청을 거절할 수 있다. 서버(400)는 검색된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도의 데이터의 개수가 임계 값을 초과하는 경우, 제1 차량(100)의 업로드 요청을 거절할 수 있다. 여기서, 임계 값은 서버(400)에 의해 소정의 기준에 따라 산출되거나, 서버(400)의 다수의 이용자에 의해 결정된 값일 수 있다.

반면, 검색된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도의 데이터의 개수가 임계 값 미만인 경우, 단계 S1150에서 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 검색된 정밀 지도 데이터의 신뢰도 이상인지 여부를 결정할 수 있다.

서버(400)는 이용자들이 통일된 기준에 기초하여, 각 이용자들이 생성한 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하도록 가이드 정보를 제공할 수 있다. 또한, 서버(400)는 이용자들에게 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 산출하기 위한 명령어들을 포함하는 프로그램이나, 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 산출하는 어플리케이션을 제공할 수도 있다.

서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터 중 적어도 하나의 정밀 지도 데이터의 신뢰도와 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 비교할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도와 검색된 정밀 지도 데이터 중 가장 낮은 신뢰도를 갖는 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 비교할 수 있다. 다른 예로, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도와 검색된 정밀 지도 데이터의 신뢰도의 평균 값을 비교할 수 있다.

서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 검색된 정밀 지도 데이터 중 적어도 하나의 정밀 지도 데이터의 신뢰도의 미만인 값인 경우, 제1 차량(100)의 업로드 요청을 거절할 수 있다.

한편, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 전술한 소정의 기준을 충족하지 못하는 경우라도, 제1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 센서들의 사양이 기존이 보유한 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 센서들의 사양보다 더 좋은 경우, 제1 차량(100)의 업로드 요청을 거절하지 않을 수 있다.

제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 검색된 정밀 지도 데이터 중 적어도 하나의 정밀 지도 데이터의 신뢰도의 이상인 값인 경우, 단계 S1160에서, 서버(400)는 제1 차량(100)에 제1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드를 승인할 수 있다.

단계 S1170에서, 제1 차량(100)은 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 차량으로부터 수신한 제1 정밀 지도 데이터를 메모리에 저장할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터를 소정의 카테고리에 따라 분류할 수 있다.

도 12는 일 실시예에 따른, 서버(400)가 제2 차량(200)에게 정밀 지도 데이터를 추천하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 12를 참조하면, 단계 S1210에서, 제2 차량(200)은 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 서버(400)에 요청할 수 있다.

단계 S1220에서, 서버(400)는 소정의 기준에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 서버(400)에 업로드된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터에서 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 소정의 기준에 기초하여 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

예를 들어, 서버(400)는 제2 차량(200)의 차종에 기초하여, 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 다른 예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 기초하여, 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 또 다른 예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)이 정밀 지도 데이터를 이용할 주행 환경에 기초하여, 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 이와 관련한 보다 상세한 설명은 이하에서 도 13 내지 15를 참조하여 후술한다.

단계 S1230에서, 서버(400)는 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터의 리스트를 생성하고, 생성된 리스트를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 결정된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터가 전술한 소정의 기준에 부합하는 정도에 기초하여, 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터의 추천 순위를 결정할 수 있다. 또한, 서버(400)는 결정된 추천 순위에 따라, 리스트 상에 추천 정밀 지도 데이터를 배열할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 추천 순위가 1 순위인 정밀 지도 데이터를 리스트의 최상단에 배열하고, 추천 순위가 최하위인 정밀 지도 데이터를 리스트의 최하단에 배열할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 서버(400)는 결정된 추천 순위에 기초하여, 추천 순위가 1 순위인 정밀 지도 데이터를 리스트 상에서 다른 추천 정밀 지도 데이터와 구별되게 표시할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 추천 순위가 1 순위인 정밀 지도 데이터를 리스트 상에 하이라이트 하거나, 음영 처리할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 리스트 상에 각 추천 정밀 지도 데이터에 대한 상세 정보가 포함되도록 할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 각 추천 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에 대한 신뢰도, 각 추천 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 차량의 차종, 각 추천 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 센서의 종류 및 사양, 각 추천 정밀 지도 데이터 생성시의 주행 환경, 각 추천 정밀 지도 데이터를 이용한 다른 이용자들이 제공한 평점, 각 추천 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에 제공된 횟수 등의 상세 정보가 포함되도록 리스트를 생성할 수 있다.

제2 차량(200)은 수신된 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터의 리스트를 표시할 수 있다. 제2 차량(200)은 제2 차량(200)에 포함된 디스플레이에 리스트가 표시되도록 제어할 수 있다. 또한, 제2 차량(200)은 제2 차량(200)과 무선 네트워크로 연결된, 디스플레이를 포함하는 외부 장치가 리스트를 표시하도록 제어할 수 있다.

단계 S1240에서, 제2 차량(200)은 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터의 리스트에서, 제1 정밀 지도 데이터를 선택하는 입력을 수신할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 입력 인터페이스를 이용하여, 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터 중, 제1 정밀 지도 데이터를 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제2 차량(200)과 무선 네트워크로 연결된 외부 장치로부터 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터 중, 제1 정밀 지도 데이터를 선택하는 입력을 수신할 수 있다.

단계 S1250에서, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터를 서버(400)에 요청할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 무선 네트워크를 통해 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터를 요청할 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(200)의 사용자가 제2 차량(200)에 구비된 디스플레이에 표시된 리스트에서 제1 정밀 지도 데이터를 선택하고, '요청' 버튼을 선택하는 경우 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터가 요청될 수 있다. 다른 예에서, 제2 차량(200)의 사용자가 제2 차량(200)과 무선 네트워크로 연결된, 외부 장치에 표시된 리스트에서 제1 정밀 지도 데이터를 선택하고, '요청' 버튼을 선택하는 경우 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터가 요청될 수 있다.단계 S1260에서, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에게 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 무선 네트워크를 통해 제2 차량(200)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 제2 차량(200)에 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 한 번에 전송할 수 있다. 다른 예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)에 제1 경로에 대한 제1 정밀 지도 데이터를 소정의 크기씩 분할하여 전송할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 제2 차량(200)이 제1 경로 상에서 주행하는 위치를 계속적으로 추적할 수 있다. 서버(400)는 현재 제2 차량(200)이 주행하고 있는 위치로부터 소정의 거리(예컨대, 1km)만큼 앞선 경로에 대응하는 정밀 지도데이터를 미리 수신할 수 있도록, 제1 정밀 지도 데이터를 분할하여 전송할 수 있다.

단계 S1270에서, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터에 기초한 주행 수행 결과에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 피드백을 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터를 이용한 자율 주행을 수행한 후, 자체적으로 제1 정밀 지도 데이터에 대한 신뢰도를 산출함으로써, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 피드백을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 주행 데이터와 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서로 수집된 주행 데이터 간의 유사도에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 산출할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제2 차량(200)의 사용자로부터 제1 정밀 지도 데이터에 대한 평가를 수신함으로써, 피드백을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(200)은 제2 차량(200)의 사용자로부터 입력 인터페이스를 통해 제1 정밀 지도 데이터에 대한 평가 점수 및 사용 후기 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.

단계 S1280에서, 제2 차량(200)은 제1 정밀 지도 데이터에 대한 피드백을 서버(400)에 전송할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 수신한 피드백에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 상세 정보를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 수신한 피드백에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 사용자 평점을 업데이트할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 수신한 피드백에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에 대한 신뢰도를 업데이트할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 수신한 피드백을 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제2 차량(200)에게 제1 정밀 지도 데이터를 전송한 후, 제1 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에게 제공된 횟수를 업데이트 할 수 있다. 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에게 제공된 횟수가 소정의 횟수를 초과하는지 여부를 결정할 수 있다. 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에게 제공된 횟수가 소정의 횟수를 초과하는 경우, 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 소정의 대가를 지불할 수 있다.

예를 들어, 서버(400)는 서버(400)의 이용자들과 공유된 약관에 따라, 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 소정의 이용료를 지불할 수 있다. 다른 예에서, 서버(400)는 서버(400)에서 통용될 수 있는 새로운 통화를 제정하고, 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 제정된 통화에 기초한 소정의 금액을 지불할 수 있다. 전술한 예에서는, 제1 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에게 제공된 횟수가 소정의 횟수를 초과하는 경우에만 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 소정의 대가를 지불하는 것으로 설명하였으나, 개시된 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터가 다른 이용자들에게 제공될 때마다, 제1 정밀 지도 데이터를 제공한 차량에게 소정의 대가를 지불할 수 있다. 또한, 서버(400)는 일정 주기마다, 서버(400)에 정밀 지도 데이터를 업로드한 차량들에게 소정의 대가를 제공할 수 있다.

도 13은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 제2 차량(200)의 차종에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

차량의 차종에 따라, 자율 주행 시 고려해야 할 사항과 안전한 자율 주행을 위해 감지해야 할 공간의 범위가 상이할 수 있다. 이와 관련한 일 예로, '버스'의 경우 차체가 크기 때문에 커브를 돌 때 도로 상의 많은 공간을 차지한다. 이에 따라, '버스'가 안전하게 우회전 또는 좌회전과 같은 동작을 하기 위해 감지해야 할 공간의 범위는, 작은 차량이 감지해야 할 공간의 범위에 비해 크다고 할 수 있다.

이와 같이, 차량의 차종에 따라 자율 주행 시 감지해야 하는 공간의 범위 및 차량의 동작에 필요한 센서 데이터가 상이할 수 있다. 이에 따라, 일 실시예에 따른, 서버(400)는 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량에 보다 적합한 정밀 지도 데이터를 추천하기 위해, 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량과 동일한 차종의 차량이 제공한 정밀 지도 데이터를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

도 13을 참조하면, 서버(400)가 제2 차량(200-2, 200-4)의 차종에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 추천 정밀 지도 데이터를 결정하는 방법의 일 예가 도시된다.

서버(400)는 제2 차량(200-2, 200-4)이 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 요청함에 따라, 서버(400)에 업로드된 정밀 지도 데이터 중에서 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1300) 중에서, 제2 차량(200-2, 200-4)의 차종에 따른 적어도 하나의 추천 정밀 데이터를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제2 차량(200-2)의 차종이 '버스'인 경우, 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1300) 중에서, 차종이 '버스'인 차량이 제공한 제2 정밀 지도 데이터(1320)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다. 한편, 제2 차량(200-4)의 차종이 'SUV'인 경우, 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1300) 중에서, 차종이 'SUV'인 차량이 제공한 제3 정밀 지도 데이터(1330)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

한편, 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 제2 차량(200-2, 200-4)의 차종에 대응하는 차종의 차량이 제공한 정밀 지도 데이터가 없는 경우, 제2 차량(200-2, 200-4)의 차종과 유사한 차종의 차량이 제공한 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

도 14는 일 실시예에 따른, 서버(400)가 제2 차량(200)의 주행 시간대에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

주행 시간대에 따라, 도로 주행 시 고려해야 할 사항은 상이할 수 있다. 예를 들어, 늦은 밤이나 새벽 시간대의 도로 주행의 경우, 도로에 주행 중인 차량의 통행량이 매우 적기 때문에 차량의 통행 속도가 매우 빠를 수 있다. 또한, 주변이 어둡기 때문에 주변의 빛에 의존하여 감지 데이터를 획득하는 센서보다는 빛에 의존적이지 않은 센서에 기초하여 주행 데이터를 획득해야 할 것이다. 반면, 아침의 출근 시간대의 도로 주행의 경우, 도로에 주행 중인 차량의 통행량이 비교적 많기 때문에, 차량 간의 간격이 좁을 수 있다. 또한, 주변이 밝기 때문에 빛에 의존 적인 센서에 기초하여 주행 데이터를 획득할 수 있을 것이다.

이와 같이, 주행 시간대에 따라 도로 주행 환경이 상이하기 때문에 자율 주행 시 고려해야 할 사항이 상이할 수 있으며, 이에 따라 필요한 감지 데이터가 상이할 수 있다.

일 실시예에 따른, 서버(400)는 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량에 보다 적합한 정밀 지도 데이터를 추천하기 위해, 제2 차량(200-6, 200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청하는 시간대에 기초하여 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

도 14를 참조하면, 서버(400)가 제2 차량(200-6, 200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청하는 시간대에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 추천 정밀 지도 데이터를 결정하는 방법의 일 예가 도시된다.

서버(400)는 제2 차량(200-6, 200-8)이 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 요청함에 따라, 서버(400)에 업로드된 정밀 지도 데이터 중에서 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1400) 중에서, 제2 차량(200-6, 200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청한 시간대와 대응하는 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 추천 정밀 데이터로 결정할 수 있다.

예를 들어, 제2 차량(200-6)이 정밀 지도 데이터를 요청한 시간대가 '낮' 시간대인 경우, 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1400) 중에서, '낮' 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 제2 정밀 지도 데이터(1420)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다. 한편, 제2 차량(200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청한 시간대가 '저녁' 시간대인 경우, 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1400) 중에서, '저녁' 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 제2 정밀 지도 데이터(1430)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

한편, 제2 차량(200-6, 200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청한 시간대에 대응하는 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 정밀 지도 데이터가 없는 경우, 서버(400)는 제2 차량(200-6, 200-8)이 정밀 지도 데이터를 요청한 시간대와 유사한 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 정밀 지도 데이터를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

예를 들어, 제2 차량(200-8)이 '저녁'에 정밀 지도 데이터를 요청하였으나, 검색된 정밀 지도 데이터(1400)에 '저녁' 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 정밀 지도 데이터(제3 정밀 지도 데이터(1430))가 없는 경우, 서버(400)는 '새벽' 시간대에 수집된 주행 데이터에 기초하여 생성된 제1 정밀 지도 데이터(1410)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

도 15는 일 실시예에 따른, 서버(400)가 제2 차량(200)에 장착된 센서의 종류 및 사양에 기초하여 정밀 지도 데이터를 추천하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

차량에 장착된 센서의 종류 및 사양에 따라 감지할 수 있는 데이터의 종류가 상이하기 때문에, 자율 주행을 위해 필요한 정밀 지도 데이터도 상이할 수 있다. 이에 따라, 일 실시예에 따른, 서버(400)는 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량에 보다 적합한 정밀 지도 데이터를 추천하기 위해, 정밀 지도 데이터를 요청하는 차량에 장착된 센서의 종류 및 사양을 고려하여, 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

도 15를 참조하면, 서버(400)가 제2 차량(200-10, 200-12)에 장착된 센서의 종류 및 사양에 기초하여 제1 경로에 대응하는 추천 정밀 지도 데이터를 결정하는 방법의 일 예가 도시된다.

서버(400)는 제2 차량(200-10, 200-12)이 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 요청함에 따라, 서버(400)에 업로드된 정밀 지도 데이터 중에서 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1500) 중에서, 제2 차량(200-10, 200-12)에 장착된 센서의 종류 및 사양에 대응되는 센서를 구비한 차량이 제공한 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 추천 정밀 데이터로 결정할 수 있다.

예를 들어, 제2 차량(200-10)은 카메라만 장착된 차량일 수 있다. 제2 차량(200-10)은 제2 차량(200-10)에 대해 0도, 60도, 및 300도의 간격으로 배치된 3개의 카메라들이 장착된 차량일 수 있다. 또한, 제2 차량(200-10)의 0도에 배치된 카메라는, 수평 시야각이 (Horizontal-FoV)가 60(°)이고, 픽셀 밀도 (Pixel Density)가 2(megapixel)이며, 프레임 레이트 (Frame Rate)가 30(per sec)일 수 있다. 또한, 제2 차량(200-10)의 60도에 배치된 카메라는, 수평 시야각이 70(°)이고, 픽셀 밀도가 2(per inch)이며, 프레임 레이트가 30(per sec)일 수 있다. 또한, 제2 차량(200-10)의 300도에 배치된 카메라는, 수평 시야각이 70(°)이고, 픽셀 밀도가 2(megapixel)이며, 프레임 레이트가 30(per sec)일 수 있다.

서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1500) 중에서, 제2 차량(200-10)에 장착된 카메라로 이용할 수 있는 데이터를 포함하는 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 서버(400)는 제4 정밀 지도 데이터(1540)를 생성하는데 이용된 카메라의 사양이 제2 차랑(200-10)에 장착된 카메라의 사양에 대응됨을 결정할 수 있다. 여기서, 카메라의 사양이 대응된다는 것의 의미는 제2 차량(200-10)에 장착된 카메라의 사양이 제4 정밀 지도 데이터(1540)를 생성하는 데 이용된 카메라 사양의 부분 집합(sub-set)이 되는 것을 의미할 수 있다. 서버(400)는 제2 차량(200-10)에 장착된 센서의 종류 및 사양에 대응되는 센서를 이용하여 생성된, 제4 정밀 지도 데이터(1540)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

다른 예에서, 제2 차량(200-12)은 카메라 및 라이다가 장착된 차량일 수 있다. 제2 차량(200-12)은 전술한 제2 차량(200-10)과 동일한 개수 및 사양의 카메라가 장착된 차량일 수 있다. 또한, 제2 차량(200-12)은 제2 차량(200-12)의 0도에 하나의 라이다가 장착된 차량일 수 있다. 제2 차량(200-12)의 0도에 장착된 라이다는 수평 시야각이 50(°)이고, 수직 시야각이 20(°)이고, 수평 피치(horizontal pitch)가 0.1(°)이고, 수직 피치(vertical pitch)가 0.1(°)이며, 최대 범위(Max range)가 100(meter)일 수 있다.

서버(400)는 검색된 정밀 지도 데이터(1500) 중에서, 제2 차량(200-12)에 장착된 카메라 및 라이다로 이용할 수 있는 데이터를 포함하는 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 서버(400)는 제3 정밀 지도 데이터(1530)를 생성하는데 이용된 카메라와 라이다의 개수 및 사양이 제2 차량(200-12)에 장착된 카메라 및 라이다의 개수 및 사양에 대응됨을 결정할 수 있다. 서버(400)는 제2 차량(200-12)에 장착된 센서의 종류 및 사양에 대응되는 센서를 이용하여 생성된, 제3 정밀 지도 데이터(1530)를 추천 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

도 16은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 적어도 하나의 제1 차량(100)으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭(stitching)하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 16을 참조하면, 단계 S1610에서, 서버(400)는 제1 차량(100)으로부터 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다. 도 16에 도시된 단계 S1610은 도 11에서 전술한 내용과 중복되므로, 자세한 설명은 생략한다.

단계 S1620에서, 서버(400)는 제1 경로와 연속적인 제2 경로에 대응하는 적어도 하나의 제2 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다.

서버(400)는 서버(400)에 기업로드된 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 경로와 연속적인 제2 경로에 대응하는 적어도 하나의 제2 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 제1 경로와 연속적인 제2 경로는, 제1 경로의 도착지를 출발지로 하는 경로이거나, 제1 경로의 출발지를 도착지로 하는 경로일 수 있다.

단계 S1630에서, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터와 적어도 하나의 제2 정밀 지도 데이터를 스티칭하여, 제1 경로 및 제2 경로에 대응하는 제3 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다.

제1 경로 및 제2 경로에 대응하는 제3 정밀 지도 데이터는, 제1 경로의 출발지에서 제2 경로의 도착지까지의 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터일 수 있다. 또한, 제1 경로 및 제2 경로에 대응하는 제3 정밀 지도 데이터는, 제2 경로의 출발지에서 제1 경로의 도착지까지의 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터일 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제2 경로에 대응하는 제2 정밀 지도 데이터가 복수 개 검색된 경우, 제1 정밀 지도 데이터와 대응되는 제2 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다.

예를 들어, 서버(400)는 복수 개의 제2 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 차량(100)과 동일한 차종의 차량에 의해 생성된 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭할 수 있다. 또한, 다른 예에서, 서버(400)는 복수 개의 제2 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 차량(100)에 장착된 센서와 대응되는 센서를 장착한 차량에 의해 생성된 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭할 수 있다. 또한, 다른 예에서, 서버(400)는 복수 개의 제2 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 정밀 지도 데이터가 생성된 주행 환경과 대응되는 주행 환경에서 생성된 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭할 수 있다.

서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터와 대응되는 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭함으로써, 스티칭된 복수의 정밀 지도 데이터 간의 균일성(uniformity)을 유지할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 서버(400)는 복수 개의 제2 정밀 지도 데이터 중에서 가장 높은 신뢰도를 갖는 어느 하나의 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭할 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

예를 들어, 서버(400)는 복수 개의 제2 정밀 지도 데이터 중에서 가장 평점이 높은 이용자가 제공한 어느 하나의 제2 정밀 지도 데이터를 제1 정밀 지도 데이터와 스티칭할 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

개시된 실시예들에 따르면, 서버(400)는 연속적인 구간들에 대응하는 정밀 지도 데이터를 서로 스티칭함으로써, 보유한 정밀 지도 데이터의 다양성을 증대시킬 수 있다. 또한, 서버(400)는 복수의 이용자들에 의해 업로드되는 정밀 지도 데이터를 계속적으로 스티칭하여, 하나의 글로벌 맵을 생성할 수 있다. 이에 대한 보다 상세한 설명은 이하에서 도 21 내지 22를 참조하여 후술한다.

도 17은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 적어도 하나의 제1 차량(100)으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 17을 참조하면, 서버(400)가 제1 차량(100)으로부터 수신한 제1 정밀 지도 데이터(1712)와 제3 차량(300)으로부터 수신한 제2 정밀 지도 데이터(1714)를 스티칭하는 일 예가 도시된다.

일 실시예에서, 서버(400)는 '서울역'에서 '강남역'까지의 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터(1712)를 '강남역'에서 '수서역'까지의 경로에 대응하는 제2 정밀 지도 데이터(1714)와 스티칭할 수 있다. 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터(1712)를 잇는 제2 정밀 지도 데이터(1714)를 스티칭 하여, '서울역'에서 '수서역'까지의 제3 정밀 지도 데이터(1720)를 생성할 수 있다.

도 18은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 적어도 하나의 제1 차량(100)으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 18을 참조하면, 단계 S1810에서, 서버(400)는 제1 차량(100)으로부터 제1-1 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다. 도 18에 도시된 단계 S1810는 도 11에서 전술한 내용과 대응되므로, 자세한 설명은 생략한다.

단계 S1820에서, 서버(400)는 제1 경로에 대응하는 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 서버(400)는 기업로드된 정밀 지도 데이터 중에서, 제1 경로에 대응하는 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다.

단계 S1830에서, 서버(400)는 검색된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터 중에서, 제1-1 정밀 지도 데이터와 상이한 컨텍스트(context)를 갖는 제1-2 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 여기서, '제1-1 정밀 지도 데이터와 상이한 컨텍스트를 갖는다'는 것의 의미는, 제1-1 정밀 지도 데이터와 상이한 주행 환경에서 수집된 주행 데이터에 기초하여, 정밀 지도 데이터가 생성된 것을 의미할 수 있다.

예를 들어, 서버(400)는 제1-1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 주행 데이터와 상이한 날씨에 수집된 주행 데이터를 이용하여 생성된 정밀 주행 데이터를 제1-2 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제1-1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 주행 데이터와 상이한 시간대에 수집된 주행 데이터를 이용하여 생성된 정밀 주행 데이터를 제1-2 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제1-1 정밀 지도 데이터를 생성하는데 이용된 주행 데이터와 상이한 차선에서 주행하여 수집된 주행 데이터를 이용하여 생성된 정밀 지도 데이터를 제1-2 정밀 지도 데이터로 결정할 수 있다.

단계 S1840에서, 서버(400)는 제1-1 정밀 지도 데이터와 제1-2 정밀 지도 데이터를 스티칭하여, 제1-3 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다.

개시된 실시예들에 따르면, 서버(400)는, 동일한 경로에 대한 상이한 컨텍스트를 갖는 정밀 지도 데이터 간의 스티칭을 통해, 다양한 주행 환경에서 이용 가능한 하나의 정밀 지도 데이터를 생성할 수 있다. 서버(400)는 스티칭을 통해 각 이용자들이 제공한 정밀 지도 데이터의 완성도를 높일 수 있다.

도 19는 일 실시예에 따른, 서버(400)가 적어도 하나의 제1 차량(100)으로부터 수신된 정밀 지도 데이터를 스티칭하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 19를 참조하면, 서버(400)가 제1 차량(100)으로부터 수신한 제1-1 정밀 지도 데이터(1912)와 제3 차량(300)으로부터 수신한 제1-2 정밀 지도 데이터(1914)를 스티칭하는 일 예가 도시된다.

일 실시예에서, 제1-1 정밀 지도 데이터(1912)와 제1-2 정밀 지도 데이터(1914)는 모두 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터일 수 있다. 제1-1 정밀 지도 데이터(1912)는 제1 차량(100)이 '주간' 시간대에 제1 경로를 주행하는 동안 획득된 제1-1 주행 데이터에 기초하여 생성한 정밀 지도 데이터일 수 있다. 또한, 제1-2 정밀 지도 데이터(1914)는 제3 차량(300)이 '야간' 시간대에 제1 경로를 주행하는 동안 획득된 제1-2 주행 데이터에 기초하여 생성한 정밀 지도 데이터일 수 있다.

서버(400)는 각각 상이한 시간대에 획득된 주행 데이터에 기초하여 생성된 제1-1 정밀 지도 데이터(1912)와 제1-2 정밀 지도 데이터(1814)를 스티칭하여, '주간' 및 '야간' 시간대의 주행 환경에 대응하는 제1-3 정밀 지도 데이터(1922) 생성할 수 있다.

도 20은 일 실시예에 따른, 서버(400)가 제1 차량(100)이 획득한 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 제2 차량(200)의 검증 값에 기초하여 글로벌 맵에 등록하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

다수의 주체에 의해 정밀 지도 데이터가 생성되고 공유되는 경우의 가장 큰 문제점은 공유되는 정밀 지도 데이터의 신뢰성일 수 있다. 또한, 다수의 이용자들이 각각 제공하는 정밀 지도 데이터는 각각 특정 경로들에 대응하는 정밀 지도 데이터 이므로, 전 세계의 모든 도로를 커버할 수 있는 하나의 정밀 지도 데이터가 필요할 수 있다.

도 20을 참조하면, 서버(400)가 다수의 이용자들이 업로드한 정밀 지도 데이터에 기초하여, 글로벌 맵(2020)을 생성하는 일 예가 도시된다. 여기서, 글로벌 맵(2020)은 전세계 각지의 도로들에 대응하는 하나의 글로벌 정밀 지도 데이터를 의미할 수 있다.

본 명세서에서 전술한 바와 같이, 제1 차량(100)은 제1 경로를 주행하는 동안 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 자신이 획득한 제1 정밀 지도 데이터를 차량간 통신을 통해 직접 제2 차량(200)에게 제공(S2002)하거나, 서버(400)에 업로드하여 다수의 이용자들에게 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 제2 차량(200)은 제1 경로를 자율 주행하는 데 제1 정밀 지도 데이터를 이용하고, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 제1 검증 값(2010)을 결정할 수 있다. 서버(400)는 적어도 하나의 제2 차량(200)이 통일된 기준에 기초하여, 제1 검증 값(2010)을 결정하도록 가이드 정보를 제공할 수 있다. 또한, 서버(400)는 제2 차량(200)에게 정밀 지도 데이터의 제1 검증 값(2010)을 결정하기 위한 명령어들을 포함하는 프로그램이나, 정밀 지도 데이터의 제1 검증 값(2010)을 결정하는 어플리케이션을 제공할 수도 있다.

서버(400)는 제2 차량(200)에 의해 결정된 제1 검증 값(2010)을 획득할 수 있다. 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 제1 검증 값(2010)을 획득할 수 있다(S2004). 또한, 서버(400)는 제2 차량(200)으로부터 제1 검증 값(2010)을 획득한 제1 차량(100)으로부터 제1 검증 값(2010)을 획득할 수도 있다(S2006).

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터에 대한 제2 차량(200)의 제1 검증 값(2010)이 소정의 임계 값 이상인지 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 소정의 임계 값은 서버(400)의 기계 학습에 의한 결과로 획득된 값이거나, 서버(400)와 다수의 이용자들 간의 규약으로 결정된 값일 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 정밀 지도 데이터에 대한 제2 차량(200)의 제1 검증 값(2010)이 소정의 임계 값 이상인지 여부를 결정할 수 있다. 서버(400)는 제1 검증 값(2010)이 소정의 임계 값 이상인 경우, 제1 차량(100) 또는 제2 차량(200)으로부터 수신된 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 등록할 수 있다(S2012).

여기서, 서버(400)가 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 등록하는 것은, 예를 들어, 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 대한 데이터 베이스에 저장하는 것을 의미할 수 있다. 다른 예에서, 서버(400)가 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 등록하는 것은, 서버(400)가 제1 정밀 지도 데이터를 제1 경로와 연속적인 경로에 대응하는 글로벌 맵(2020)에 기 등록된 다른 정밀 지도 데이터와 스티칭하는 것을 의미할 수 있다

다른 일 실시예에서, 서버(400)는 소정의 임계 값 이상의 제1 검증 값(2010)을 제공한 제2 차량(200)의 대수가 소정의 대수 이상인지 여부를 결정할 수 있다. 서버(400)는 소정의 임계 값 이상의 제1 검증 값(2010)제공한 제2 차량(200)의 대수가 소정의 대수 이상인 경우, 제1 차량(100) 또는 어느 하나의 제2 차량(200)으로부터 수신된 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 등록할 수 있다.

다른 일 실시예에서, 제1 경로 상에 위치한 기반 시설(500)(예를 들어, 신호등, CCTV, 기지국 등)은 제1 차량(100) 또는 서버(400)로부터 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다(S2008). 또한, 기반 시설(500)은 제1 정밀 지도 데이터에 대한 제2 검증 값(2012)을 결정할 수 있다. 서버(400)는 기반 시설(500)로부터 제1 정밀 지도 데이터에 대한 제2 검증 값(2012)을 획득할 수 있다(S2010). 서버(400)는 제2 검증 값(2012)이 소정의 임계 값 이상인지 여부를 추가적으로 고려하여, 제1 정밀 지도 데이터를 글로벌 맵(2020)에 등록할지 여부를 결정할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(400)는 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 제1 경로와 연속적인 경로에 대응하는, 글로벌 맵(2020)에 기 등록된 다른 정밀 지도 데이터와 스티칭할 수 있다.

도 21 및 22는 일 실시예에 따른, 제1 차량(100)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 21에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 제1 차량(100)은 프로세서(110), 통신 모듈(160), 및 센싱부(140)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 21에 도시된 구성 요소 모두가 제1 차량(100)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 21에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 제1 차량(100)이 구현될 수도 있고, 도 21에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 제1 차량(100)이 구현될 수도 있다.

예를 들면, 도 22에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에 따른 제1 차량(100)은, 도 21에 도시된 프로세서(110), 통신 모듈(160), 및 센싱부(140) 이외에 메모리(120), 출력부(130), 입력 인터페이스(150)를 더 포함할 수 있다.

센싱부(140)는 제1 차량(100) 주변 환경에 관한 정보를 감지하도록 구성되는 다수의 센서들을 포함할 수 있고, 센서들의 위치 및/또는 배향을 수정하도록 구성되는 하나 이상의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(140)는 GPS(Global Positioning System)(224), IMU(Inertial Measurement Unit)(225), RADAR 센서(226), LIDAR 센서(227), 및 이미지 센서(228)를 포함할 수 있다.

이미지 센서(228)는 일 실시예에 따라, 카메라, 스테레오 카메라, 모노 카메라, 와이드 앵글 카메라, 또는 3D 비전 센서를 포함할 수 있다.

또한, 센싱부(140)는 온/습도 센서(232), 적외선 센서(233), 초음파 센서(235), 근접 센서(236), 및 조도 센서(illuminance sensor)(237) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를들어, 센싱부(140)는 기압 센서, 먼지 센서를 포함할 수도 있다.

또한, 센싱부(140)는 이미지 센서(228)와 RADAR 센서(226)가 복합된 형태로 구성되거나, 이미지 센서(228)와 LIDAR 센서(227)가 복합된 형태로 구성될 수 있다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

또한, 센싱부(140)는 제1 차량(100)의 움직임을 센싱할 수 있는 움직임 센싱부(238)를 포함할 수 있다. 움직임 센싱부(238)는 지자기 센서(Magnetic sensor)(229), 가속도 센서(Acceleration sensor)(231), 및 자이로스코프 센서(234)를 포함할 수 있다.

GPS(224)는 제1 차량(100)의 지리적 위치를 추정하도록 구성되는 센서일 수 있다. 즉, GPS(224)는 지구에 대한 제1 차량(100)의 위치를 추정하도록 구성되는 송수신기를 포함할 수 있다.

IMU(225)는 관성 가속도에 기초하여 제1 차량(100)의 위치 및 배향 변화들을 감지하도록 구성되는 센서들의 조합이 될 수 있다. 예를 들어, 센서들의 조합은, 가속도계들 및 자이로스코프들을 포함할 수 있다.

RADAR 센서(226)는 무선 신호를 사용하여 제1 차량(100)이 위치해 있는 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다. 또한, RADAR 센서(226)는, 물체들의 속도 및/또는 방향을 감지하도록 구성될 수 있다.

LIDAR 센서(227)는 주로 근적외선(Near Infrared, NIR)을 사용하여, 물체에 반사된 빛을 분석하여 물체와의 거리를 측정하도록 구성되는 센서일 수 있다. LIDAR 센서(227)에 의해 측정된 데이터는 3차원 영상을 구현하는데 이용될 수 있다. 또한, 일 실시예에서, LIDAR 센서(227)는 레이저를 사용하여 제1 차량(100)이 위치해 있는 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다. 보다 구체적으로, LIDAR 센서(227)는 레이저를 방출하도록 구성되는 레이저 광원 및/또는 레이저 스캐너와, 레이저의 반사를 검출하도록 구성되는 검출기를 포함할 수 잇다. LIDAR 센서(227)는 코히런트(coherent)(예컨대, 헤티로다인 검출을 사용함) 또는 비코히런트(incoherent) 검출 모드에서 동작하도록 구성될 수 있다.

이미지 센서(228)는 제1 차량(100) 외부의 환경을 기록하도록 구성되는 스틸 카메라 또는 비디오 카메라가 될 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서(228)는 다수의 카메라들을 포함할 수 있고, 다수의 카메라들은 제1 차량(100)의 내부 및 외부 상의 다수의 위치들에 배치될 수 있다.

초음파 센서(235)는 초음파를 출력하여 돌아오는 에코 신호를 이용하여 제1 차량(100)로부터의 단거리에 위치한 장애물들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다.

일 실시예에 따라, 센싱부(140)는 제1 차량(100)이 제1 경로를 주행하는 동안 제1 경로에 대한 주행 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(140)는 전술한 다양한 종류의 센서들 중 적어도 하나를 이용하여, 제1 차량(100)이 주행하고 있는 제1 경로 상의 도로, 기반 시설, 및 주변 환경에 대한 영상, 감지 데이터, 및 계측 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 제1 주행 데이터를 획득할 수 있다.

메모리(120)는 마그네틱 디스크 드라이브, 광학 디스크 드라이브, 플래쉬 메모리를 포함할 수 있다. 또는 메모리(120)는 휴대 가능한 USB 데이터 저장 장치가 될 수 있다. 메모리(120)는 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어를 저장할 수 있다. 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어는 휴대 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다.

통신 모듈(160)은 다른 장치와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 통신 모듈(160)은 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(160)은, 근거리 통신부(161)(예컨대, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(NFC/RFID 부), WLAN(Wi-Fi) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등), 이동 통신부(162)(예컨대, 2G, 3G, 4G, LTE 등), 방송 수신부(163)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에 따라, 통신 모듈(160)은 제1 차량(100)이 수집한 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 외부 장치에 제공할 수 있다. 또한, 통신 모듈(160)은 외부 장치에 의해, 수집된 제1 경로에 포함된 경로에 대한 주행 데이터를 수신할 수도 있다.

일 실시예에 따라, 통신 모듈(160)은 제1 차량(100)이 획득한 제1 정밀 지도 데이터를 외부 장치에 제공할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 외부 장치에는 외부의 차량, 외부의 서버, 외부의 모바일 디바이스 등이 포함될 수 있다.

통신 모듈(160)은 제1 차량(100)으로부터 소정의 거리 내에 위치한 제2 차량(200)과 차량간 통신(Vehicle to Vehicle)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(160)은 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅 또는 광고할 수 있다. 통신 모듈(160)은 제2 차량(200)으로부터 제1 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신함에 따라, 제2 차량(200)에게 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

또한, 다른 일 실시예에 따라, 통신 모듈(160)은 제1 정밀 지도 데이터를 서버(400)에 업로드하기 위한 통신을 서버(400)와 수행할 수 있다. 통신 모듈(160)은 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 승인 요청을 할 수 있다. 또한, 서버(400)로부터 제1 정밀 지도 데이터의 업로드가 승인되는 경우, 통신 모듈(160)은 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

입력 인터페이스(150)는 제1 차량(100)을 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 입력 인터페이스(150)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 입력 인터페이스(150)는 마이크를 포함할 수 있는 바, 마이크는 제1 차량(100)의 사용자로부터 오디오(예를 들어, 음성 명령)를 수신하도록 구성될 수 있다.

출력부(130)는 오디오 신호 또는 비디오 신호를 출력할 수 있으며, 출력부(130)는 디스플레이(281), 음향 출력부(282), 및 진동부(283)를 포함할 수 있다.

디스플레이(281)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력부(130)의 구현 형태에 따라, 출력부(130)는 디스플레이(281)를 2개 이상 포함할 수도 있다.

음향 출력부(282)는 통신 모듈(160)로부터 수신되거나 메모리(120)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 또한, 음향 출력부(282)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

진동부(283)는 전기적 에너지를 이용하여 물리적 진동을 생성할 수 있다.

입력 인터페이스(150) 및 출력부(130)는 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있고, 터치 스크린으로 구현될 수 있다.

구동부(170)는 제1 차량(100)의 구동(운행) 및 제1 차량(100) 내부의 장치들의 동작에 이용되는 구성들을 포함할 수 있다. 구동부(170)는 전원 공급부(171), 추진부(172), 주행부(173) 및 주변 장치부(174) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 주행부(173)는, 브레이크 유닛, 조향 유닛 및 스로틀을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

주변 장치부(174)는 네비게이션, 라이트, 방향 지시등, 와이퍼, 내부 조명, 히터 및 에어컨을 포함할 수 있다. 네비게이션은 제1 차량(100)에 대한 운행 경로를 결정하도록 구성되는 시스템일 수 있다. 네비게이션은 제1 차량(100)이 주행하고 있는 동안 동적으로 운행 경로를 갱신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 네비게이션은 제1 차량(100)에 대한 운행 경로를 결정하기 위해, GPS(224)에 의하여 수집된 데이터를 이용할 수 있다.

프로세서(110)는, 메모리(120)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 센싱부(140), 통신 모듈(160), 입력 인터페이스(150), 메모리(120), 및 출력부(130)를 전반적으로 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(110)는 센싱부(140)에 의해 수집된 제1 주행 데이터에 기초하여, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(110)는 제1 주행 데이터를 수집하는데 이용된 적어도 하나의 제1 센서에 대한 정보가 제1 정밀 지도 데이터에 포함되도록 제1 정밀 지도 데이터를 구성할 수 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(110)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다. 프로세서(110)는 제1 주행 데이터를 수집한 제1 시점과 상이한 제2 시점에 수집된 제2 주행 데이터에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 제2 주행 데이터와 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 주행 데이터 간의 유사도를 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 결정된 유사도에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다.

프로세서(110)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값 미만인 경우, 제2 주행 데이터에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 임계 값 이상인 경우, 통신 모듈(160)을 제어하여 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공할 수 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅할 수 있다. 여기서, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보는, 제1 정밀 지도 데이터를 제공 받을 제2 차량(200)이 제1 정밀 지도 데이터의 필요 여부를 결정하는데 필요한 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 제1 차량(100)과 소정 거리 내에서 주행 중인 적어도 하나의 제2 차량(200)으로부터 제1 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 제2 차량(200)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 요청할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에는, 제2 차량(200)에 장착된 적어도 하나의 제2 센서의 종류, 각 제2 센서의 종류별 개수, 각 제2 센서가 장착된 위치, 각 제2 센서의 사양 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.

프로세서(110)는 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터를 가공할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 가공된 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(110)는 적어도 하나의 제2 차량(200)으로부터 제2 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신할 수 있다. 프로세서(110)는 제2 경로와 제1 경로를 비교하여, 제1 경로가 제2 경로를 포함하는 경로인지 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(110)는 제2 경로가 제1 경로에 포함되는 경우, 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

프로세서(110)는 제1 정밀 지도 데이터를 제2 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터만을 포함하도록 가공하여, 제2 차량(200)에 전송할 수도 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(110)는 통신 모듈(160)을 제어하여, 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 서버(400)로부터 업로드 요청이 승인되는 경우, 통신 모듈(160)을 제어하여 서버(400)에 제1 정밀 지도 데이터를 전송할 수 있다.

도 23은 일 실시예에 따른, 서버(400)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 23을 참조하면, 서버(400)는 프로세서(410), 통신 모듈(420), 및 메모리(430)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 23에 도시된 구성 요소 모두가 서버(400)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 23에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 서버(400)가 구현될 수도 있고, 도 23에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 서버(400)가 구현될 수도 있다.

통신 모듈(420)은 다른 장치와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 통신 모듈(420)은 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(420)은, 근거리 통신부(예컨대, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(NFC/RFID 부), WLAN(Wi-Fi) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등), 이동 통신부(예컨대, 2G, 3G, 4G, LTE 등)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예에 따른, 통신 모듈(420)은 제1 차량(100)으로부터 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 수신할 수 있다. 또한, 통신 모듈(420)은 프로세서(410)의 제어에 따라, 제1 차량(100)에 업로드 요청을 승인할 수 있다. 또한, 통신 모듈(420)은 프로세서(410)의 제어에 따라, 제1 차량(100)으로부터 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다.

일 실시예에 따른, 통신 모듈(420)은 제2 차량(200)으로부터 제1 경로에 대한 정밀 지도 데이터 제공 요청을 수신할 수 있다. 통신 모듈(420)은 프로세서(410)의 제어에 따라, 제2 차량(200)에 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터 리스트를 전송할 수 있다. 또한, 통신 모듈(420)은 제2 차량(200)이 요청하는 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

프로세서(410)는 메모리(430)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 통신 모듈(420) 및 메모리(430)를 전반적으로 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따른, 프로세서(410)는 소정의 기준에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드 승인 여부를 결정할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(410)는 제1 차량(100)이 이전에 업로드한 정밀 지도 데이터에 기초한 제1 차량(100)의 신뢰도를 결정할 수 있다. 프로세서(410)는 결정된 제1 차량(100)의 신뢰도가 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드 승인 여부를 결정할 수 있다.

또한, 프로세서(410)는 메모리(430)에서 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 프로세서(410)는 검색 결과에 기초하여 서버(400)에 기업로드된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 개수를 결정할 수 있다. 프로세서(410)는 서버(400)에 기업로드된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 개수에 기초하여 제1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드 승인 여부를 결정할 수 있다.

또한, 프로세서(410)는 제1 정밀 지도 데이터와 서버(400)에 기 업로드된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 비교할 수 있다. 프로세서(410)는 제1 정밀 지도 데이터와 서버(400)에 기 업로드된 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 비교한 결과에 기초하여, 제1 정밀 지도 데이터에 대한 업로드 승인 여부를 결정할 수 있다.

프로세서(410)는 통신 모듈(420)을 제어하여, 제1 차량(100)으로부터 제1 정밀 지도 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(410)는 수신된 제1 정밀 지도 데이터를 메모리(430)에 저장할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따른, 프로세서(410)는 제2 차량(200)에 정밀 지도 데이터를 제공할 수 있다.

프로세서(410)는 제2 차량(200)으로부터 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터의 요청이 수신된 경우, 메모리(430)에서 제1 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터를 검색할 수 있다. 프로세서(410)는 검색된 정밀 지도 데이터 중에서, 소정의 기준에 기초하여 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터를 결정할 수 있다. 프로세서(410)는 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터에 대한 리스트를 제2 차량(200)에 전송하도록 통신 모듈(420)을 제어할 수 있다.

프로세서(410)는 제2 차량(200)으로부터 적어도 하나의 추천 정밀 지도 데이터 중 어느 하나를 정밀 지도 데이터에 대한 전송 요청을 수신할 수 있다. 프로세서(410)는 통신 모듈(420)을 제어하여 전송 요청된 어느 하나의 정밀 지도 데이터를 제2 차량(200)에 전송할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 개시을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.　 또한, 일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품 (computer program product)으로도 구현될 수 있다.

이상에서 본 개시의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 개시의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 개시의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 개시의 권리범위에 속한다.

Claims

제1 차량이 정밀 지도 데이터를 제공하는 방법에 있어서,
제1 시점에 상기 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 상기 제1 차량의 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하는 단계;
상기 제1 경로에 대한 상기 제1 주행 데이터에 기초하여, 상기 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하는 단계;
상기 제1 주행 데이터를 수집한 제 1 시점과 상이한 제 2 시점에 상기 제1 차량이 상기 제1 경로를 주행하는 동안, 상기 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 제1 경로에 대한 제2 주행 데이터를 수집하는 단계;
상기 제2 주행 데이터 및 상기 제1 정밀 지도 데이터에 기초하여, 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 단계; 및
상기 신뢰도가 임계 값 이상인 경우, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
◈청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1 항에 있어서, 상기 제1 경로는,
상기 제1 차량이 임계 횟수 이상 반복적으로 주행한 경로를 포함하는, 방법.
◈청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터는,
상기 제1 주행 데이터를 수집하는데 이용된 상기 적어도 하나의 제1 센서에 대한 정보를 포함하는, 방법.
제1 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 단계는,
상기 제2 주행 데이터와 상기 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터 간의 유사도에 기초하여 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
◈청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1 항에 있어서, 상기 방법은,
상기 신뢰도가 임계 값 미만인 경우, 상기 제2 주행 데이터에 기초하여 상기 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계는,
상기 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅(broadcasting)하는 단계;
상기 제1 차량과 소정의 거리 내에서 주행 중인 적어도 하나의 제2 차량으로부터, 상기 제1 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 제2 차량에 상기 제1 정밀 지도 데이터를 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
제6 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제2 차량에 상기 제1 정밀 지도 데이터를 전송하는 단계는,
상기 적어도 하나의 제2 차량에 상기 적어도 하나의 제2 차량에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 요청하는 단계;
상기 적어도 하나의 제2 차량으로부터 상기 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 수신하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 가공(process)하는 단계; 및
상기 가공된 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 제2 차량에 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
◈청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계는,
적어도 하나의 제2 차량으로부터 근거리 통신을 통해 제2 경로에 대응하는 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신하는 단계;
상기 제2 경로와 상기 제1 경로를 비교하는 단계; 및
상기 제2 경로가 상기 제1 경로에 포함되는 경우, 상기 제1 경로에 대응하는 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 제2 차량으로 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
◈청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 외부 장치에 제공하는 단계는,
외부 서버에 상기 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 전송하는 단계; 및
상기 외부 서버로부터 상기 업로드 요청이 승인되는 경우, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 외부 서버에 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
제1 차량에 있어서,
적어도 하나의 외부 장치와 통신하기 위한 통신 회로를 포함하는 통신 모듈;
상기 제1 차량이 주행하는 동안, 주행 데이터를 수집하는 적어도 하나의 제1 센서; 및
적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
제1 시점에 상기 제1 차량이 제1 경로를 주행하는 동안, 상기 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 제1 경로에 대한 제1 주행 데이터를 수집하고,
상기 제1 경로에 대한 상기 제1 주행 데이터에 기초하여, 상기 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터를 획득하고,
상기 제1 주행 데이터를 수집한 제 1 시점과 상이한 제 2 시점에 상기 제1 차량이 상기 제1 경로를 주행하는 동안, 상기 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 제1 경로에 대한 제2 주행 데이터를 수집하고,
상기 제2 주행 데이터 및 상기 제1 정밀 지도 데이터에 기초하여, 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하고,
상기 신뢰도가 임계 값 이상인 경우, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 외부 장치에 제공하도록 상기 통신 모듈을 제어하는, 제1 차량.
◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제10 항에 있어서, 상기 제1 경로는,
상기 제1 차량이 임계 횟수 이상 반복적으로 주행한 경로를 포함하는, 제1 차량.
제10 항에 있어서, 상기 제1 정밀 지도 데이터는,
상기 제1 주행 데이터를 수집하는데 이용된 상기 적어도 하나의 제1 센서에 대한 정보를 포함하는, 제1 차량.
◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제10 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 제2 주행 데이터와 상기 제1 정밀 지도 데이터에 의해 예측되는 제3 주행 데이터 간의 유사도에 기초하여 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도를 결정하는, 제1 차량.
◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제10 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 신뢰도가 임계 값 미만인 경우 상기 제2 주행 데이터에 기초하여 상기 제1 정밀 지도 데이터를 업데이트 하는, 제1 차량.
◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제10 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 통신 모듈을 제어하여 상기 제1 정밀 지도 데이터에 대한 정보를 브로드캐스팅(broadcasting)하고,
상기 제1 차량과 소정의 거리 내에서 주행 중인 적어도 하나의 제2 차량으로부터, 상기 제1 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신하며,
상기 적어도 하나의 제2 차량에 상기 제1 정밀 지도 데이터를 전송하는, 제1 차량.
◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제15 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 적어도 하나의 제2 차량에 상기 적어도 하나의 제2 차량에 장착된 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 요청하고,
상기 적어도 하나의 제2 차량으로부터 상기 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보를 수신하고,
상기 적어도 하나의 제2 센서에 관한 정보에 기초하여, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 가공(process)하며,
상기 가공된 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 제2 차량에 전송하는, 제1 차량.
제10 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
적어도 하나의 제2 차량으로부터 근거리 통신을 통해 제2 경로에 대응하는 대한 정밀 지도 데이터에 대한 요청을 수신하고,
상기 제2 경로와 상기 제1 경로를 비교하며,
상기 제2 경로가 상기 제1 경로에 포함되는 경우, 상기 제1 경로에 대응하는 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 적어도 하나의 제2 차량으로 전송하는, 제1 차량.
제10 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 통신 모듈을 제어하여, 외부 서버에 상기 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 전송하고, 상기 외부 서버로부터 상기 업로드 요청이 승인되는 경우, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 상기 외부 서버에 전송하는, 제1 차량.
제1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
제1 차량으로부터 제1 경로에 대응하는 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 요청을 수신하는 통신 모듈;
기 저장된 상기 제1 경로에 대응하는 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 검색하고, 상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도가 상기 검색된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터의 신뢰도 이상인 것에 기초하여 상기 제1 정밀 지도 데이터의 업로드 승인 여부를 결정하는 적어도 하나의 프로세서; 및
상기 업로드가 승인된 경우, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 저장하는 메모리를 포함하되,
상기 제1 정밀 지도 데이터의 신뢰도는, 상기 제1 정밀 지도 데이터를 획득한 제1 시점과 상이한 제2 시점에 상기 제1 차량에서 수집된 주행 데이터에 기초하여 결정되는, 서버.