KR102503679B1 - 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 - Google Patents

Abstract

차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서, 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계 및 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는, 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING PRECISION MAP FOR AUTOMATIC DRIVING CONTROL OF VEHICLE}

본 발명의 다양한 실시예는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.

차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량의 자율 주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

여기서, 자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 자율주행 시스템 기능을 탑재한 차량을 말한다.

운전자에 개입 없이 자율주행 차량의 주행 동작을 제어하기 위해서는 자율주행 차량의 주변 환경을 인식하는 과정이 필요하며, 특히, 완전 자율주행의 안전성 및 신뢰성을 확보하기 위해서는 정밀지도가 필수적인 바, 정밀지도의 중요성이 크게 부각되고 있다.

정밀지도는 그 활용목적에 따라 서로 다른 사전 정보를 포함하는 여러 유형의 지도 레이어들을 포함할 수 있다. 예컨대, 정밀지도는 차선 정보를 포함하는 지도 레이어, 신호등 위치 정보를 포함하는 지도 레이어, 정적 객체 정보를 포함하는 지도 레이어 등을 포함할 수 있다.

정밀지도의 각 지도 레이어들은 센서 데이터로부터 생성될 수 있다. 예컨대, 라이다, 레이더, 카메라, GPS 등의 센서를 구비한 차량이 도로와 주변 환경을 스캔하여 데이터를 수집하고, 수집한 데이터를 가공 및 보정하여 지도 레이어들을 생성할 수 있다.

종래에는 정밀지도를 생성하기 위해 사용자에게 정밀지도를 생성할 수 있는 환경을 제공하며, 사용자가 정밀지도를 생성할 수 있는 환경 내에서 직접 센서 데이터를 가공함에 따라 복수의 지도 레이어를 생성하고, 복수의 지도 레이어를 조합하여 정밀지도를 생성하도록 하였다.

한편, 도로 및 주변 환경은 시간에 따라 변화할 수 있기 때문에(예컨대, 새로운 도로 형성, 공사로 인한 도로 폐쇄, 지형 변화 등), 보다 정확한 정밀지도를 생성하기 위해서는 동일 구역에 대한 동일한 버전의 센서 데이터(예컨대, 수집 시기, 센서의 종류, 데이터의 종류 등이 동일한 센서 데이터)로부터 생성된 지도 레이어를 포함하는 것이 바람직하나, 종래의 방법의 경우 단순히 사용자가 보다 편리하게 정밀지도를 생성할 수 있는 환경만을 제공할 뿐, 서로 다른 버전의 센서 데이터로부터 생성된 지도 레이어를 사용하는 등과 같은 휴먼 에러가 발생되는 것을 방지하지 못한다는 점에서 정확한 정밀지도를 구축하기 어렵고, 이에 따라 자율주행 시스템 오류 또는 자율주행 안전성 저하를 야기할 수 있다는 문제가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술된 종래의 문제점을 해결하기 위한 목적으로, 사용자가 보다 편리하게 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터를 생성할 수 있는 환경을 제공하되, 사용자가 선택한 지도 레이어에 대한 호환성 검증 기능을 제공함에 따라 서로 다른 버전의 센서 데이터로부터 생성된 지도 레이어를 사용하는 등과 같은 휴먼 에러를 방지함으로써, 보다 정확한 정밀지도 데이터가 생성될 수 있도록 하는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서, 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계 및 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는, 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 호환성을 검증하는 단계는, 기 생성된 복수의 지도 레이어 각각의 속성에 기초하여 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 생성하고, 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 사이의 연관 관계에 기초하여 상기 생성된 복수의 제1 고유 식별 정보 간의 관계 정보를 생성하는 단계 및 상기 소정의 영역에 대하여 제1 지도 레이어가 선택된 경우, 상기 생성된 관계 정보에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어의 제1 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어 - 상기 제2 지도 레이어는 상기 선택된 제1 지도 레이어와 함께 선택된 지도 레이어 또는 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어임 - 의 제1 고유 식별 정보 간의 관계를 판단하고, 상기 판단된 관계에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 지도 레이어 간의 호환성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 호환성을 검증하는 단계는, 복수의 센서 데이터 각각의 속성에 기초하여 상기 복수의 센서 데이터 각각에 대응하는 복수의 제2 고유 식별 정보를 생성하고, 상기 생성된 복수의 제2 고유 식별 정보와 상기 복수의 센서 데이터 각각으로부터 생성된 복수의 지도 레이어를 매칭하는 단계 및 상기 소정의 영역에 대하여 제1 지도 레이어가 선택된 경우, 상기 선택된 제1 지도 레이어의 제2 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어 - 상기 제2 지도 레이어는 상기 선택된 제1 지도 레이어와 함께 선택된 지도 레이어 또는 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어임 - 의 제2 고유 식별 정보를 비교하여 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 지도 레이어 간의 호환성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 호환성을 검증하는 단계는, 상기 소정의 영역에 대하여 복수의 지도 레이어를 선택받는 경우, 상기 선택된 복수의 지도 레이어에 포함된 정보에 기초하여 상기 선택된 복수의 지도 레이어 각각의 속성을 판단하는 단계, 상기 판단된 속성에 기초하여, 상기 선택된 복수의 지도 레이어 중 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 있는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 선택된 복수의 지도 레이어 중 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 없거나 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 동일한 지도 레이어인 경우 상기 선택된 복수의 지도 레이어가 상호 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 서로 상이한 지도 레이어인 경우 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 상호 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 소정의 영역은 제1 구역 및 상기 제1 구역과 인접한 위치에 배치되는 제2 구역을 포함하며, 상기 호환성을 검증하는 단계는, 상기 제1 구역에 대한 제1 지도 레이어를 선택받는 경우, 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 정보의 속성에 기초하여 호환성 판단 조건을 설정하고, 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 포함된 복수의 제2 지도 레이어 중 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 정보와 동일한 정보를 포함하는 제2 지도 레이어가 상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 선택된 제1 지도 레이어가 도로 정보를 포함하는 경우, 도로의 연속성을 호환성 판단 조건으로 설정하는 단계, 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 도로 정보와 상기 제2 지도 레이어에 포함된 도로 정보에 기초하여, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되지 않는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 선택된 제1 지도 레이어가 신호등 위치 정보를 포함하는 경우, 신호등의 중복 여부를 호환성 판단 조건으로 설정하는 단계, 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보와 상기 제2 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 호환성을 검증하는 단계는, 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 상기 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터에 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 추가하는 단계 및 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어의 속성에 기초하여 호환이 가능한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계는, 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계 및 상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해, 복수의 지도 레이어 중 하나 이상의 지도 레이어를 선택받되, 상기 복수의 지도 레이어는 상기 소정의 영역에 대응하여 수집된 복수의 센서 데이터를 후처리 함에 따라 생성된 것인, 단계를 포함하며, 상기 제공된 사용자 인터페이스는, 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 상태에 관한 정보를 제공하는 제1 사용자 인터페이스 및 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 환경을 제공하는 제2 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 제1 사용자 인터페이스는, 상기 제1 사용자 인터페이스는, 상기 소정의 영역에 관한 정보를 출력하는 영역 선택 필드, 상기 소정의 영역에 포함된 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터의 구축 상태를 출력하는 정밀지도 상태 표시 필드 및 상기 복수의 구역에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 표시 필드를 포함하며, 상기 사용자 인터페이스를 제공하는 단계는, 상기 정밀지도 상태 표시 필드를 통해 상기 복수의 구역 중 어느 하나의 구역을 선택받는 경우, 상기 정밀지도 상태 표시 필드에 출력된 복수의 구역 중 상기 선택된 어느 하나의 구역을 강조 표시하고, 상기 지도 레이어 표시 필드를 통해 상기 선택된 어느 하나의 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 제2 사용자 인터페이스는, 상기 복수의 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 선택 필드, 상기 소정의 영역에 포함된 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터에 관한 정보를 출력하는 정밀지도 정보 필드 및 지도 레이어 간 호환성 검증 결과를 표시하는 호환성 표시 필드를 포함하며, 상기 사용자 인터페이스를 제공하는 단계는, 상기 지도 레이어 선택 필드를 통해 상기 복수의 지도 레이어 중 적어도 하나의 지도 레이어를 선택받는 경우 상기 선택된 적어도 하나의 지도 레이어를 정밀지도 데이터에 추가하여 상기 정밀지도 정보 필드를 통해 출력하고, 상기 선택된 적어도 하나의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하여 도출된 호환성 검증 결과를 상기 호환성 표시 필드를 통해 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 소정의 영역에 대한 복수의 지도 레이어를 생성하는 단계를 더 포함하며, 상기 복수의 지도 레이어를 생성하는 단계는, 사용자 입력에 기초하여, 상기 소정의 영역에 대한 상위 지도 레이어를 생성하는 단계 및 상기 생성된 상위 지도 레이어를 이용하여, 사전에 정의된 룰에 따라 상기 생성된 상위 지도 레이어에 대한 하나 이상의 하위 지도 레이어를 자동으로 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치는 프로세서, 네트워크 인터페이스, 메모리 및 상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 인스트럭션(instruction) 및 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 인스트럭션을 포함하며, 상기 정밀지도 데이터를 생성하는 인스트럭션은, 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컴퓨터프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합되어, 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계 및 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는, 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장될 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 사용자가 보다 편리하게 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터를 생성할 수 있는 환경을 제공하되, 사용자가 선택한 지도 레이어에 대한 호환성 검증 기능을 제공함에 따라 서로 다른 버전의 센서 데이터로부터 생성된 지도 레이어를 사용하는 등과 같은 휴먼 에러를 방지함으로써, 보다 정확한 정밀지도 데이터가 생성될 수 있도록 한다는 이점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법의 순서도이다.
도 4는 다양한 실시예에서, 지도 레이어 간의 관계 정보에 지도 레이어의 기초하여 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 다양한 실시예에서, 센서 데이터의 종류에 기초하여 지도 레이어의 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 다양한 실시예에서, 유형별 지도 레이어의 사용 여부에 지도 레이어의 기초하여 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 다양한 실시예에서, 상호 인접한 구역 간 호환성 판단 조건의 만족 여부에 기초하여 지도 레이어의 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 다양한 실시예에 적용 가능한 관계형 데이터베이스의 구조를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 9 내지 도 14는 다양한 실시예에 적용 가능한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 예시적으로 도시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

"제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다. 예컨대, 본 명세서에서 사용되는 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어는 서로 다른 2개의 지도 레이어를 구별하기 위해 사용되는 것일 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓일 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템은 컴퓨팅 장치(100), 사용자 단말(200), 외부 서버(300) 및 네트워크(400)를 포함할 수 있다.

여기서, 도 1에 도시된 자율주행 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(10)에 대한 자율주행 제어를 수행할 수 있으며, 차량(10)의 자율주행 제어를 위해 필요한 정밀지도 데이터를 생성할 수 있다.

여기서, 정밀지도 데이터는 제작 및 변경의 유연함과 편의성을 고려하여 하나의 전체 지역이 아닌 세부 구역 단위로 존재하는 것이 바람직하다. 따라서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역을 복수의 구역으로 분할하고, 복수의 구역 각각에 대한 정밀지도 데이터를 개별적으로 생성할 수 있다.

이때, 산이나 강과 같이 실제 물리적 지형이나 시, 군, 구의 경계 등 행정적인 지역 구분을 기준으로 영역을 복수의 구역으로 분할할 경우, 구역 표현의 일반성을 저해하는 바, 상기와 같은 현실적인 구분 기준과 무관하게 어느 지역이든 적용 가능하도록 전체 지역을 소정의 크기로 격자화 하는 방식으로 복수의 구역을 분할할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(10) 내부에 구비되며, 차량(10)에 대한 자율주행 제어만을 수행하는 형태로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 경우에 따라 컴퓨팅 장치(100)는 차량(10) 외부에 별도로 구비되는 중앙 서버로서, 소정의 지역 내에 위치하는 모든 차량에 대한 자율주행 제어를 수행하는 형태로 구현될 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 대한 정밀지도를 생성하기 위한 환경을 제공할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200)과 연결될 수 있으며, 사용자 단말(200)로 웹(Web) 또는 애플리케이션(Application) 기반의 정밀지도 생성 서비스를 제공할 수 있고, 사용자가 사용자 단말(200)을 통해 정밀지도 생성 서비스를 실행함에 따라 정밀지도 생성을 위한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)(예: 도 9 내지 14에 도시된 제1 UI(20) 및 제2 UI(30))를 제공할 수 있으며, UI를 통해 획득된 사용자 입력(예컨대, 특정 구역을 선택하는 사용자 입력, 지도 레이어를 선택하는 사용자 입력 등)에 기초하여 정밀지도 데이터를 생성할 수 있다.

여기서, 사용자 단말(200)은 웹 또는 애플리케이션 형태로 구현된 정밀지도 생성 서비스의 구동이 가능한 운영체제를 포함하며, 정밀지도 생성 서비스를 실행함에 따라 제공되는 UI를 출력하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 예컨대, 사용자 단말(200)은 내비게이션, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(Smartphone), 스마트 패드(Smartpad), 태블릿 PC(Tablet PC)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 여기서, 네트워크(400)는 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미할 수 있다. 예를 들어, 네트워크(400)는 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷(WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망 등을 포함할 수 있다.

또한, 여기서, 무선 데이터 통신망은 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), 5GPP(5th Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), RF(Radio Frequency), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC(Near-Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

일 실시예에서, 외부 서버(300)는 네트워크(400)를 통해 컴퓨팅 장치(100)와 연결될 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)가 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하기 위해 필요한 각종 정보 및 데이터(예: 센서 데이터 및 복수의 지도 레이어 등)를 저장 및 관리하거나, 컴퓨팅 장치(100)로부터 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행함에 따라 생성되는 각종 정보 및 데이터(예: 정밀지도 데이터 등)을 제공받아 저장 및 관리할 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(300)는 컴퓨팅 장치(100)의 외부에 별도로 구비되는 저장 서버일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이하, 도 2를 참조하여, 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치(100)의 하드웨어 구성에 대해 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성도이다.

도 2를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서(110), 프로세서(110)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(151)을 로드(Load)하는 메모리(120), 버스(130), 통신 인터페이스(140) 및 컴퓨터 프로그램(151)을 저장하는 스토리지(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 2에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성요소들만 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 2에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.

프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.

메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(120)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 실행하기 위하여 스토리지(150)로부터 컴퓨터 프로그램(151)을 로드할 수 있다. 메모리(120)에 컴퓨터 프로그램(151)이 로드되면, 프로세서(110)는 컴퓨터 프로그램(151)을 구성하는 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써 상기 방법/동작을 수행할 수 있다. 메모리(120)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 개시의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

버스(130)는 컴퓨팅 장치(100)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(130)는 주소 버스(address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.

통신 인터페이스(140)는 컴퓨팅 장치(100)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(140)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(140)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통신 인터페이스(140)는 생략될 수도 있다.

스토리지(150)는 컴퓨터 프로그램(151)을 비 임시적으로 저장할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)를 통해 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 프로세스를 수행하는 경우, 스토리지(150)는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 프로세스를 제공하기 위하여 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.

스토리지(150)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.

컴퓨터 프로그램(151)은 메모리(120)에 로드될 때 프로세서(110)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 방법/동작을 수행할 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램(151)은 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계, 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계 및 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 이하, 도 3 내지 7을 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법의 순서도이다.

도 3을 참조하면, S110 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받을 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200)과 연결되어, 사용자 단말(200)로 정밀지도 생성을 위한 UI를 제공할 수 있고, UI를 통해 사용자로부터 복수의 지도 레이어 중 하나 이상의 지도 레이어를 선택받을 수 있다. 이를 위해, 컴퓨팅 장치(100)는 사전에 소정의 영역에 대한 복수의 지도 레이어를 생성하는 동작을 수행할 수 있다.

여기서, 소정의 영역에 대한 복수의 지도 레이어는 소정의 영역에 대응하여 수집된 센서 데이터(예: 라이다 센서를 통해 수집된 포인트 클라우드 데이터 등)를 후처리함에 따라 생성된 것일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

보다 구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 센서를 통해 소정의 영역을 스캔함에 따라 수집된 센서 데이터를 후처리 함에 따라 제1 지도 레이어를 생성할 수 있고, 제1 지도 레이어를 후처리 함에 따라 제2 지도 레이어를 생성할 수 있으며, 제2 지도 레이어를 후처리 함에 따라 제3 지도 레이어를 생성할 수 있고, 제3 지도 레이어를 후처리 함에 따라 제4 지도 레이어 내지 제7 지도 레이어를 생성할 수 있다.

이때, 센서 데이터를 기반으로 생성된 제1 지도 레이어 내지 제7 지도 레이어는 선후관계에 따라 상위 지도 레이어(부모 지도 레이어) 및 하위 지도 레이어(자식 지도 레이어)로 구분될 수 있다. 예컨대, 제1 지도 레이어를 후처리 함에 따라 제2 지도 레이어가 생성되고, 제2 지도 레이어를 후처리 함에 따라 제3 지도 레이어가 생성된 경우, 제1 지도 레이어는 제2 지도 레이어 및 제3 지도 레이어에 대한 상위 지도 레이어이고, 제2 지도 레이어는 제1 지도 레이어에 대한 하위 지도 레이어, 제3 지도 레이어에 대한 상위 지도 레이어이며, 제3 지도 레이어는 제1 지도 레이어 및 제2 지도 레이어에 대한 하위 지도 레이어일 수 있다.

즉, 컴퓨팅 장치(100)는 상기와 같이 센서 데이터 및/또는 지도 레이어를 기반으로 새로운 지도 레이어가 생성되는 경우, 기 생성된 지도 레이어와 새롭게 생성된 지도 레이어 간의 상하 관계를 정의하고, 정의된 관계에 따라 저장할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 도 8에 도시된 바와 같이 관계형 DB를 포함할 수 있으며, 복수의 지도 레이어 간의 관계에 관한 정보를 저장할 수 있다.

여기서, 도 8을 참조하면, 관계형 DB는 지도 관련 테이블과 작업 관련 테이블로 나뉠 수 있다. 지도 관련 테이블 중 MapType 테이블은 지도의 타입(유형)에 관한 정보를 포함하며, Map 테이블은 개별 지도 레이어에 대한 메타 정보를 포함할 수 있다. MapTypeChain 테이블과 MapChain 테이블은 각각 타입 수준과 개별 지도 레이어 수준에서의 상하관계(부모-자식 관계)를 나타낼 수 있다. 작업 관련 테이블 중 Task 테이블은 개별 작업을 나타내며, Task log 테이블은 각 작업에 대하여 작업자가 수행한 기록을 나타낼 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 상위 지도 레이어를 에디팅(editing)하거나 빌딩(building)함으로써, 상위 지도 레이어에 대한 하위 지도 레이어를 생성할 수 있다.

먼저, 에디팅은 상위 지도 레이어에 추가 정보를 레이블링(Labeling)하는 등 추가 정보를 입력하여 가공하거나 보정함으로써 하위 지도 레이어를 생성하는 과정을 의미할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 UI를 통해 사용자로부터 특정 상위 지도 레이어를 선택받고, 선택받은 상위 지도 레이어에 추가할 정보를 입력받음으로써, 상위 지도 레이어에 대응하는 하위 지도 레이어를 에디팅할 수 있다.

다음으로, 빌딩은 상위 지도 레이어에 추가 정보를 입력하지 않고, 상위 지도 레이어에 포함된 정보 중 일부 정보를 필터링하거나, 일부 정보만을 추출함으로써 하위 지도 레이어를 생성하는 과정을 의미할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 UI를 통해 사용자로부터 특정 상위 지도 레이어를 선택받고, 선택받은 상위 지도 레이어에 포함된 정보 중 필터링할 정보 또는 추출할 정보를 선택받으며, 선택된 정보를 필터링하거나 선택된 정보만을 추출함으로써, 상위 지도 레이어에 대응하는 하위 지도 레이어를 빌딩할 수 있다. 또는, 컴퓨터 장치(100)는 UI를 통해 사용자로부터 특정 상위 지도 레이어를 선택받으면, 선택받은 상위 지도 레이어에 포함된 정보 중 미리 설정된 정보(사용자가 필터링할 정보 또는 추출할 정보를 미리 설정해둘 수 있음)만을 필터링하거나 추출함으로써, 상위 지도 레이어에 대응하는 하위 지도 레이어를 빌딩할 수 있다.

한편, 에디팅 작업의 경우 하위 지도 레이어를 생성하기 위해 추가 정보를 입력하는 과정이 필요하기 때문에 하위 지도 레이어를 에디팅하기 위해서는 사용자의 직접적인 개입이 필요한데 반해, 빌딩 작업의 경우 추가적인 정보의 입력없이 상위 지도 레이어에 포함된 일부 정보를 필터링하거나 추출하기 때문에 사용자의 직접적인 개입이 없이 생성이 가능하다.

이러한 점을 고려하여, 컴퓨팅 장치(100)는 상위 지도 레이어를 기반으로 자동으로 하위 지도 레이어를 자동으로 빌딩하는 자동 빌딩 기능(Auto-build)을 제공함으로써, 상위 지도 레이어에 대한 하나 이상의 하위 지도 레이어를 자동으로 생성할 수 있다.

보다 구체적으로, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 입력에 기초하여 상위 지도 레이어가 생성된 경우, 상위 지도 레이어를 이용하여 사전에 정의된 룰에 따라 하나 이상의 하위 지도 레이어를 자동으로 생성할 수 있다.

이때, 부정확한 상위 지도 레이어를 기반으로 하위 지도 레이어를 생성할 경우, 하위 지도 레이어 역시 부정확한 정보를 담고 있기 때문에 이러한 하위 지도 레이어를 기반으로 정밀지도 데이터를 생성할 경우 정밀지도 데이터에 대한 안전성을 보장할 수 없다는 문제가 있다.

이러한 점을 고려하여, 컴퓨팅 장치(100)는 상위 지도 레이어에 대한 안전성이 확보되는 것에 응답하여, 상위 지도 레이어에 대한 하위 지도 레이어를 자동으로 빌딩할 수 있다.

먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 상위 지도 레이어에 대한 안전성이 확보되었는지 여부를 판단할 수 있다.

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 UI를 통해 사용자로부터 특정 상위 지도 레이어에 대한 검수가 완료되는 경우(예: 특정 상위 지도 레이어에 대한 검수 완료 체크 입력), 특정 상위 지도 레이어에 대한 안전성이 확보된 것으로 판단할 수 있다.

다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 UI를 통해 사용자로부터 특정 상위 지도 레이어가 빌딩될 경우, 특정 상위 지도 레이어가 안전성이 확보된 지도 레이어를 기반으로 생성된 것인 바, 특정 상위 지도 레이어 역시 안전성이 확보된 것으로 판단할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 안전성이 확보된 것으로 판단된 특정 상위 지도 레이어를 이용하여 하나 이상의 하위 지도 레이어를 빌딩할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 특정 상위 지도 레이어에 대한 안전성이 확보된 것으로 판단되는 경우, 특정 상위 지도 레이어를 이용하여 생성 가능한 복수의 하위 지도 레이어 중 생성되지 않은 종류의 하위 지도 레이어를 선택하고, 선택한 하위 지도 레이어가 생성될 수 있도록 특정 상위 지도 레이어를 기반으로 빌딩 작업을 수행할 수 있다.

예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 특정 상위 지도 레이어에 대하여 생성 가능한 복수의 하위 지도 레이어에 대한 정보를 순차적으로 자동 빌드 대기 큐(Queue)에 저장할 수 있고, 특정 상위 지도 레이어에 대한 안전성이 확보된 시점부터 자동 빌드 대기 큐로부터 복수의 하위 지도 레이어에 대한 정보를 순차적으로 추출(pop)하여, 추출된 정보를 기반으로 특정 상위 지도 레이어로부터 복수의 하위 지도 레이어를 생성할 수 있다.

이때, 컴퓨팅 장치(100)는 자동 빌딩 기능을 통해 생성하고자 하는 하위 지도 레이어의 정보, 자동 생성된 하위 지도 레이어에 관한 정보 및 자동 생성이 실패된 하위 지도 레이어에 대한 정보를 UI를 통해 출력함으로써, 사용자가 UI를 통해 지도 레이어에 대한 자동 빌드 현황을 확인하도록 할 수 있다.

다양한 실시예에서, 소정의 영역은 복수의 구역을 포함할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 구역 각각에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받음으로써, 후술되는 S120 단계를 통해 복수의 구역 각각에 대응하는 정밀지도 데이터를 개별적으로 생성할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 소정의 영역에 대한 지도 레이어를 선택받을 수 있고, 선택받은 지도 레이어를 복수의 구역 중 어느 하나의 구역으로 분류할 수 있다.

S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 거쳐 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터를 생성할 수 있다.

이때, 컴퓨팅 장치(100)는 휴먼 에러로 인해 부정확한 정밀지도 데이터가 생성되는 것을 방지하기 위한 목적으로, 사용자로부터 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다. 이하, 도 4 내지 7을 참조하여 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 구체적인 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 4는 다양한 실시예에서, 지도 레이어 간의 관계 정보에 지도 레이어의 기초하여 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 4를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 간의 관계 정보에 기초하여, 사용자로부터 선택된 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다.

S210 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 제1 고유 식별 정보 간의 관계 정보를 생성할 수 있다.

보다 구체적으로, 먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 각각의 속성에 기초하여 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 각각의 유형(예: 복수의 지도 레이어 각각에 포함된 정보의 종류), 복수의 지도 레이어 각각에 대응되는 구역(예: 복수의 지도 레이어를 생성하기 위해 활용된 센서 데이터가 수집된 구역) 및 버전(예: 복수의 지도 레이어를 생성하기 위해 활용된 센서 데이터가 수집된 시기, 센서의 종류 및 센서 데이터의 종류 등) 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 지도 레이어 각각에 대한 제1 고유 식별 정보를 생성할 수 있다.

여기서, 제1 고유 식별 정보는 복수의 지도 레이어 각각에 대응되는 고유의 ID 정보로, 예컨대, 지도 레이어의 유형에 대응하는 코드(숫자 또는 알파벳), 지도 레이어의 구역에 대응하는 코드 및 지도 레이어의 버전에 대응하는 코드의 조합으로 생성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어의 연관 관계에 기초하여, 복수의 지도 레이어 간의 관계를 정의할 수 있고, 정의된 관계에 따라 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보 간의 관계 정보를 생성할 수 있다.

예를 들어, 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 각각의 유형에 기초하여 복수의 지도 레이어를 그룹화하고, 그룹화된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 상호 매칭함으로써, 유형에 관한 제1 관계 정보를 생성할 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 각각에 대응되는 구역에 기초하여 복수의 지도 레이어를 그룹화하고, 그룹화된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 상호 매칭함으로써, 구역에 관한 제2 관계 정보를 생성할 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어 각각의 버전에 기초하여 복수의 지도 레이어를 그룹화하고, 그룹화된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 상호 매칭함으로써, 버전에 관한 제3 관계 정보를 생성할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S220 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 제1 지도 레이어가 선택된 경우, S220 단계를 거쳐 생성된 관계 정보에 기초하여, 제1 지도 레이어에 대응하는 제1 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어에 대응하는 제1 고유 식별 정보 간의 관계를 판단하고, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 연관 관계를 가지는지 즉, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 동일한 유형인지, 동일한 구역에 대응하는 것인지 또는 동일한 버전의 센서 데이터를 기반으로 생성된 것인지 여부를 판단할 수 있다.

여기서, 제2 지도 레이어는 사용자로부터 제1 지도 레이어와 함께 선택된 다른 지도 레이어일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 복수의 지도 데이터 중 적어도 하나의 지도 데이터일 수 있다.

즉, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어가 없을 때 사용자로부터 둘 이상의 지도 레이어를 선택받는 경우, 둘 이상의 지도 레이어가 연관 관계를 가지는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어가 있을 때 사용자로부터 하나의 지도 레이어를 선택받는 경우, 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어와 사용자로부터 선택된 지도 레이어가 연관 관계를 가지는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어가 있을 때 사용자로부터 둘 이상의 지도 레이어를 선택받는 경우, 둘 이상의 지도 레이어가 연관 관계를 가지는지 여부 및 둘 이상의 지도 레이어와 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어가 연관 관계를 가지는지 여부를 판단할 수 있다.

S230 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S220 단계를 거쳐 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어 연관 관계를 가지는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있고, 제1 지도 레이어를 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터 상에 추가할 수 있다.

S240 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S220 단계를 거쳐 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어 연관 관계를 가지지 않는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

이때, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어의 속성에 기초하여, 호환이 가능한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천할 수 있다.

예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 도로 정보인 경우, 관계 정보에 기초하여 도로 정보가 포함된 복수의 지도 레이어에 대응하는 제1 고유 식별 정보와 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어에 대응되는 제1 고유 식별 정보를 비교함에 따라 도로 정보가 포함된 복수의 지도 레이어 중 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어와 연관 관계를 가지는 적어도 하나의 지도 레이어를 선택할 수 있고, 선택된 적어도 하나의 지도 레이어를 추천 지도 레이어로서 사용자에게 제공할 수 있다.

도 5는 다양한 실시예에서, 센서 데이터의 종류에 기초하여 지도 레이어의 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 5를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 동일한 버전의 센서 데이터로부터 생성된 지도 레이어인지 여부에 기초하여, 사용자로부터 선택된 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다.

S310 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 지도 레이어와 복수의 제2 고유 식별 정보를 매칭할 수 있다.

보다 구체적으로, 먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 센서 데이터 각각의 속성에 기초하여 복수의 센서 데이터 각각에 대한 복수의 제2 고유 식별 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 센서 데이터가 수집된 구역 및 센서 데이터의 버전(예: 센서 데이터가 수집된 시기, 센서의 종류 및 센서 데이터의 종류 등) 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 센서 데이터 각각에 대한 제2 고유 식별 정보를 생성할 수 있다.

여기서, 제2 고유 식별 정보는 복수의 센서 데이터 각각에 대응되는 고유의 ID 정보로, 예컨대, 센서 데이터가 수집된 구역에 대응하는 코드 및 센서 데이터의 버전에 대응되는 코드의 조합으로 생성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 센서 데이터 각각으로부터 복수의 지도 레이어가 생성된 경우, 복수의 센서 데이터에 대응되는 복수의 제2 고유 식별 정보와 복수의 센서 데이터 각각으로부터 생성된 복수의 지도 레이어를 매칭할 수 있다.

S320 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대하여 제1 지도 레이어가 선택된 경우 제1 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보가 동일한지 즉, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 동일한 버전의 센서 데이터를 기반으로 생성된 지도 레이어인지 여부를 판단할 수 있다.

여기서, 제2 지도 레이어는 사용자로부터 제1 지도 레이어와 함께 선택된 다른 지도 레이어일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 복수의 지도 데이터 중 적어도 하나의 지도 데이터일 수 있다.

S330 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S320 단계에서 제1 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보가 동일한 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있고, 제1 지도 레이어를 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터 상에 추가할 수 있다.

S340 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S320 단계에서 제1 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어에 대응하는 제2 고유 식별 정보가 상이한 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

이때, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어의 속성에 기초하여, 호환이 가능한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천할 수 있다.

여기서, 적어도 하나의 지도 레이어를 추천하는 방법은 도 4의 S240 단계에서 수행되는 지도 레이어 추천 방법과 동일 또는 유사한 형태로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

도 6은 다양한 실시예에서, 속성별 지도 레이어의 사용 여부에 지도 레이어의 기초하여 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 6을 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대하여 복수의 지도 레이어를 선택받는 경우, 복수의 지도 레이어에 포함된 정보에 기초하여 복수의 지도 레이어 각각의 속성(예컨대, 복수의 지도 레이어 각각의 유형(예: 복수의 지도 레이어 각각에 포함된 정보의 종류), 복수의 지도 레이어 각각에 대응되는 구역(예: 복수의 지도 레이어를 생성하기 위해 활용된 센서 데이터가 수집된 구역) 및 버전(예: 복수의 지도 레이어를 생성하기 위해 활용된 센서 데이터가 수집된 시기, 센서의 종류 및 센서 데이터의 종류 등))을 판단하고, 판단된 속성에 기초하여 복수의 지도 레이어 중 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 있는지 여부를 판단함으로써, 복수의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다.

S410 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대하여 복수의 지도 레이어를 선택받는 경우, 하나의 큐(Queue)와 하나의 정밀지도 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대하여 복수의 지도 레이어를 선택받는 경우, 복수의 지도 레이어를 포함하는 하나의 정밀지도 데이터를 생성하고, 호환성 검증을 위해 사전에 구비된 하나의 큐에 사용자로부터 선택된 복수의 지도 레이어를 순차적으로 저장할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S420 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 큐가 비어있는지 여부를 판단할 수 있다.

S430 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 큐가 비어있지 않은 경우 즉, 큐에 적어도 하나의 지도 레이어가 저장되어 있는 경우, 큐에 저장된 적어도 하나의 지도 레이어 중 제1 지도 레이어를 추출(pop)할 수 있고, 큐에서 추출된 제1 지도 레이어의 속성을 판단할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 큐에서 추출된 제1 지도 레이어에 포함된 정보의 종류에 기초하여, 제1 지도 레이어에 대한 속성을 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

S440 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S430 단계에서 판단된 속성 및 S410 단계에서 생성된 정밀지도 데이터를 이용하여, 제1 지도 레이어와 동일한 속성의 다른 지도 레이어 즉, 제1 지도 레이어와 동일한 종류의 정보를 포함하는 제2 지도 레이어가 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어가 도로 정보를 포함하는 지도 레이어인 경우, 정밀지도 데이터에 사용된 복수의 지도 레이어 중 도로 정보를 포함하는 제2 지도 레이어가 있는지 여부를 판단할 수 있다.

S450 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S440 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 동일한 속성의 제2 지도 레이어가 없는 것으로 판단되는 경우, 정밀지도 데이터 상에 지도 레이어의 사용을 기록할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어와 동일한 속성의 제2 지도 레이어가 없는 것으로 판단되는 경우, 특정 속성에 대하여 제1 지도 레이어가 사용되었음을 정밀지도 데이터 상에 기록할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

이때, 컴퓨팅 장치(100)는 특정 속성에 대하여 제1 지도 레이어가 사용되었음이 기록되고, 제1 지도 레이어에 대한 상위 지도 레이어가 존재하는 경우, 제1 지도 레이어에 대한 상위 지도 레이어를 큐에 저장할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 큐가 비어있을 때까지 즉, 큐에 저장된 지도 레이어가 없을 때까지 S420 단계 내지 S450 단계를 반복 수행할 수 있다.

S460 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S440 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 동일한 속성의 제2 지도 레이어가 있는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 동일한 지도 레이어인지 여부를 판단할 수 있다.

S470 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S460 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 서로 상이한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 상호 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

한편, 컴퓨팅 장치(100)는 S460 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 동일한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 것으로 판단할 수 있고, 정밀지도 데이터 상에 제1 지도 레이어 또는 제2 지도 레이어 중 어느 하나의 지도 레이어에 대한 사용을 기록할 수 있으며, 제1 지도 레이어 또는 제2 지도 레이어 중 사용이 기록된 어느 하나의 지도 레이어만을 이용하여 정밀지도 데이터를 생성할 수 있다.

S480 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S420 단계를 거쳐, 큐에 저장된 지도 레이어가 없는 것으로 판단되는 경우 즉, 큐가 비어있는 것으로 판단되는 경우, 복수의 지도 레이어가 상호 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

도 7은 다양한 실시예에서, 상호 인접한 구역 간 호환성 판단 조건의 만족 여부에 기초하여 지도 레이어의 호환성을 검증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 7을 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 상호 인접한 구역 각각에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어 간의 호환성 판단 조건 만족 여부에 기초하여, 사용자로부터 선택된 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 구역에 대한 제1 지도 레이어와 복수의 구역 중 제1 구역과 인접한 위치에 배치되는 제2 구역에 포함된 제2 지도 레이어 간의 호환성 판단 조건의 만족 여부에 기초하여, 제1 지도 레이어에 대한 호환성을 검증할 수 있다.

S510 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 구역에 대한 제1 지도 레이어를 선택받는 경우, 제1 지도 레이어에 포함된 정보의 속성에 기초하여 호환성 판단 조건을 설정할 수 있다.

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 도로 정보인 경우, 도로의 연속성을 호환성 판단 조건으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 신호등 위치 정보인 경우, 신호등의 중복 여부를 호환성 판단 조건으로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S520 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 구역과 인접한 위치에 배치된 제2 구역에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 복수의 제2 지도 레이어 중 제1 지도 레이어와 동일한 정보를 포함하는 제2 지도 레이어와 제1 지도 레이어가 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 도로 정보인 경우, 복수의 제2 지도 레이어 중 도로 정보를 포함하는 제2 지도 레이어를 선택하고, 선택한 제2 지도 레이어에 포함된 도로 정보와 제1 지도 레이어에 포함된 도로 정보를 이용하여 제1 구역과 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는지 여부를 판단함으로써, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.

다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 신호등 위치 정보인 경우, 복수의 제2 지도 레이어 중 신호등 위치 정보를 포함하는 제2 지도 레이어를 선택하고, 선택한 제2 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보와 제1 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보를 이용하여 제1 구역과 제2 구역의 경계 부근에서 동일한 신호등이 중복하여 존재하는지 여부를 판단함으로써, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.

S530 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S520 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 호환성 판단 조건을 만족하는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있고, 제1 지도 레이어를 제1 구역에 대응하는 정밀지도 데이터에 추가할 수 있다.

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 도로 정보일 때, 제1 구역과 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 신호등 위치 정보일 때, 제1 구역과 제2 구역의 경계 부근에서 동일한 신호등이 중복하여 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다.

S540 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S520 단계를 거쳐, 제1 지도 레이어와 제2 지도 레이어가 호환성 판단 조건을 만족하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있고, 호환성 판단 조건에 기초하여 적어도 하나의 지도 레이어를 추천할 수 있다.

일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 도로 정보일 때, 제1 구역과 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되지 않는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다. 이후, 컴퓨팅 장치(100)는 도로 정보를 포함하는 복수의 지도 레이어 중 제2 지도 레이어와 호환성 판단 조건을 만족하는 적어도 하나의 지도 레이어를 선택하고, 선택한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천 지도 레이어로 사용자에게 제공할 수 있다. 여기서, 도로 정보를 포함하는 복수의 지도 레이어는 사전에 생성된 복수의 지도 레이어 중 도로 정보를 포함하며 제1 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 기 포함된 복수의 지도 레이어와 호환이 가능한 것으로 판단되는 지도 레이어일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지도 레이어에 포함된 정보가 신호등 위치 정보일 때, 제1 구역과 제2 구역의 경계 부근에서 동일한 신호등이 중복하여 존재하는 것으로 판단되는 경우, 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단할 수 있다. 이후, 컴퓨팅 장치(100)는 신호등 위치 정보를 포함하는 복수의 지도 레이어 중 제2 지도 레이어와 호환성 판단 조건을 만족하는 적어도 하나의 지도 레이어를 선택하고, 선택한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천 지도 레이어로 사용자에게 제공할 수 있다. 여기서, 신호등 위치 정보를 포함하는 복수의 지도 레이어는 사전에 생성된 복수의 지도 레이어 중 신호등 위치 정보를 포함하며 제1 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 기 포함된 복수의 지도 레이어와 호환이 가능한 것으로 판단되는 지도 레이어일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

전술한 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다. 이하, 도 9 내지 14를 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 제공하는 정밀지도 생성 서비스에 대해 설명하도록 한다.

도 9 내지 도 14는 다양한 실시예에 적용 가능한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 예시적으로 도시한 도면이다.

도 9 내지 14를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 정밀지도 생성 서비스의 제공을 위한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)(20, 30)를 제공할 수 있다.

먼저, 도 9 및 도 10을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 상태에 관한 정보를 제공하는 제1 UI(20)를 제공할 수 있다.

제1 UI(20)는 영역에 관한 정보를 출력하며 소정의 영역을 선택할 수 있는 환경을 제공하는 영역 선택 필드(21), 소정의 영역에 포함되는 복수의 구역에 관한 정보와 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터의 구축 상태를 출력하는 정밀지도 상태 표시 필드(22), 복수의 구역에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 표시 필드(23) 및 지도 레이어의 정보를 표시하는 지도 레이어 정보 표시 필드(24)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

영역 선택 필드(21)는 사용자가 선택 가능한 영역에 관한 정보를 출력하며, 사용자가 소정의 영역을 선택할 수 있는 환경을 제공할 수 있다. 또한, 영역 선택 필드(21)는 하나 이상의 구역을 그룹화 할 수 있는 환경을 제공하고, 그룹화된 구역의 명칭(예컨대 평화로, 혁신도시, 중문)을 출력할 수 있다. 예컨대, 영역 선택 필드(21)를 통해 소정의 영역을 선택한 다음, 선택된 소정의 영역에 포함되는 복수의 구역 중 하나 이상의 구역을 정밀지도 상태 표시 필드(22)를 통해 선택한 것에 대응하여, 선택된 하나 이상의 구역을 특정 그룹으로 그룹화할 수 있다. 영역 선택 필드(21)를 통해 특정 그룹을 선택하면, 선택된 특정 그룹에 포함된 하나 이상의 구역에 대응되는 격자가 강조 표시되어 정밀지도 상태 표시 필드(22)에 표시될 수 있다.

정밀지도 상태 표시 필드(22)는 소정의 영역에 포함되는 복수의 구역에 관한 정보 및 복수의 구역 각각에 대한 정밀지도 구축 상태가 표시될 수 있다. 영역은 복수의 구역으로 구획될 수 있는데, 영역 선택 필드(21)를 통해 선택된 영역에 포함되는 복수의 구역들은 정밀지도 상태 표시 필드(22)를 통해 예컨대 격자 지도 형태로 표시될 수 있으며, 복수의 구역 각각에 대응하는 격자에 각각의 구역의 ID 정보가 표시할 수 있다.

또한, 복수의 구역 각각의 정밀지도 데이터 구축 상황에 따라 각 구역에 대한 자율주행 가능 여부가 판단될 수 있고, 자율주행 가능 여부에 따라 각 구역에 대응하는 격자의 속성이 결정되어 표시될 수 있다. 예컨대, 복수의 구역 중 자율주행이 가능한 것으로 판단된 구역(정밀지도 데이터가 구축된 구역)에 대응하는 격자는 초록색으로 표시될 수 있고, 최소한의 주행이 가능한 것으로 판단된 구역(정밀지도 데이터가 구축 중인 구역)에 대응하는 격자는 노란색으로 표시될 수 있으며, 자율주행이 불가능한 것으로 판단된 구역(정밀지도 데이터가 구축되지 않은 구역)에 대응하는 격자는 빨간색으로 표시될 수 있다. 또한, 정밀지도 데이터의 구축 작업이 지정되지 않은 구역은 회색으로 표시될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또한, 도 9에 도시된 바와 같이 정밀지도 상태 표시 필드(22)를 통해 특정 구역(22A)를 선택받는 경우, 특정 구역(22A)에 대응하는 격자가 강조 표시(예: 격자에 포함된 정보(예: 구역의 ID 정보)의 크기가 확대되거나, 격자의 크기가 확대되거나 또는 격자의 모서리 색상이 변경되는 등)하여 정밀지도 상태 표시 필드(22)를 통해 표시될 수 있다.

또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 영역 선택 필드(21)를 통해 특정 그룹을 선택받는 경우, 정밀지도 상태 표시 필드(22) 상에서는 특정 그룹에 포함된 격자에 대한 색상만이 유지되고, 선택되지 않은 나머지 격자에 대해서는 사전에 설정된 색상(예: 검정색)으로 변경되어 표시될 수 있다. 그러나, 이에 제한되지 않으며, 선택된 특정 그룹에 포함된 격자가 다양한 형태(격자 크기 확대, 격자 모서리 색상 변경 등)로 강조 표시될 수 있다.

지도 레이어 표시 필드(23)는 특정 구역(사용자로부터 선택된 구역)에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 복수의 지도 레이어의 종류(예컨대, 도 9 및 도 10에 도시된 PC, SPL, SGM, SPC, SSM, PLM, PDLM, PPM, SEPC, SSM_UI, PPM_UI, NDT 등)와 상하관계가 표시될 수 있다. 이때, 지도 레이어 표시 필드(23)를 통해 출력된 복수의 지도 레이어의 속성은 작업 상태에 따라 상이하게 결정될 수 있다. 예컨대, 복수의 지도 레이어 중 현재 작업 중인 지도 레이어(Working)는 빨간색으로 표시되고, 검수가 완료된 지도 레이어(Inspected)는 노란색으로 표시되며, 배포가 완료된 지도 레이어(Released)는 초록색으로 표시될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

지도 레이어 정보 표시 필드(24)는 지도 레이어 표시 필드(23)를 통해 선택된 특정 지도 레이어에 대한 정보가 표시될 수 있다. 예컨대, 지도 레이어 표시 필드(23)를 통해 복수의 지도 레이어 중 SPL이 선택된 경우, SPL의 작업 상태와 각 작업 상태에서의 ID 정보가 표시될 수 있다.

다음으로, 도 11 내지 14를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 환경을 제공하는 제2 UI(30)를 제공할 수 있다.

먼저, 도 11 및 도 12를 참조하면, 제2 UI(30)는 사용자가 실제로 정밀지도 데이터를 제작하는 작업 자체를 관리하는 환경을 제공할 수 있다. 예컨대, 제2 UI(30)는 작업을 생성 및 수정하거나 작업을 작업자에게 할당할 수 있는 작업 관리 필드를 제공할 수 있다.

작업 관리 필드는 작업 목록이 표시될 수 있고, 작업이 수행되는 지역과 지도의 종류, 할당된 작업자에 관한 정보가 테이블 형태로 표시될 수 있다. 또한, 작업 관리 필드를 통해 작업 생성 버튼이 선택되거나, 작업 목록에서 특정 작업이 선택되는 경우, 선택된 작업이 진행될 수 있도록 작업 생성 및 수정 필드를 출력할 수 있다.

여기서, 작업 생성 및 수정 필드는 작업 지역, 작업할 지도의 타입 외에도 부모 지도 레이어와 작업의 상세 요구사항을 작성할 수 있는 형태(예: 도 12의 (A))로 구현될 수 있고, 작업에 대한 기록을 볼 수 있는 작업 상세 필드가 출력되는 형태(예: 도 12의 (B))로 구현될 수 있다.

다음으로, 도 13 및 도 14를 참조하면, 제2 UI(30)는 복수의 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 선택 필드(31), 소정의 영역에 포함된 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터에 관한 정보를 출력하는 정밀지도 정보 필드(32) 및 지도 레이어 간 호환성 검증 결과와 구역 간 호환성 검증 결과를 표시하는 호환성 표시 필드(33)를 포함할 수 있다.

지도 레이어 선택 필드(31)는 정밀지도 데이터를 구성하는 지도 레이어를 선택할 수 있도록, 선택 가능한 복수의 지도 레이어에 관한 정보(예: 지도 레이어의 유형, ID, 지도 레이어 각각에 대응하는 센서 데이터의 ID 등)가 표시될 수 있으며, 사용자로부터 선택된 지도 레이어들로 구성된 정밀지도 데이터가 출력될 수 있다.

정밀지도 정보 필드(32)는 정밀지도 데이터를 구성하는 지도 레이어들의 정보(예: 지도 레이어들의 유형, 영역, 구역, 센서 데이터의 버전, 정밀지도 데이터의 ID 등)이 표시될 수 있고, 정밀지도 데이터의 코드(code) 정보도 함께 표시될 수 있다.

호환성 표시 필드(33)는 사용자로부터 선택된 지도 레이어들 간의 호환성 결과를 표시할 수 있다. 여기서, 지도 레이어에 대한 호환성은 사용자로부터 특정 구역에 대응하여 선택된 지도 레이어와 특정 구역에 대하여 사전에 설정된 지도 레이어들 간의 호환성(예: 지도 레이어 간의 호환성)과 특정 구역에 대응하여 선택된 지도 레이어와 특정 구역과 인접한 다른 구역의 지도 레이어들 간의 호환성(예: 구역 간의 호환성)을 포함하는 바, 지도 레이어 간의 호환성 검증 결과를 표시하는 지도 레이어 간 호환성 표시 필드(33A) 및 구역 간의 호환성 검증 결과를 표시하는 구역 간 호환성 표시 필드(33B)를 포함할 수 있다.

호환성 검증 동작은 사용자로부터 지도 레이어를 선택받을 때마다 수행되며, 호환성 검증 결과를 즉시 호환성 표시 필드(33)를 통해 출력할 수 있다. 이때, 지도 레이어가 호환이 불가능한 것으로 판단됨에 따라 추천 지도 레이어가 선택될 경우, 선택된 추천 지도 레이어에 관한 정보를 호환성 검증 결과와 함께 표시할 수 있다. 일 예로, 도 14를 참조하면, 호환성 표시 필드(33)는 지도 레이어 간의 호환이 불가능하되 구역 간의 호환이 가능한 경우의 호환성 검증 결과를 표시하고 있으며, 호환성을 위한 추천 지도 레이어에 관한 정보(예: SPC의 2165와 2163을 교체할 것을 추천하는 정보)을 표시하고 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100 : 컴퓨팅 장치
200 : 사용자 단말
300 : 외부 서버
400 : 네트워크

Claims (14)

1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서,
   소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계; 및
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는,
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하고,
   상기 호환성을 검증하는 단계는,
   기 생성된 복수의 지도 레이어 각각의 속성에 기초하여 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 생성하고, 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 사이의 연관 관계에 기초하여 상기 생성된 복수의 제1 고유 식별 정보 간의 관계 정보를 생성하는 단계;
   상기 소정의 영역에 대하여 제1 지도 레이어가 선택된 경우, 상기 생성된 관계 정보에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어의 제1 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어 - 상기 제2 지도 레이어는 상기 선택된 제1 지도 레이어와 함께 선택된 지도 레이어 또는 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어임 - 의 제1 고유 식별 정보 간의 관계를 판단하고, 상기 판단된 관계에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 지도 레이어 간의 호환성을 판단하는 단계;
   상기 소정의 영역에 대하여 복수의 지도 레이어를 선택받는 경우, 상기 선택된 복수의 지도 레이어에 포함된 정보에 기초하여 상기 선택된 복수의 지도 레이어 각각의 속성을 판단하는 단계;
   상기 판단된 속성에 기초하여, 상기 선택된 복수의 지도 레이어 중 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 선택된 복수의 지도 레이어 중 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 없거나 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 동일한 지도 레이어인 경우 상기 선택된 복수의 지도 레이어가 상호 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 서로 상이한 지도 레이어인 경우 상기 동일한 속성으로 판단된 둘 이상의 지도 레이어가 상호 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서,
   소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계; 및
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는,
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하고,
   상기 소정의 영역은 제1 구역 및 상기 제1 구역과 인접한 위치에 배치되는 제2 구역을 포함하며,
   상기 호환성을 검증하는 단계는,
   상기 제1 구역에 대한 제1 지도 레이어를 선택받는 경우, 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 정보의 속성에 기초하여 호환성 판단 조건을 설정하고, 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 포함된 복수의 제2 지도 레이어 중 상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 정보와 동일한 정보를 포함하는 제2 지도 레이어가 상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 선택된 제1 지도 레이어가 도로 정보를 포함하는 경우, 도로의 연속성을 호환성 판단 조건으로 설정하는 단계;
   상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 도로 정보와 상기 제2 지도 레이어에 포함된 도로 정보에 기초하여, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역의 경계에서 도로가 연속되지 않는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
7. 제5항에 있어서,
   상기 설정된 호환성 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 선택된 제1 지도 레이어가 신호등 위치 정보를 포함하는 경우, 신호등의 중복 여부를 호환성 판단 조건으로 설정하는 단계;
   상기 선택된 제1 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보와 상기 제2 지도 레이어에 포함된 신호등 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단하고, 상기 제1 구역과 상기 제2 구역에 동일한 신호등이 존재하는 것으로 판단되는 경우 상기 선택된 제1 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단하는 단계를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
8. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서,
   소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계; 및
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는,
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하고,
   상기 호환성을 검증하는 단계는,
   기 생성된 복수의 지도 레이어 각각의 속성에 기초하여 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 각각에 대응하는 복수의 제1 고유 식별 정보를 생성하고, 상기 기 생성된 복수의 지도 레이어 사이의 연관 관계에 기초하여 상기 생성된 복수의 제1 고유 식별 정보 간의 관계 정보를 생성하는 단계;
   상기 소정의 영역에 대하여 제1 지도 레이어가 선택된 경우, 상기 생성된 관계 정보에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어의 제1 고유 식별 정보와 제2 지도 레이어 - 상기 제2 지도 레이어는 상기 선택된 제1 지도 레이어와 함께 선택된 지도 레이어 또는 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터 상에 기 포함된 지도 레이어임 - 의 제1 고유 식별 정보 간의 관계를 판단하고, 상기 판단된 관계에 기초하여 상기 선택된 제1 지도 레이어와 상기 제2 지도 레이어 간의 호환성을 판단하는 단계;
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어가 호환이 가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 상기 소정의 영역에 대한 정밀지도 데이터에 상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 추가하는 단계; 및
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어가 호환이 불가능한 지도 레이어인 것으로 판단되는 경우, 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터에 기 포함된 지도 레이어의 속성에 기초하여 호환이 가능한 적어도 하나의 지도 레이어를 추천하는 단계를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
9. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법에 있어서,
   소정의 영역에 대한 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계; 및
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어를 이용하여 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
   상기 정밀지도 데이터를 생성하는 단계는,
   상기 선택된 하나 이상의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하는 단계를 포함하고,
   상기 하나 이상의 지도 레이어를 선택받는 단계는,
   사용자 인터페이스(User Interface, UI)를 제공하는 단계; 및
   상기 제공된 사용자 인터페이스를 통해, 복수의 지도 레이어 중 하나 이상의 지도 레이어를 선택받되, 상기 복수의 지도 레이어는 상기 소정의 영역에 대응하여 수집된 복수의 센서 데이터를 후처리 함에 따라 생성된 것인, 단계를 포함하며,
   상기 제공된 사용자 인터페이스는,
   상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 상태에 관한 정보를 제공하는 제1 사용자 인터페이스 및 상기 소정의 영역에 대응하는 정밀지도 데이터의 구축 환경을 제공하는 제2 사용자 인터페이스를 포함하는,
   차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 사용자 인터페이스는,
    상기 소정의 영역에 관한 정보를 출력하는 영역 선택 필드;
    상기 소정의 영역에 포함된 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터의 구축 상태를 출력하는 정밀지도 상태 표시 필드; 및
    상기 복수의 구역에 대응하는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 표시 필드를 포함하며,
    상기 사용자 인터페이스를 제공하는 단계는,
    상기 정밀지도 상태 표시 필드를 통해 상기 복수의 구역 중 어느 하나의 구역을 선택받는 경우, 상기 정밀지도 상태 표시 필드에 출력된 복수의 구역 중 상기 선택된 어느 하나의 구역을 강조 표시하고, 상기 지도 레이어 표시 필드를 통해 상기 선택된 어느 하나의 구역에 대응되는 정밀지도 데이터에 포함된 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 단계를 포함하는,
    차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
11. 제9항에 있어서,
    상기 제2 사용자 인터페이스는,
    상기 복수의 지도 레이어에 관한 정보를 출력하는 지도 레이어 선택 필드;
    상기 소정의 영역에 포함된 복수의 구역 각각에 대응되는 정밀지도 데이터에 관한 정보를 출력하는 정밀지도 정보 필드; 및
    지도 레이어 간 호환성 검증 결과를 표시하는 호환성 표시 필드를 포함하며,
    상기 사용자 인터페이스를 제공하는 단계는,
    상기 지도 레이어 선택 필드를 통해 상기 복수의 지도 레이어 중 적어도 하나의 지도 레이어를 선택받는 경우 상기 선택된 적어도 하나의 지도 레이어를 정밀지도 데이터에 추가하여 상기 정밀지도 정보 필드를 통해 출력하고, 상기 선택된 적어도 하나의 지도 레이어에 대한 호환성을 검증하여 도출된 호환성 검증 결과를 상기 호환성 표시 필드를 통해 출력하는 단계를 포함하는,
    차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
12. 제9항에 있어서,
    상기 소정의 영역에 대한 복수의 지도 레이어를 생성하는 단계를 더 포함하며,
    상기 복수의 지도 레이어를 생성하는 단계는,
    사용자 입력에 기초하여, 상기 소정의 영역에 대한 상위 지도 레이어를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 상위 지도 레이어를 이용하여, 사전에 정의된 룰에 따라 상기 생성된 상위 지도 레이어에 대한 하나 이상의 하위 지도 레이어를 자동으로 생성하는 단계를 포함하는,
    차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법.
13. 프로세서;
    네트워크 인터페이스;
    메모리; 및
    상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
    상기 프로세서는,
    상기 컴퓨터 프로그램에 포함된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함에 따라 제1항, 제5항, 제8항 또는 제9항의 방법을 수행하는,
    차량의 자율주행 제어를 위한 정밀지도 생성 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치.
14. 컴퓨팅 장치와 결합되어,
    제1항, 제5항, 제8항 또는 제9항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장된, 컴퓨터프로그램.

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