CN108225340A - 自动辅助驾驶系统及其方法 - Google Patents

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CN108225340A CN201611191750.7A CN201611191750A CN108225340A CN 108225340 A CN108225340 A CN 108225340A CN 201611191750 A CN201611191750 A CN 201611191750A CN 108225340 A CN108225340 A CN 108225340A
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Abstract

本发明提供一种自动辅助驾驶系统及其方法，适用于车辆。自动辅助驾驶系统包括：导航装置、航拍装置及电子装置。导航装置依据定位信号产生多个路径；航拍装置用以飞行至预设距离范围以获取环境影像。其中导航装置自航拍装置接收环境影像并进行分析，接着依据环境影像及所述路径产生替代路径，电子装置无线连接导航装置以选择所述路径之一或替代路径，车辆则依据所述路径之一或替代路径进行移动。本发明提供的自动辅助驾驶系统可以使车辆在尚未抵达事故或车辆拥堵的道路前预先得知其状态，使车辆避开事故或车辆拥堵的道路。

Description

自动辅助驾驶系统及其方法
技术领域
本发明涉及行车辅助应用领域，特别涉及一种自动辅助驾驶系统及其方法。
背景技术
自动驾驶汽车，属于一种自动化载具，相较于人类驾驶汽车仅使用视觉、听觉等感知能力，由于自动驾驶汽车复合了多种主动与被动的感测器，使其可感知周遭环境的变化，而迅速对可能发生的危险事故作出应对，进而降低了交通事故发生的几率。
近年来，有鉴于自动驾驶汽车的技术逐渐趋于完备，比利时、法国、义大利与英国等国家已计划采用自动驾驶汽车来经营交通运输系统，而德国、荷兰与西班牙等国则已允许实验性质的自动驾驶汽车于道路上行驶。
自动驾驶汽车虽具有多种不同的感测器，但由于仅能设置于汽车车体的外部，如此的设计也局限了感测器的感测范围，而当距自动驾驶汽车较远的地点发生意外事故或交通拥堵时，由于距离太远，自动驾驶汽车系统中的感测器无从得知该事发地点实时的路况信息，导致自动驾驶汽车系统无法做出实时的反应，而让自动驾驶汽车的使用者陷入危险的环境或因塞车造成时间上的延误。
有鉴于此，如何提供一种具有延伸检测距离的自动辅助驾驶系统，为本发明欲解决的技术课题。
发明内容
本发明的主要目的，在于提供一种具有延伸检测距离的自动辅助驾驶系统，并可利用电子装置于远端控制安装该自动辅助驾驶系统的车辆进行移动，而让使用者进行远端取车动作，以节省使用者寻找车位或取车所耗费的时间。
为达前述的目的，本发明提供一种自动辅助驾驶系统，适用于车辆，包括：
导航装置，包括：
定位模块，用以接收定位信号；
第一控制模块，用以依据定位信号产生多个路径；及
第一无线模块；
航拍装置，包括：
影像获取模块，用以获取环境影像；及
第二控制模块，用以控制航拍装置飞行至预设距离范围以获取环
境影像；及
第二无线模块；以及
电子装置；
其中导航装置的第一无线模块无线连接航拍装置的第二无线模块以自航拍装置接收环境影像，第一控制模块分析环境影像并依据环境影像及多个路径产生替代路径，电子装置无线连接导航装置的第一无线模块以选择多个路径之一或替代路径，车辆依据多个路径之一或替代路径进行移动。
于上述较佳实施方式中，其中电子装置为：笔记本电脑、平板、个人数字助理、移动电话、手表或游戏机。
于上述较佳实施方式中，其中第一无线模块及一第二无线模块为：红外线传输模块、蓝牙模块、群蜂无线网络模块或Wi-Fi传输模块。
于上述较佳实施方式中，其中航拍装置进一步包括投影模块，投影模块用以投射指示图像于车辆所处环境的任一表面上或车辆的车窗玻璃的任一表面上。
于上述较佳实施方式中，其中导航装置进一步包括投影模块，投影模块用以投射指示图像于车辆所处环境的任一表面上或车辆的车窗玻璃的任一表面上。
于上述较佳实施方式中，其中导航装置进一步包括显示模块，显示模块用以显示多个路径或替代路径。
于上述较佳实施方式中，其中导航装置控制车辆依据多个路径之一或替代路径进行移动。
于上述较佳实施方式中，其中电子装置控制车辆依据多个路径之一或替代路径进行移动。
于上述较佳实施方式中，其中航拍装置的第二无线模块与导航装置的第一无线模块建立连线，使航拍装置于飞行时与车辆维持于预设距离范围。
本发明另一较佳作法，涉及一种自动辅助驾驶方法，适用于车辆，自动辅助驾驶方法包括下列步骤：
(a).设定终点坐标；
(b).产生多个路径；
(c).选择多个路径之一；
(d).启动航拍装置获取环境影像；
(e).分析环境影像确认车辆移动的路径是否有障碍物，若否，则选择手动/自动驾驶车辆，若是，则进行下一步骤；以及
(f).产生替代路径，车辆则依据替代路径或多个路径之一进行移动。
附图说明
图1为本发明所提供的自动辅助驾驶系统；
图2为本发明自动辅助驾驶系统处理的流程图；
图3A为本发明航拍装置飞行距离范围的侧视图；
图3B为本发明航拍装置飞行距离范围的俯视图；
图4A为本发明以航拍装置进行投影的示意图；
图4B为本发明以航拍装置进行路面投影的示意图；
图4C为本发明以导航装置进行车窗投影的示意图；
图5A及图5B为本发明自动辅助驾驶系统路径修正的示意图；以及
图6为本发明自动辅助驾驶系统用于远端取车的示意图。
附图标记说明
E 终点坐标
M 指示图像
OB 障碍物
R 预设距离范围
S 起始坐标
S100～S109 步骤
10 导航装置
101 第一控制模块
102 第一无线模块
1021 第一无线天线
103 定位模块
1031 定位天线
104 显示模块
105 影像获取模块
20 航拍装置
201 第二控制模块
202 第二无线模块
2021 第二无线天线
203 螺旋桨模块
204 影像获取模块
205、206 投影模块
30 电子装置
40 车辆
401 前挡风玻璃
50 使用者
601、603 路径
602 替代路径
具体实施方式
本发明的优点及特征以及达到其方法将参照例示性实施例及附图进行更详细的描述而更容易理解。然而，本发明可以不同形式来实现且不应被理解仅限于此处所陈述的实施例。相反地，对所属技术领域技术人员而言，所提供的此些实施例将使本公开更加透彻与全面且完整地传达本发明的范畴。
首先，请参阅图1所示，图1为本发明所提供的自动辅助驾驶系统，其是安装于车辆中，在本发明一较佳的实施方式中，自动辅助驾驶系统包括：导航装置10、航拍装置20及电子装置30，导航装置10包括：第一控制模块101、第一无线模块102、定位模块103及显示模块104，其中，定位模块103具有定位天线1031，用以接收全球卫星定位系统(GlobalPositioning System,GPS)所发出的信号，同时第一控制模块101根据全球卫星定位系统信号运算出导航装置10所在的起始坐标，尔后，在使用者设定欲到达的终点坐标后，第一控制模块101则依据导航装置10的起始坐标及使用者所设定的终点坐标产生多个路径，显示模块104则用以显示第一控制模块101所产生的多个路径，第一无线模块102具有第一无线天线1021，其是用以无线连接航拍装置20或电子装置30，在多个路径产生后，使用者则可通过电子装置30或具触控功能(未示于图中)的显示模块104选择多个路径之一，接着车辆开始依据所选择的路径进行移动。
航拍装置20可为多轴飞行器、飞行船、滑翔机或航拍气球，于本发明一较佳的实施方式中，航拍装置20包括：第二控制模块201、第二无线模块202、螺旋桨模块203、影像获取模块204及投影模块205，其中，第二无线模块202具有第二无线天线2021，其是用以无线连接导航装置10或电子装置30，影像获取模块204可为光学影像获取模块、红外线影像获取模块或其组合，于白天或光线充足时，航拍装置20可使用光学影像获取模块获取影像；而于夜晚或光线微弱时，航拍装置20可使用红外线影像获取模块获取影像，影像获取模块204可获取车辆所处环境50公尺范围内的环境影像，第二控制模块201则通过第二无线模块202将环境影像传送至导航装置10或电子装置30，于一较佳的实施方式中，第二控制模块201每间隔50毫秒(ms)传送一次环境影像至导航装置10或电子装置30以进行更新。
此外，第二控制模块201可控制螺旋桨模块203使航拍装置20飞行至预设距离范围以获取更大范围的环境影像，投影模块205属于一种微投影机，其是用以投射指示图像于车辆所处环境的任一表面上或车辆的车窗玻璃的任一表面上，在一较佳的实施方式中，投影模块205可将指示图像投射至车辆驾驶视线前方25～50公尺处，本发明所述投影模块205除可设置于航拍装置20外，亦可设置于车辆本体，并与导航装置10电性连接，而不以设置于航拍装置20为限。本发明所述的第一无线模块及第二无线模块为：红外线传输模块、蓝牙(Bluetooth)模块、群蜂(ZigBee)无线网络模块或Wi-Fi传输模块。
接着，请继续参阅图1，导航装置10在接收到环境影像后，接着第一控制模块101开始分析环境影像并依据环境影像及原先的多个路径产生一替代路径，而使用者可选择让车辆依照原先所选择多个路径之一进行移动或依照替代路径进行移动。于本发明中，电子装置30可为：笔记本电脑、平板、个人数字助理、移动电话、手表或游戏机等具有无线通信模块的电子设备，电子装置30可用于设定导航装置10及航拍装置20的系统参数，另一方面其可通过无线连接方式接收导航装置10的产生的路径数据或航拍装置20所获取的环境影像，此外，电子装置30除可用于选择路径外，当电子装置30与导航装置10无线连接时，电子装置30可作为遥控装置，使用者可通过操作电子装置30以手动的方式遥控车辆的移动。
请一并参阅图1及图2，图2为本发明自动辅助驾驶系统处理的流程图，首先，使用者可利用导航装置10具触控功能(未示于图中)的显示模块104或电子装置30设定终点坐标(步骤S100)，于步骤S100中，定位模块103根据全球卫星定位系统信号运算出导航装置10的起始坐标，使用者便可设定欲到达的终点坐标。接着，导航装置10的第一控制模块101则依据导航装置10的起始坐标及终点坐标产生多个路径(步骤S101)，并将多个路径等数据传送至电子装置30或于导航装置10的显示模块104上进行显示，使用者便可通过电子装置30或具触控功能(未示于图中)的显示模块104选择多个路径之一(步骤S102)，于步骤S102中，当使用者确认路径后，车辆便依据所选择的路径进行移动，并同步启动航拍装置20获取环境影像(步骤S103)，于步骤S103中，航拍装置20的影像获取模块204可获取车辆所处环境50公尺范围内的环境影像，并每间隔50毫秒(ms)将环境影像等数据传送至导航装置10以进行更新，导航装置10的第一控制模块101则分析环境影像确认车辆移动的路径是否有障碍物(步骤S104)，于步骤S104中，若判断为否，则使用者可接着选择手动/自动驾驶(步骤S109)，于步骤S109中，使用者若选择手动驾驶，使用者可操作车辆方向盘以控制车辆移动，或将电子装置30当作遥控装置，使用者可通过操作电子装置30以手动的方式遥控车辆的移动；使用者若选择自动驾驶，则车辆便由导航装置10控制进行移动。若于步骤S104中判断为是，则依据环境影像及多个路径等数据产生替代路径(步骤S105)，而使用者可决定是否选择替代路径(步骤S106)，若选择替代路径，则车辆依据替代路径进行移动(步骤S107)；若不选择替代路径，则车辆依据原先路径进行移动(步骤S108)。值得注意的是，于步骤S106中，若使用者在预设时间内并未操作并决定是否选择替代路径，则导航装置10则可依照预先设定，自动选择依据原先路径进行移动或依据替代路径进行移动。最后，再回到步骤S109进行运行。
请参阅图3A及图3B，图3A为本发明航拍装置飞行距离范围的侧视图；图3B为本发明航拍装置飞行距离范围的俯视图，于图3A及图3B，航拍装置20通过第二无线模块202与导航装置10的第一无线模块102进行无线连接以进行定位动作，使航拍装置20于飞行时，可与移动中的车辆40维持在稳定的距离，其中，以车辆40为中心，航拍装置20飞行的预设距离范围R介于0.1公尺～100公尺之间。
请参阅图4A、图4B及图4C，图4A为本发明以航拍装置进行投影的示意图；图4B为本发明以航拍装置进行路面投影的示意图；图4C为本发明以导航装置进行车窗投影的示意图，于图4A中，航拍装置20的螺旋桨模块203、影像获取模块204及投影模块205与图1相同，在此便不再赘述。投影模块205可投射指示图像M于车辆前方的路面之上，于图4B中，车辆40内的使用者便可通过前挡风玻璃401看见视线前方25～50公尺处的路面上所显示的指示图像M，让使用者可实时得知车辆40目前的移动方向。此外，如图4C所示，亦可于车辆40的前挡风玻璃401上方设置另一投影模块206，投影模块206与导航装置10电性连接(未示于图中)，并投射指示图像M于车辆的前挡风玻璃401之上，使用者亦藉此得知车辆40目前的移动方向。本发明所述的投影装置除了可设置于航拍装置20上或设置于车辆40并与导航装置10电性连接(未示于图中)外，投影装置亦可投射指示图像M于车辆所处环境的任一表面上或车辆的车窗玻璃的任一表面上，并不以投射至路面为限。
请参阅图5A及5B，图5A及5B为本发明自动辅助驾驶系统路径修正的示意图，于图5A中，车辆40位于起始坐标SP，并预定依据路径601移动至终点坐标E，此时，自动辅助驾驶系统以航拍装置检测到路径601上有障碍物OB，接着，于图5B中，自动辅助驾驶系统立即修正路径并产生一替代路径602，而车辆40则依据替代路径602移动至终点坐标E。
请参阅图6，图6为本发明自动辅助驾驶系统用于远端取车的示意图，车辆40位在远端的起始坐标SP，此时，位在终点坐标E的使用者50可通过电子装置30无线连接安装于车辆40的自动辅助驾驶系统(未示于图中)，并藉此控制车辆40依据路径603移动至使用者50所在的终点坐标E，而实现远端取车的目的。
相较于现有技术，本发明所提供的自动辅助驾驶系统除利用航拍装置延伸感测器的感测距离，使车辆在尚未抵达事故或车辆拥堵的道路前预先得知其状态，并立即修正路径，使车辆避开事故或车辆拥堵的道路，让车辆在无障碍的情况下移动至欲到达的地点，另一方面，使用者可通过电子装置于远端控制已安装自动辅助驾驶系统的车辆，使车辆可自远端移动至使用者所在位置，大幅地降低了使用者寻找车位及取车的时间；故，本发明实为一极具产业价值的发明。
本发明得由本领域技术人员任施匠思而为诸般修饰，然皆不脱如附权利要求所欲保护。

Claims (10)

1.一种自动辅助驾驶系统，适用于一车辆，其特征在于，包括：
一导航装置，包括：
一定位模块，用以接收一定位信号；
一第一控制模块，用以依据该定位信号产生多个路径；及
一第一无线模块；
一航拍装置，包括：
一影像获取模块，用以获取一环境影像；
一第二控制模块，用以控制该航拍装置飞行至一预设距离范围以获取该环境影像；及
一第二无线模块；以及
一电子装置；
其中该导航装置的该第一无线模块无线连接该航拍装置的该第二无线模块以自该航拍装置接收该环境影像，该第一控制模块分析该环境影像并依据该环境影像及所述路径产生一替代路径，该电子装置无线连接该导航装置的该第一无线模块以选择所述路径之一或该替代路径，该车辆依据所述路径之一或该替代路径进行移动。
2.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该电子装置为：笔记本电脑、平板、个人数字助理、移动电话、手表或游戏机。
3.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该第一无线模块及该一第二无线模块为：红外线传输模块、蓝牙模块、群蜂无线网络模块或Wi-Fi传输模块。
4.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该航拍装置进一步包括一投影模块，该投影模块用以投射一指示图像于该车辆所处环境的任一表面上或该车辆的车窗玻璃的任一表面上。
5.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该导航装置进一步包括一投影模块，该投影模块用以投射一指示图像于该车辆所处环境的任一表面上或该车辆的车窗玻璃的任一表面上。
6.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该导航装置进一步包括一显示模块，该显示模块用以显示所述路径或该替代路径。
7.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该导航装置控制该车辆依据所述路径之一或该替代路径进行移动。
8.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中使用者通过该电子装置控制该车辆依据所述路径之一或该替代路径进行移动。
9.如权利要求1所述的自动辅助驾驶系统，其中该航拍装置的第二无线模块与该导航装置的该第一无线模块建立一连线，使该航拍装置于飞行时与该车辆维持于该预设距离范围。
10.一种自动辅助驾驶方法，适用于一车辆，其特征在于，该自动辅助驾驶方法包括下列步骤：
(a).设定一终点坐标；
(b).产生多个路径；
(c).选择所述路径之一；
(d).启动一航拍装置获取一环境影像；
(e).分析该环境影像确认该车辆移动的路径是否有障碍物，若否，则选择手动/自动驾驶该车辆，若是，则进行下一步骤；以及
(f).产生一替代路径，该车辆则依据该替代路径或所述路径之一进行移动。
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