CN111194396A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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CN111194396A CN201880057151.7A CN201880057151A CN111194396A CN 111194396 A CN111194396 A CN 111194396A CN 201880057151 A CN201880057151 A CN 201880057151A CN 111194396 A CN111194396 A CN 111194396A
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丸冈哲也
渡边一矢
福岛逸子
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Aisin Seiki Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置，具备：辅助部，其设定引导车辆的目标位置、以及到所述目标位置的设定路径，来辅助驾驶；设定部，其根据所述车辆相对于所述目标位置或所述设定路径的状态，设定透过率；以及生成部，其生成包含用于辅助驾驶的所述透过率的指示标记的显示图像。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置。
背景技术
已知一种将下述显示图像显示于显示装置的装置，该显示图像在车辆的周边图像中，在周边图像的停车框上重叠有用于对到停车框等目标位置的行驶进行辅助的指示标记线。
专利文献1：日本特开2010-045808号公报
发明内容
然而，上述装置不能使乘坐者识别相对于目标位置或设定路径行驶到什么程度为宜，就这一点而言，尚留有改进空间。
本发明是鉴于上述情况作出的，提供一种能够显示车辆相对于目标位置或设定路径的状态的驾驶辅助装置。
为解决上述问题并达到目的，本发明的驾驶辅助装置具备：辅助部，其设定引导车辆的目标位置、以及到所述目标位置的设定路径，来辅助驾驶；设定部，其根据所述车辆相对于所述目标位置或所述设定路径的状态，设定透过率；以及生成部，其生成包含用于辅助驾驶的所述透过率的指示标记的显示图像。
由此，本发明的驾驶辅助装置能够通过指示标记的透过率来使乘坐者识别车辆相对于目标位置或设定路径的状态。
在本发明的驾驶辅助装置中可以是，所述辅助部设定包含多个目标位置的所述设定路径，所述设定部对所述多个目标位置中的每一个，随着从所述车辆到该目标位置的距离减小，提高所述透过率，且所述生成部生成包含用于指示向所述目标位置移动的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
由此，本发明的驾驶辅助装置能够随着接近于各目标位置，使乘坐者识别正接近各目标位置。
在本发明的驾驶辅助装置中可以是，所述辅助部设定包含多个目标位置的所述设定路径，所述设定部对所述多个目标位置中的每一个，随着从所述车辆到该目标位置的距离减小，降低所述透过率，所述生成部生成包含用于指示减速的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
由此，本发明的驾驶辅助装置能够随着接近目标位置而使乘坐者更加强烈地识别减速的指示，并且使乘坐者识别车辆正接近目标位置。
在本发明的驾驶辅助装置中可以是，所述设定部随着所述车辆的转向操作部的转向角接近于所述设定路径的目标转向角，提高所述透过率，且所述生成部生成包含用于指示所述转向操作部的转向操作的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
由此，本发明的驾驶辅助装置能够随着接近目标转向角而使乘坐者更加强烈地识别应该结束转向操作部的转向操作，并且识别转向操作部正接近目标转向角。
在本发明的驾驶辅助装置中可以是，所述生成部生成包含用于指示所述转向操作部的转向操作方向的、固定的所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
由此，本发明的驾驶辅助装置能够使驾驶员识别转向操作的结束，并且通过将方向用指示标记的透过率设为固定，能够使驾驶员正确地识别转向操作的方向，直至转向操作结束。
附图说明
图1是搭载有实施方式的驾驶辅助系统的车辆的俯视图。
图2是说明驾驶辅助系统的结构的框图。
图3是说明驾驶辅助装置的功能的功能框图。
图4是表示第一实施方式的透过率表格的一个示例的图。
图5是表示第一实施方式的显示图像的示例的图。
图6是表示第一实施方式的显示图像的示例的图。
图7是表示第一实施方式的显示图像的示例的图。
图8是表示第一实施方式的显示图像的示例的图。
图9是处理部所执行的驾驶辅助处理的流程图。
图10是表示第二实施方式的透过率表格的一个示例的图。
图11是表示第二实施方式的显示图像的示例的图。
图12是表示第二实施方式的显示图像的示例的图。
图13是表示第二实施方式的显示图像的示例的图。
图14是表示第三实施方式的透过率表格的一个示例的图。
图15是表示第三实施方式的显示图像的示例的图。
图16是表示第三实施方式的显示图像的示例的图。
图17是表示第三实施方式的显示图像的示例的图。
图18是表示第四实施方式的显示图像的示例的图。
图19是表示第四实施方式的显示图像的示例的图。
图20是表示第五实施方式的显示图像的一个示例的图。
图21是表示第五实施方式的显示图像的示例的图。
图22是表示第五实施方式的显示图像的示例的图。
图23是表示第六实施方式的显示图像的示例的图。
图24是表示第六实施方式的显示图像的示例的图。
图25是表示第六实施方式的显示图像的示例的图。
具体实施方式
以下的例示性实施方式等中对相同的结构要素赋予共同的符号，并适当省略重复说明。
第一实施方式
图1是搭载有实施方式的驾驶辅助系统的车辆10的俯视图。车辆10例如可以是以内燃机(发动机、未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达、未图示)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以内燃机和电动机作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。而且，车辆10可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。此外，对车辆10中与车轮13的驱动有关的装置的形式、数量以及布置等，可以进行各种设定。
如图1所示，车辆10具有车身12、多个(例如，四个)拍摄部14a、14b、14c、14d、以及转向操作部16。在无需区分拍摄部14a、14b、14c、14d时，记载为拍摄部14。
车身12构成供乘坐者乘坐的车室。车身12收纳或保持车轮13、拍摄部14和转向操作部16等车辆10的结构。
拍摄部14例如是内置有CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)或CIS(CMOSImage Sensor，互补金属-氧化物-半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部14将包含以规定的帧率生成的多个帧图像的动态图像或者静态图像的数据，作为拍摄图像的数据输出。拍摄部14分别具有广角镜头或鱼眼镜头，能够拍摄水平方向的140°～190°的范围。拍摄部14的光轴朝斜下方设定。因此，多个拍摄部14输出对包含周边路面的车辆10的周边进行拍摄而得到的多个周边图像的数据。
拍摄部14设于车辆10的外周部。例如，拍摄部14a设于车辆10前侧的左右方向的中央部(例如，前保险杠)。拍摄部14a生成拍摄车辆10前方的周边而得到的周边图像。拍摄部14b设于车辆10后侧的左右方向的中央部(例如，后保险杠)。拍摄部14b生成拍摄车辆10后方的周边而得到的周边图像。拍摄部14c与拍摄部14a及拍摄部14b相邻，设于车辆10左侧部的前后方向的中央部(例如，左侧外后视镜12a)。拍摄部14c生成拍摄车辆10左侧的周边而得到的周边图像。拍摄部14d与拍摄部14a及拍摄部14b相邻，设于车辆10右侧部的前后方向的中央部(例如，右侧外后视镜12b)。拍摄部14d生成拍摄车辆10右侧的周边而得到的周边图像。这里，拍摄部14a、14b、14c、14d生成多个周边图像，其中周边图像包含彼此重复的多个重复区域。
转向操作部16例如包含方向盘或转向盘等，是通过驾驶员操作使车辆10的转向轮(例如，前轮)转向来改变车辆10的左右方向的行进方向的装置。
图2是说明车辆10上所搭载的驾驶辅助系统20的结构的框图。如图2所示，驾驶辅助系统20具备多个拍摄部14、轮速传感器22、转向操作部传感器24、变速部传感器26、监控装置34、驾驶辅助装置36、车内网络38。
轮速传感器22是下述传感器：例如具有设于车辆10的车轮13附近的霍尔元件，检测包含表示车轮13的旋转量或每单位时间的转数等的脉冲数的轮速脉冲，作为用于计算车速等的值。轮速传感器22将轮速脉冲的信息(以下称为“轮速脉冲信息”)输出至车内网络38，作为车辆信息即车辆10的相关信息之一。
转向操作部传感器24例如是包含霍尔元件等的角度传感器，检测用于操作车辆10的左右的行进方向的手柄或方向盘等转向操作部16的旋转角。转向操作部传感器24将检测到的转向操作部16的旋转角的信息(以下称为“旋转角信息”)输出至车内网络38，作为车辆信息之一。
变速部传感器26例如是位置传感器，对用于操作车辆10的变速比以及前后的行进方向的变速杆等变速部的位置进行检测。变速部传感器26将检测到的变速部的位置的信息(以下称为“位置信息”)输出至车内网络38，作为车辆信息之一。
监控装置34设于车室内的前围板等。监控装置34具有显示部40、语音输出部42和操作输入部44。
显示部40基于驾驶辅助装置36所发送的图像数据，来显示图像。显示部40例如是液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)或有机EL显示器(OELD：OrganicElectroluminescent Display，有机电致发光显示器)等显示装置。显示部40例如显示包含周边图像的显示图像，其中周边图像是驾驶辅助装置36从多个拍摄部14获取的。
语音输出部42基于驾驶辅助装置36所发送的语音数据，来输出语音。语音输出部42例如是扬声器。语音输出部42例如可以设于车室内不同于显示部40的位置。
操作输入部44接受乘坐者的输入。操作输入部44例如是触控面板。操作输入部44设于显示部40的显示画面。操作输入部44构成为能使显示部40所显示的图像透过。由此，操作输入部44能够使乘坐者目视确认显示部40的显示画面上所显示的图像。操作输入部44接受由乘坐者触碰其与显示部40的显示画面上所显示的图像对应的位置而输入的指示，并发送至驾驶辅助装置36。
驾驶辅助装置36是计算机，包含ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)等微处理器。驾驶辅助装置36生成用于辅助车辆10的驾驶的显示图像，并显示该显示图像。驾驶辅助装置36具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)36a、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)36b、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)36c、显示控制部36d、语音控制部36e以及SSD(Solid State Drive，固态硬盘)36f。CPU36a、ROM36b和RAM36c可以集成在同一封装内。
CPU36a是硬件处理器的一个示例，读取ROM36b等非易失性存储装置中所存储的程序，并遵循该程序来执行各种运算处理以及控制。
ROM36b存储各程序以及执行各程序所需的参数等。RAM36c临时存储CPU36a上的运算所使用的各种数据。在驾驶辅助装置36上进行的运算处理之中，显示控制部36d主要由拍摄部14拍得的图像进行图像处理、以及对在显示部40显示的显示用图像进行数据转换等。在驾驶辅助装置36上进行的运算处理之中，语音控制部36e主要对由语音输出部42输出的语音的处理。SSD36f是可擦写的非易失性存储装置，即使在驾驶辅助装置36的电源断开时也能够保持各种数据。
车内网络38例如是CAN(Controller Area Network，控制器局域网)。车内网络38将轮速传感器22、转向操作部传感器24、变速部传感器26、驾驶辅助装置36和操作输入部44，以彼此之间能够收发信号及信息的方式电连接。
在本实施方式中，驾驶辅助装置36通过硬件与软件(控制程序)协作来执行驾驶辅助处理。驾驶辅助装置36生成在周边图像上重叠有辅助驾驶的指示标记的显示图像，并显示在显示部40上来辅助驾驶，其中周边图像包括拍摄部14所拍摄的周边的图像。
图3是说明驾驶辅助装置36的功能的功能框图。如图3所示，驾驶辅助装置36具有处理部50和存储部52。
处理部50例如通过CPU36a及显示控制部36d的功能来加以实现。处理部50具有辅助部54、设定部56和生成部58。处理部50例如可以通过读取存储于存储部52中的驾驶辅助程序60，来实现辅助部54、设定部56和生成部58的功能。辅助部54、设定部56和生成部58的一部分或全部也可以由包括ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)的电路等硬件来构成。
辅助部54设定引导车辆10的目标位置以及到目标位置的设定路径，来辅助车辆10的驾驶。例如，辅助部54基于从拍摄部14获取的周边图像，来检测车辆10周边的障碍物以及其他车辆等对象物。另外，辅助部54也可以基于周边图像、以及由测距传感器获取的、到对象物的距离信息，来检测对象物。辅助部54基于检测到的车辆10周边的对象物，来设定最终目标位置，作为停车位置等最终引导车辆10的目标位置。辅助部54设定从辅助开始位置到最终目标位置的设定路径。这里，辅助部54也可以设定包含前后掉转的设定路径。此时，辅助部54在设定路径上设定前后掉转地点，作为副目标位置。在无需区分最终目标位置和副目标位置时，记载为目标位置。此时，辅助部54设定包含多个目标位置的设定路径。辅助部54将设定的目标位置及设定路径的信息输出至设定部56及生成部58。
设定部56根据车辆10相对于目标位置及设定路径的状态，来设定透过率。例如，设定部56从轮速传感器22获取轮速脉冲信息，从转向操作部传感器24获取旋转角信息，并从变速部传感器26获取变速部的位置信息。设定部56基于轮速脉冲信息及旋转角信息来计算车辆10的车速、左右方向的行进方向，并基于变速部的位置信息来判定前后方向的行进方向。设定部56基于车速及行进方向，来计算从当前的车辆10的位置(以下称为“本车位置”)到下一个目标位置在设定路径上的距离。这里所说的设定路径上的距离是车辆10相对于目标位置及设定路径的状态的一个示例，并非从本车位置到目标位置的直线距离，而是沿设定路径到目标位置的距离。
设定部56基于计算出的到目标位置的距离，来设定透过率。具体而言，设定部56随着从车辆10到目标位置的距离减少而提高透过率。例如，设定部56可以基于存储部52中所存储的透过率表格62，根据计算出的到目标位置的距离的比率来设定透过率。例如，可以设从辅助开始位置或目标位置到下一个目标位置的距离为“100％”，则到目标位置的距离的比率为从本车位置到下一个目标位置的距离与该100％距离的比率。当设定路径包含多个目标位置时，设定部56可以对多个目标位置中的每一个，随距离减小而提高透过率。设定部56将所设定的透过率输出至生成部58。
生成部58生成显示图像并显示在显示部40上，该显示图像在周边图像、即从拍摄部14获取的车辆10的周边图像中，重叠有用于辅助驾驶的指示标记。例如，生成部58以设定部56所设定的透过率将指示标记重叠在周边图像上，来生成显示图像。指示标记的一个示例，是指示朝向目标位置的前后方向的移动并且表示周边图像内的目标位置的箭头图像。生成部58从存储部52的指示标记数据63获取指示标记的图像数据。
存储部52作为ROM36b、RAM36c和SSD36f中至少一个功能来加以实现。存储部52也可以是设于网络上的外部的存储装置。存储部52存储由处理部50执行的程序、执行程序所需的数据、以及通过执行程序而生成的数据等。存储部52例如存储由处理部50执行的驾驶辅助程序60。存储部52存储用于执行驾驶辅助程序60所需的、透过率表格62及包含指示标记的图像数据的指示标记数据63。存储部52暂时存储由辅助部54生成的目标位置及设定路径、以及由设定部56设定的透过率等。
图4是表示第一实施方式的透过率表格62的一个示例的图。如图4所示，透过率表格62是将沿设定路径到目标位置的距离的比率(％)与指示标记的透过率(％)相关联的表格。设定部56从透过率表格62中提取并设定与计算出的距离的比率相关联的透过率。由此，设定部56基于透过率表格62，随着车辆10到目标位置的距离减小而提高透过率。具体而言，当距离的比率大于80％且小于或等于100％时，设定部56将透过率设定为0％。同样，当距离的比率大于60％且小于或等于80％时，设定部56将透过率设定为20％。对于其他的距离的比率也是同样地，设定部56基于透过率表格62来设定透过率。另外，图4的透过率表格62虽包含从0％到100％的七个阶段的透过率，但透过率的阶段数以及各阶段的透过率可适当地加以变更。
图5至图8是表示第一实施方式的显示图像70的示例的图。
当到目标位置的距离的比率为100％时，设定部56基于透过率表格62，将指示标记数据63中包含的图像数据的指示标记74的透过率设定为0％。此时，如图5所示，生成部58生成显示图像70并显示在显示部40上，在显示图像70中，在前后的行进方向侧(例如，前方侧)的周边图像72上重叠有透过率为0％的指示标记74。另外，如图5所示，生成部58也可以在显示图像70中包含从上方观察车辆10及车辆10的周边的俯视图像76。
随着车辆10通过驾驶员的驾驶而行驶，到目标位置的距离的比率减小，设定部56基于透过率表格62而逐渐增大指示标记74的透过率。
例如，若车辆10通过驾驶员的驾驶而行驶，到目标位置的距离的比率变成40％，则设定部56基于透过率表格62而将指示标记74的透过率设定为60％。此时，如图6所示，生成部58将透过率为60％的指示标记74重叠在周边图像72上，生成使与指示标记74重合的对象物透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
进一步地，若到目标位置的距离的比率变成10％，则设定部56基于透过率表格62而将指示标记74的透过率设定为90％。此时，如图7所示，生成部58将透过率为90％的指示标记74重叠在周边图像72上，生成使与指示标记74重合的对象物更加透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
若车辆10通过驾驶员的驾驶进一步行驶而到达目标位置，到目标位置的距离的比率变成0％，则设定部56基于透过率表格62而将指示标记74的透过率设定为100％。此时，如图8所示，生成部58删除指示标记74，并且生成在周边图像72上重叠有指示驾驶员停止的停止图标78的显示图像70，并显示在显示部40上。
图9是处理部50执行的驾驶辅助处理的流程图。例如，当处理部50从操作输入部44接收到驾驶辅助的指示时，读取存储部52的驾驶辅助程序60，执行驾驶辅助处理。
如图9所示，在驾驶辅助处理中，处理部50的辅助部54基于从拍摄部14获取的拍摄图像等，来设定目标位置以及到最终目标位置的设定路径，并输出至设定部56及生成部58(S102)。这里的目标位置例如包括掉转地点等副目标位置、以及停车位置等最终目标位置。
设定部56一经获取到目标位置及设定路径，就获取到包含轮速脉冲信息及转向操作部16的旋转角信息、以及变速部的位置信息等的车辆信息(S104)。设定部56基于所获取的轮速脉冲信息及旋转角信息，来计算设定路径上到下一个目标位置的距离。设定部56计算当前的车辆10的本车位置到下一个目标位置的距离，与从辅助开始位置或掉转位置即目标位置到下一个目标位置的距离的比率(S110)。设定部56从透过率表格62中提取并设定与计算出的到目标位置的距离的比率相关联的透过率，输出至生成部58(S112)。
当生成部58获取到透过率时，从拍摄部14获取周边图像72(S114)。生成部58对车辆10是否到达目标位置进行判断(S116)。例如，生成部58可以基于从设定部56获取的透过率，判断是否到达目标位置。另外，若基于变速部传感器26的位置信息而变速部从前进挡(Drive)变更为倒挡(Reverse)等，则生成部58可以判断为已到达目标位置，也可以从设定部56获取到下一个目标位置的距离，并基于该距离来判断是否到达目标位置。若透过率不是100％，则生成部58判断为未到达目标位置(S116：否)。此时，生成部58将已获取透过率的指示标记74重叠在周边图像72上，生成显示图像70并显示在显示部40上(S118)。然后，设定部56及生成部58反复执行步骤S104及之后的步骤，如图5至图7所示，生成在周边图像72上重叠有指示标记74的显示图像70，并依次显示在显示部40上，其中指示标记74的透过率随着到目标位置的距离减小而逐渐提高。
若透过率为100％，则生成部58判断为已到达目标位置(S116：是)，如图8所示，生成指示标记74被删除并且使停止图标78重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上(S120)。生成部58对车辆10是否已到达最终目标位置进行判断(S122)。生成部58可以根据基于车辆信息计算出的设定路径上的距离等，来对车辆10是否在最终目标位置进行判断。若生成部58判断为车辆10未到达最终目标位置(S122：否)，则反复执行步骤S104及之后的步骤，并辅助到下一个目标位置的驾驶。若生成部58判断为车辆10已到达最终目标位置(S122：是)，则结束驾驶辅助处理。
如上所述，第一实施方式的驾驶辅助装置36根据目标位置及设定路径和车辆10的状态来设定透过率，并生成使该透过率的指示标记74重叠在周边图像72上的显示图像70。由此，驾驶辅助装置36能够提高与指示标记74重合的障碍物等的对象物对于包括驾驶员在内的乘坐者的可视性，并且能够基于指示标记74的透过率而使乘坐者识别车辆10相对于目标位置及设定路径的状态。
第一实施方式的驾驶辅助装置36随着到目标位置的距离减小而提高透过率，并将该透过率的指示标记74重叠在周边图像72上。由此，驾驶辅助装置36能够使乘坐者容易地目视确认与指示标记74重合的目标位置的周边的对象物，并且能够使乘坐者识别正接近目标位置。
第二实施方式
对第二实施方式进行说明，其中对指示标记及透过率的设定等不同于第一实施方式。图10是表示第二实施方式的透过率表格62A的一个示例的图。
第二实施方式的设定部56基于图10所示的透过率表格62A，对一个目标位置或多个目标位置中的每一个，随着车辆10到目标位置的距离减少而降低透过率。例如，当到目标位置的距离的比率为100％时，设定部56将透过率设定为100％。当到目标位置的距离的比率为80％时，设定部56将透过率设定为80％。这样，设定部56随着到目标位置的距离的比率减小而降低透过率，若距离的比率变成0％，则将透过率设定为0％。
第二实施方式的生成部58将指示减速的指示标记以设定部56所设定的透过率重叠在周边图像72上而生成显示图像70，并显示在显示部40上。
图11至图13是表示第二实施方式的显示图像70的示例的图。
当到目标位置的距离的比率为100％时，设定部56基于透过率表格62A，将指示标记74a的透过率设定为100％。此时，生成部58生成没有重叠指示标记74a而仅由周边图像72构成的显示图像70，并显示在显示部40上。
当到目标位置的距离的比率为80％时，设定部56基于透过率表格62A，将指示标记74a的透过率设定为80％。此时，如图11所示，生成部58生成使透过率为80％的指示标记74a重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。
当到目标位置的距离的比率为40％时，设定部56基于透过率表格62A，将指示标记74a的透过率设定为40％。此时，如图12所示，生成部58生成使透过率为40％的指示标记74a重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。
当到目标位置的距离的比率为10％时，设定部56基于透过率表格62A，将指示标记74a的透过率设定为10％。此时，如图13所示，生成部58生成使透过率为10％的指示标记74a重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。此时，生成部58也可以在透过率降低到预先设定的反转用阈值以下时，使指示标记74a内文字的颜色反转(例如，由黑反转为白)。
若车辆10通过驾驶员的驾驶进一步行驶而到达目标位置，到目标位置的距离的比率变成0％，则生成图8所示显示图像70，并显示在显示部40上。
第二实施方式的驾驶辅助处理的流程，与第一实施方式的驾驶辅助处理大致相同，因此省略说明。
如上所述，第二实施方式的驾驶辅助装置36随着到目标位置的剩余距离减小，而降低用于指示减速的指示标记74a的透过率。由此，驾驶辅助装置36能够随着接近于目标位置而使乘坐者更加强烈地识别减速的指示，并且使乘坐者识别车辆10正接近目标位置。
第三实施方式
对第三实施方式进行说明，其中指示标记及透过率的设定等不同于上述实施方式。图14是表示第三实施方式的透过率表格62B的一个示例的图。
第三实施方式的设定部56根据车辆10相对于设定路径的状态来设定透过率。具体而言，设定部56随着通过驾驶员的操作而车辆10的转向操作部16的转向角接近于设定路径的目标转向角，提高透过率。目标转向角，是指用于使车辆10沿设定路径驾驶的转向操作部16的转向角。当辅助部54设定了包含多个目标位置的设定路径时，设定部56可以对多个目标位置中的每一个，随着转向角接近于目标转向角而提高透过率。例如，设定部56可以基于图14所示透过率表格62B，设定透过率。具体而言，当转向角到目标转向角的剩余角度的比率为100％时，设定部56将透过率设定为0％。若转向角到目标转向角的剩余角度的比率变成80％，则设定部56将透过率设定为20％。这样，设定部56随着转向角接近于目标转向角而提高透过率，若转向角的比率变成0％，则将透过率设定为100％。
第三实施方式的生成部58以设定部56所设定的透过率，将指示转向操作部16的转向操作的指示标记重叠在周边图像72上，生成显示图像70，并显示在显示部40上。指示转向操作部16的转向操作的指示标记，是指表示需要转向操作而并未限定左右方向的指示标记。例如，生成部58显示转向操作部16的图标，作为指示标记。
图15至图17是表示第三实施方式的显示图像70的示例的图。
当转向角到目标转向角的剩余角度的比率为100％时，设定部56基于透过率表格62B，将指示标记74b的透过率设定为0％。此时，如图15所示，生成部58生成使指示标记74b为不能透过且重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。
当转向角到目标转向角的剩余角度的比率为60％时，设定部56基于透过率表格62B，将指示标记74b的透过率设定为40％。此时，如图16所示，生成部58生成使透过率为40％的指示标记74b重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。
当转向角到目标转向角的剩余角度的比率为10％时，设定部56基于透过率表格62B，将指示标记74b的透过率设定为90％。此时，如图17所示，生成部58生成使透过率为90％的指示标记74b重叠在周边图像72上的显示图像70，并显示在显示部40上。
若车辆10通过驾驶员的驾驶进一步行驶而达到目标转向角，到目标转向角的转向角的剩余的比率变成0％，则生成图8所示显示图像70，并显示在显示部40上。
除在步骤S110、S112计算到目标转向角的剩余角度来设定透过率以外，第三实施方式的驾驶辅助处理的流程与第一实施方式的驾驶辅助处理大致相同，因此省略对处理流程的说明。
如上所述，第三实施方式的驾驶辅助装置36随着转向角接近目标转向角，而提高指示转向操作部16的转向操作的指示标记74b的透过率。由此，驾驶辅助装置36能够随着接近目标转向角而使乘坐者更加强烈地识别应该结束转向操作部16的转向操作，并且识别转向操作部16正接近目标转向角。
第四实施方式
对第四实施方式进行说明，其中指示标记及透过率不同于上述第三实施方式。图18和图19是表示第四实施方式的显示图像70的示例的图。
如图18所示，第四实施方式的生成部58将指示转向操作部16的操作的操作用指示标记74b、以及指示转向操作部16的转向操作方向的方向用指示标记74c，重叠在周边图像72上来生成显示图像70。这里，对于操作用指示标记74b，生成部58以设定部56所设定的透过率重叠在周边图像72上，而对于方向用指示标记74c，则以固定的透过率重叠在周边图像72上，不改变透过率。方向用指示标记74c的透过率例如为0％。
因此，如图19所示，即使在将透过率提高了的操作用指示标记74b重叠在周边图像72上的情况下，生成部58也不改变方向用指示标记74c的透过率而将其重叠在周边图像72上，来生成显示图像70。
如上所述，第四实施方式的驾驶辅助装置36能够通过提高操作用指示标记74b的透过率，使驾驶员识别转向操作的结束，并且通过将方向用指示标记74c的透过率设为固定，使驾驶员正确地识别转向操作的方向，直至转向操作结束。
第五实施方式
对第五实施方式进行说明，其中变更了上述实施方式的指示标记。图20至图22是表示第五实施方式的显示图像70的示例的图。
如图20所示，第五实施方式的生成部58将表示车辆10的行进方向的指示标记74d显示于包含有实际存在的停车框77等的周边图像72内的目标位置。
随着目标位置与车辆10之间的距离减小，设定部56基于透过率表格62，提高透过率。
因此，若到目标位置的距离的比率变成40％，则设定部56基于透过率表格62，将指示标记74d的透过率设定为60％。此时，如图21所示，生成部58将透过率为60％的指示标记74d重叠在周边图像72上，来生成使停车框77与指示标记74d重合的部分透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
进一步地，若到目标位置的距离的比率变成10％，则设定部56基于透过率表格62，将指示标记74d的透过率设定为90％。此时，如图22所示，生成部58将透过率为90％的指示标记74d重叠在周边图像72上，来生成使停车框77与指示标记74d重合的部分更加透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
第六实施方式
对第六实施方式进行说明，其中在上述的第一实施方式中还显示其他指示标记。图23至图25是表示第六实施方式的显示图像70的示例的图。
如图23所示，第六实施方式的生成部58将指示目标位置的指示标记74、以及与车辆10尺寸相当的四边框的指示标记74f，重叠在周边图像72内的目标位置上。此时，生成部58可以将与车辆10尺寸相当的四边框的指示标记74g，显示在俯视图像76内的目标位置上。
随着目标位置与车辆10之间的距离减小，设定部56基于透过率表格62，提高透过率。
因此，若到目标位置的距离的比率变成40％，则设定部56基于透过率表格62，将指示标记74的透过率设定为60％。此时，如图24所示，生成部58将透过率为60％的指示标记74、74f、74g重叠在周边图像72上，来生成使与指示标记74重合的对象物透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
进一步地，若到目标位置的距离的比率变成10％，则设定部56基于透过率表格62，将指示标记74的透过率设定为90％。此时，如图25所示，生成部58将透过率为90％的指示标记74、74f、74g重叠在周边图像72上，来生成使与指示标记74重合的对象物更加透过可见的显示图像70，并显示在显示部40上。
上述各实施方式的结构的功能、连接关系、个数、配置等可以在发明范围以及发明范围的等同范围内适当地加以变更、删除等。各实施方式也可以适当地加以组合。各实施方式的各步骤的顺序也可以适当地加以变更。
在上述实施方式中例举的是，轿车等车辆10上搭载的驾驶辅助装置36，但驾驶辅助装置36也可以搭载于包括拖拉机的牵引车等车辆。
在上述实施方式中例举的是，设定部56基于透过率表格62来设定透过率，但透过率的设定方法不限于此。例如，设定部56也可以是基于到预先设定的目标位置的距离或到目标转向角的角度等的函数来设定透过率。
在上述第三及第四实施方式中例举说明的是，生成部58使表示转向操作部16整体的指示标记74b显示，但表示转向操作部16的指示标记不限于此。例如，生成部58也可以将转向操作部16的右半部分或者左半部分的图像作为指示标记来显示，并根据到目标转向角的角度来逐渐改变透过率。此时，生成部58优选将指示沿左右方向行进的方向的转向操作部16的半个的图像作为指示标记来显示。具体而言，当指示向右方向行进时，生成部58可以将转向操作部16的右半部分的图像作为指示标记来显示。此时，转向操作部16的指示标记则兼作为指示转向操作的方向的第四实施方式的箭头的指示标记74c。进一步地，生成部58也可以将与行进方向相反一侧的转向操作部16的半个的图像以固定的透过率(例如，0％)来显示。
在上述实施方式中例举的是，设定部56基于设定路径上到目标位置的距离以及对设定路径的转向角等来设定透过率，但透过率的设定方法不限于此。设定部56也可以根据车辆10相对于目标位置及设定路径的状态，来设定透过率，例如还可以基于作为车辆10相对于目标位置的状态的、目标位置与车辆10之间的直线距离，来设定透过率。
上述实施方式也可以加以组合。此时，生成部58可以将选自包含多个指示标记74、74a、……的图像数据的指示标记数据63中的指示标记74、74a、……重叠在周边图像72上。此外，生成部58也可以在驾驶辅助中途切换指示标记。例如，生成部58可以从驾驶辅助开始时到下一个目标位置的中途位置，将指示标记74重叠在周边图像72上，在从该中途位置到下一个目标位置，将指示标记74a重叠在周边图像72上。此时，设定部56也可以直到中途位置为止基于透过率表格62来设定透过率，中途位置以后基于透过率表格62A来设定透过率。
以应用于停车辅助等驾驶辅助的实施方式为例进行了说明，但实施方式可应用的驾驶辅助不限于此。例如，也可以在对靠边停车等进行驾驶辅助中应用上述实施方式。
在上述实施方式中例举的是，将箭头和转向操作部16的图像作为指示标记，但指示标记不限于此。例如，指示标记也可以是前进路线、本车位置的图像等。
在上述实施方式中例举说明的是，若本车位置到达目标位置或者转向角达到目标转向角则将透过率设为100％，但透过率的最大值不限于此。例如，也可以设为，即使到达目标位置或达到目标转向角，透过率也不到100％(例如，80％)。
在上述实施方式中例举的是，若在驾驶辅助开始时或通过目标位置时，且到目标位置的距离的比率或到目标转向角的角度的比率为100％，则将透过率设定为0％，但透过率的最低值不限于此。例如，驾驶辅助开始时或通过目标位置时的透过率也可以比0％大(例如，50％)。例如，当需要以慢速度开始时，通过使开始等时的透过率较大，能够抑制驾驶员的突然加速。
在上述实施方式中例举的是，生成部58将指示标记74、74a、……重叠在周边图像72上来生成显示图像70，但生成部58生成的显示图像70不限于此。例如，生成部58也可以生成包含指示标记74、74a、……而不包含周边图像72的显示图像70。生成部58还可以生成指示标记74、74a配置在周边图像72外侧的显示图像70。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
辅助部，其设定引导车辆的目标位置、以及到所述目标位置的设定路径，来辅助驾驶；
设定部，其根据所述车辆相对于所述目标位置或所述设定路径的状态，设定透过率；以及
生成部，其生成包含用于辅助驾驶的所述透过率的指示标记的显示图像。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中：
所述辅助部设定包含多个目标位置的所述设定路径，
所述设定部对所述多个目标位置中的每一个，随着从所述车辆到该目标位置的距离减小，提高所述透过率，
所述生成部生成包含用于指示向所述目标位置移动的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中：
所述辅助部设定包含多个目标位置的所述设定路径，
所述设定部对所述多个目标位置中的每一个，随着从所述车辆到该目标位置的距离减小，降低所述透过率，
所述生成部生成包含用于指示减速的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中：
所述设定部随着所述车辆的转向操作部的转向角接近于所述设定路径的目标转向角，提高所述透过率，
所述生成部生成包含用于指示所述转向操作部的转向操作的、所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中：
所述生成部生成包含用于指示所述转向操作部的转向操作方向的、固定的所述透过率的所述指示标记的所述显示图像。
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