DE112018005445T5

DE112018005445T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112018005445T5
Application number: DE112018005445.4T
Authority: DE
Inventors: Kinji Yamamoto; Tetsuya Maruoka; Kazuya Watanabe; Itsuko FUKUSHIMA; Takayuki Nakasho
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2018-02-19
Publication date: 2020-07-30
Also published as: US20200148222A1; WO2019058581A1; JP2019060616A; CN111194396A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Unterstützungseinheit, die konfiguriert ist zum Unterstützen eines Fahrens durch Einstellen eines Zielorts zum Führen eines Fahrzeugs und einer festgelegten Route zu dem Zielort, eine Einstellungseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen einer Transmissivität gemäß einem Zustand des Fahrzeugs mit Bezug auf den Zielort oder die festgelegte Route, und eine Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist zum Erzeugen eines Anzeigebilds mit einem Hinweiselement bzw. einem Hinweis/Indikator zum Unterstützen eines Fahrens mit der Transmissivität.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung.
Hintergrundtechnik
Es war eine Vorrichtung bekannt, die auf einer Anzeige ein Anzeigebild anzeigt, in dem eine Hinweislinie zum Unterstützen eines Fahrens an einen Zielort wie etwa einen Parkplatzrahmen 77 auf dem Parkplatzrahmen 77 in einem Umgebungsbild eines Fahrzeugs überlagert bzw. eingeblendet ist.
Literaturliste
Patentliteratur
Patentdruckschrift 1:
Japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2010-045808
Kurzfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösendes Problem
Es bleibt jedoch ein gewisser Spielraum zur Verbesserung dahingehend, dass die vorgenannte Vorrichtung nicht erreichen kann, dass ein Insasse erkennt, wieviel Fahren bis zu einem Zielort oder auf einer festgelegten Route erforderlich ist.
In Anbetracht dessen stellt die vorliegende Erfindung eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereit, die imstande ist, einen Zustand eines Fahrzeugs mit Bezug auf einen Zielort oder eine festgelegte Route anzuzeigen.
Mittel zur Lösung des Problems
Zur Lösung des vorstehend dargelegten Problems und zur Erreichung der Aufgabe umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung: eine Unterstützungseinheit, die konfiguriert ist zum Unterstützen eines Fahrens durch Einstellen eines Zielorts zum Führen bzw. Leiten eines Fahrzeugs und einer festgelegten Route zu dem Zielort; eine Einstellungseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen einer Transmissivität gemäß einem Zustand des Fahrzeugs mit Bezug auf den Zielort oder die festgelegte Route; und eine Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist zum Erzeugen eines Anzeigebilds mit einem Hinweiselement zum Unterstützen eines Fahrens mit der Transmissivität.
Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dem Insassen helfen, einen Zustand des Fahrzeugs in Bezug auf den Zielort oder die festgelegte Route zu erkennen, indem von der Transmissivität des Hinweiselements Gebrauch gemacht wird.
Bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung stellt die Unterstützungseinheit die festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten ein. Für jeden der Zielorte erhöht die Einstellungseinheit die Transmissivität, wenn eine Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Zielort abnimmt. Die Erzeugungseinheit erzeugt das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität, wobei das Hinweiselement eine Bewegung zu dem Zielort anleitet.
Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dem Insassen helfen, die Annäherung des Fahrzeugs an jeden der Zielorte zu erkennen, wenn sich das Fahrzeug dem Zielort nähert.
Bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung stellt die Unterstützungseinheit die festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten ein. Für jeden der Zielorte reduziert die Einstellungseinheit die Transmissivität, wenn eine Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Zielort abnimmt. Die Erzeugungseinheit erzeugt das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität, wobei das Hinweiselement eine Geschwindigkeitsverminderung anleitet.
Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dem Insassen helfen, eine Anleitung zur Geschwindigkeitsverminderung deutlicher zu erkennen, wenn sich das Fahrzeug dem Zielort nähert, und kann sie dem Insassen auch helfen, zu erkennen, dass sich das Fahrzeug dem Zielort nähert.
Bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erhöht die Einstellungseinheit die Transmissivität, wenn sich ein Lenkwinkel einer Lenkeinheit des Fahrzeugs einem Solllenkwinkel auf der festgelegten Route nähert. Die Erzeugungseinheit erzeugt das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität, wobei das Hinweiselement ein Lenken der Lenkeinheit anleitet.
Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dem Insassen helfen, deutlicher zu erkennen, dass das Lenken der Lenkeinheit beendet werden muss, wenn sich der Winkel der Lenkeinheit dem Solllenkwinkel nähert, und kann sie dem Insassen auch helfen, zu erkennen, dass sich der Lenkwinkel der Lenkeinheit dem Solllenkwinkel nähert.
Bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erzeugt die Erzeugungseinheit das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität, die konstant ist, wobei das Hinweiselement eine Lenkrichtung der Lenkeinheit anleitet.
Mit dieser Konfiguration kann die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung einem Fahrer helfen, eine Notwendigkeit für die Beendigung eines Lenkens zu erkennen, und kann sie dem Fahrer auch helfen, die Lenkrichtung bis zur Beendigung eines Lenkens korrekt zu erkennen, indem die Transmissivität des Richtungshinweiselements konstant gemacht wird.
Figurenliste

1 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs, das mit einem Fahrunterstützungssystem eines Ausführungsbeispiels ausgestattet ist;
2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration des Fahrunterstützungssystems veranschaulicht;
3 ist ein Funktionsblockschaltbild, das Funktionen der Fahrunterstützungsvorrichtung veranschaulicht;
4 ist eine Darstellung eines Transmissivitätstabellenbeispiels eines ersten Ausfüh ru ngsbeispiels;
5 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des ersten Ausfüh ru ngsbeispiels;
6 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des ersten Ausfüh ru ngsbeispiels;
7 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des ersten Ausfüh ru ngsbeispiels;
8 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des ersten Ausführungsbeispiels;
9 ist ein Ablaufdiagramm einer durch eine Verarbeitungseinheit ausgeführten Fahrunterstützungsverarbeitung;
10 ist eine Darstellung eines Transmissivitätstabellenbeispiels eines zweiten Ausführungsbeispiels;
11 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des zweiten Ausführungsbeispiels;
12 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des zweiten Ausführungsbeispiels;
13 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des zweiten Ausführungsbeispiels;
14 ist eine Darstellung eines Transmissivitätstabellenbeispiels eines dritten Ausführungsbeispiels;
15 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des dritten Ausführungsbeispiels;
16 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des dritten Ausführungsbeispiels;
17 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des dritten Ausführungsbeispiels;
18 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels eines vierten Ausführungsbeispiels;
19 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des vierten Ausführungsbeispiels;
20 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels eines fünften Ausführungsbeispiels;
21 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des fünften Ausführungsbeispiels;
22 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des fünften Ausführungsbeispiels;
23 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels eines sechsten Ausführungsbeispiels;
24 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des sechsten Ausführungsbeispiels; und
25 ist eine Darstellung eines Anzeigebildbeispiels des sechsten Ausführungsbeispiels.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Hierin nachstehend beispielhaft dargelegte Ausführungsbeispiele umfassen einander ähnliche Komponenten, und die ähnlichen Komponenten tragen gemeinsame Bezugszeichen, und daher werden überlappende Beschreibungen nach Bedarf weggelassen.
<Erstes Ausführungsbeispiel>
1 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs 10, das mit einem Fahrunterstützungssystem eines Ausführungsbeispiels ausgestattet ist. Das Fahrzeug 10 kann ein Auto (ein Verbrennungsauto) sein, das eine Brennkraftmaschine (eine nicht veranschaulichte Maschine) als Antriebsquelle umfasst, kann ein Auto (zum Beispiel ein Elektroauto oder ein Brennstoffzellenauto) sein, das einen Elektromotor (einen nicht veranschaulichten Motor) als Antriebsquelle umfasst, oder kann ein Auto (ein Hybridauto) sein, das eine Brennkraftmaschine und einen Elektromotor als Antriebsquellen umfasst. Außerdem kann das Fahrzeug 10 verschiedene Arten von Getrieben und verschiedene Arten von Vorrichtungen (zum Beispiel Systeme und Teile) umfassen, die zum An-/Betreiben der Brennkraftmaschine und des Elektromotors notwendig sind. Zum Beispiel können das System, die Anzahl und die Ausgestaltung bzw. Ausführung von ein oder mehr Vorrichtungen mit Bezug auf das Antreiben eines Rads 13 des Fahrzeugs 10 bestimmt werden, wie es zweckdienlich ist.
Wie es in 1 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrzeug 10 einen Fahrzeugkörper 12, eine Vielzahl von (zum Beispiel vier) Bildgebungseinheiten 14a, 14b, 14c und 14d, sowie eine Lenkeinheit 16. In dem Fall, dass die Bildgebungseinheiten 14a, 14b, 14c und 14d nicht voneinander unterschieden werden müssen, werden die Bildgebungseinheiten als Bildgebungseinheiten 14 bezeichnet.
Der Fahrzeugkörper 12 bildet einen Fahrzeuginnenraum, in den ein Insasse einsteigt. Der Fahrzeugkörper 12 beherbergt oder hält Komponenten des Fahrzeugs 10, wie etwa die Räder 13, die Bildgebungseinheiten 14 und die Lenkeinheit 16.
Die Bildgebungseinheiten 14 sind jeweils zum Beispiel eine Digitalkamera mit eingebautem Bildgebungselement, wie etwa einem ladungsgekoppelten Bauelement (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildgebungseinheiten 14 geben, als aufgenommene Bilddaten, Daten über ein Bewegtbild, das eine Vielzahl von Rahmenbildern umfasst, die mit einer vorbestimmten Bildrate bzw. -frequenz erzeugt werden, oder Daten über ein Stehbild aus. Jede der Bildgebungseinheiten 14 umfasst ein/eine Weitwinkelobjektiv/-linse oder ein/eine Fischaugenobjektiv/-linse, wodurch sie in der Lage ist, ein Bild in einem Bereich von 140 Grad bis 190 Grad in einer horizontalen Richtung zu erfassen. Eine optische Achse von jeder der Bildgebungseinheiten 14 ist so bestimmt, dass sie schräg nach unten gerichtet ist. Somit erfassen die Bildgebungseinheiten 14 eine Vielzahl von Bildern der Umgebung des Fahrzeugs 10, einschließlich nahegelegener Fahrbahnoberflächen, und geben sie Daten übe die Umgebungsbilder aus.
Die Bildgebungseinheiten 14 sind in einem Bereich eines äußeren Umfangs bzw. einem Außenbereich des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Zum Beispiel ist die Bildgebungseinheit 14a in einem mittigen Bereich in Querrichtung (zum Beispiel an einer vorderen Stoßstange) auf der Vorderseite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Bildgebungseinheit 14a erzeugt ein Umgebungsbild, das durch Erfassung eines Bilds der Umgebung vor dem Fahrzeug 10 erhalten wird. Die Bildgebungseinheit 14b ist in einem mittigen Bereich in Querrichtung (zum Beispiel an einer hinteren Stoßstange) auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Bildgebungseinheit 14b erzeugt ein Umgebungsbild, das durch Erfassung eines Bilds der Umgebung hinter dem Fahrzeug 10 erhalten wird. Die Bildgebungseinheit 14c liegt benachbart zu der Bildgebungseinheit 14a und der Bildgebungseinheit 14b und ist in einem mittigen Bereich in Längsrichtung (zum Beispiel an einem linken Außenspiegel 12a) auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Bildgebungseinheit 14c erzeugt ein Umgebungsbild, das durch Erfassung eines Bilds der Umgebung links des Fahrzeugs 10 erhalten wird. Die Bildgebungseinheit 14d liegt benachbart zu der Bildgebungseinheit 14a und der Bildgebungseinheit 14b und ist in einem mittigen Bereich in Längsrichtung (zum Beispiel an einem rechten Außenspiegel 12b) auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Die Bildgebungseinheit 14d erzeugt ein Umgebungsbild, das durch Erfassung eines Bilds der Umgebung rechts des Fahrzeugs 10 erhalten wird. Hier erzeugen die Bildgebungseinheiten 14a, 14b, 14c und 14d eine Vielzahl von überlappenden Umgebungsbildern, die miteinander überlappt sind und daher eine Vielzahl von Überlappungsbereichen enthalten.
Die Lenkeinheit 16 umfasst zum Beispiel einen Griff oder ein Lenkrad und dreht ein sich drehendes Rad (zum Beispiel ein Vorderrad) des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrerbetätigung zum Ändern der Querfahrrichtung des Fahrzeugs 10.
2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems 20 veranschaulicht, das in dem Fahrzeug 10 installiert ist. Wie es in 2 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrunterstützungssystem 20 die Bildgebungseinheiten 14, einen Raddrehzahlsensor 22, einen Lenkeinheitssensor 24, einen Getriebeeinheitssensor 26, eine Kontroll- bzw. Überwachungsvorrichtung 34, eine Fahrunterstützungsvorrichtung 36 und ein Fahrzeugnetzwerk 38.
Der Raddrehzahlsensor 22 umfasst zum Beispiel ein Hall-Element, das in der Nähe des Rads 13 des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist, und detektiert eine Raddrehzahlpulswellenverlaufsform mit der Anzahl von Pulsen, die den Drehbetrag des Rads 13 oder die Anzahl von Umdrehungen von diesem pro Zeiteinheit bezeichnen, zum Beispiel als einen Wert zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt, an das Fahrzeugnetzwerk 38, Informationen über einen Raddrehzahlpuls (die hierin nachstehend als Raddrehzahlpulsinformationen bezeichnet werden) als eine von Fahrzeuginformationen, nämlich Informationen über das Fahrzeug 10, aus.
Der Lenkeinheitssensor 24 ist ein Winkelsensor, der zum Beispiel ein Hall-Element umfasst, und detektiert den Drehwinkel der Lenkeinheit 16 wie etwa eines Griffs oder eines Lenkrads zur Betätigung der Querfahrrichtung des Fahrzeugs 10. Der Lenkeinheitssensor 24 gibt, an das Fahrzeugnetzwerk 38, Informationen über den detektierten Drehwinkel der Lenkeinheit 16 (die hierin nachstehend als Drehwinkelinformationen bezeichnet werden) als eine der Fahrzeuginformationen aus.
Der Getriebeeinheitssensor 26 ist zum Beispiel ein Orts- bzw. Lagesensor und detektiert eine Stellung bzw. Lage einer Getriebeeinheit, wie etwa eines Schalthebels, zum Manipulieren bzw. Verändern des Getriebeübersetzungsverhältnisses und der Vorne-Hinten-Fahrrichtung des Fahrzeugs 10. Der Getriebeeinheitssensor 26 gibt, an das Fahrzeugnetzwerk 38, Informationen über die detektierte Stellung bzw. Lage der Getriebeeinheit (die hierin nachstehend als Positionsinformationen bezeichnet werden) als eine der Fahrzeuginformationen aus.
Die Kontroll- bzw. Überwachungsvorrichtung 34 ist zum Beispiel in einem Armaturenbrett bzw. einer Instrumententafel in einem Fahrzeuginnenraum bereitgestellt. Die Kontroll- bzw. Überwachungsvorrichtung 34 umfasst eine Anzeigeeinheit 40, eine Audioausgabeeinheit 42 und eine Bedienungseingabeeinheit 44.
Die Anzeigeeinheit 40 zeigt ein Bild basierend auf Bilddaten an, die von der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 übertragen werden. Die Anzeigeeinheit 40 ist zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung wie etwa eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Zum Beispiel zeigt die Anzeigeeinheit 40 ein Anzeigebild an, das Umgebungsbilder umfasst, die durch die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 von den Bildgebungseinheiten 14 erhalten werden.
Die Audioausgabeeinheit 42 gibt eine Stimme bzw. Sprache basierend auf Stimm- bzw. Sprachdaten aus, die von der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 übertragen werden. Die Audioausgabeeinheit 42 ist zum Beispiel ein Lautsprecher. Die Audioausgabeeinheit 42 kann in dem Fahrzeuginnenraum an einer Stelle bereitgestellt sein, die sich von der Stelle der Anzeigeeinheit 40 unterscheidet.
Die Bedienungseingabeeinheit 44 empfängt eine Eingabe von einem Insassen. Die Bedienungseingabeeinheit 44 ist zum Beispiel ein Berührungsfeld. Die Bedienungseingabeeinheit 44 ist in/an einer Anzeige der Anzeigeeinheit 40 bereitgestellt. Die Bedienungseingabeeinheit 44 ist in der Lage, ein durch die Anzeigeeinheit 40 angezeigtes Bild transparent zu machen. Somit kann die Bedienungseingabeeinheit 44 bewirken, dass das Bild, das auf der Anzeige der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird, von einem Insassen gesehen wird. Die Bedienungseingabeeinheit 44 empfängt eine Eingabeanweisung durch Berührung an einer Stelle, die dem Bild entspricht, das auf der Anzeige der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird, durch einen Insassen, und überträgt die Anweisung an die Fahrunterstützungsvorrichtung 36.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 ist ein Computer einschließlich eines Mikrocomputers wie etwa eine elektronische Steuereinheit (ECU). Die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 erzeugt ein Anzeigebild zum Unterstützen des Fahrens des Fahrzeugs 10 und zeigt das Anzeigebild an. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 umfasst eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 36a, einen Festwertspeicher (ROM) 36b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 36c, eine Anzeigesteuereinheit 36d, eine Audiosteuereinheit 36e und ein Festkörperlaufwerk (SSD) 36f. Die CPU 36a, der ROM 36b und der RAM 36c können in derselben Einheit bzw. Packung integriert sein.
Die CPU 36a ist ein Beispiel eines Hardwareprozessors und liest Computerprogramme aus, die in einem nichtflüchtigen Speicher wie etwa dem ROM 36b gespeichert sind, und führt verschiedene Arten von Betriebsverarbeitung und Steuerung gemäß den Computerprogrammen aus.
Der ROM 36b speichert zum Beispiel Computerprogramme und Parameter, die für die Ausführung der Computerprogramme notwendig sind. Der RAM 36c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die zur Berechnung in/an der CPU 36a zu verwenden sind. Die Anzeigesteuereinheit 36d führt hauptsächlich zum Beispiel eine Bildverarbeitung von an den Bildgebungseinheiten 14 erhaltenen Bildern und eine Datenumwandlungsverarbeitung eines an der Anzeigeeinheit 40 anzuzeigenden Anzeigebilds, unter der in der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 ausgeführten Berechnungsverarbeitung, durch. Die Audiosteuereinheit 36e führt hauptsächlich eine Verarbeitung von durch die Audioausgabeeinheit 42 auszugebenden Audiodaten, unter der in der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 ausgeführten Berechnungsverarbeitung, durch. Das SSD 36f ist ein wiederbeschreibbarer nichtflüchtiger Speicher, der Daten selbst dann speichert, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 ausgeschaltet ist.
Das Fahrzeugnetzwerk 38 ist zum Beispiel ein Controller-Area-Network (CAN). Das Fahrzeugnetzwerk 38 bildet eine elektrische Verbindung zwischen dem Raddrehzahlsensor 22, dem Lenkeinheitssensor 24, dem Getriebeeinheitssensor 26, der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 und der Bedienungseingabeeinheit 44, um wechselseitigen Empfang und Übertragung von Signalen und Informationen zu ermöglichen.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 eine Fahrunterstützungsverarbeitung durch Kollaboration zwischen Hardware und Software (Steuerungsprogrammprodukt) aus. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 erzeugt ein Anzeigebild, in dem ein Hinweiselement bzw. ein Hinweis/Indikator zum Unterstützen eines Fahrens auf einem Umgebungsbild überlagert bzw. eingeblendet ist, das Bilder der Umgebungen umfasst, die durch die Bildgebungseinheiten 14 erfasst werden, und zeigt das Anzeigebild auf der Anzeigeeinheit 40, um ein Fahren zu unterstützen.
3 ist ein Funktionsblockschaltbild, das eine Funktion der Fahrunterstützungsvorrichtung 36 veranschaulicht. Wie es in 3 veranschaulicht ist, umfasst die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 eine Verarbeitungseinheit 50 und eine Speichereinheit 52.
Die Verarbeitungseinheit 50 wird/ist zum Beispiel durch Funktionen der CPU 36a und der Anzeigesteuereinheit 36b realisiert. Die Verarbeitungseinheit 50 umfasst eine Unterstützungseinheit 54, eine Einstellungseinheit 56 und eine Erzeugungseinheit 58. Die Verarbeitungseinheit 50 kann ein in der Speichereinheit 52 gespeichertes Fahrunterstützungscomputerprogramm 60 lesen, um zum Beispiel Funktionen der Unterstützungseinheit 54, der Einstellungseinheit 56 und der Erzeugungseinheit 58 durchzuführen. Ein Teil oder alle der Unterstützungseinheit 54, der Einstellungseinheit 56 und der Erzeugungseinheit 58 können mit Hardware konfiguriert sein, wie etwa einer Schaltung einschließlich einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC).
Die Unterstützungseinheit 54 stellt einen Zielort zum Führen bzw. Leiten des Fahrzeugs 10 und eine festgelegte Route zu dem Zielort ein, und dadurch unterstützt sie das Fahren des Fahrzeugs 10. Zum Beispiel detektiert die Unterstützungseinheit 54 ein Hindernis, das sich in der Nähe des Fahrzeugs 10 befindet, und ein Objekt wie etwa ein anderes Fahrzeug basierend auf einem von einer Bildgebungseinheit 14 erhaltenen Umgebungsbild. Es ist zu beachten, dass die Unterstützungseinheit 54 ein Objekt basierend auf sowohl einem Umgebungsbild als auch Informationen über eine Entfernung zu dem Objekt detektieren kann, wobei die Informationen von einem Entfernungsmesssensor erhalten wurden. Basierend auf dem detektierten Objekt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs 10 befindet, stellt die Unterstützungseinheit 54 einen endgültigen Zielort als einen Zielort ein, um das Fahrzeug 10 letztlich dorthin zu führen bzw. leiten, wie etwa einen Parkplatz. Die Unterstützungseinheit 54 stellt eine festgelegte Route von einem Unterstützungsstartort zu dem endgültigen Zielort ein. Hier kann die Unterstützungseinheit 54 aufweisen, dass die festgelegte Route eine Kehrt-/Wende bzw. Umkehrung in der Vorne-Hinten-Richtung umfasst. In diesem Fall stellt die Unterstützungseinheit 54 einen Punkt für die Kehrt-/Wende bzw. Umkehrung in der Vorne-Hinten-Richtung als einen Unterzielort auf der festgelegten Route ein. In dem Fall, dass keine Notwendigkeit zur Unterscheidung des endgültigen Zielorts von dem Unterzielort vorliegt, wird der Zielort einfach als ein Zielort bezeichnet. In diesem Fall stellt die Unterstützungseinheit 54 eine festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten ein. Die Unterstützungseinheit 54 gibt Informationen über den eingestellten Zielort und die festgelegte Route an die Einstellungseinheit 56 und die Erzeugungseinheit 58 aus.
Die Einstellungseinheit 56 stellt eine Transmissivität bzw. Licht-/Durchlässigkeit gemäß einem Zustand des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf den Zielort und die festgelegte Route ein. Zum Beispiel erfasst die Einstellungseinheit 56 Raddrehzahlpulsinformationen von dem Raddrehzahlsensor 22, Drehwinkelinformationen von dem Lenkeinheitssensor 24 und Positionsinformationen über die Getriebeeinheit von dem Getriebeeinheitssensor 26. Die Einstellungseinheit 56 berechnet die Geschwindigkeit und die Querfahrrichtung des Fahrzeugs 10 aus den Raddrehzahlpulsinformationen und den Drehwinkelinformationen und bestimmt eine Vorne-Hinten-Fahrrichtung aus den Positionsinformationen über die Getriebeeinheit. Basierend auf der Geschwindigkeit und der Fahrrichtung des Fahrzeugs 10 berechnet die Einstellungseinheit 56 die Entfernung auf der festgelegten Route von einem aktuellen Ort des Fahrzeugs 10 (der hierin nachstehend als der aktuelle Fahrzeugort bezeichnet wird) zu einem nächsten Zielort. Die hierin genannte Entfernung auf der festgelegten Route ist ein Beispiel des Zustands des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf einen Zielort und eine festgelegte Route und bezieht sich nicht auf eine Entfernung bzw. Distanz in einer geraden Linie von dem aktuellen Fahrzeugort zu dem Zielort, sondern auf eine Entfernung bzw. Distanz zu dem Zielort entlang der festgelegten Route.
Die Einstellungseinheit 56 stellt eine Transmissivität bzw. Licht-/Durchlässigkeit basierend auf der berechneten Entfernung zu dem Zielort ein. Im Speziellen erhöht die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität, wenn die Entfernung von dem Fahrzeug 10 zu dem Zielort abnimmt. Zum Beispiel kann die Einstellungseinheit 56 basierend auf einer in der Speichereinheit 52 gespeicherten Transmissivitätstabelle eine Transmissivität durch Verwendung des Verhältnisses der berechneten Entfernung zu dem Zielort einstellen. Zum Beispiel, wenn die Entfernung von einem Unterstützungsstartort oder einem Zielort zu einem nächsten Zielort als „100%“ angenommen wird, kann das Verhältnis der Entfernung zu dem Zielort das Verhältnis einer Entfernung von einem aktuellen Fahrzeugort zu dem nächsten Zielort mit Bezug auf die 100%-Entfernung sein. Wenn die festgelegte Route eine Vielzahl von Zielorten umfasst, kann die Einstellungseinheit 56, für jeden der Zielorte, eine Transmissivität für den Zielort erhöhen, wenn die Entfernung von dem Fahrzeug 10 zu dem Zielort abnimmt. Die Einstellungseinheit 56 gibt die eingestellte Transmissivität an die Erzeugungseinheit 58 aus.
Die Erzeugungseinheit 58 erzeugt ein Anzeigebild, in dem ein Hinweiselement bzw. ein Hinweis/Indikator zum Unterstützen eines Fahrens auf einem Umgebungsbild überlagert bzw. eingeblendet ist, das Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 10 umfasst, wobei die Bilder von den Bildgebungseinheiten 14 erfasst wurden, und zeigt das Anzeigebild auf der Anzeigeeinheit 40 an. Zum Beispiel überlagert die Erzeugungseinheit 58 ein Hinweiselement bzw. einen Hinweis/Indikator mit einer durch die Einstellungseinheit 56 eingestellten Transmissivität auf dem Umgebungsbild, um ein Anzeigebild zu erzeugen. Beispiele des Hinweiselements bzw. des Hinweises/Indikators umfassen ein Pfeilbild, das eine Bewegung in der Vorne-Hinten-Richtung zu einem Zielort anleitet und den Zielort in einem Umgebungsbild bezeichnet. Die Erzeugungseinheit 58 erfasst Bilddaten über ein Hinweiselement bzw. einen Hinweis/Indikator aus Hinweiselementdaten 63 der Speichereinheit 52.
Die Speichereinheit 52 wird/ist als zumindest eine Funktion von dem ROM 36b, dem RAM 36c und dem SSD 36f realisiert. Die Speichereinheit 52 kann ein externer Speicher sein, der in einem Netzwerk bereitgestellt ist. Die Speichereinheit 52 speichert zum Beispiel ein Computerprogramm, das durch die Verarbeitungseinheit 50 auszuführen ist, Daten, die für die Ausführung des Computerprogramms notwendig sind, und Daten, die durch die Ausführung des Computerprogramms erzeugt werden. Die Speichereinheit 52 speichert zum Beispiel das Fahrunterstützungscomputerprogramm 60, das durch die Verarbeitungseinheit 50 auszuführen ist. Die Speichereinheit 52 speichert die Transmissivitätstabelle 62, die für die Ausführung des Fahrunterstützungscomputerprogramms 60 notwendig ist, und die Hinweiselementdaten 63, die Bilddaten über ein Hinweiselement bzw. einen Hinweis/Indikator umfassen. Die Speichereinheit 52 speichert vorübergehend zum Beispiel einen Zielort und eine festgelegte Route, die durch die Unterstützungseinheit 54 erzeugt werden, und eine Transmissivität, die durch die Einstellungseinheit 56 eingestellt wird.
4 ist eine Darstellung eines Beispiels der Transmissivitätstabelle 62 bei dem ersten Ausführungsbeispiel. Wie es in 4 veranschaulicht ist, ist die Transmissivitätstabelle 62 eine Tabelle, die eine Verknüpfung bzw. Zuordnung zwischen dem Verhältnis (%) einer Entfernung zu einem Zielort entlang einer festgelegten Route und der Transmissivität (%) eines Hinweiselements bzw. eines Hinweises/Indikators schafft. Die Einstellungseinheit 56 extrahiert bzw. entnimmt eine mit einem berechneten Entfernungsverhältnis verknüpfte Transmissivität aus der Transmissivitätstabelle 62 und stellt die Transmissivität ein. Somit erhöht die Einstellungseinheit 56, basierend auf der Transmissivitätstabelle 62, eine Transmissiviät, wenn die Entfernung von dem Fahrzeug 10 zu dem Zielort abnimmt. Im Speziellen, wenn das Entfernungsverhältnis 100% oder niedriger und 80% oder höher ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 0% ein. Gleichermaßen, wenn das Entfernungsverhältnis 80% oder niedriger und 60% oder höher ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 20% ein. Im Fall von anderen Entfernungsverhältnissen stellt die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 ein. Es ist zu beachten, dass, obgleich die Transmissivitätstabelle 62 in 4 sieben Transmissivitätsstufen in einem Bereich von 0% bis 100% umfasst, die Anzahl von Transmissivitätsstufen und die Transmissivität in jeder Stufe auf geeignete Weise geändert werden können.
5 bis 8 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des ersten Ausführungsbeispiels.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu einem Zielort 100% ist, stellt die Einstellungseinheit 56, basierend auf der Transmissivitätstabelle 62, die Transmissivität eines Hinweiselements 74 von in den Hinweiselementdaten 63 umfassten Bilddaten auf 0% ein. In diesem Fall, wie es in 5 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74 mit einer Transmissivität von 0% auf einem Umgebungsbild 72 auf der Vorne-Hinten-Fahrrichtungsseite (zum Beispiel auf der Vorderseite) überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an. Es ist zu beachten, dass, wie es in 5 veranschaulicht ist, die Erzeugungseinheit 58 ein Vogelperspektivbild 76 umfassen bzw. erzeugen kann, in dem das Fahrzeug 10 und die Umgebung des Fahrzeugs 10 von oben gesehen werden.
Wenn ein Fahrer das Fahrzeug 10 fährt und das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort kleiner wird, erhöht die Einstellungseinheit 56 sukzessive bzw. stufenweise die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62.
Zum Beispiel, wenn der Fahrer das Fahrzeug 10 fährt und das Entfernungsverhältnis zu einem Zielort 40% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 60% ein. Zu dieser Zeit, wie es in 6 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74 mit einer Transmissivität von 60% auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem ein mit dem Hinweiselement 74 überlapptes Objekt durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Außerdem, wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 10% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 90% ein. Zu dieser Zeit, wie es in 7 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74 mit einer Transmissivität von 90% auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem ein mit dem Hinweiselement 74 überlapptes Objekt mehr/besser durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug 10 weiter fährt und das Fahrzeug 10 an dem Zielort ankommt, sodass das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 0% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 100% ein. Zu dieser Zeit, wie es in 8 veranschaulicht ist, löscht bzw. entfernt die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74, und erzeugt sie zu der gleichen Zeit ein Anzeigebild 70, in dem ein Stoppsymbol 78 zum Anleiten eines Fahrers zum Stoppen des Fahrzeugs 10 auf einem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
9 ist ein Ablaufdiagramm einer durch die Verarbeitungseinheit 50 ausgeführten Fahrunterstützungsverarbeitung. Zum Beispiel, wenn eine Anweisung zur Fahrunterstützung von der Bedienungseingabeeinheit 40 empfangen wird, liest die Verarbeitungseinheit 50 ein in der Speichereinheit 52 gespeichertes Fahrunterstützungscomputerprogramm 60, und führt sie eine Fahrunterstützungsverarbeitung aus.
Wie es in 9 veranschaulicht ist, stellt die Unterstützungseinheit 54 der Verarbeitungseinheit 50 in der Fahrunterstützungsverarbeitung basierend zum Beispiel auf aufgenommenen Bildern, die von den Bildgebungseinheiten 14 erfasst werden, einen Zielort und eine festgelegte Route zu einem endgültigen Zielort ein, und gibt sie den Zielort und die festgelegte Route an die Einstellungseinheit 56 und die Erzeugungseinheit 58 aus (S102). Der hier genannte Zielort umfasst zum Beispiel einen Unterzielort wie etwa einen Kehrt-/ Wende- bzw. Umkehrungspunkt und einen endgültigen Zielort wie etwa einen Parkplatz.
Bei Erfassung des Zielorts und der festgelegten Route erfasst die Einstellungseinheit 56 zum Beispiel Raddrehzahlpulsinformationen, Drehwinkelinformationen der Lenkeinheit 16 und Fahrzeuginformationen einschließlich Positionsinformationen der Getriebeeinheit (S104). Die Einstellungseinheit 56 berechnet eine Entfernung zu einem nächsten Zielort auf der festgelegten Route basierend auf den erfassten Raddrehzahlpulsinformationen und den erfassten Drehwinkelinformationen. Die Einstellungseinheit 56 berechnet das Entfernungsverhältnis von einem aktuellen Fahrzeugort des Fahrzeugs 10 zu einem nächsten Zielort mit Bezug auf die Entfernung von einem Unterstützungsstartort oder einem Zielort als ein Kehrt-/ Wende- bzw. Umkehrungsort zu dem nächsten Zielort (S110). Die Einstellungseinheit 56 extrahiert bzw. entnimmt eine Transmissivität, die mit dem berechneten Entfernungsverhältnis zu dem Zielort verknüpft ist, aus der Transmissivitätstabelle 62, stellt die Transmissivität ein, und gibt die Transmissivität an die Erzeugungseinheit 58 aus (S112).
Wenn die Transmissivität erfasst wird/ist, erfasst die Erzeugungseinheit 58 ein Umgebungsbild 72 von einer Bildgebungseinheit 14 (S114). Die Erzeugungseinheit 58 bestimmt, ob das Fahrzeug 10 an dem Zielort angekommen ist (S116). Zum Beispiel kann die Erzeugungseinheit 58 basierend auf der von der Einstellungseinheit 56 erfassten Transmissivität bestimmen, ob das Fahrzeug 10 an dem Zielort angekommen ist. Es ist zu beachten, dass, wenn die Getriebeeinheit basierend auf Positionsinformationen des Getriebeeinheitssensors 26 zum Beispiel von Fahren auf Rückwärts wechselt, die Erzeugungseinheit 58 bestimmen kann, dass das Fahrzeug 10 an dem Zielort angekommen ist, und die Erzeugungseinheit 58 eine Entfernung zu dem nächsten Zielort von der Einstellungseinheit 56 erfassen und basierend auf der Entfernung bestimmen kann, ob das Fahrzeug 10 an dem Zielort angekommen ist. Wenn die Transmissivität nicht 100% ist, bestimmt die Erzeugungseinheit 58, dass das Fahrzeug 10 nicht an dem Zielort angekommen ist (NEIN in S160). In diesem Fall überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74 mit der erfassten Transmissivität auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an (S118). Nachfolgend wiederholen die Einstellungseinheit 56 und die Erzeugungseinheit 58 Schritt S104 und folgende Schritte, sodass, wie es in 5 bis 7 veranschaulicht ist, die Erzeugungseinheit 58 Anzeigebilder 70 erzeugt, in denen das Hinweiselement 74, dessen Transmissivität mit abnehmender Entfernung zu dem Zielort sukzessive bzw. stufenweise derhöht wurde, auf einem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und die Anzeigebilder 70 auf der Anzeigeeinheit 40 der Reihe nach anzeigt.
Wenn die Transmissivität 100% ist, bestimmt die Erzeugungseinheit 58, dass das Fahrzeug 10 an dem Zielort angekommen ist (JA in S116), und, wie es in 8 veranschaulicht ist, löscht bzw. entfernt die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74, erzeugt sie das Anzeigebild 70, in dem das Stoppsymbol 78 auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an (S120). Die Erzeugungseinheit 58 bestimmt, ob das Fahrzeug 10 an einem endgültigen Zielort angekommen ist (S122). Indem zum Beispiel von einer Entfernung auf der festgelegten Route Gebrauch gemacht wird, wobei die Entfernung basierend auf Fahrzeuginformationen berechnet wird, kann die Erzeugungseinheit 58 bestimmen, ob das Fahrzeug 10 an dem endgültigen Zielort angekommen ist. Wenn die Erzeugungseinheit 58 bestimmt, dass das Fahrzeug 10 nicht an dem endgültigen Zielort angekommen ist (NEIN in S122), wiederholt die Erzeugungseinheit 58 Schritt S104 und folgende Schritte, um ein Fahren zu dem nächsten Zielort zu unterstützen. Wenn die Erzeugungseinheit 58 bestimmt, dass das Fahrzeug 10 an dem endgültigen Zielort angekommen ist (JA in S122), wird die Fahrunterstützungsverarbeitung beendet.
Wie es vorstehend beschrieben ist, stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 des ersten Ausführungsbeispiels eine Transmissivität gemäß einem Zielort, einer festgelegten Route und einem Zustand des Fahrzeugs 10 ein, und erzeugt sie ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74 mit der Transmissivität auf einem Umgebungsbild 72 überlagert ist. Somit kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 bewirken, dass ein Objekt, wie etwa ein Hindernis, das mit dem Hinweiselement 74 überlappt ist, durch einen Insassen einschließlich eines Fahrers deutlicher gesehen wird, und kann sie auch bewirken, dass der Insasse einen Zustand des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf den Zielort und die festgelegte Route erkennt, indem von der Transmissivität des Hinweiselements 74 Gebrauch gemacht wird.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 des ersten Ausführungsbeispiels erhöht die Transmissivität, wenn die Entfernung zu einem Zielort abnimmt, und überlagert das Hinweiselement 74 mit der Transmissivität auf einem Umgebungsbild 72. Somit kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 erreichen, dass ein Insasse ein Objekt nahe dem Zielort leicht visuell identifiziert bzw. erkennt, wobei das Objekt mit dem Hinweiselement 74 überlappt ist, und kann sie auch erreichen, dass der Insasse erkennt, dass sich das Fahrzeug 10 dem Zielort nähert.
<Zweites Ausführungsbeispiel>
Es wird ein zweites Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem zum Beispiel ein Hinweiselement und eine Transmissivität, die sich von denjenigen bei dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheiden, eingestellt werden. 10 ist eine Darstellung eines Beispiels einer Transmissivitätstabelle 62A des zweiten Ausführungsbeispiels.
Basierend auf der in 10 veranschaulichten Transmissivitätstabelle 62A senkt die Einstellungseinheit 56 des zweiten Ausführungsbeispiels eine Transmissivität für einen Zielort oder jeden von einer Vielzahl von Zielorten, wenn die Entfernung von dem Fahrzeug 10 zu dem Zielort abnimmt. Zum Beispiel, wenn das Entfernungsverhältnis zu einem Zielort 100% ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 100% ein. Wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 80% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 80% ein. Somit reduziert die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität, wenn das Entfernungsverhältnis zu einem Zielort abnimmt, und stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 0% ein, wenn das Entfernungsverhältnis 0% wird.
Die Erzeugungseinheit 58 des zweiten Ausführungsbeispiels überlagert ein. Hinweiselement zum Anleiten einer Geschwindigkeitsverminderung, das die durch die Einstellungseinheit 56 eingestellte Transmissivität aufweist, auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, und zeigt das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
11 bis 13 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des zweiten Ausführungsbeispiels.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu einem Zielort 100% ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität eines Hinweiselements 74a basierend auf der Transmissivitätstabelle 62A auf 100% ein. In diesem Fall erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, das nur ein Umgebungsbild 72 umfasst, ohne das Hinweiselement 74a auf dem Umgebungsbild 72 zu überlagern bzw. einzublenden, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 70 an.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 80% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74a basierend auf der Transmissivitätstabelle 62A auf 80% ein. In diesem Fall, wie es in 11 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74a mit einer Transmissivität von 80% auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 40% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität des Hinweiselements 74a basierend auf der Transmissivitätstabelle 62A auf 40% ein. In diesem Fall, wie es in 12 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74a mit einer Transmissivität von 40% auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 10% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74a basierend auf der Transmissivitätstabelle 62A auf 10% ein. In diesem Fall, wie es in 13 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74a mit einer Transmissivität von 10% auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an. In diesem Fall, wenn die Transmissivität nicht mehr bzw. größer als ein Schwellenwert ist, der im Voraus für eine Umkehrung definiert wird/ist, kann die Erzeugungseinheit 58 die Farbe eines Zeichens in dem Hinweiselement 74a umkehren bzw. invertieren (zum Beispiel von schwarz auf weiß).
Wenn der Fahrer das Fahrzeug 10 weiter fährt und das Fahrzeug 10 an dem Zielort ankommt, sodass das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 0% wird, kann die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70 erzeugen, das in 8 veranschaulicht ist, und das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 anzeigen.
Der Ablauf einer Fahrunterstützungsverarbeitung des zweiten Ausführungsbeispiels ist nahezu gleich dem Ablauf der Fahrunterstützungsverarbeitung des ersten Ausführungsbeispiels, und daher wird eine Beschreibung von dieser weggelassen.
Wie es vorstehend beschrieben ist, reduziert die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 des zweiten Ausführungsbeispiels die Transmissivität des Hinweiselements 74a zum Anleiten einer Geschwindigkeitsverminderung, wenn die verbleibende Entfernung zu einem Zielort abnimmt. Somit kann, wenn sich das Fahrzeug 10 dem Zielort nähert, die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 erreichen, dass ein Insasse eine Anleitung zur Geschwindigkeitsverminderung deutlicher erkennt, und kann sie auch erreichen, dass der Insasse erkennt, dass sich das Fahrzeug 10 dem Zielort nähert.
<Drittes Ausführungsbeispiel>
Es wird ein drittes Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem zum Beispiel ein Hinweiselement und eine Transmissivität, die sich von denjenigen bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen unterscheiden, eingestellt werden. 14 ist eine Darstellung eines Beispiels einer Transmissivitätstabelle 62B des dritten Ausführungsbeispiels.
Die Einstellungseinheit 56 des dritten Ausführungsbeispiels stellt eine Transmissivität gemäß einem Zustand des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf eine festgelegte Route ein. Im Speziellen erhöht die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität, wenn sich der Lenkwinkel der Lenkeinheit 16 des Fahrzeugs 10 einem Solllenkwinkel nähert. Der Solllenkwinkel bezieht sich auf einen Lenkwinkel der Lenkeinheit 16, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 10 entlang der festgelegten Route fährt. In dem Fall, dass die Unterstützungseinheit 54 eine festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten einstellt, kann die Einstellungseinheit 65 eine Transmissivität für jeden der Zielorte erhöhen, wenn sich der Lenkwinkel dem Solllenkwinkel nähert. Zum Beispiel kann die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität basierend auf der in 14 veranschaulichten Transmissivitätstabelle 62B einstellen. Im Speziellen, wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu dem Solllenkwinkel 100% ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 0% ein. Wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu dem Solllenkwinkel 80% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 20% ein. Somit erhöht die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität, wenn sich der Lenkwinkel dem Solllenkwinkel nähert, und stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität auf 100% ein, wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels 0% wird.
Die Erzeugungseinheit 58 des dritten Ausführungsbeispiels überlagert ein Hinweiselement zum Anleiten des Lenkens der Lenkeinheit 16, das eine durch die Einstellungseinheit 56 eingestellte Transmissivität aufweist, auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, und zeigt das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an. Das Hinweiselement zum Anleiten des Lenkens der Lenkeinheit 16 bezieht sich auf ein Hinweiselement, das eine Notwendigkeit zum Lenken bezeichnet, ohne eine Querrichtung zu spezifizieren. Zum Beispiel zeigt die Erzeugungseinheit 58 ein Symbol der Lenkeinheit 16 als ein Hinweiselement an.
15 bis 17 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des dritten Ausführungsbeispiels.
Wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu einem Solllenkwinkel 100% ist, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität eines Hinweiselements 74b basierend auf der Transmissivitätstabelle 62B auf 0% ein. In diesem Fall, wie es in 15 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74b auf einem Umgebungsbild 72 überlagert ist, ohne dass Transmissivität für das Hinweiselement 74b vorliegt, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu dem Solllenkwinkel 60% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74b basierend auf der Transmissivitätstabelle 62B auf 40% ein. In diesem Fall, wie es in 16 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74b mit einer Transmissivität von 40% auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu dem Solllenkwinkel 10% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74b basierend auf der Transmissivitätstabelle 62B auf 90% ein. In diesem Fall, wie es in 17 veranschaulicht ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70, in dem das Hinweiselement 74b mit einer Transmissivität von 90% auf dem Umgebungsbild 72 überlagert ist, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug 10 weiter fährt und der Lenkwinkel zu dem Solllenkwinkel wird, sodass das Verhältnis des verbleibenden Lenkwinkels zu dem Solllenkwinkel 0% wird, kann die Erzeugungseinheit 58 ein in 8 veranschaulichtes Anzeigebild 70 erzeugen und das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 anzeigen.
Der Ablauf einer Fahrunterstützungsverarbeitung des dritten Ausführungsbeispiels ist nahezu gleich dem Ablauf der Fahrunterstützungsverarbeitung des ersten Ausführungsbeispiels, mit der Ausnahme, dass in Schritten S110 und S112 der verbleibende Lenkwinkel zu einem Solllenkwinkel berechnet wird und eine Transmissivität eingestellt wird, und daher wird eine Beschreibung des Ablaufs der Verarbeitung weggelassen.
Wie es vorstehend beschrieben ist, erhöht die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 des dritten Ausführungsbeispiels die Transmissivität des Hinweiselements 74b zum Anleiten des Lenkens der Lenkeinheit 16, wenn sich der Lenkwinkel einem Solllenkwinkel nähert. Somit kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 erreichen, dass ein Insasse deutlicher erkennt, dass das Lenken der Lenkeinheit 16 beendet werden muss, wenn sich der Lenkwinkel dem Solllenkwinkel nähert, und kann sie auch erreichen, dass der Insasse erkennt, dass sich der Lenkwinkel der Lenkeinheit 16 dem Solllenkwinkel nähert.
<Viertes Ausführungsbeispiel>
Es wird ein viertes Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem ein Hinweiselement und eine Transmissivität, die sich von denjenigen bei dem dritten Ausführungsbeispiel unterscheiden, eingestellt werden. 18 und 19 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des vierten Ausführungsbeispiels.
Wie es in 18 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 des vierten Ausführungsbeispiels sowohl das Bedienungshinweiselement 74b zum Anleiten der Bedienung der Lenkeinheit 16 als auch ein Richtungshinweiselement 74c zum Anleiten der Lenkrichtung der Lenkeinheit 16 auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen. Hier überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Bedienungshinweiselement 74b mit einer durch die Einstellungseinheit 56 eingestellten Transmissivität auf dem Umgebungsbild 72, aber überlagert sie das Richtungshinweiselement 74c mit einer konstanten Transmissivität auf dem Umgebungsbild 72, ohne die Transmissivität des Richtungshinweiselements 74c zu ändern. Die Transmissivität des Richtungshinweiselements ist zum Beispiel auf 0% eingestellt.
Wie es in 19 veranschaulicht ist, überlagert daher die Erzeugungseinheit 58, selbst wenn die Erzeugungseinheit 58 das Bedienungshinweiselement 74b mit einer erhöhten Transmissivität auf dem Umgebungsbild 72 überlagert, das Richtungshinweiselement 74c auf dem Umgebungsbild 72, ohne die Transmissivität des Richtungshinweiselements 74c zu ändern, und erzeugt sie auf diese Weise ein Anzeigebild 70.
Wie es vorstehend beschrieben ist, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 des vierten Ausführungsbeispiels durch Erhöhung der Transmissivität des Bedienungshinweiselements 74b erreichen, dass ein Fahrer die Beendigung eines Lenkens erkennt, und kann sie durch Konstanthalten der Transmissivität des Richtungshinweiselements 74c erreichen, dass der Fahrer die Richtung des Lenkens bis zu der Beendigung des Lenkens korrekt erkennt.
<Fünftes Ausführungsbeispiel>
Es wird ein fünftes Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem ein Hinweiselement, das sich von denjenigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele unterscheidet, eingestellt wird. 20 bis 22 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des fünften Ausführungsbeispiels.
Wie es in 20 veranschaulicht ist, zeigt die Erzeugungseinheit 58 des fünften Ausführungsbeispiels das Hinweiselement 74d, das eine Fahrrichtung eines Fahrzeugs 10 bezeichnet, an einem Zielort in einem Umgebungsbild 72 an, das den tatsächlichen bzw. realen Parkrahmen 77 umfasst.
Wenn die Entfernung zwischen dem Zielort und dem Fahrzeug 10 abnimmt, erhöht die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62.
Daher stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74d basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 60% ein, wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 40% wird. In diesem Fall, wie es in 21 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74d mit einer Transmissivität von 60% auf dem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem ein Teil des Parkrahmens 77, der mit dem Hinweiselement 74d überlappt ist, durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Außerdem, wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 10% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74d basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 90% ein. In diesem Fall, wie es in 22 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74d mit einer Transmissivität von 90% auf dem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem ein Teil des Parkrahmens 77, der mit dem Hinweiselement 74d überlappt ist, mehr/besser durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
<Sechstes Ausführungsbeispiel>
Es wird ein sechstes Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem ein Hinweiselement, das sich von demjenigen des ersten Ausführungsbeispiels unterscheidet, eingestellt wird. 23 bis 25 sind Darstellungen von Beispielen von Anzeigebildern 70 des sechsten Ausführungsbeispiels.
Wie es in 23 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 des sechsten Ausführungsbeispiels sowohl das Hinweiselement 74 zum Bezeichnen eines Zielorts, als auch ein Quadratrahmenhinweiselement 74f, das in der Größe dem Fahrzeug 10 entspricht, auf/an dem Zielort in einem Umgebungsbild 72. In diesem Fall kann die Erzeugungseinheit 58 ein Quadratrahmenhinweiselement 74g, das in der Größe dem Fahrzeug 10 entspricht, an dem Zielort in dem Vogelperspektivbild 76 anzeigen.
Wenn die Entfernung zwischen dem Zielort und dem Fahrzeug 10 abnimmt, erhöht die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62.
Wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 40% wird, stellt somit die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 60% ein. In diesem Fall, wie es in 24 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 die Hinweiselemente 74, 74f und 74g, die jeweils eine Transmissivität von 60% aufweisen, auf einem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem ein Objekt, das mit dem Hinweiselement 74 überlappt ist, durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Außerdem, wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort 10% wird, stellt die Einstellungseinheit 56 die Transmissivität des Hinweiselements 74 basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 auf 90% ein. In diesem Fall, wie es in 25 veranschaulicht ist, überlagert die Erzeugungseinheit 58 die Hinweiselemente 74, 74f und 74g, die jeweils eine Transmissivität von 90% aufweisen, auf dem Umgebungsbild 72, um ein Anzeigebild 70 zu erzeugen, in dem das Objekt, das mit dem Hinweiselement 74 überlappt ist, mehr/besser durchgesehen wird, und zeigt sie das Anzeigebild 70 auf der Anzeigeeinheit 40 an.
Die Funktionen, die Verbindungen, die Anzahl, die Anordnung bzw. Ausgestaltung und anderes der Komponenten bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen können innerhalb des Umfangs der Erfindung und eines zu dem Umfang der Erfindung äquivalenten Umfangs geeignetermaßen geändert oder weggelassen werden. Die Ausführungsbeispiele können geeignetermaßen im Kombination verwendet werden. Die Reihenfolge von Schritten bei den Ausführungsbeispielen können geeignetermaßen geändert werden.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wurde die Fahrunterstützungsvorrichtung 36, die in dem Fahrzeug 10, wie etwa einem Personenkraftwagen, installiert ist, als Beispiel beschrieben, aber die Fahrunterstützungsvorrichtung 36 kann in einem Fahrzeug, wie etwa einer Zugmaschine einschließlich eines Traktors, installiert sein.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wurde ein Beispiel gegeben, in dem die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 einstellt, aber ein Verfahren zum Einstellen einer Transmissivität ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität basierend auf einer Funktion einstellen, die im Voraus definiert wird/ist und mit einer Entfernung zu einem Zielort oder einem verbleibenden Winkel zu einem Solllenkwinkel verknüpft ist.
Bei den vorstehend beschriebenen dritten und vierten Ausführungsbeispielen wurden Beispiele gegeben, in denen die Erzeugungseinheit 58 das bzw. Hinweiselement 74b anzeigt, das die Gesamtheit der Lenkeinheit 16 angibt, aber das Hinweiselement, das die Lenkeinheit 16 angibt, ist nicht auf diese beschränkt. Zum Beispiel kann die Erzeugungseinheit 58 ein Bild der rechten oder der linken Hälfte der Lenkeinheit 16 als ein Hinweiselement anzeigen und die Transmissivität gemäß einem verbleibenden Winkel zu einem Solllenkwinkel sukzessive bzw. stufenweise ändern. In diesem Fall zeigt die Erzeugungseinheit 58 vorzugsweise, als ein Hinweiselement, ein Bild der Hälfte der Lenkeinheit 16 an, wobei die Hälfte dazu dient, einen Fahrer zum Fahren nach rechts oder nach links anzuleiten. Im Speziellen kann im Fall des Anleitens eines Fahrers zum Fahren nach rechts die Erzeugungseinheit 58 ein Bild der rechten Hälfte der Lenkeinheit 16 als ein Hinweiselement anzeigen. In diesem Fall dient das Hinweiselement der Lenkeinheit 16 auch als das pfeilförmige Hinweiselement 74c, das für die Richtung zum Lenken bezeichnend ist, bei dem vierten Ausführungsbeispiel. Außerdem kann die Erzeugungseinheit 58, auf der entgegengesetzten Seite zu einer Fahrrichtung, ein Bild der Hälfte der Lenkeinheit 16 mit einer konstanten Transmissivität (zum Beispiel 0%) anzeigen.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wurden Beispiele gegeben, in denen die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität zum Beispiel basierend auf einer Entfernung zu einem Zielort auf einer festgelegten Route und einem Lenkwinkel für die festgelegte Route einstellt, aber ein Verfahren zum Einstellen einer Transmissivität ist nicht auf diese beschränkt. Die Einstellungseinheit 56 stellt eine Transmissivität vorteilhafterweise gemäß einem Zustand des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf einen Zielort und eine festgelegte Route ein. Zum Beispiel kann eine Transmissivität basierend auf einer Entfernung in einer geraden Linie zwischen einem Zielort und dem Fahrzeug 10 als ein Zustand des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf den Zielort eingestellt werden.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele können in Kombination verwendet werden. In diesem Fall kann die Erzeugungseinheit 58, auf einem Umgebungsbild 72, eine Vielzahl der Hinweiselemente 74, 74a und weiterer überlagern, die aus den Hinweiselementdaten 63 ausgewählt werden, die die Hinweiselemente 74, 74a und weitere enthalten. Alternativ kann die Erzeugungseinheit 58 ein Hinweiselement während einer Fahrunterstützungsverarbeitung ändern. Zum Beispiel kann die Erzeugungseinheit 58 das Hinweiselement 74 von der Zeit eines Starts einer Fahrunterstützungsverarbeitung, bis ein Fahrzeug an einem mittleren Punkt entlang des Wegs zu einem nächsten Zielort ankommt, auf einem Umgebungsbild 72 überlagern und das Hinweiselement 74a von dem mittleren Punkt, bis das Fahrzeug an dem nächsten Zielort ankommt, auf dem Umgebungsbild 72 überlagern. In diesem Fall kann die Einstellungseinheit 56 eine Transmissivität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62 einstellen, bis das Fahrzeug 10 an einem mittleren Punkt ankommt, und ausgehend von dem mittleren Punkt an weiter eine Transmissität basierend auf der Transmissivitätstabelle 62A einstellen.
Die Ausführungsbeispiele, die auf Fahrunterstützung wie etwa Einparkhilfe bzw. Parkassistenz Anwendung finden, wurden als Beispiele beschrieben, aber eine Fahrunterstützung, auf die die Ausführungsbeispiele Anwendung finden, sind nicht auf Einparkhilfe bzw. Parkassistenz beschränkt. Zum Beispiel können die Ausführungsbeispiele auf Fahrunterstützung angewandt werden, wie etwa ein seitliches Bewegen eines Fahrzeugs.
Bei den Ausführungsbeispielen wurde ein Beispiel gegeben, in dem ein Pfeil und ein Bild der Lenkeinheit 16 als Hinweiselemente verwendet werden, aber ein Hinweiselement ist nicht auf diese beschränkt. Zum Beispiel kann das Hinweiselement beispielsweise ein Bild einer Kurs- bzw. Streckenverlaufslinie oder eines aktuellen Fahrzeugorts sein.
Bei den Ausführungsbeispielen wurde ein Beispiel gegeben, in dem, wenn ein aktueller Fahrzeugort zu einem Zielort wird oder ein Lenkwinkel zu einem Solllenkwinkel wird, die Transmissivität auf 100% eingestellt wird, aber das Maximum der Transmissivität ist nicht auf 100% beschränkt. Zum Beispiel kann die Transmissivität selbst dann, wenn ein Zielort oder ein Solllenkwinkel erreicht wird, kleiner als 100% (zum Beispiel 80%) sein.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wurden Beispiele gegeben, in denen zu der Zeit des Starts einer Fahrunterstützung oder zu der Zeit, zu der ein Fahrzeug einen Zielort passiert, wenn das Entfernungsverhältnis zu dem Zielort oder das Winkelverhältnis zu einem Solllenkwinkel 100% ist, die Transmissivität auf 0% eingestellt wird. Das Minimum der Transmissivität ist jedoch nicht auf 0% beschränkt, und die Transmissivität kann zum Beispiel zu der Zeit des Starts einer Fahrunterstützung oder zu der Zeit, zu der ein Fahrzeug einen Zielort passiert, höher als 0% (zum Beispiel 50%) sein. Zum Beispiel wird in dem Fall, dass die Fahrunterstützung mit/bei einer niedrigen Geschwindigkeit gestartet werden muss, die Transmissivität zu der Startzeit zum Beispiel höher gemacht, und kann dies verhindern, dass ein Fahrer eine Beschleunigung schnell erhöht.
Bei den Ausführungsbeispielen wurden Beispiele gegeben, in denen die Erzeugungseinheit 58 die Hinweiselemente 74, 74a und weitere auf dem Umgebungsbild 72 überlagert, um das Anzeigebild 70 zu erzeugen, aber das Anzeigebild 70, das durch die Erzeugungseinheit 58 erzeugt wird, ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Erzeugungseinheit 58 ein Anzeigebild 70 erzeugen, das ein Umgebungsbild 72 nicht umfasst, aber die Hinweiselemente 74, 74a und weitere umfasst. Die Erzeugungseinheit 58 kann ein Anzeigebild 70 erzeugen, indem die Hinweiselemente 74 und 74a außerhalb eines Umgebungsbilds 72 angeordnet sind.

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung mit: einer Unterstützungseinheit, die konfiguriert ist zum Unterstützen eines Fahrens durch Einstellen eines Zielorts zum Führen eines Fahrzeugs und einer festgelegten Route zu dem Zielort; einer Einstellungseinheit, die konfiguriert ist zum Einstellen einer Transmissivität gemäß einem Zustand des Fahrzeugs mit Bezug auf den Zielort oder die festgelegte Route; und einer Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist zum Erzeugen eines Anzeigebilds mit einem Hinweiselement zum Unterstützen eines Fahrens mit der Transmissivität.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Unterstützungseinheit die festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten einstellt, für jeden der Zielorte die Einstellungseinheit die Transmissivität erhöht, wenn eine Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Zielort abnimmt, und die Erzeugungseinheit das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität erzeugt, wobei das Hinweiselement eine Bewegung zu dem Zielort anleitet.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Unterstützungseinheit die festgelegte Route mit einer Vielzahl von Zielorten einstellt, für jeden der Zielorte die Einstellungseinheit die Transmissivität reduziert, wenn eine Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Zielort abnimmt, und die Erzeugungseinheit das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität erzeugt, wobei das Hinweiselement eine Geschwindigkeitsverminderung anleitet.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Einstellungseinheit die Transmissivität erhöht, wenn sich ein Lenkwinkel einer Lenkeinheit des Fahrzeugs einem Solllenkwinkel auf der festgelegten Route nähert, und die Erzeugungseinheit das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität erzeugt, wobei das Hinweiselement ein Lenken der Lenkeinheit anleitet.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Erzeugungseinheit das Anzeigebild mit dem Hinweiselement mit der Transmissivität erzeugt, die konstant ist, wobei das Hinweiselement eine Lenkrichtung der Lenkeinheit anleitet.