CN112991805A - 一种辅助驾驶方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种辅助驾驶方法和装置，上述方法包括：获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；识别图像中与车辆行驶相关的第一交通元素；识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的第二交通元素；基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。采用上述方法，为用户提供了更为准确的路况信息，提高了用户的出行和导航体验。

Description

一种辅助驾驶方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车导航技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法和装置。

背景技术

目前的汽车导航主要是通过车载导航系统向用户提供车辆行驶方向的路况信息等，以辅助驾驶。例如，车载导航系统可以在用户驾车前往目的地的过程中提示用户前方的信号灯状态和建筑物信息等。

然而，随着信号灯和建筑物信息等越来越丰富，只用车载导航系统进行路况信息提示时，可能由于车载导航系统定位精度不够准确而导致提供的路况信息与实际信息存在偏差，进而导致用户的行进路线错误，影响用户的出行和导航体验。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种辅助驾驶方法和装置，以提高向用户提供的路况信息的准确性。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种辅助驾驶方法，包括：

获取所述车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

进一步的，所述基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，包括：

判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息；

若是，生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，所述输出所确定的交通提示信息，包括：按照预设的针对信息输出效果的增强方式，输出所确定的交通提示信息。

进一步的，所述识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素，包括：

按照预定的字符识别方式，从所述图像中识别所述图像中与车辆行驶相关的文字元素；

按照预定的图形识别方式，从所述图像中识别与所述车辆行驶相关的图形元素；

基于所识别的文字元素和图形元素，确定与所述车辆行驶相关的第一交通元素。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一道路属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路属性信息；第一道路属性信息和第二道路属性信息包括道路样式信息和道路名称信息；

所述判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

若根据第一道路属性信息中的道路样式信息确定出所述车辆行驶前方的道路样式为交叉路口样式时，判断第二道路属性信息中，是否存在与第一道路属性信息对应一致的道路样式信息和道路名称信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一道路属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一建筑物属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二建筑物属性信息；所述第一建筑物属性信息和第二建筑物属性信息至少包括坐标信息、名称信息和样式信息；

所述判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定第一建筑物到所述车辆的距离；以及，根据第二建筑物属性信息中的坐标信息，确定第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离；

基于第一建筑物到所述车辆的距离和第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离，判断第二建筑物属性信息中，是否存在与第一建筑物属性信息对应一致的建筑物属性信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一建筑物属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，所述根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定第一建筑物到所述车辆的距离，包括：

根据第一建筑物属性信息中的坐标信息计算该第一建筑物到图像坐标原点的距离；第一建筑物属性信息中的坐标信息表征该第一建筑物在所述图像中的坐标；

将第一建筑物到图像坐标原点的距离通过曼哈顿距离转换为该第一建筑物到所述车辆的预设坐标原点的距离。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一道路标志信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路标志信息；

所述判断第二交通元素中是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

判断第二道路标志信息中，是否存在与第一道路标志信息对应一致的道路标志信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一道路标志信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，第一交通元素还包括：行人的行走状态信息和/或信号灯状态信息；行走状态信息包括：行人在所述车辆前方行走状态；

所述方法还包括：

判断行人的行走状态信息是否为行人在所述车辆前方行走状态，或信号灯状态信息是否为红灯；

如果是，生成用于提示行驶过程中存在行人在所述车辆前方行走和/或存在红灯的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种辅助驾驶装置，包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

第一元素识别模块，用于识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

第二元素识别模块，用于识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

处理模块，用于基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述辅助驾驶方法步骤。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的辅助驾驶方法步骤。

为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的辅助驾驶方法步骤。

本发明实施例有益效果：

采用本发明实施例提供的方法，通过获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像；识别图像中与车辆行驶相关的第一交通元素；识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的第二交通元素；基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。即可以通过所采集的图像和导航数据共同确定出交通提示信息，为用户提供了更为准确的路况信息。一定程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的一种流程图；

图2为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的另一种流程图；

图3为识别第一交通元素一种流程图；

图4为利用OCR识别图像中字符信息的一种示意图；

图5为“左转”指示牌的示意图；

图6为展示第一建筑物属性信息与第二建筑物属性信息的一种示意图；

图7为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的又一种流程图；

图8为本发明实施例提供的辅助驾驶装置的一种结构示意图；

图9为本发明实施例提供的辅助驾驶装置的另一种结构示意图；

图10为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的一种流程，如图1所示，包括如下步骤：

步骤101，获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配。

其中，车辆上第一设备可以为车载摄像头。

步骤102，识别图像中与车辆行驶相关的第一交通元素。

步骤103，识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的第二交通元素。

步骤104，基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

采用本发明实施例提供的方法，通过获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像；识别图像中与车辆行驶相关的第一交通元素；识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的第二交通元素；基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。即可以通过所采集的图像和导航数据共同确定出交通提示信息，为用户提供了更为准确的路况信息。一定程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

图2为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的另一种流程，如图2所示，包括如下步骤：

步骤201，获取车辆中的摄像头所拍摄的图像，以及，车辆的定位信息。

本发明实施例中，TCAM(ternary content addressable memory，三态内容寻址存储器)为集成天线GPS的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）。本发明实施例中，可以通过TCAM周期性获取车辆的定位信息，通过CAN（Controller Area Network，串行通讯协议总线）传输给ADAS（Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统）的ECU。具体的，TCAM可以是每100MS更新一次车辆的定位信息。

本发明实施例的执行主体可以为ADAS的ECU。ADAS的ECU可以获取车辆中的摄像头所拍摄的图像以及车辆的定位信息。

本步骤中，每次拍摄图像的拍摄时间和定位信息对应的定位时间相匹配。例如，可以在摄像头拍摄的车辆前方的图像的同时，从车载导航系统获取车辆当前的定位信息；也可以在摄像头拍摄的车辆前方的图像的拍摄时间之前或之后的预设时间段内，从车载导航系统获取车辆当前的定位信息，其中，预设时间段可以根据实际应用情况进行设定，如设定为0.2秒或0.5秒。

本发明实施例中，在车辆行驶过程中可以实时地获取车辆中的摄像头所拍摄的图像和车辆的定位信息。

步骤202，识别图像中与车辆行驶相关的各个第一交通元素。

ADAS的ECU可以识别图像中与车辆行驶相关的各个第一交通元素。

图3为识别第一交通元素一种流程，本发明实施例中可以采用图3所示的方法识别第一交通元素：

步骤301，按照预定的字符识别方式，从图像中识别图像中与车辆行驶相关的各组文字元素。

其中，预定的字符识别方式可以为OCR（Optical Character Recognition，光学字符识别），也可以为其他现有的字符识别方法。

以OCR字符识别方法为例，本步骤中可以利用OCR识别摄像头所拍摄的图像中的文字和数字等文字元素。具体的，若识别出圆圈中的数字信息，则可以将该圆圈中的数字信息确定为限速信息；若识别出非圆圈中的数字信息，则可以将该非圆圈中的数字信息确定为距离提示信息；若识别出文字词组中包含“路”字，则可以将该文字词组确定为道路名称信息；识别出的其他非空文字词组可以确定为建筑物名称信息。举例说明，图4为利用OCR识别图像中字符信息的一种示意图，参见图4，可以利用OCR识别技术对拍摄有“林荫西五路”路牌的图像进行字符识别，识别结果出图4所示，可以直接识别出“林荫西五路”路牌中的文字信息“林荫西五路”。

本步骤中，可以将所识别出的限速信息、距离提示信息、道路名称信息和建筑物名称信息作为所识别的各组文字元素。

步骤302，按照预定的图形识别方式，从图像中识别与车辆行驶相关的各个图形元素。

其中，预定的图形识别方式可以为HOG（Histogram of Oriented Gradient)定向梯度直方）特征提取算法，或者其他现有的图形识别方法。

本发明实施例中，对于摄像头所拍摄的图像中图形元素，例如路标图、道路样式图和建筑物样式图等，可以利用HOG特征提取算法，提取图形元素边缘线的特征，然后将提取的边缘线的特征与交通图标库（包括各种路标图、道路样式图和建筑物样式图等）中图标的边缘线的特征进行匹配，将交通图标库中与该提取的边缘线的特征匹配上的图标，确定为该图形元素对应的图标。

本发明实施例中，路标可以包括所有用于指示车辆行驶的指示牌，例如，可以包括：“左转”指示牌、“调头”指示牌、“禁止”指示牌、“右转”指示牌和斑马线指示牌等。参见图5，图5为“左转”指示牌。

道路样式可以包括：直线样式和非直线样式，其中，非直线样式可以包括：十字路口样式和丁字路口样式等。本发明实施例中，非直线样式的道路样式均可以认定为岔路口。

本发明实施例中，若摄像头所拍摄的图像中包括信号灯，还可以识别所拍摄的图像中的信号灯颜色，作为所提取的信号灯状态信息。

本发明实施例中，若摄像头所拍摄的图像中包括行人，可以确定图像中行人的中心到图像底部中心所在的线段，与图像底部中心轴之间夹角的正切值，若该夹角的正切值大于预设阈值，则可以确定行人的行走状态信息为行人在所述车辆前方行走状态，否则确定行人的行走状态信息为行人在路边行走状态。其中，预设阈值可以根据实际应用情况进行设定，如预设阈值可以设定为

其中，tgb为预设阈值，m为行驶的车辆的车宽，v为行驶的车辆的车速；图像底部中心轴中经过图像底部中点的图像的对称轴；行人的中心可以为：对行人轮廓处的各像素点的像素计算像素平均值，得到的像素平均值所对应的像素点。

本步骤中，可以将所识别出的路标信息、路标信息、道路样式信息和建筑物样式信息、信号灯状态信息和行人的行走状态信息作为所识别的各组文字元素。

本步骤中，若摄像头所拍摄的图像中包括建筑物信息，还可以获取建筑物在图像中的坐标信息。

步骤303，基于所识别的各组文字元素和各个图形元素，确定与车辆行驶相关的各个第一交通元素。

本发明实施例中，第一交通元素可以包括如下a1-e1的一种信息或多种信息：

a1：至少一个第一道路属性信息，其中，各个第一道路属性信息可以包括道路样式信息和道路名称信息，可以通过所识别的文字元素中的道路名称信息和所识别的图形元素中的道路样式信息确定出各个第一道路属性信息；

b1：至少一个第一建筑物属性信息，其中，各个第一建筑物属性信息至少可以包括：建筑物坐标信息、建筑物名称信息和建筑物样式信息，可以通过所识别的文字元素中的建筑物名称信息、所识别的图形元素中的建筑物样式信息以及所获取的建筑物的坐标信息确定出各个第一道路属性信息；

c1：至少一个第一道路标志信息，其中，可以将所识别出的文字元素中的限速信息、距离提示信息和所识别的图形元素中的路标信息均作为第一道路标志信息；

d1：信号灯的状态信息；

e1：行人的行走状态信息，其中，行走状态信息可以包括：行人在所述车辆前方行走状态和行人在路边行走状态。

步骤203，识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的各个第二交通元素。

本步骤中，ADAS的ECU可以在车载导航系统中查找定位信息所表征位置对应的导航数据，获取该导航数据后，可以识别该导航数据中与车辆行驶相关的各个第二交通元素。

具体的，可以采用步骤A1-A3所示的方法识别第二交通元素：

步骤A1：按照预定的字符识别方式，从导航数据中识别导航数据中与车辆行驶相关的各组文字元素；

步骤A2：按照预定的图形识别方式，从导航数据中识别与车辆行驶相关的各个图形元素；

步骤A3：基于所识别的各组文字元素和各个图形元素，确定与车辆行驶相关的各个第二交通元素。

本步骤中，导航数据具体可以为：定位信息所表征位置对应的导航图像数据。识别导航数据中各组文字元素和各组图形元素的方法可参照步骤203，此处不再赘述。

本发明实施例中，识别得到的第二交通元素可以包括如下a2-c2的一种信息或多种信息：

a2：至少一个第二道路属性信息，其中，各个第二道路属性信息可以包括道路样式信息和道路名称信息，可以通过所识别的导航数据中的道路名称信息和道路样式信息确定出各个第二道路属性信息；

b2：至少一个第二建筑物属性信息，其中，各个第二建筑物属性信息至少可以包括：建筑物坐标信息、建筑物名称信息和建筑物样式信息，可以通过所识别的导航数据中的建筑物名称信息、建筑物样式信息以及所获取的建筑物的坐标信息确定出各个第二道路属性信息；

c2：至少一个第二道路标志信息，其中，可以将所识别出的导航数据中的限速信息、距离提示信息和路标信息均作为第二道路标志信息。

步骤204，判断各个第二交通元素中，是否存在与各个第一交通元素分别对应一致的第二交通元素；若判断结果为是，执行步骤205，若判断结果为否，返回执行步骤201。

本步骤中，可以针对每个第一交通元素与各个第二交通元素进行匹配，若每个第一交通元素都能匹配到一个第二交通元素，则可以确定判断结果为是，否则，判断结果为否。

步骤205，生成用于提示行驶过程中存在各个第一交通元素的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。

本步骤中，可以生成包括各个第一交通元素的提示信息，也可以将各个第一交通元素作为提示信息。

举例说明，若第一交通元素包括信号灯状态为红灯，则可以生成交通提示信息“请注意，前方道路有红灯”，也可以生成交通提示信息“红灯”，用于提示用户刹车或者减速。

步骤206，按照预设的针对信息输出效果的增强方式，输出所确定的交通提示信息。

本发明实施例中，生成的交通提示信息可以通过语音方式输出，例如，若生成的交通提示信息“请注意，前方道路有红灯”，可以将“请注意，前方道路有红灯”通过车辆中的语音播放功能播放给用户。本发明实施例中，生成的交通提示信息可以通过字符或图形显示的方式输出，例如，若生成的交通提示信息“左转”路标，可以将“左转”路标通过车辆中的显示屏幕展示给用户。当然，本发明实施例中交通提示信息的输出方式不局限于以上方式，输出方式可以是现有的任何可以实现的输出方式。

本发明实施例中，若是以语音输出方式输出交通提示信息，预设的针对信息输出效果的增强方式可以为：以高于车内环境音量的语音音量输出交通提示信息，达到增强输出效果的目的；若是通过字符或图形显示的方式输出交通提示信息，预设的针对信息输出效果的增强方式可以为：将交通提示信息进行加粗显示，或者，将交通提示信息进行放大显示，或者，将交通提示信息进行按照闪动特效进行显示，或者，将交通提示信息按照其他可以引人注意的显示特效闪动进行显示。

本发明的一种实施例中，可以将识别到的各个第一交通元素存储到图像数据库，将识别到的各个第一交通元素存储到导航数据库。其中，图像数据库还可以包括各个第一交通元素在所拍摄的图像中的坐标信息；导航数据库还包括定位信息所表征位置的经纬度信息。

本发明的一种实施例中，可以判断导航数据库中的各个第二交通元素中，是否存在与图像数据库中各个第一交通元素分别对应一致的第二交通元素，如果判断结果为是，则可以生成用于提示行驶过程中存在各个第一交通元素的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，然后可以按照预设的针对信息输出效果的增强方式，输出所确定的交通提示信息。然后更新定位信息，进行下一轮次的信息提示。

本发明的一种实施例中，每执行完一遍步骤201-步骤206，清空图像数据库和导航数据库；或者，每次执行到步骤204若判断结果为否时，也清空图像数据库和导航数据库，然后返回执行步骤201。

采用本发明实施例提供的方法，通过获取车辆中的摄像头所拍摄的图像，以及，获取车辆的定位信息；识别图像中与车辆行驶相关的各个第一交通元素；识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的各个第二交通元素；通过判断出各个第二交通元素中存在与各个第一交通元素分别对应一致的第二交通元素，可以生成用于提示行驶过程中存在各个第一交通元素的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，并输出交通提示信息。为用户提供了更为准确的路况信息。一定程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

本发明实施例中，上述步骤204和上述步骤205的具体实现方式可以包括以下方式B、方式C和方式D中的一种或多种方式的组合。

方式B：若各个第一交通元素包括：至少一个第一道路属性信息；各个第二交通元素包括：至少一个第二道路属性信息；其中，任一道路属性信息包括道路样式信息和道路名称信息；则上述步骤204的具体实现方式可以包括步骤B1，上述步骤205的具体实现方式可以包括步骤B2。

步骤B1：若根据各个第一道路属性信息中的道路样式信息确定出车辆行驶的前方道路样式为交叉路口样式时，例如丁字路口，十字路口，判断各个第二道路属性信息中，是否存在与各个第一道路属性信息对应一致的第二道路属性信息。

步骤B2：如果判断结果为是，生成用于提示行驶过程中存在各个第一道路属性信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。

如果判断结果为否，可以根据该道路样式为交叉路口样式的第一道路的道路名称信息，在车载导航系统中搜索该第一道路的经纬度信息，并根据搜索到的经纬度信息返回步骤201更新定位信息。

举例说明，若各个第一交通元素包括一个道路属性信息：道路名称为“南京路”，且“南京路”的道路样式为交叉路口的样式；若各个第二交通元素包括两个道路属性信息：道路名称为“南京路”，且“南京路”的道路样式为交叉路口的样式；道路名称为“北京路”，且“南京路”的道路样式为直线样式。其中，第一道路属性信息中的“南京路”的道路样式为交叉路口的样式，判断各个第二道路属性信息中，是否存在与各个第一道路属性信息对应一致的第二道路属性信息，可以判断出第二道路属性信息中存在与道路名称为“南京路”和“南京路”的道路样式为交叉路口的样式，对应一致的第二道路属性信息。生成用于提示行驶过程中存在各个第一道路属性信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，例如，可以生成交通提示信息“前方道路为南京路，且道路样式为交叉路口样式，请注意减速”。

方式C：若各个第一交通元素包括：至少一个第一建筑物属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二建筑物属性信息；所述属性信息至少包括坐标信息、名称信息和样式信息；则上述步骤204的具体实现方式可以包括步骤C1-C2，上述步骤205的具体实现方式可以包括步骤C3。

步骤C1：根据各个第一建筑物属性信息中的坐标信息确定各个第一建筑物到车辆的距离；以及，根据各个第二建筑物属性信息中的坐标信息，确定各个第二建筑物到定位信息所表征位置的距离。

本发明实施例中，确定各个第一建筑物到车辆的距离具体可以包括：根据每个第一建筑物属性信息中的坐标信息计算该第一建筑物到图像坐标原点的距离；每个第一建筑物属性信息中的坐标信息表征该第一建筑物在所述图像中的坐标；将每个第一建筑物到图像坐标原点的距离通过曼哈顿距离转换为该第一建筑物到所述车辆的预设坐标原点的距离。

其中，每个第一建筑物属性信息中的坐标信息为该第一建筑物在所拍摄的图像中的坐标信息。可以计算第一建筑物的轮廓处的像素点的像素平均值，可以将像素平均值对应的像素点作为该第一建筑物的中心坐标，本步骤中，可以计算该第一建筑物的中心坐标到图像坐标原点的距离，其中，图像坐标原点可以设置为所拍摄的图像的底部中心处。在计算得到每个第一建筑物的中心坐标到图像坐标原点的距离之后，可以将每个第一建筑物的中心坐标到图像坐标原点的距离通过曼哈顿距离转换为该第一建筑物到车辆的预设坐标原点的距离。其中，车辆的预设坐标原点可以设置为车辆前部中间位置对应的坐标点。

步骤C2：基于每个第一建筑物到车辆的距离和各个第二建筑物到定位信息所表征位置的距离，判断各个第二建筑物属性信息中，是否存在与各个第一建筑物属性信息对应一致的第二建筑物属性信息。

本发明实施例中，可以在车载导航系统中获取每个第二建筑物的地理坐标，然后计算每个第二建筑物的地理坐标到定位信息所表征位置的距离，作为每个第二建筑物到定位信息所表征位置的距离。

本步骤中，针对每个第一建筑物，可以在车载导航系统的导航地图中，以定位信息所表征位置为圆心，以该第一建筑物到车辆的距离为半径，可以判断该范围内的各个第二建筑物属性信息中，是否存在与该第一建筑物属性信息对应一致的第二建筑物属性信息。

步骤C3：如果判断结果为是，生成用于提示行驶过程中存在各个第一建筑物属性信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。

举例说明，图6为展示第一建筑物属性信息与第二建筑物属性信息的一种示意图。参见图6，若各个第一交通元素包括一个建筑物属性信息：第一建筑物名称为“天空大厦”，且“天空大厦”的建筑物样式如图6所示；若各个第二交通元素包括两个第二建筑物属性信息：第二建筑物名称为“天空大厦”，且“天空大厦”的建筑物样式如图6所示；以及，第二建筑物名称为“X大楼”，且“X大楼”的建筑物样式如图6所示。参见图6，可以计算第一建筑物“天空大厦”到车辆的距离S1，并将该距离S1为半径，以定位信息所表征位置为圆心，在车载导航系统的导航地图确定出一个圆α，可以判断圆α内的各个第二建筑物属性信息中，是否存在与该第一建筑物属性信息对应一致的第二建筑物属性信息。如图6所示，圆α内存在与第一建筑物“天空大厦”属性信息对应一致的第二建筑物属性信息，则可以生成用于提示行驶过程中存在各个第一建筑物属性信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。例如，生成交通提示信息“前方为天空大厦”。

方式D：若各个第一交通元素包括：各个第一交通元素包括：至少一个第一道路标志信息；各个第二交通元素包括：至少一个第二道路标志信息；则上述步骤204的具体实现方式可以包括步骤D1，上述步骤205的具体实现方式可以包括步骤D2。

一种实施例中，道路标志信息包括：左转、调头、禁止、右转、斑马线、限速信息、或距离提示信息。

步骤D1：判断各个第二道路标志信息中，是否存在与各个第一道路标志信息对应一致的第二道路标志信息。

步骤D2：如果判断结果为是，生成用于提示行驶过程中存在各个第一道路标志信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。

举例说明，若各个第一交通元素包括一个道路标志信息：“向左急转弯”；若各个第二交通元素包括两个道路标志信息：“向左急转弯”和“向右急转弯”。判断各个第二道路标志信息中，是否存在与各个第一道路标志信息对应一致的第二道路标志信息，可以判断出各个第二道路标志信息中存在与第一道路标志信息“向左急转弯”对应一致的第二道路标志信息，进而，可以生成用于提示行驶过程中存在各个第一道路标志信息的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，例如，可以生成交通提示信息“前方向左急转弯，请注意”，或直接将“向左急转弯”作为交通提示信息，进行输出。

采用本发明实施例提供的方法，可以通过针对具体的各个第一交通元素，判断各个第二交通元素中存在与各个第一交通元素分别对应一致的第二交通元素，可以针对具体的各个第一交通元素生成用于提示行驶过程中存在各个第一交通元素的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，并输出交通提示信息。进一步的为用户提供了更为准确的路况信息，较大程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

图7为本发明实施例提供的辅助驾驶方法的又一种流程，如图7所示，包括如下步骤：

步骤701-步骤706，与上述步骤201-步骤206分别对应一致，此处不再赘述。

步骤707，判断行人的行走状态信息是否为行人在车辆前方行走状态，或信号灯状态信息是否为红灯；若判断结果为是，执行步骤708，若判断结果为否，返回执行步骤701。

若各个第一交通元素还包括：行人的行走状态信息和/或信号灯状态信息；其中，行走状态信息包括：行人在车辆前方行走状态或行人在路边行走状态；信号灯状态信息包括：红灯、黄灯或绿灯。可以判断行人的行走状态信息是否为行人在车辆前方行走状态，或信号灯状态信息是否为红灯。

步骤708，生成用于提示行驶过程中存在行人在车辆前方行走和/或存在红灯的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息。

举例说明，若第一交通元素还包括行人的行走状态信息，且行人的行走状态信息为行人在车辆前方行走，则还可以生成提示用户减速或刹车的交通提示信息“请注意，前方道路有行人，请减速行驶”；

若第一交通元素还包括信号灯状态信息，且信号灯状态信息为红灯，则还可以生成提示用户减速或刹车的交通提示信息“请注意，前方有红灯，请减速行驶”；

若第一交通元素还包括行人的行走状态信息和信号灯状态信息，且行人的行走状态信息为行人在车辆前方行走，信号灯状态信息为黄灯，则还可以生成提示用户减速或刹车的交通提示信息“请注意，前方道路有行人，请减速行驶”；

若第一交通元素还包括行人的行走状态信息和信号灯状态信息，且行人的行走状态信息为行人在路边行走，信号灯状态信息为红灯，则还可以生成提示用户减速或刹车的交通提示信息“请注意，前方有红灯，请减速行驶”。

采用本发明实施例提供的方法，还可以根据拍摄图片中的各个行走状态信息和信号灯状态信息，生成提示用户减速或刹车的交通提示信息。进一步的为用户提供了更为准确的路况信息，较大程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的辅助驾驶方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种辅助驾驶装置，其结构示意图如图8所示，具体包括：

信息获取模块801，用于所述车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

第一元素识别模块802，用于识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

第二元素识别模块803，用于识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

处理模块804，用于基于各个第一交通元素和各个第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

采用本发明实施例提供的装置，通过获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像；识别图像中与车辆行驶相关的第一交通元素；识别定位信息所表征位置对应的导航数据中与车辆行驶相关的第二交通元素；基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。即可以通过所采集的图像和导航数据共同确定出交通提示信息，为用户提供了更为准确的路况信息。一定程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

进一步的，参见图9，所述处理模块804包括：判断子模块901；

所述判断子模块901，用于判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素分别对应一致的交通信息；若是，生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，参见图9，所述处理模块804还包括：输出子模块902；

所述输出子模块902，用于按照预设的针对信息输出效果的增强方式，输出所确定的交通提示信息。

进一步的，所述第一元素识别模块802，具体用于按照预定的字符识别方式，从所述图像中识别所述图像中与车辆行驶相关的文字元素；按照预定的图形识别方式，从所述图像中识别与所述车辆行驶相关的图形元素；基于所识别的文字元素和图形元素，确定与所述车辆行驶相关的第一交通元素。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一道路属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路属性信息；第一道路属性信息和第二道路属性信息包括道路样式信息和道路名称信息；

所述判断子模块901，具体用于若根据第一道路属性信息中的道路样式信息确定出所述车辆行驶的前方的道路样式为交叉路口样式时，判断第二道路属性信息中，是否存在与第一道路属性信息对应一致的第二道路属性信息；若是，生成用于提示行驶过程中存在第一道路属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一建筑物属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二建筑物属性信息；所述第一建筑物属性信息和第二建筑物属性信息至少包括坐标信息、名称信息和样式信息；

所述判断子模块901，具体用于根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定第一建筑物到所述车辆的距离；以及，根据第二建筑物属性信息中的坐标信息，确定第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离；基于第一建筑物到所述车辆的距离和第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离，判断第二建筑物属性信息中，是否存在与第一建筑物属性信息对应一致的第二建筑物属性信息；若是，生成用于提示行驶过程中存在第一建筑物属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，判断子模块901，用于根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定各个第一建筑物到所述车辆的距离，包括：根据第一建筑物属性信息中的坐标信息计算该第一建筑物到图像坐标原点的距离；第一建筑物属性信息中的坐标信息表征该第一建筑物在所述图像中的坐标；将第一建筑物到图像坐标原点的距离通过曼哈顿距离转换为该第一建筑物到所述车辆的预设坐标原点的距离。

进一步的，第一交通元素包括：至少一个第一道路标志信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路标志信息；

判断子模块901，具体用于判断第二道路标志信息中，是否存在与第一道路标志信息对应一致的第二道路标志信息；若是，生成用于提示行驶过程中存在第一道路标志信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

进一步的，第一交通元素还包括：行人的行走状态信息和/或信号灯状态信息；行走状态信息包括：行人在所述车辆前方行走状态；

所述装置还包括：信息提示模块903；

所述信息提示模块903，用于判断行人的行走状态信息是否为行人在所述车辆前方行走状态，或信号灯状态信息是否为红灯；如果是，生成用于提示行驶过程中存在行人在所述车辆前方行走和/或存在红灯的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

采用本发明实施例提供的装置，可以通过针对具体的第一交通元素，判断第二交通元素中存在与第一交通元素分别对应一致的第二交通元素，可以针对具体的第一交通元素生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对车辆的交通提示信息，并输出交通提示信息。进一步的为用户提供了更为准确的路况信息，较大程度上减小了车载导航系统出现偏差所带来的导航错误，进一步的，也提高了用户的出行和导航体验。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，

存储器1003，用于存放计算机程序；

处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现如下步骤：

获取所述车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一辅助驾驶方法的步骤。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一辅助驾驶方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备及存储介质而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，包括：

判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息；

若是，生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述输出所确定的交通提示信息，包括：按照预设的针对信息输出效果的增强方式，输出所确定的交通提示信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素，包括：

按照预定的字符识别方式，从所述图像中识别所述图像中与车辆行驶相关的文字元素；

按照预定的图形识别方式，从所述图像中识别与所述车辆行驶相关的图形元素；

基于所识别的文字元素和图形元素，确定与所述车辆行驶相关的第一交通元素。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一交通元素包括：至少一个第一道路属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路属性信息；第一道路属性信息和第二道路属性信息包括道路样式信息和道路名称信息；

所述判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

若根据第一道路属性信息中的道路样式信息确定出所述车辆行驶前方的道路样式为交叉路口样式时，判断第二道路属性信息中，是否存在与第一道路属性信息对应一致的道路样式信息和道路名称信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一道路属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一交通元素包括：至少一个第一建筑物属性信息；第二交通元素包括：至少一个第二建筑物属性信息；所述第一建筑物属性信息和第二建筑物属性信息至少包括坐标信息、名称信息和样式信息；

所述判断第二交通元素中，是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定第一建筑物到所述车辆的距离；以及，根据第二建筑物属性信息中的坐标信息，确定第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离；

基于第一建筑物到所述车辆的距离和第二建筑物到所述定位信息所表征位置的距离，判断第二建筑物属性信息中，是否存在与第一建筑物属性信息对应一致的建筑物属性信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一建筑物属性信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据第一建筑物属性信息中的坐标信息确定第一建筑物到所述车辆的距离，包括：

根据第一建筑物属性信息中的坐标信息计算该第一建筑物到图像坐标原点的距离；第一建筑物属性信息中的坐标信息表征该第一建筑物在所述图像中的坐标；

将第一建筑物到图像坐标原点的距离通过曼哈顿距离转换为该第一建筑物到所述车辆的预设坐标原点的距离。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第一交通元素包括：至少一个第一道路标志信息；第二交通元素包括：至少一个第二道路标志信息；

所述判断第二交通元素中是否存在与第一交通元素对应一致的交通信息，包括：

判断第二道路标志信息中，是否存在与第一道路标志信息对应一致的道路标志信息；

所述生成用于提示行驶过程中存在第一交通元素的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息，包括：

生成用于提示行驶过程中存在第一道路标志信息的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

9.根据权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，第一交通元素还包括：行人的行走状态信息和/或信号灯状态信息；行走状态信息包括：行人在所述车辆前方行走状态；

所述方法还包括：

判断行人的行走状态信息是否为行人在所述车辆前方行走状态，或信号灯状态信息是否为红灯；

如果是，生成用于提示行驶过程中存在行人在所述车辆前方行走和/或存在红灯的提示信息，作为针对所述车辆的交通提示信息。

10.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆的定位信息和车辆上第一设备采集的图像，图像的拍摄时间和定位信息的定位时间相匹配；

第一元素识别模块，用于识别所述图像中与所述车辆行驶相关的第一交通元素；

第二元素识别模块，用于识别所述定位信息所表征位置对应的导航数据中与所述车辆行驶相关的第二交通元素；

处理模块，用于基于第一交通元素和第二交通元素，确定针对所述车辆的交通提示信息，并输出所确定的交通提示信息。

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