KR102308446B1 - 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치는, 차량으로부터 운행 방향의 촬영 영상을 수신하는 통신 인터페이스부, 및 수신한 촬영 영상을 분석하여 운행 방향을 기준으로 주변 객체를 추출하고, 역주행 판단을 위해 기저장한 객체 데이터와 추출한 주변 객체를 비교하여 차량의 역주행 여부를 판단해 차량으로 통지하는 제어부를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 고속도로, 톨게이트, 일반도로 또는 일방통행로의 경우 주야간 상황에서 차량의 역주행을 빠르게 판단하여 운전자에 통지하는 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것이다.
일반적으로, 고속도로의 휴게소 진입로, 진출입 IC 그리고 일방통행로 등 차량진출입시 도로 표지판으로 식별하고 있으나, 도로사정 및 운전미숙, 오인 착각으로 차량 소통이 적은 심야 시간대에 출구를 입구로 착각하여 주행하는 경우 정상적인 방향으로 운전하는 차량과 대형 충돌사고 발생으로 인명사고와 교통 혼란이 야기되고 있다. 이러한 일반적인 도로 표지판은 운전이 미숙하며, 역주행하는 운전자에게 즉시 상황을 알려주지 못하여 사고가 빈번하게 발생하는 것이다.
역주행을 방지하기 위하여, 종래에는 도로에 부착된 카메라에서 판단하는 도로 역주행 감지 방법이 공지되어 있는 바, 여기서는 특정 상황에 따라 일어날 수 있는 경우에 한해 역주행을 판별하는 것을 개시하고 있다.
그런데 역주행은 일반도로(예: 중앙선이 왼쪽에 위치한다든지)나 톨게이트를 잘못 진입한다든지, 또는 일방통행로에 진입하는 등 다양한 형태로 역주행 상황이 발생할 수 있으나, 종래의 역주행 방지는 이의 대처에 제한적인 문제가 있다.
본 발명의 실시예는 가령 고속도로, 톨게이트, 일반도로 또는 일방통행로의 경우 주야간 상황에서 차량의 역주행을 빠르게 판단하여 운전자에 통지하는 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치는, 차량의 운행 방향을 촬영한 촬영 영상을 수신하는 통신 인터페이스부, 및 상기 수신한 촬영 영상을 분석할 때 주야간 상황에 따라 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 선택적으로 검출하고, 상기 검출한 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체 중 적어도 하나의 객체에 대한 분석 결과를 근거로 상기 차량의 역주행을 판단하여 판단 결과를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 주간일 때 상기 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 동시에 검출하며, 야간일 때 제1 유형의 객체만을 검출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 유형의 객체로서 상기 차량의 주변 차량을 검출하고, 상기 제2 유형의 객체로서 도로 바닥을 검출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 유형의 객체로서 검출한 차량의 앞뒤 특징으로서 차량번호판, 상기 차량번호판의 주위 헤드라이트 및 브레이크등을 판단하여 주행 방향을 판단하고, 상기 제2 유형의 객체로서 검출한 도로 바닥에서 차선 방향의 표시를 확인하여 주행 방향을 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 촬영영상의 단위 비디오 프레임에서 측정되는 휘도값을 근거로 상기 주야간 상황을 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 촬영 영상과 함께 수신되는 상기 차량에 설치되는 조도센서의 센싱 데이터를 근거로 상기 주야간 상황을 판단할 수 있다.
상기 통신 인터페이스부는, 상기 차량의 위치 정보를 근거로 역주행 우려 구간에 진입할 때 상기 차량으로부터 촬영 영상을 수신할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치의 구동방법은, 통신 인터페이스부가, 차량의 운행 방향을 촬영한 촬영 영상을 수신하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 수신한 촬영 영상을 분석할 때 주야간 상황에 따라 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 선택적으로 검출하고, 상기 검출한 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체 중 적어도 하나의 객체에 대한 분석 결과를 근거로 상기 차량의 역주행을 판단하여 판단 결과를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 단계를 포함한다.
상기 검출하는 단계는, 주간일 때 상기 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 동시에 검출하며, 야간일 때 제1 유형의 객체만을 검출할 수 있다.
상기 검출하는 단계는, 상기 제1 유형의 객체로서 상기 차량의 주변 차량을 검출하고, 상기 제2 유형의 객체로서 도로 바닥을 검출할 수 있다.
상기 판단하는 단계는, 상기 제1 유형의 객체로서 검출한 차량의 앞뒤 특징으로서 차량번호판, 상기 차량번호판의 주위 헤드라이트 및 브레이크등을 판단하여 주행 방향을 판단하고, 상기 제2 유형의 객체로서 검출한 도로 바닥에서 차선 방향의 표시를 확인하여 주행 방향을 판단할 수 있다.
상기 판단하는 단계는, 상기 촬영영상의 단위 비디오 프레임에서 측정되는 휘도값을 근거로 상기 주야간 상황을 판단할 수 있다.
상기 판단하는 단계는, 상기 촬영 영상과 함께 수신되는 상기 차량에 설치되는 조도센서의 센싱 데이터를 근거로 상기 주야간 상황을 판단할 수 있다.
상기 수신하는 단계는, 상기 차량의 위치 정보를 근거로 역주행 우려 구간에 진입할 때 상기 차량으로부터 촬영 영상을 수신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 자동차에 부착된 카메라나 블랙박스를 통해 운행중 영상으로부터 확인되는 도로 정보를 근거로 그 상황에서 발생할 수 있는 역주행 상황을 신속하게 판단하여 운전자에게 알려 줄 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 초보 운전자, 초행길 또는 음주 운전자가 간혹 국도 및 고속도로에서 역주행하는 경우가 발생하게 될 때 역주행에 따른 큰 사고를 미연에 방지할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면,
도 5는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 구동과정을 나타내는 흐름도, 그리고
도 6은 도 1의 차량 역주행 감시장치의 다른 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면,
도 5는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 구동과정을 나타내는 흐름도, 그리고
도 6은 도 1의 차량 역주행 감시장치의 다른 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시시스템을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시시스템(90)은 촬영장치(100), 운전자 장치(110), 통신망(120) 및 차량 역주행 감시장치(130)의 일부 또는 전부를 포함한다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 운전자 장치(110)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 차량 역주행 감시시스템(90)이 구성되거나, 차량 역주행 감시장치(130)를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 통신망(120)을 구성하는 네트워크장치(예: 무선교환장치 등)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
촬영장치(100)는 본 발명의 실시예에 따른 서비스를 제공하기 위하여 차량 내부에 별도로 설치되는 카메라를 의미할 수 있다. 또는 차량의 운행을 촬영 영상을 통해 기록하는 블랙박스장치가 설치되어 있는 경우에는 해당 블랙박스의 카메라를 포함할 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치(100)는 차량이 운행 중일 때에 한하여 촬영 동작을 수행한다. 따라서, 차량의 시동에 연동되어 동작하는 것이 바람직하지만, 그것에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 통상 블랙박스라는 전자장치는 차량이 주차 중인 경우에도 동작하지만, 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치(100)는 차량의 운행 중에만 동작할 수 있다. 촬영장치(100)는 차량이 운행 중일 때 주행 상황을 실시간으로 촬영하여 촬영영상을 도 1의 통신망(120)을 경유하여 차량 역주행 감시장치(130)로 제공한다.
또한, 촬영장치(100)는 이후에 좀더 다루겠지만, 선별적으로 촬영 영상을 차량 역주행 감시장치(130)로 제공할 수 있다. 이를 위하여 촬영장치(100)는 내부에 어플리케이션(이하, 앱)을 설치하거나 프로그램을 탑재할 수 있다. 여기서, 선별적이란 촬영장치(100)가 항시 동작하기보다는 차량의 위치 추적을 통해 역주행을 판단해야 하는 영역 내에 진입하는 것으로 판단될 때 선택적으로 촬영 동작을 수행하는 것이다. 또는 블랙박스장치의 경우, 해당 촬영영상만 편집하여 차량 역주행 감시장치(130)로 제공하는 것이 얼마든지 가능할 수 있다. 이를 통해 촬영장치(100)의 항시 가동에 따르는 전원 절약 등의 효과를 얻을 수 있고, 촬영 영상의 연산 처리 부담을 줄일 수 있게 된다. 차량의 위치 추적 정보는 다양한 경로로 취득하는 것이 가능하다. 가장 쉽게는 차량 역주행 감시장치(130)에서 제공하는 것이다. 또는 촬영장치(100)는 차량 내의 운전자의 스마트폰과 블루투스 통신 등을 통해 GPS 모듈의 탑재나 가동 여부를 확인해 위치 정보를 스마트폰으로부터 제공받을 수 있다. 또는 촬영장치(100)가 자체적으로 GPS 모듈을 구비함으로써 이를 통해 차량의 위치 정보를 추적하여 선택적으로 촬영 동작을 수행할 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 그러한 선택적 촬영 동작에 특별히 한정하지는 않을 것이다
운전자 장치(110)는 운전자 소유의 다양한 장치를 의미하며, 더 정확하게는 차량 역주행 감시장치(130)로부터 역주행 사실을 통지받을 수 있는 장치가 바람직하다. 예를 들어, 사용자가 내비게이션장치를 차량에 설치하여 이용하는 경우, 해당 내비게이션장치로 역주행 사실을 통지받을 수 있으며, 운전자의 스마트폰 등을 등록한 상태의 경우에는 스마트폰을 통해서도 역주행 사실을 통지받을 수 있다. 예를 들어, 내비게이션장치가 동작하지 않는 경우에는 운전자의 스마트폰으로 통지할 수 있다. 또한, 내비게이션장치가 동작 중인 경우에는 내비게이션장치의 길안내와 함께 음성이나 팝업의 형태로 역주행 사실을 운전자에게 통지할 수 있다.
통신망(120)은 다양한 유형의 유무선 통신망을 모두 포함한다. 가령 통신망(120)으로서 유무선 인터넷망이 이용되거나 연동될 수 있다. 여기서, 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로(Wibro) 망 등을 포함하는 의미이다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 통신망(120)은 이에 한정되는 것이 아니며, 가령 클라우드 컴퓨팅 환경하의 클라우드 컴퓨팅망, 5G망 등에 사용될 수 있다. 가령, 통신망(120)이 유선 통신망인 경우 통신망(120) 내의 액세스포인트는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Transmissive Station), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다.
통신망(120)은 액세스포인트(AP)를 포함할 수 있다. 여기서의 액세스포인트는 건물 내에 많이 설치되는 펨토(femto) 또는 피코(pico) 기지국과 같은 소형 기지국을 포함한다. 펨토 또는 피코 기지국은 소형 기지국의 분류상 촬영장치(100)나 운전자 장치(110) 등을 최대 몇 대까지 접속할 수 있느냐에 따라 구분된다. 물론 액세스포인트는 촬영장치(100)나 운전자 장치(110) 등과 지그비 및 와이파이 등의 근거리 통신을 수행하기 위한 근거리 통신모듈을 포함할 수 있다. 액세스포인트는 무선통신을 위하여 TCP/IP 혹은 RTSP(Real-Time Streaming Protocol)를 이용할 수 있다. 여기서, 근거리 통신은 와이파이 이외에 블루투스, 지그비, 적외선, UHF(Ultra High Frequency) 및 VHF(Very High Frequency)와 같은 RF(Radio Frequency) 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격으로 수행될 수 있다. 이에 따라 액세스포인트는 데이터 패킷의 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대한 최상의 통신 경로를 지정하며, 지정된 통신 경로를 따라 데이터 패킷을 다음 장치, 예컨대 차량 역주행 감시장치(130)로 전달할 수 있다. 액세스포인트는 일반적인 네트워크 환경에서 여러 회선을 공유할 수 있으며, 예컨대 라우터(router), 리피터(repeater) 및 중계기 등이 포함된다.
차량 역주행 감시장치(130)는 고속도로, 톨게이트, 일반도로, 일방통행로와 같은 곳에서의 차량 역주행을 감시한다. 차량 역주행 감시장치(130)는 주야간 상황을 구분하여 객체를 검출하고, 검출한 객체의 특징을 확인해 차량 역주행을 판단할 수 있다. 예를 들어, 주간의 경우에 촬영영상에서 도로 바닥면의 차선 방향 표시 등을 확인할 수 있다. 이에 따라 차선 방향 표시가 반대로 감지될 때 역주행으로 판단할 수 있다. 또한, 촬영 영상 내의 주변 차량을 검출하고, 검출한 차량의 앞뒤 특징을 확인할 수 있으며, 차량 번호판과 그 주변의 헤드라이트 또는 브레이크등을 확인할 수 있다. 정상적인 주행인 경우 브레이크등이 확인되겠지만, 역주행인 경우에는 헤드라이트등이 확인될 수 있다. 이와 같이 차량 역주행 감시장치(130)는 주야간 상황에 따라 검출하는 객체의 유형을 구분하고 이에 따라 검출된 객체의 특성을 분석해 역주행 여부를 판단할 수 있다.
차량 역주행 감시장치(130)는 차량에 설치되는 카메라나 블랙박스장치로부터 촬영 영상을 수신할 때, 실시간으로 촬영영상을 수신할 수 있지만, 특정 조건을 만족하는 경우의 촬영 영상만 선별적으로 수신할 수 있다. 여기서, 특정 조건이란 차량이 톨게이트에 진입하는지, 또 일방통행로에 진입하는지 등의 상황을 포함할 수 있다. 물론 차량 역주행 감시장치(130)는 촬영장치(100)로부터 제공되는 촬영영상을 분석하여 가령 촬영영상 내의 이정표 등이 있는 경우에는 해당 이정표의 텍스트나 기호 등을 인식하여 톨게이트의 진입 여부 등을 판단할 수 있다. 예를 들어, 이정표를 인식한 결과 톨게이트를 안내하는 문구가 인식되는 경우 가령 10km 이내에 톨게이트가 있다고 안내하는 경우, 해당 톨게이트에 즈음하여 역주행 여부를 판단하기 위한 분석 동작을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치(130)의 차량 역주행 서비스는 다양한 형태로 제공될 수 있다. 다시 말해, 차량 역주행 서비스만 사용자에게 제공되도록 하거나, 통상적으로 사용하는 길안내 즉 내비게이션 서비스와 함께 제공되는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 따라서, 사용자가 내비게이션 서비스를 통해 목적지를 등록하는 경우, 등록한 목적지로의 길을 안내하면서 차량의 역주행 상황이 발생하는지를 판단할 수 있다. 이와 같이, 목적지가 등록되는 경우에는 차량의 운행 방향을 근거로 주변의 객체들을 서로 비교함으로써 차량 역주행 방향을 빠르게 인식할 수 있다. 물론 주변 객체는 도로를 기준으로 인접하는 표지판 등이 바람직할 수 있다. 내비게이션 서비스에서는 운행 방향을 기준으로 맵(map) 데이터를 제공하고 있고, 해당 맵 데이터에는 다양한 객체들의 데이터가 매칭되어 있다. 따라서, 촬영장치(100)로부터 제공되는 촬영영상을 분석하여 운행 중인 방향의 도로를 기준으로 좌우측 등의 객체들을 가령 랜덤하게 추출하고 추출한 객체들과 맵 데이터의 객체 데이터를 서로 비교하여 서로 방향이 일치하는지를 판단할 수도 있다.
물론 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치(130)는 다양한 형태로 역주행 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션 서비스를 제공하면서 사용자의 목적지 등록 정보를 근거로 얼마 후에 톨게이트 등에 진입할지를 알 수 있다. 따라서, 톨게이트에 진입하기 전 또는 진입하자마자 촬영영상의 분석을 통해 주변 객체나 도로의 바닥면 등을 분석하여 기저장된 객체 데이터와 비교한다. 비교 결과 해당 객체들이 검출되는 경우 또 방향이 서로 일치하는 경우 역주행이 아니라 판단할 수 있다. 만약 객체가 검출되지만 서로 방향이 일치하지 않을 경우 역주행으로 판단할 수 있다. 또한 비교하는 객체의 수에 있어서도 주요 특징을 갖는 주요 객체를 랜덤하게 추출하고 이를 비교할 수 있지만, 시간 변화에 따라 비교되는 객체의 수를 늘려 비교하는 방식이 가능할 수 있다. 예를 들어, 최초의 t1 시점에서는 주요 객체에 대하여 비교를 수행하고, 만약 역주행이 의심될 때 t2의 시점에서는 그 수를 대폭 증가시켜 역주행을 판단하는 것이다. 가령, 영상분석을 통해 추출 가능한 객체를 최대 10개로 제한한 경우, 최초에는 주요 객체를 비교하고, 이어 최대 10개를 동시에 비교하는 것이 얼마든지 가능할 수 있다. 무엇보다 본 발명의 실시예는 차량의 역주행을 판단하므로, 해당 객체가 운행 중인 도로의 운행 방향을 기준으로 동일 방향에 위치하는지를 판단하는 것이 바람직하다.
차량 역주행 감시장치(130)는 역주행 서비스를 제공하기 위하여 기존에 내비게이션 서비스를 제공하는 업체로부터 맵 데이터를 제공받아 이를 이용할 수 있지만, 나아가서는 역주행 판단이 이루어져야 하는 구간의 촬영 영상을 확보하여 이를 분석하고 그 분석 결과를 도 1의 DB(130a)에 저장시킨 후 이용할 수도 있다. 다시 말해, 역주행 여부를 판단해야 하는 영역에 대한 셀(cell)을 설정하고, 해당 영역에 차량의 위치 추적 등을 통해 차량이 진행하는 것으로 판단되면 촬영 영상을 분석하여 분석 결과와 기저장된 객체 데이터를 비교하여 역주행을 판단할 수 있다. 물론 해당 셀 즉 역주행 가능 영역을 벗어나는 경우에는 별도의 촬영 동작을 수행하지 않을 수 있다. 이러한 동작은 차량 역주행 감시장치(130)에서 차량의 위치 정보를 근거로 차량의 촬영장치(100)를 제어하는 형태로 이루어질 수 있지만, 촬영장치(100)에 설치되는 어플리케이션, 혹은 프로그램에서 차량의 위치 추적 정보를 근거로 선택적으로 촬영 동작을 수행하고, 촬영된 촬영 영상을 제공하는 것이 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.
나아가, 차량 역주행 감시장치(130)는 운행 중인 도로를 기준으로 주변 객체를 추출하되, 추출한 객체의 유형을 분석하여 우선 순위에 따라 객체를 비교할 수도 있다. 예를 들어, 촬영영상에서 객체에는 차도, 인도 및 배경으로 구분될 수 있다. 차도는 차량, 경계석, 중앙선, 차선, 바닥글자, 차량 등이 포함된다. 인도에는 가드레일, 가로수 및 사람이 포함된다. 배경에는 신호등, 표지판 등이 포함된다. 이의 경우 차도에 우선순위가 있으면 추출한 객체에서 차도를 먼저 기저장한 객체 데이터와 비교하여 역주행을 판단할 수 있다. 일방통행로의 경우에는 일방통행표지판이나 도로바닥표시가 비교의 객체가 될 수 있다. 또한, 고속도로의 경우에는 중앙경계석(예: 좌우위치)을 판단할 수 있으며, 정상주행인 경우에는 왼쪽, 주행 방향에 따른 차량 앞뒤 모습이 비교될 수 있다. 톨게이트의 경우에는 진입 표지판, 속도 표지판, 전후등이 포함될 수 있다. 일반도로의 경우에는 가로수, 인도, 중앙선 좌우위치가 될 수 있으며 주행 방향에 따른 차량 앞뒤 모습이 될 수 있다.
정리하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치(130)는 주야간 상황에 따라 서로 다른 유형의 객체를 검출하고 검출한 객체의 특징을 분석해 역주행 여부를 판단한다. 물론 역주행 여부를 판단하기 위한 룰(rule) 혹은 기준 데이터가 기설정될 수 있다. 예를 들어, 주야간의 경우 촬영영상에서 주변 차량의 브레이크등이 감지되어야 한다는 것은 룰이 될 수 있다. 따라서, 헤드라이트가 감지되었다면 이는 역주행이 될 수 있다. 또한 주간의 경우에는 역주행 판단의 정확도를 높이기 위하여 도로 바닥면을 더 확인할 수 있다. 따라서, 촬영영상에서 도로 바닥면을 검출하고, 검출한 도로 바닥면의 차선 방향 표시 등을 더 확인할 수 있다. 따라서, 차선 방향 표시가 기설정된 룰과 다를 때 역주행으로 판단한다. 물론 이외에도 위에서 설명한 바와 같이 다양한 방식으로 역주행을 판단하는 것이 가능할 수 있으며, 차량 역주행 감시장치(130)는 이의 과정에서 주야간 상황을 판단하기 위해 영상 내의 휘도를 판단하거나, 조도센서의 센싱신호를 이용할 수 있다. 나아가, 데이터 연산 처리 부담을 줄이기 위해 촬영영상을 선택적으로 제공받을 수 있다. 예를 들어, 차량의 위치 정보를 근거로 역주행이 발생하는 지역에 진입했을 때 촬영영상을 제공받아 분석한 후 역주행 여부를 판단할 수 있을 것이다.
도 2는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 차량 역주행 감시부(220) 및 저장부(230)의 일부 또는 전부를 포함한다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(230)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 차량 역주행 감시장치(130)가 구성되거나, 차량 역주행 감시부(220)와 같은 일부 구성요소가 제어부(210)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
통신 인터페이스부(200)는 도 1의 통신망(120)을 경유하여 촬영장치(100) 및 운전자 장치(110)와 각각 통신한다. 통신 인터페이스부(200)는 촬영장치(100)로부터 차량의 운행 중에 촬영되는 촬영 영상을 실시간으로 수신하거나, 역주행 감시가 필요한 영역에 진입했을 때 선택적으로 촬영 영상을 수신할 수 있다. 물론 역주행 감시 영역에 진입할 때 촬영 영상을 수신하고, 벗어날 때 촬영 영상을 미수신할 수 있다.
통신 인터페이스부(200)는 촬영장치(100)와 통신을 수행하는 과정에서 변/복조, 먹싱/디먹싱, 인코딩/디코딩 등의 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 이는 당업자에게 자명하므로 더 이상의 설명은 생략하도록 한다.
또한, 통신 인터페이스부(200)는 촬영장치(100)로부터 제공된 촬영영상의 분석 결과, 차량의 역주행이 판단될 때 운전자 장치(110)로 이의 사실을 신속하게 통지할 수 있다. 또한, 역주행임을 통지한 후 사고를 방지하기 위하여 이를 벗어나기 위한 길 안내를 추가로 수행할 수 있다. 가령 초보 운전자나 초행길에 있는 운전자의 경우에는 역주행을 통지하는 것만으로 상당한 위기감을 느낄 수 있기 때문에 역주행 사실을 통지한 후 내비게이션장치 등을 통해 해당 역주행 구간을 벗어날 수 있도록 길안내를 진행할 수도 있을 것이다.
제어부(210)는 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)를 구성하는 도 2의 통신 인터페이스부(200), 차량 역주행 감시부(220) 및 저장부(230)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 예를 들어 제어부(210)는 차량 역주행을 판단하기 위한 맵 데이터를 구축하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 여기서 맵 데이터 구축 동작을 역주행 판단을 위한 룰을 설정하는 동작으로 이해될 수도 있다. 제어부(210)는 가령 맵 데이터를 구축하기 위하여 내비게이션 서비스를 제공하는 업체로부터 맵 데이터를 제공받을 수 있지만, 국토지리정보원 등으로부터 맵 데이터를 제공받아 이를 가공하거나, 별도의 촬영을 통해 제공되는 촬영영상을 분석하여 맵 데이터를 구축할 수 있다. 가령, 드론장치를 통해 특정 위치의 촬영 영상을 확보한 후 이를 분석하여 맵 데이터를 구축할 수 있다. 또한, 제어부(210)는 룰을 설정하기 위하여 헤드라이트나 브레이크등과 관련한 정보를 저장할 수 있고, 도로 바닥면의 차선 방향 표시 등과 관련한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 제어부(210)는 차량 역주행 감시부(220)와 연계하여 역주행 여부를 판단할 수 있는 영역을 설정하고, 이에 대한 구간 좌표값을 설정할 수 있으며, 이를 근거로 역주행 여부를 판단할 수 있다. 대표적으로 차량이 운행 중일 때 위치 추적을 통해 해당 영역 즉 역주행 판단 구간에 차량이 진입하였다고 판단될 때 해당 차량에서 제공하는 촬영영상을 분석하여 역주행으로 판단되면 신속하게 운전자 장치(110)로 통지해 줄 수 있다. 이를 위하여 제어부(210)는 차량 역주행 감시부(220)의 요청에 따라 통신 인터페이스부(200)를 제어하여 운전자 장치(110)로 통지가 이루어지도록 할 수 있다. 물론 이후에도 제어부(210)는 차량 역주행 감시부(220)의 요청에 따라 통신 인터페이스부(200)를 제어하여 역주행 상황을 벗어나기 위한 길안내 등의 동작을 지속할 수 있을 것이다.
무엇보다 제어부(210)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 룰 기반으로 역주행을 판단할 수 있다. 물론 이를 위해 차량 역주행 감시부(220)와 연동한다. 제어부(210)는 주야간 상황에 따라 지정된 유형의 객체를 검출하고 검출한 객체의 특징을 확인해 차량의 역주행을 판단한다. 이의 과정에서 룰 기반으로 설정된 정보의 비교 동작이 이루어질 수 있으며, 제어부(210)는 이러한 동작에 관여할 수 있다.
차량 역주행 감시부(220)는 차량의 역주행 감시를 위해 룰 기반의 정보를 설정할 수 있다. 앞서 설명한 대로 주야간 상황에 따라 검출 가능한 객체를 구분하고, 구분한 객체의 특징을 기저장할 수 있다. 예를 들어, 정상 주행인 경우에는 주변 차량의 브레이크등이 감지되지만, 역주행인 경우에는 헤드라이트가 감지된다. 따라서, 이러한 정보를 룰 기반으로 기설정할 수 있다. 또한, 주간의 경우에 더 사용될 수 있도록 도로 바닥면의 특징과 관련한 정보를 더 설정할 수 있다. 활용 가능한 객체의 수를 증가시키는 것은 그만큼 판단의 객관성을 담보한다고 볼 수 있다. 이에 따라 도로 바닥의 경우에는 차선 방향 표시 등과 관련한 정보를 더 설정하고 이를 이용할 수 있다. 다시 말해, 주간의 경우 영상에서 검출되는 주변 차량의 특징과 도로 바닥면의 차선 방향 표시 등의 정보가 차량 역주행 판단을 위해 이용될 수 있다. 따라서 주간 상황에서는 차량 객체와 도로 바닥면의 객체가 활용될 수 있고, 야간 상황에서는 차량 객체의 특징만 역주행 판단을 위해 사용될 수 있을 것이다.
다른 예로서 차량 역주행 감시부(220)는 차량 역주행 감시를 위해 역주행이 발생할 수 있는 장소에 대한 맵 데이터를 구축한다. 예를 들어, 해당 장소들의 촬영 영상을 분석하여 도로의 특성뿐 아니라 도로 주변의 이정표 등에 대한 분석을 통해 맵 데이터로 구축할 수 있다. 물론 앞서 맵 데이터 구축과 관련해서는 다양한 형태로 구축이 이루어질 수 있는 것을 이미 설명한 바 있다. 차량 역주행 감시부(220)는 맵 데이터를 생성하여 도 1의 DB(130a)에 체계적으로 분류하여 저장시킬 수 있다.
또한, 차량 역주행 감시부(220)는 운행 중인 차량의 촬영장치(100)로부터 제공되는 촬영 영상을 수신하여 수신한 촬영 영상을 분석하여 기저장한 맵 데이터 또는 객체 데이터와 비교하여 차량의 역주행 여부를 판단한다. 역주행 여부를 판단하기 위하여 차량 역주행 감시부(220)는 대표적으로 촬영영상을 차도, 인도 및 배경으로 구분하여 판단할 수 있다. 물론 우선순위가 있는 경우에는 우선순위가 지정된 객체를 먼저 판별할 수 있다. 우선순위가 지정된 객체는 역주행 여부를 판단하기 위한 주요 객체가 될 수 있다. 예를 들어 차도의 분석 결과를 볼 때 차량, 경계석, 중앙선, 차선, 바닥글자 등이 될 수 있다. 가령 영상 분석 결과 바닥글자가 반대로 분석될 때 역주행으로 판단할 수 있다.
차량 역주행 감시부(220)는 차량의 운행 중에 실시간으로 제공되는 촬영영상을 분석하여 역주행 여부를 판단하지만, 이의 경우에는 데이터 연산 부담이 가중될 수 있다. 따라서, 차량의 위치 정보를 근거로 가령 기설정되어 있는 역주행 감시 구간에 진입한다고 판단될 때 이의 경우 촬영장치(100)로부터 촬영영상을 선택적으로 제공받아 분석한 후 역주행 여부를 판단할 수 있다. 물론 영상 분석 결과로서 추출되는 객체를 비교함에 있어서도 우선순위가 아니라, 객체의 유형을 근거로 특징이 두드러지는 객체를 먼저 비교한 후 랜덤하게 복수의 객체를 더 비교하는 형태로 역주행 판단이 이루어질 수도 있다. 뿐만 아니라, 영상에서 추출한 객체가 DB(130a)에서 검색이 되는지를 통해 역주행 여부를 판단할 수 있지만, 동일 방향에 객체가 위치하는지를 판단하는 등 다양한 형태로 역주행 판단이 이루어질 수 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
저장부(230)는 제어부(210)의 제어하에 처리되는 데이터를 임시 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(230)는 촬영장치(100)에서 제공하는 촬영영상을 제어부(210)의 제어하에 임시 저장한 후 차량 역주행 감시부(220)로 제공할 수 있다. 또한, 저장부(230)는 도 1의 DB(130a)에 저장되어 있는 맵 데이터를 저장한 후 차량 역주행 감시부(220)에 제공할 수 있을 것이다. 만약, 룰 기반으로 역주행 판단이 이루어지는 경우에는 룰 기반의 정보가 저장될 수 있다.
상기한 내용 이외에도 도 2의 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 차량 역주행 감시부(220) 및 저장부(230)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(210)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 차량 역주행 감시장치(130)의 동작 초기에 차량 역주행 감시부(220)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면이다.
설명의 편의상 도 3을 도 1과 함께 참조하면, 도 3은 주간 영상 분석을 통한 차량 역주행 검출 동작으로서, 가령 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 도 1의 촬영장치(100)로부터 촬영 영상을 수신하여 영상을 분석하고, 객체를 검출 및 분류한다(S300, S320). 여기서, 촬영장치(100)는 블랙박스나 차량에 설치되어 있는 카메라를 포함할 수 있다.
차량 역주행 감시장치(130)는 차량을 검출할 수 있으며, 도로 바닥을 검출할 수 있다(S330, S350). 차량을 검출하여 차량의 앞뒤 특징을 구분한다(S340). 차량의 앞뒤 구분을 위해 차량 번호판을 검출 또는 인식하거나, 번호판 주위 헤드라이트 및 브레이크등을 검출할 수 있다. 또한, 도로 바닥 검출을 통해서는 차선 방향 표시를 분류할 수 있다.
이어 차량 역주행 감시장치(130)는 차량 앞뒤 특징 구분 결과 및 차선 방향 표시 분류 결과를 근거로 주행 방향을 판단한다(S370).
그리고, 판단 결과 역주행으로 판단되면 이벤트 알람을 전달한다(S380). 예를 들어 이벤트 알람을 위해 블랙박스나 차량의 내비게이션에 경고를 알람한다(S390).
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 역주행 감시 과정을 나타내는 도면이다.
설명의 편의상 도 4를 도 1과 함께 참조하면, 도 4는 야간 영상 분석을 통한 차량 역주행 검출 동작으로서, 가령 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 도 1의 촬영장치(100)로부터 촬영 영상을 수신하여 영상을 분석하고, 객체를 검출 및 분류한다(S400 ~ S420). 여기서, 촬영장치(100)는 블랙박스나 차량에 설치되어 있는 카메라를 포함할 수 있다.
또한 차량 역주행 감시장치(130)는 차량의 앞뒤 특징을 구분하며(S440), 이를 위해 차량 번호판을 검출 또는 인식하거나, 번호판 주위 헤드라이트 및 브레이크등을 검출할 수 있다.
이어 차량 역주행 감시장치(130)는 차량 앞뒤 특징 구분 결과를 근거로 주행 방향을 판단한다(S450). 역주행 판단시 차량의 앞뒤 특징과 관련하여 룰 기반으로 기설정되어 있는 정보와의 비교 동작이 이루어질 수도 있다.
그리고, 차량 역주행 감시장치(130)는 역주행으로 판단될 때 이벤트 알람을 전달할 수 있다(S460). 예를 들어 이벤트 알람을 위해 블랙박스나 차량의 내비게이션에 경고를 알람한다(S470).
도 5는 도 1의 차량 역주행 감시장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
설명의 편의상 도 5를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 역주행 감시장치(130)는 가령 차량으로부터 차량의 운행 방향을 촬영한 촬영 영상을 수신한다(S500). 촬영장치는 차량에 별도로 설치되는 카메라일 수 있으며, 블랙박스장치일 수 있다. 물론 블랙박스의 촬영 영상은 차량 운행시의 촬영영상만을 수신할 수 있다.
또한, 차량 역주행 감시장치(130)는 수신한 촬영 영상을 분석할 때 주야간 상황에 따라 제1 유형의 객체(예: 차량) 및 제2 유형의 객체(예: 도로 바닥)를 선택적으로 검출하고, 검출한 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체 중 적어도 하나의 객체에 대한 분석 결과를 근거로 차량의 역주행을 판단하여 판단 결과를 차량의 운전자에게 통지한다(S510).
예를 들어 차량 역주행 감시장치(130)는 주간의 경우 촬영 영상으로부터 차량을 검출한 후 차량의 앞뒤 특징을 확인(또는 구분)할 수 있다. 또한, 도로 바닥을 검출하여 차선 방향 표시를 확인(또는 분류)할 수 있다. 이를 통해 최종적으로 주행 방향을 판단한다. 또한, 야간의 경우에는 도로 바닥을 검출하여 차선 방향 표시를 분류하는 것이 불가능할 수 있으므로, 이의 경우에는 주변의 차량 앞뒤 특징으로만 주행 방향을 판단한다.
상기의 동작을 수행하기 위해 차량 역주행 감시장치(130)는 최초 제공되는 촬영 영상의 분석시 밝기(혹은 휘도)를 근거로 주야간 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라 주간으로 판단될 때에는 차량 앞뒤 특징과 도로의 차선 방향 표시를 근거로 주행 방향을 판단할 수 있고, 즉 해당 객체를 검출하고 검출 결과를 근거로 판단할 수 있고, 야간으로 판단될 때에는 차량 앞뒤 특징만을 근거로 차량의 주행 방향을 판단할 수 있다. 영상의 밝기를 이용하는 경우, 하나의 단위 비디오 프레임을 구성하는 화소들의 밝기 즉 휘도값을 평균하여 그 평균값을 근거로 주야간 여부를 판단할 수도 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어떠한 형태로 주야간을 구분하는지에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
가령, 촬영장치(100)는 조도센서를 구비할 수 있고, 촬영영상의 제공시 조도센서의 센싱 신호를 함께 제공함으로써 주야간 구분시 이용하도록 할 수 있다. 이의 경우 차량 역주행 감시장치(130)는 촬영영상의 분석 방법, 다시 말해 분석되는 객체의 유형을 선택할 수 있다. 즉 주간에는 차량 검출 및 도로 바닥을 검출하지만, 야간에는 차량 검출 동작만 수행할 수 있다. 결국 차량 역주행 감시장치(130)는 제1 유형의 객체로서 차량을 검출할 수 있고, 제2 유형의 객체로서 도로 바닥을 검출할 수 있으며, 주야간 상황에 따라 검출되는 객체의 유형이 결정될 수 있다.
상기한 내용 이외에도 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
도 6은 도 1의 차량 역주행 감시장치의 다른 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
설명의 편의상 도 6을 도 1과 함께 참조하면, 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 촬영영상을 수신하여 복수의 영역으로 센그먼트화하여 분류한다(S600).
그리고 세그먼트화된 영역에서 객체를 분석한다(S610).
객체 분석을 통해 현재 운행 중인 도로를 확인한다(S620). 해당 도로가 고속도로인지, 톨게이트인지, 일반도로인지 일방통행로 등인지 확인한다.
그리고, 차량 역주행 감시장치(130)는 DB(130a)에서 운행 중 도로에 따른 역주행 감지 객체를 추출한다(S630).
그리고 차량 역주행 감시장치(130)는 DB(130a)의 객체와 도로 영상의 객체를 비교한 후 역주행 근거가 되는 객체 검색시 알람을 제공한다(S640, S650).
상기한 내용 이외에도 도 1의 차량 역주행 감시장치(130)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.
여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100: 촬영장치 110: 운전자 장치
120: 통신망 130: 차량 역주행 감시장치
200: 통신 인터페이스부 210: 제어부
220: 차량 역주행 감시부 230: 저장부
120: 통신망 130: 차량 역주행 감시장치
200: 통신 인터페이스부 210: 제어부
220: 차량 역주행 감시부 230: 저장부
Claims (8)
- 차량의 운행 방향을 촬영한 촬영 영상을 수신하는 통신 인터페이스부; 및
상기 수신한 촬영 영상을 분석할 때 주야간 상황에 따라 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 선택적으로 검출하고, 상기 검출한 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체 중 적어도 하나의 객체에 대한 분석 결과를 근거로 상기 차량의 역주행을 판단하여 판단 결과를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 제어부;를 포함하되,
상기 통신 인터페이스부는, 상기 차량의 위치 정보를 근거로 역주행을 판단해야 하는 영역 내에 진입하는 것으로 판단될 때 상기 차량으로부터 촬영 영상을 선별적으로 수신하고,
상기 제어부는, 주간일 때 상기 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 동시에 검출하고, 야간일 때 제1 유형의 객체만을 검출하며,
상기 제어부는, 상기 영역 내로 진입하기 전 또는 진입하자마자 시간 변화에 따라 비교되는 객체의 수를 늘려 비교하고, t1 시점에서는 주요 객체에 대하여 비교를 수행하고 역주행이 의심될 때 t2 시점에서는 비교되는 객체의 수를 증가시켜 역주행을 판단하며,
상기 제어부는, 상기 검출한 객체의 유형을 분석하여 우선 순위에 따라 객체를 비교하는 차량 역주행 감시장치. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 유형의 객체로서 상기 차량의 주변 차량을 검출하고, 상기 제2 유형의 객체로서 도로 바닥을 검출하는 차량 역주행 감시장치. - 제3항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 유형의 객체로서 검출한 차량의 앞뒤 특징으로서 차량번호판, 상기 차량번호판의 주위 헤드라이트 및 브레이크등을 판단하여 주행 방향을 판단하고, 상기 제2 유형의 객체로서 검출한 도로 바닥에서 차선 방향의 표시를 확인하여 주행 방향을 판단하는 차량 역주행 감시장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 촬영영상의 단위 비디오 프레임에서 측정되는 휘도값을 근거로 상기 주야간 상황을 판단하는 차량 역주행 감시장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 촬영 영상과 함께 수신되는 상기 차량에 설치되는 조도센서의 센싱 데이터를 근거로 상기 주야간 상황을 판단하는 차량 역주행 감시장치. - 삭제
- 통신 인터페이스부가, 차량의 운행 방향을 촬영한 촬영 영상을 수신하는 단계; 및
제어부가, 상기 수신한 촬영 영상을 분석할 때 주야간 상황에 따라 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 선택적으로 검출하고, 상기 검출한 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체 중 적어도 하나의 객체에 대한 분석 결과를 근거로 상기 차량의 역주행을 판단하여 판단 결과를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 단계;를 포함하며,
상기 통신 인터페이스부가, 상기 차량의 위치 정보를 근거로 역주행을 판단해야 하는 영역 내에 진입하는 것으로 판단될 때 상기 차량으로부터 촬영 영상을 선별적으로 수신하는 단계;
상기 제어부가, 주간일 때 상기 제1 유형의 객체 및 제2 유형의 객체를 동시에 검출하며, 야간일 때 제1 유형의 객체만을 검출하는 단계;
상기 제어부가, 상기 영역 내로 진입하기 전 또는 진입하자마자 시간 변화에 따라 비교되는 객체의 수를 늘려 비교하고, t1 시점에서는 주요 객체에 대하여 비교를 수행하고 역주행이 의심될 때 t2 시점에서는 비교되는 객체의 수를 증가시켜 역주행을 판단하는 단계; 및
상기 제어부가, 상기 검출한 객체의 유형을 분석하여 우선 순위에 따라 객체를 비교하는 단계;를
더 포함하는 차량 역주행 감시장치의 구동방법.
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| KR1020210046329A KR102308446B1 (ko) | 2021-04-09 | 2021-04-09 | 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법 |
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- 2021-04-09 KR KR1020210046329A patent/KR102308446B1/ko active IP Right Grant
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