JP2002163777A - 車両用逆走検出装置 - Google Patents
車両用逆走検出装置Info
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- JP2002163777A JP2002163777A JP2000356373A JP2000356373A JP2002163777A JP 2002163777 A JP2002163777 A JP 2002163777A JP 2000356373 A JP2000356373 A JP 2000356373A JP 2000356373 A JP2000356373 A JP 2000356373A JP 2002163777 A JP2002163777 A JP 2002163777A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路面上での車両が定められている走行方
向に従わないで走行するのを防止し、正面衝突等の事態
が発生するのを防止することができる車両用逆走検出装
置を提供する。 【解決手段】 車両用逆走検出装置であって、路面に配
置された輝度、色彩、形状等の違う複数の線状表示をイ
メージセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、
これによって得られる線状表示の位置関係から車両が正
規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を向
いて走行しているかを判断する。
向に従わないで走行するのを防止し、正面衝突等の事態
が発生するのを防止することができる車両用逆走検出装
置を提供する。 【解決手段】 車両用逆走検出装置であって、路面に配
置された輝度、色彩、形状等の違う複数の線状表示をイ
メージセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、
これによって得られる線状表示の位置関係から車両が正
規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を向
いて走行しているかを判断する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、車両の走行路面に
形成された白線等の線状表示によって、自車の進行方向
を検出する車両用逆走検出装置に関するものである。
形成された白線等の線状表示によって、自車の進行方向
を検出する車両用逆走検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両の走行路面に形成さ
れた白線等の線状表示によって、車両の進行方向を検出
する車両進行方向検出装置の例としては、特開平４−21
3798公報に開示されたようなものがある。この発明は、
車両の走行路面に形成された白線等の線状表示をイメー
ジセンサで撮像し、これを追尾することにより、車両を
誘導するものである。
れた白線等の線状表示によって、車両の進行方向を検出
する車両進行方向検出装置の例としては、特開平４−21
3798公報に開示されたようなものがある。この発明は、
車両の走行路面に形成された白線等の線状表示をイメー
ジセンサで撮像し、これを追尾することにより、車両を
誘導するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般的に走行路面に
は、通常走行する方向が定められており、この方向に従
わないで走行した場合、正面衝突等の重大な事態の発生
が予想される。また自動走行が行われている場合は、運
転者による前方監視が十分に行われない可能性が高いた
めに、前記のような事態の発生の危険性が増大するとい
う問題がある。
は、通常走行する方向が定められており、この方向に従
わないで走行した場合、正面衝突等の重大な事態の発生
が予想される。また自動走行が行われている場合は、運
転者による前方監視が十分に行われない可能性が高いた
めに、前記のような事態の発生の危険性が増大するとい
う問題がある。
【０００４】そこで本発明は、前記のような従来の車両
用逆走検出装置のもつ問題を解消し、走行路面上での車
両の走行方向を判断して逆走を検出し、前記のような事
態の発生を防止することができる車両用逆走検出装置を
提供することを目的とするものである。
用逆走検出装置のもつ問題を解消し、走行路面上での車
両の走行方向を判断して逆走を検出し、前記のような事
態の発生を防止することができる車両用逆走検出装置を
提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、路面
に配置された輝度の違う複数の白線等の線状表示をイメ
ージセンサで撮像して、このイメージセンサよりの画像
信号により線状表示の並び方を検出し、これによって得
られる線状表示の位置関係から車両が正規の方向を向い
て走行しているか、又はその逆方向を向いて走行してい
るかを判断することを特徴とするものである。
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、路面
に配置された輝度の違う複数の白線等の線状表示をイメ
ージセンサで撮像して、このイメージセンサよりの画像
信号により線状表示の並び方を検出し、これによって得
られる線状表示の位置関係から車両が正規の方向を向い
て走行しているか、又はその逆方向を向いて走行してい
るかを判断することを特徴とするものである。
【０００６】請求項２に記載の発明は、路面に配置され
た色彩の違う複数の白線等の線状表示をイメージセンサ
で撮像して、線状表示の並び方を検出し、このイメージ
センサよりの画像信号により線状表示の並び方を検出
し、れによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断することを特徴とするもの
である。
た色彩の違う複数の白線等の線状表示をイメージセンサ
で撮像して、線状表示の並び方を検出し、このイメージ
センサよりの画像信号により線状表示の並び方を検出
し、れによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断することを特徴とするもの
である。
【０００７】請求項３に記載の発明は、路面に配置され
た形状の違う複数の白線等の線状表示をイメージセンサ
で撮像して、線状表示の並び方を検出し、このイメージ
センサよりの画像信号により線状表示の並び方を検出
し、れによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断することを特徴とするもの
である。
た形状の違う複数の白線等の線状表示をイメージセンサ
で撮像して、線状表示の並び方を検出し、このイメージ
センサよりの画像信号により線状表示の並び方を検出
し、れによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断することを特徴とするもの
である。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１、２に示す本発明の第１実施
形態について説明する。図１において、１−１、１−２
は、道路上にマーキングされたそれぞれ輝度が違う線状
表示であり、この線状表示１−１、１−２において、向
かって右側の線状表示１−１は、左側の線状表示１−２
より、輝度の高いものとなっている。
形態について説明する。図１において、１−１、１−２
は、道路上にマーキングされたそれぞれ輝度が違う線状
表示であり、この線状表示１−１、１−２において、向
かって右側の線状表示１−１は、左側の線状表示１−２
より、輝度の高いものとなっている。
【０００９】２は検出装置を搭載する車両、３は画面の
水平方向が道路平面と平行になるように設置された、道
路上の線状表示１−１、１−２を撮影するカメラであっ
て、この撮影の際の映像信号Ｄｇを出力する。４はカメ
ラ３から出力された映像信号Ｄｇから、各線状表示１−
１、１−２の輝度と、バックグランドの輝度の差Ｂｇ
ａ、Ｂｇｂを抽出し、これによって逆走行状態を検出す
るコントローラである。
水平方向が道路平面と平行になるように設置された、道
路上の線状表示１−１、１−２を撮影するカメラであっ
て、この撮影の際の映像信号Ｄｇを出力する。４はカメ
ラ３から出力された映像信号Ｄｇから、各線状表示１−
１、１−２の輝度と、バックグランドの輝度の差Ｂｇ
ａ、Ｂｇｂを抽出し、これによって逆走行状態を検出す
るコントローラである。
【００１０】図２は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、ブ
ロック11では路面に表示されたそれぞれ輝度の違う線状
表示を左側から順番に検出し、各線状表示１−１、１−
２の輝度をそれぞれ記録する。ここで車両が正規の進行
方向を向いている場合は、右側の線状表示１−１の輝度
が左側の線状表示の輝度１−２より高く、逆行してして
いればその逆となる。ブロック12では、前記の輝度の並
びから逆走状態を検出する。これによって正規走行、逆
走行を判断することとなる。
ローチャートである。このフローチャートにおいて、ブ
ロック11では路面に表示されたそれぞれ輝度の違う線状
表示を左側から順番に検出し、各線状表示１−１、１−
２の輝度をそれぞれ記録する。ここで車両が正規の進行
方向を向いている場合は、右側の線状表示１−１の輝度
が左側の線状表示の輝度１−２より高く、逆行してして
いればその逆となる。ブロック12では、前記の輝度の並
びから逆走状態を検出する。これによって正規走行、逆
走行を判断することとなる。
【００１１】図３、４に示す本発明の第２実施形態につ
いて説明する。この実施形態の第１実施形態と相違する
点は、線状表示１−１、１−２が、輝度に代えて色彩と
なっていている点である。そしてこの線状表示１−１、
１−２において、向かって右側の線状表示１−１は黄色
となっており、左側の線状表示１−２は白色となってい
る。
いて説明する。この実施形態の第１実施形態と相違する
点は、線状表示１−１、１−２が、輝度に代えて色彩と
なっていている点である。そしてこの線状表示１−１、
１−２において、向かって右側の線状表示１−１は黄色
となっており、左側の線状表示１−２は白色となってい
る。
【００１２】図４は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、車
両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロック21で
は路面に表示された色彩を左側から順番に検出し、各線
状表示１−１、１−２の色彩をそれぞれ記録する。ここ
で車両が正規の進行方向を向いている場合は、右側の線
状表示１−１の色彩が黄色で、左側の線状表示の色彩が
白色であり、逆行していればその逆となる。ブロック22
では、前記の色彩の並びから逆走状態を検出する。これ
によって正規走行、逆走行を判断することとなる。この
実施形態では、線状表示１−１、１−２の色彩利手、黄
色と白色とを使用しているが、これら以外の色彩を使用
することができる。
ローチャートである。このフローチャートにおいて、車
両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロック21で
は路面に表示された色彩を左側から順番に検出し、各線
状表示１−１、１−２の色彩をそれぞれ記録する。ここ
で車両が正規の進行方向を向いている場合は、右側の線
状表示１−１の色彩が黄色で、左側の線状表示の色彩が
白色であり、逆行していればその逆となる。ブロック22
では、前記の色彩の並びから逆走状態を検出する。これ
によって正規走行、逆走行を判断することとなる。この
実施形態では、線状表示１−１、１−２の色彩利手、黄
色と白色とを使用しているが、これら以外の色彩を使用
することができる。
【００１３】図５、６はに示す本発明の第３実施形態に
ついて説明する。この実施形態の第１、２実施形態と相
違する点は、線状表示１−１、１−２が、輝度、色彩に
代えて例えば幅からなる形状となっている点である。そ
してこの線状表示１−１、１−２において、向かって右
側の線状表示１−１の幅が、左側の線状表示１−２の幅
より大きくなっている。
ついて説明する。この実施形態の第１、２実施形態と相
違する点は、線状表示１−１、１−２が、輝度、色彩に
代えて例えば幅からなる形状となっている点である。そ
してこの線状表示１−１、１−２において、向かって右
側の線状表示１−１の幅が、左側の線状表示１−２の幅
より大きくなっている。
【００１４】図６は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、こ
こで車両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロッ
ク３１では路面に表示されたそれぞれ幅の違う各線状表
示１−１、１−２を左側から順番に検出し、各線状表示
１−１、１−２の幅をそれぞれ記録する。ここで車両が
正規の進行方向を向いている場合は、右側の線状表示１
−１の幅が、左側の線状表示線状表示１−２の幅よりも
大きく、逆行していればその逆となる。ブロック３２で
は、前記の幅の並び方から逆走状態を検出する。これに
よって正規走行、逆走行を判断することとなる。なおこ
の実施形態においては、線状表示の形状を区別するのに
幅を使用しているが、これに限定されるものではなく、
一方を実線とし他方を点線にする等の他の態様のものを
採用することもできる。
ローチャートである。このフローチャートにおいて、こ
こで車両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロッ
ク３１では路面に表示されたそれぞれ幅の違う各線状表
示１−１、１−２を左側から順番に検出し、各線状表示
１−１、１−２の幅をそれぞれ記録する。ここで車両が
正規の進行方向を向いている場合は、右側の線状表示１
−１の幅が、左側の線状表示線状表示１−２の幅よりも
大きく、逆行していればその逆となる。ブロック３２で
は、前記の幅の並び方から逆走状態を検出する。これに
よって正規走行、逆走行を判断することとなる。なおこ
の実施形態においては、線状表示の形状を区別するのに
幅を使用しているが、これに限定されるものではなく、
一方を実線とし他方を点線にする等の他の態様のものを
採用することもできる。
【００１５】前記の各実施形態においては、２本の線状
表示１−１、１−２を用いて判定しているが、これに限
定されるものではなく、３本以上の線状表示を使用する
ことができる。
表示１−１、１−２を用いて判定しているが、これに限
定されるものではなく、３本以上の線状表示を使用する
ことができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は前記のようであって、路面に線
状表示を配置し、請求項１に記載の発明は、輝度の違う
複数の線状表示とし、請求項２に記載の発明は、色彩の
違う複数の線状表示とし、請求項３に記載の発明は、形
状の違う複数の線状表示とし、このような線状表示をイ
メージセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、
これらによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断するので、走行路面上での
車両が定められている走行方向に従わないで走行するの
を防止し、これによって前記のような正面衝突等の事態
が発生するのを防止することができるという効果があ
る。
状表示を配置し、請求項１に記載の発明は、輝度の違う
複数の線状表示とし、請求項２に記載の発明は、色彩の
違う複数の線状表示とし、請求項３に記載の発明は、形
状の違う複数の線状表示とし、このような線状表示をイ
メージセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、
これらによって得られる線状表示の位置関係から車両が
正規の方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を
向いて走行しているかを判断するので、走行路面上での
車両が定められている走行方向に従わないで走行するの
を防止し、これによって前記のような正面衝突等の事態
が発生するのを防止することができるという効果があ
る。
【図１】本発明の第１実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】同上の作動フローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】同上の作動フローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図６】同上の作動フローチャートである。
１−１ 線状表示 １−２ 線状表示 ２ 車両 ３ カメラ ４ 映像信号Ｄｇ Ｂｇａ 輝度の差 Ｂｇｂ 輝度の差 11 ブロック 12 ブロック 21 ブロック 22 ブロック 31 ブロック 32 ブロック
Claims (3)
- 【請求項１】 車両が走行する路面に沿って規則性をも
って配置されたそれぞれ輝度の違う複数の白線等の線状
表示と、これらの線状表示を撮像するイメージセンサ
と、このイメージセンサよりの画像信号により位置を検
出する位置検出手段と、画像信号から各線状表示の輝度
を検出する輝度検出手段と、検出された輝度から撮像さ
れたイメージの中の各線状表示の位置関係を検出する位
置関係検出手段と、各線状表示の位置関係から車両の逆
走状態を検出する逆走検出手段とを具えていることを特
徴とする車両用逆走検出装置。 - 【請求項２】 車両が走行する路面に沿って規則性をも
って配置されたそれぞれ色彩の違う複数の線状表示と、
これらの線状表示を撮像するイメージセンサと、このイ
メージセンサよりの画像信号により位置を検出する位置
検出手段と、画像信号から各線状表示の色彩を検出する
色彩検出手段と、検出された色彩から撮像されたイメー
ジの中の各線状表示の位置関係を検出する位置関係検出
手段と、各線状表示の位置関係から車両の逆走状態を検
出する逆走検出手段とを具えていることを特徴とする車
両用逆走検出装置。 - 【請求項３】 車両が走行する路面に沿って規則性をも
って配置されたそれぞれ形状の違う複数の線状表示と、
これらの線状表示を撮像するイメージセンサと、このイ
メージセンサからの画像信号により位置を検出する位置
検出手段と、画像信号から各線状表示の形状を検出する
形状検出手段と、検出された形状から撮像されたイメー
ジの中の各線状表示の位置関係を検出する位置関係検出
手段と、各線状表示の位置関係から車両の逆走状態を検
出する逆走検出手段とを具えていることを特徴とする車
両用逆走検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A JP3496054B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用逆走検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A JP3496054B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用逆走検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163777A true JP2002163777A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3496054B2 JP3496054B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=18828634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A Expired - Lifetime JP3496054B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用逆走検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3496054B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006018339A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Hitachi Ltd | ナンバープレート認識装置及び方法 |
| JP2007140883A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Alpine Electronics Inc | カメラ利用逆走検出装置 |
| JP2008224352A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両の進行方向検出装置及びその方法 |
| JP2009129281A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | 逆走防止装置 |
| KR102308446B1 (ko) * | 2021-04-09 | 2021-10-05 | 주식회사 스누아이랩 | 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63214900A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | 株式会社デンソー | 車両の走行方向異常警告装置 |
| JPH097092A (ja) * | 1995-06-23 | 1997-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両走行方向検知装置 |
| JPH10307998A (ja) * | 1997-05-07 | 1998-11-17 | Nippon Soken Inc | 車両用自動操舵装置 |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000356373A patent/JP3496054B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS63214900A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | 株式会社デンソー | 車両の走行方向異常警告装置 |
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| JP2007140883A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Alpine Electronics Inc | カメラ利用逆走検出装置 |
| JP4557299B2 (ja) * | 2005-11-18 | 2010-10-06 | アルパイン株式会社 | カメラ利用逆走検出装置 |
| JP2008224352A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両の進行方向検出装置及びその方法 |
| JP2009129281A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | 逆走防止装置 |
| KR102308446B1 (ko) * | 2021-04-09 | 2021-10-05 | 주식회사 스누아이랩 | 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3496054B2 (ja) | 2004-02-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |