JP2003087781A

JP2003087781A - 車両周辺環境表示装置

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Publication number: JP2003087781A
Application number: JP2001293230A
Authority: JP
Inventors: Masato Watanabe; 正人渡辺; Takayuki Tsuji; 孝之辻; Hiroshi Hattori; 弘服部; Kozo Shimamura; 考造嶋村; Shinji Nagaoka; 伸治長岡
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-09-26
Publication date: 2003-03-20
Anticipated expiration: 2021-09-26
Also published as: JP4713033B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転席側にオフセットして配置された赤外線
カメラの画像を表示することで、運転者による実視界と
表示画像の対比を行いやすくした車両周辺環境表示装置
を提供する。【解決手段】画像合成装置１３は、運転席側にオフセ
ットして配置された運転席側赤外線カメラ２の画像を主
画像とし、反対側赤外線カメラ３により撮影された画像
を主画像に合成表示する。合成したディジタル信号画像
は画像メモリ１４へ記憶され、Ｄ／Ａ変換器１５により
アナログ信号画像に変換された後、表示画像入力制御部
１６に入力される。表示画像入力制御部１６は、故障検
出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８が検出したカメラの
故障の有無に従って、運転席側赤外線カメラ２により撮
影された画像、または反対側赤外線カメラ３により撮影
された画像、更には画像合成装置１３により合成された
画像の３種類の画像の中から、どの画像を出力するかを
選択出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の周辺に存
在する障害物、特に車両や歩行者、更には動物等の物体
を検出して表示する車両周辺環境表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両や歩行者等の走行路上の障害
物を運転者に通知するために、車両の前方に搭載された
１つあるいは複数の赤外線カメラの画像を、運転席から
目視可能な位置に表示し、運転者の前方視界を補助する
ものがある。運転者に表示される画像は、例えば自車両
のコンソールに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙやフ
ロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に
情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display ）、更には自
車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメー
タ一体Ｄｉｓｐｌａｙ等の画像表示装置に表示される。
また、このように車両の周辺の環境をカメラによって撮
影し、運転者に表示する周辺監視装置としては、例えば
特開２００１−６０６９号公報に示すようなものが知ら
れている。この周辺監視装置は、車両に備えた撮像手段
により撮影された赤外線画像から、車両の周辺に存在す
る歩行者や動物等の動物体を検出して表示するものであ
る。そのために、周辺監視装置は、２つの赤外線カメラ
により得られる画像から車両周辺の対象物と該車両との
距離を算出し、更に、時系列に求められる対象物の位置
データから該対象物の移動ベクトルを算出している。そ
して、車両の進行方向と対象物の移動ベクトルの関係か
ら、該車両と衝突する可能性の高い対象物を抽出して表
示する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の車両周辺環境表示装置では、カメラの数が１台の
場合、カメラは車幅方向中心部に配置される場合が多
い。このような配置の場合、運転者は、実視界と表示画
像との視点のずれから両者の対比がとれなくなり、車両
の周辺の環境を認識できなくなるという問題があった。
同様に、カメラが複数台配置された場合でも、運転席側
から遠いカメラの画像を表示すると、運転者は、実視界
と表示画像との視点のずれから両者の対比がとれなくな
るという問題があった。また、複数のカメラを配置した
場合でも、表示されるカメラの画像は、いずれか１台の
カメラの画像であるため、当然ながら、カメラの画角外
のもの（視野外のもの）を表示することはできず、従っ
てカメラの画角外の範囲を表示するためには、カメラの
光軸を左右、上下に振る必要があった。従って、カメラ
を機械的に動かす機構が必要となり、コスト等の面でも
不利になるという問題があった。更に、カメラを機械的
に動かして、見たい方向にカメラの光軸をずらすと、逆
に見えなくなる部分が発生するので、この方法は好まし
い方法とは言えなかった。また、複数台のカメラを配置
した場合でも、画像を表示するカメラを切り替えること
ができなければ、例えば画像を表示しているカメラが故
障したような場合に、車両周辺環境表示装置として機能
しなくなるという問題があった。

【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、車幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして
配置された赤外線カメラの画像を表示することで、運転
者による実視界と表示画像の対比を行いやすくした車両
周辺環境表示装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、少なくとも１つの赤外線
カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラにより撮影さ
れたカメラ画像を運転席から目視可能な位置に表示する
車両周辺環境表示装置であって、前記赤外線カメラを車
幅方向中心部に対して運転席側にオフセット配置すると
ともに、前記赤外線カメラの画像を表示する表示制御手
段（例えば実施の形態の表示画像入力制御部１６）を設
けたことを特徴とする。以上の構成により、赤外線カメ
ラが１台の場合は、赤外線カメラを車幅方向中心部に対
して運転席側にオフセットして配置し、該赤外線カメラ
の画像を運転者に対して表示することができる。また、
赤外線カメラが複数台の場合は、複数台のカメラの画像
を切り替えて表示できるようにしつつ、通常は車幅方向
中心部より運転席側にオフセットして配置されたカメラ
の画像を表示することができる。

【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周辺環境表示装置において、前記表示制御手段
は、運転席の幅方向中心部から前記赤外線カメラの配置
方向へ向かい前記カメラ画像の中心をずらして表示する
ことを特徴とする。以上の構成により、運転者が見てい
る実視界の中心と赤外線カメラの光軸とがずれている場
合、ずれている量だけカメラ画像の中心を補正して表示
することで、実視界とカメラ画像の中心を一致させるこ
とができる。

【０００７】請求項３に記載の発明は、光軸をずらして
配置された２つ以上の赤外線カメラを車両前部に備え、
該赤外線カメラで撮影したカメラ画像を運転席から目視
可能な位置に表示する車両周辺環境表示装置であって、
前記赤外線カメラのうちの１つを車幅方向中心部に対し
て運転席側にオフセット配置し、該カメラにより主画像
を撮影するとともに、その他の赤外線カメラのうちの少
なくとも１つにより、前記運転席側の赤外線カメラの画
角外の副画像を撮影し、これら主画像と副画像とを合成
して表示する合成画像表示手段（例えば実施の形態の画
像合成装置１３と表示画像入力制御部１６）を設けたこ
とを特徴とする。以上の構成により、機械的な構成を必
要とせずに、１台のカメラでは表示できなかった広範囲
な領域を表示できるようになる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の
形態の車両周辺環境表示装置の構成を示すブロック図で
ある。図１において、符号１は、本実施の形態の車両周
辺環境表示装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備
えた画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な
運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３、及
び、運転席側赤外線カメラ２、または反対側赤外線カメ
ラ３により撮影された画像を表示し、衝突の危険性が高
い対象物を車両の運転者に認識させるための、画像表示
装置４が接続されている。また、画像処理ユニット１に
は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１と、Ａ／Ｄ変換器Ｂ１２と、画
像合成装置１３と、画像メモリ１４と、Ｄ／Ａ変換器１
５と、表示画像入力制御部１６と、故障検出回路Ａ１７
と、故障検出回路Ｂ１８と、表示出力回路１９とが含ま
れている。

【０００９】運転席側赤外線カメラ２により撮影された
アナログ信号画像は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１と、故障検出
回路Ａ１７と、表示画像入力制御部１６へそれぞれ入力
される。また、反対側赤外線カメラ３により撮影された
アナログ信号画像は、Ａ／Ｄ変換器Ｂ１２と、故障検出
回路Ｂ１８と、表示画像入力制御部１６へそれぞれ入力
される。Ａ／Ｄ変換器Ａ１１とＡ／Ｄ変換器Ｂ１２は、
それぞれ運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ
３により撮影されたアナログ信号画像をディジタル信号
画像に変換し、Ａ／Ｄ変換器Ａ１１とＡ／Ｄ変換器Ｂ１
２の出力するディジタル信号画像を水平方向に合成して
１つの画像として出力する画像合成装置１３へ入力す
る。画像合成装置１３は、車幅方向中心部に対して運転
席側にオフセットして配置された運転席側赤外線カメラ
２の画像を主画像とし、反対側赤外線カメラ３により運
転席側赤外線カメラ２の画角外の副画像を撮影し、主画
像に副画像を合成表示する。また、合成したディジタル
信号画像を画像メモリ１４へ記憶し、画像メモリ１４に
記憶されたディジタル信号画像は、Ｄ／Ａ変換器１５に
よりアナログ信号画像に変換され、表示画像入力制御部
１６に入力される。

【００１０】一方、故障検出回路Ａ１７と故障検出回路
Ｂ１８は、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメ
ラ３により撮影されたアナログ信号画像を監視して、そ
れぞれのカメラの故障の有無を検出する。また、故障検
出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８が検出した運転席側
赤外線カメラ２、または反対側赤外線カメラ３の故障の
有無は、故障の有無を示す信号として表示画像入力制御
部１６に入力される。表示画像入力制御部１６は、故障
検出回路Ａ１７と故障検出回路Ｂ１８が検出した運転席
側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の故障の有無
に従って、運転席側赤外線カメラ２により撮影されたア
ナログ信号画像、または反対側赤外線カメラ３により撮
影されたアナログ信号画像、更には画像合成装置１３で
合成され、Ｄ／Ａ変換器１５によりアナログ信号画像に
変換された合成画像（運転席側赤外線カメラ２と反対側
赤外線カメラ３の合成画像）の３種類の画像の中から、
どの画像を出力するかを選択し、表示出力回路１９へ選
択された画像を出力する。

【００１１】表示出力回路１９は、表示信号を出力し、
画像表示装置４を駆動（ドライブ）する出力回路であっ
て、図２（ａ）に示すような、例えば自車両のコンソー
ルに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ５０、フロント
ウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を
表示するＨＵＤ（Head Up Display ）５１、更には自車
両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ
一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２等を含む画像表示装置４へ、表
示画像入力制御部１６が選択出力した画像を表示する。

【００１２】なお、故障検出回路Ａと故障検出回路Ｂ
は、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の
両方の故障監視を行う、共通に設けられた故障検出回路
であっても良い。また、図２（ｂ）に示すように、運転
席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３は、車両１
００の前部に、車両１００の車幅方向中心部１０１に対
してほぼ対象な位置に配置されており、２つのカメラの
光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さ
が等しくなるように固定されている。ここで、車両１０
０の車幅方向中心部１０１に対して運転席２００側にオ
フセットして配置された赤外線カメラを運転席側赤外線
カメラ２とし、運転席２００とは反対側に配置された赤
外線カメラを反対側赤外線カメラ３とする。なお、運転
席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３は、対象物
の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝
度が増加する）特性を有している。

【００１３】また、運転席２００にはステアリング２０
１があり、本実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像
処理ユニット１は、ＨＵＤ５１に画像表示を行う場合、
ステアリング２０１の位置を基準に画像の補正操作を行
う。なお、画像の補正操作の詳細については後述する。
更に、画像処理ユニット１は、この他、各種演算処理を
行うＣＰＵ、ＣＰＵが演算途中のデータを記憶するため
に使用するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＰＵが
実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶する
ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えている。

【００１４】ここで、図３（ａ）は、運転席側赤外線カ
メラ２により撮影された画像を示した図であり、同様に
図３（ｂ）は、反対側赤外線カメラ３により撮影された
画像を示した図である。２つのカメラは、取り付けられ
た位置の違いにより光軸の位置が異なっているため、同
じ歩行者３００を含む車両の前方の環境を撮影した画像
であっても、歩行者３００等の表示位置がずれているこ
とがわかる。

【００１５】次に、本実施の形態の動作について図面を
用いて説明する。図４は、本実施の形態の車両周辺環境
表示装置の画像処理ユニット１における処理手順を示す
フローチャートである。まず、画像処理ユニット１は、
画像が入力されると（ステップＳ１）、故障検出回路Ａ
１７によって、運転席側赤外線カメラ２が故障であるか
否かの判定が行われる（ステップＳ２）。ステップＳ２
において、運転席側赤外線カメラ２が故障でない場合
（ステップＳ２のＮＯ）、故障検出回路Ｂ１８によっ
て、反対側赤外線カメラ３が故障であるか否かの判定が
行われる（ステップＳ３）。ステップＳ３において、反
対側赤外線カメラ３も故障でない場合（ステップＳ３の
ＮＯ）、表示画像入力制御部１６は、画像合成装置１３
において水平方向に合成された運転席側赤外線カメラ２
と反対側赤外線カメラ３の画像を表示するか否かの判定
を行う（ステップＳ４）。

【００１６】ステップＳ４において、合成された運転席
側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を表示
する必要がない場合（ステップＳ４のＮＯ）、表示画像
入力制御部１６は、運転席側赤外線カメラ２の画像を選
択して表示出力回路１９へ出力する（ステップＳ５）。
一方、ステップＳ４において、合成された運転席側赤外
線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像を表示する必
要がある場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、表示画像入力
制御部１６は、画像合成装置１３において水平方向に合
成された運転席側赤外線カメラ２と反対側赤外線カメラ
３の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する（ステ
ップＳ６）。

【００１７】なお、運転席側赤外線カメラ２と反対側赤
外線カメラ３の画像を合成した広角画像を表示するか否
かの選択は、車両１００の運転者に行わせても良いし、
例えば車両１００に設けられた車速センサからの信号に
より、車両１００の車速が所定値以上に達したことを検
出した場合に合成画像を表示しても良い。車速が速くな
った場合、ブレーキをかけてから車両１００が止まるま
での時間が長くなるので、車両１００の車速が所定値以
上に達した場合に合成された画像を表示することは、車
両１００の運転者がより広範囲に注意を向けることがで
きるようになり大変有効である。

【００１８】また、もしステップＳ３において、反対側
赤外線カメラ３が故障であった場合（ステップＳ３のＹ
ＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、運転席側赤外線カ
メラ２の画像を選択して表示出力回路１９へ出力する
（ステップＳ７）。更に、もしステップＳ２において、
運転席側赤外線カメラ２が故障であった場合（ステップ
Ｓ２のＹＥＳ）、表示画像入力制御部１６は、故障検出
回路Ｂ１８による、反対側赤外線カメラ３の故障検出の
結果を確認し（ステップＳ８）、反対側赤外線カメラ３
が故障でない場合（ステップＳ８のＮＯ）、反対側赤外
線カメラ３の画像を選択して表示出力回路１９へ出力す
る（ステップＳ９）。

【００１９】しかし、ステップＳ８において、反対側赤
外線カメラ３も故障であった場合（ステップＳ８のＹＥ
Ｓ）、表示画像入力制御部１６は、画像表示装置４上に
エラー表示を行うためのフェール出力を、表示出力回路
１９へ出力する（ステップＳ１０）。なお、エラー表示
は、画像表示装置４上にメッセージとして表示しても良
いし、予め用意されたモニタランプ等の点灯により、故
障している方の赤外線カメラを車両１００の運転者に通
知しても良い。

【００２０】次に、本実施の形態の車両周辺環境表示装
置の画像処理ユニット１が、運転席側赤外線カメラ２、
または／及び反対側赤外線カメラ３の画像をＨＵＤに表
示する場合の画像の補正操作について、図面を用いて説
明する。例えば、図５に示すように、車両前部に設置さ
れたカメラ（ここでは運転席側赤外線カメラ２）の光軸
が、ＨＵＤ５１と運転席２００にあるステアリング２０
１の中心を結ぶ線上（運転席幅方向中心部上）になく、
水平方向にオフセットされている場合を考える。この場
合、オフセットしている分、車両１００の運転者が見る
実視界とカメラの画像とで水平方向の位置関係の対応が
とれなくなり、運転者は違和感を感じる。具体的には、
車両１００の運転者が見る実視界とカメラの画像は、図
３に示した２台のカメラの光軸がずれている場合と同じ
ようにずれて見える。

【００２１】従って、画像処理ユニット１の表示画像入
力制御部１６は、カメラ画像をＨＵＤ５１の表示中心軸
に合わせるために、カメラ画像の切り出しを、運転席の
幅方向中心部からカメラの配置方向へ向かって、オフセ
ットＸに対応した長さだけ水平方向にずらし、車両１０
０の運転者が実視界と水平位置関係を対比しやすいカメ
ラ画像に変換して（カメラ画像の中心をずらして）ＨＵ
Ｄ５１へ表示する。

【００２２】また、例えば、図６に示すように、車両前
部に設置されたカメラ（ここでは運転席側赤外線カメラ
２）の取り付け位置が、ステアリング２０１を基準とし
た表示基準軸と一致しておらず、垂直方向にオフセット
されている場合を考える。この場合、オフセットしてい
る分、車両１００の運転者が見る実視界とカメラの画像
とで対象物の大きさが異なって見えるため、運転者は違
和感を感じる。具体的には、カメラが運転席より前方に
オフセットしている分、カメラ画像での対象物の大きさ
は運転者が見る対象物の大きさより大きく捉えられる。
これは、対象物の距離が近いほど、あるいは上述のオフ
セット量が長いほど顕著に現れる。

【００２３】従って、画像処理ユニット１の表示画像入
力制御部１６は、カメラ画像の対象物の大きさを、運転
者の実視界の対象物の大きさと合わせるために、カメラ
画像の大きさをオフセットＹに対応した分だけ縮小し、
車両１００の運転者が実視界と対比しやすいカメラ画像
に変換してＨＵＤ５１へ表示する。

【００２４】なお、上述のオフセットＸ、またはオフセ
ットＹに対応した、水平方向のずらし量や画像の縮小量
は、実験的に固定値を求めて利用しても良いし、２台の
カメラがある場合は、２台のカメラの画像の視差量か
ら、その都度対象物までの距離を計算し、これとオフセ
ットＸ、またはオフセットＹとの比率計算により求めた
値を利用しても良い。また、上述の説明ではカメラが１
台（図５、及び図６では運転席側赤外線カメラ２）の場
合を例にとって説明したが、運転席側赤外線カメラ２と
反対側赤外線カメラ３の画像を合成した場合にも、運転
席側赤外線カメラ２のオフセット量を基に合成画像の補
正操作を行うものとする。

【００２５】次に、画像合成装置１３による運転席側赤
外線カメラ２と反対側赤外線カメラ３の画像の合成を、
図面を用いて説明する。図７（ａ）は、合成時の主画像
とする、車幅方向中心部に対して運転席側にオフセット
して配置された運転席側赤外線カメラ２の画像である。
これに対して、図７（ｂ）は、合成時の副画像とする、
反対側赤外線カメラ３により撮影された運転席側赤外線
カメラ２の画角外の画像を、主画像に合成した結果であ
る。図７（ｂ）によれば、合成によって車両１００の運
転者は、広範囲な画像表示による視界を得たことがわか
る。

【００２６】なお、ここでは、運転席側赤外線カメラ２
と反対側赤外線カメラ３を用い、運転席側赤外線カメラ
２の撮影する主画像に、反対側赤外線カメラ３の画像を
運転席側赤外線カメラ２の画角外の画像として水平方向
に合成する例を説明したが、カメラが３台以上ある場合
は、運転席に一番近いカメラの画像を主画像にして、そ
れぞれがお互いの画角外の画像を補完するように合成す
るものとする。従って、カメラが水平方向に同じ高さで
配置される場合に限らず、高さを変えて配置される場合
には、垂直方向にも画像を合成して表示する。

【００２７】また、上述の実施の形態では、撮像手段と
して運転席側赤外線カメラ２、反対側赤外線カメラ３を
用いた場合を説明したが、例えば特開平２−２６４９０
号公報に示されるように通常の可視光線のみ検出可能な
テレビカメラを使用しても良い。ただし、赤外線カメラ
を用いることにより、動物あるいは走行中の他車両など
の抽出処理を簡略化することができ、演算装置の演算能
力が比較的低いものでも実現できる。また上述した実施
の形態では、自車両の前方を監視する例を示したが、自
車両の後方など、いずれの方向を監視するようにしても
良い。更に、車両１００に赤外線カメラ、または可視光
線のみ検出可能なテレビカメラのどちらを用いる場合で
も、カメラを１台のみ設置する場合は、車両１００の車
幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置す
るものとする。

【００２８】以上説明したように、カメラの取り付け位
置に関係して発生するカメラと表示画像の水平方向や垂
直方向のずれや、カメラが捉える対象物と車両の運転者
が目視する対象物との距離のずれを補正し、かつ複数の
カメラを用い、カメラ画像を合成して広範囲なカメラ画
像を運転者に対して表示することで、運転者が障害物や
歩行者等の対象物を発見しやすくなる。従って、運転者
は、対象物に対して衝突回避行動をとる場合、時間的余
裕をもって行動できるようになる。また、表示画像を注
視することによる運転者の眼精疲労を回避し、運転者は
より安全に車両を運転できるようになる。

【００２９】

【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、赤外線カメラが１台の場合は、赤外線カメラを車
幅方向中心部に対して運転席側にオフセットして配置
し、該赤外線カメラの画像を運転者に対して表示する。
また、赤外線カメラが複数台の場合は、複数台のカメラ
の画像を切り替えて表示できるようにしつつ、通常は車
幅方向中心部より運転席側にオフセットして配置された
カメラの画像を表示する。従って、車両の運転者は、実
視界と表示画像との対比が行いやすくなり、車両の周辺
の環境を素早く認識することができるという効果が得ら
れる。特に、実視界と表示画像との対比により、対象物
の方位を認識しやすくなる。また、複数台のカメラを配
置した場合、画像を表示するカメラを切り替えること
で、例えば画像を表示しているカメラが故障したような
場合に、車両周辺環境表示装置の機能を維持し続けるこ
とができる。

【００３０】また、請求項２に記載の発明によれば、運
転者が見ている実視界の中心と赤外線カメラの光軸とが
ずれている場合、ずれている量だけカメラ画像の中心を
補正して表示することで、実視界とカメラ画像の中心を
一致させることができる。従って、運転者は実視界と表
示画像との対比が行いやすくなり、車両の周辺の環境を
素早く認識することができるという効果が得られる。更
に、請求項３に記載の発明によれば、機械的な構成を必
要とせずに、１台のカメラでは表示できなかった広範囲
な領域を表示できるようになる。従って、運転者が得ら
れる車両周辺の画像の範囲が広がることで、更に運転者
が車両の周辺の環境を認識しやすくなるという効果が得
られる。

【００３１】また、画角を広げるために、カメラを機械
的に動かす機構が必要がなくなり、コスト等の面でも有
利になる。更に、カメラを機械的に動かして見たい方向
に光軸をずらすと、逆に見えなくなる部分が発生すると
いう問題を解決できる。このように、運転者の実視界と
表示画像とのずれを補正し、かつ複数のカメラを用いて
広範囲なカメラ画像を運転者に対して表示することで、
運転者が障害物や歩行者等の対象物を発見しやすくな
る。従って、運転者の対象物に対する衝突回避行動に対
して時間的余裕を与えることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の車両周辺環境表示装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備え
た車両における、赤外線カメラやディスプレイ等の取り
付け位置を示す図である。

【図３】同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備え
た車両において、運転席側赤外線カメラ２により撮影さ
れた画像と反対側赤外線カメラ３により撮影された画像
を示した図である。

【図４】同実施の形態の車両周辺環境表示装置の動作
を示すフローチャートである。

【図５】同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備え
た車両において、車両前部に設置されたカメラの軸が、
画像表示の軸と水平方向にずれている場合を示す図であ
る。

【図６】同実施の形態の車両周辺環境表示装置を備え
た車両において、車両前部に設置されたカメラの軸が、
画像表示の軸と垂直方向にずれている場合を示す図であ
る。

【図７】同実施の形態の車両周辺環境表示装置の画像
合成装置による、運転席側赤外線カメラと反対側赤外線
カメラの画像合成を示す図である。

【符号の説明】

１画像処理ユニット２運転席側赤外線カメラ３反対側赤外線カメラ４画像表示装置１１Ａ／Ｄ変換器Ａ１２Ａ／Ｄ変換器Ｂ１３画像合成装置１４画像メモリ１５Ｄ／Ａ変換器１６表示画像入力制御部１７故障検出回路Ａ１８故障検出回路Ｂ１９表示出力回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ (72)発明者服部弘埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者嶋村考造埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者長岡伸治埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA08 BA13 CE08 5C022 AA04 AA15 5C054 CA05 FA04 FD00 FE22 FE28 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも１つの赤外線カメラを車両前
部に備え、該赤外線カメラにより撮影されたカメラ画像
を運転席から目視可能な位置に表示する車両周辺環境表
示装置であって、前記赤外線カメラを車幅方向中心部に対して運転席側に
オフセット配置するとともに、前記赤外線カメラの画像を表示する表示制御手段を設け
たことを特徴とする車両周辺環境表示装置。
【請求項２】前記表示制御手段は、運転席の幅方向中心部から前記赤外線カメラの配置方向
へ向かい前記カメラ画像の中心をずらして表示すること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項３】光軸をずらして配置された２つ以上の赤
外線カメラを車両前部に備え、該赤外線カメラで撮影し
たカメラ画像を運転席から目視可能な位置に表示する車
両周辺環境表示装置であって、前記赤外線カメラのうちの１つを車幅方向中心部に対し
て運転席側にオフセット配置し、該カメラにより主画像
を撮影するとともに、その他の赤外線カメラのうちの少
なくとも１つにより、前記運転席側の赤外線カメラの画
角外の副画像を撮影し、これら主画像と副画像とを合成して表示する合成画像表
示手段を設けたことを特徴とする車両周辺環境表示装
置。