JP2000182196A - 画像表示装置 - Google Patents
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- JP2000182196A JP2000182196A JP10359567A JP35956798A JP2000182196A JP 2000182196 A JP2000182196 A JP 2000182196A JP 10359567 A JP10359567 A JP 10359567A JP 35956798 A JP35956798 A JP 35956798A JP 2000182196 A JP2000182196 A JP 2000182196A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 遠くにいる人的障害物も近くにいる人的障害
物と同等の精度で検出し、画像を鮮明にして画像による
判断の精度を高める。 【解決手段】 車両前方を撮像手段で撮像し、その画像
の中央部の部分画像を表示画像として抽出し、さらに抽
出された部分画像の中からその中に含まれる物標の輪郭
を抽出する。抽出された物標の輪郭の座標を特徴点とし
てメモリに記憶し、前回の特徴点の座標と、今回の特徴
点の座標との縦軸方向のずれ量を算出し、ずれ量が所定
値以下の時、表示画像をそのまま表示手段に供給する。
ずれ量が所定値より大きいとき、部分画像をずれ量だけ
ずらして表示画像を抽出する。
物と同等の精度で検出し、画像を鮮明にして画像による
判断の精度を高める。 【解決手段】 車両前方を撮像手段で撮像し、その画像
の中央部の部分画像を表示画像として抽出し、さらに抽
出された部分画像の中からその中に含まれる物標の輪郭
を抽出する。抽出された物標の輪郭の座標を特徴点とし
てメモリに記憶し、前回の特徴点の座標と、今回の特徴
点の座標との縦軸方向のずれ量を算出し、ずれ量が所定
値以下の時、表示画像をそのまま表示手段に供給する。
ずれ量が所定値より大きいとき、部分画像をずれ量だけ
ずらして表示画像を抽出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の安全走行に
用いられ、車両前方の画像を画像処理することによって
人的障害物等を検出して表示する画像表示装置に関する
ものである。
用いられ、車両前方の画像を画像処理することによって
人的障害物等を検出して表示する画像表示装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の装置として、例えば特開平９−
３２６０９６号公報に開示されているようなものがあ
り、それは、人的障害物の検出領域を、近距離用、中距
離用、遠距離用の３つに分け、その３つに分けられた３
つの領域のそれぞれに対して検出領域の検出サイズを設
定している。そして、赤外線カメラによって検出してい
る頭部を検出対象として認識し、その検出された赤外線
映像を２値化して、頭部の特徴である円形の、その外接
四角形に対する充填率を算出すると共に、四角形の縦横
比判断を行って人的障害物としての候補を検出する。
３２６０９６号公報に開示されているようなものがあ
り、それは、人的障害物の検出領域を、近距離用、中距
離用、遠距離用の３つに分け、その３つに分けられた３
つの領域のそれぞれに対して検出領域の検出サイズを設
定している。そして、赤外線カメラによって検出してい
る頭部を検出対象として認識し、その検出された赤外線
映像を２値化して、頭部の特徴である円形の、その外接
四角形に対する充填率を算出すると共に、四角形の縦横
比判断を行って人的障害物としての候補を検出する。
【０００３】その候補として検出された人的障害物は、
さらにその検出領域によって所定の検出範囲内に存在す
るのか否かの判断が行われ、走行にとって障害とならな
い走行路外に存在する人的障害物は検出対象から外さ
れ、走行路上に存在すると判断された人的障害を検出す
る。
さらにその検出領域によって所定の検出範囲内に存在す
るのか否かの判断が行われ、走行にとって障害とならな
い走行路外に存在する人的障害物は検出対象から外さ
れ、走行路上に存在すると判断された人的障害を検出す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような装置においては、近くにいる人的障害物に比べ
て遠くにいる人的障害物は画像として小さいので、充填
率、縦横比が精度良く求められないという問題点があっ
た。
たような装置においては、近くにいる人的障害物に比べ
て遠くにいる人的障害物は画像として小さいので、充填
率、縦横比が精度良く求められないという問題点があっ
た。
【０００５】そこで、この発明は、遠くにいる人的障害
物も近くにいる人的障害物と同等の精度で検出できるよ
うにして、判断の精度を高めることを目的とする。
物も近くにいる人的障害物と同等の精度で検出できるよ
うにして、判断の精度を高めることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像表示
装置は、車両前方を撮像し、１画面分ずつ出力する撮像
手段と、該撮像手段で撮像され、出力された１画面分の
画像の中央部の部分画像を表示画像として抽出する画像
抽出手段と、該画像抽出手段によって抽出された部分画
像の中からその中に含まれる前方物標の輪郭を抽出する
前方物標輪郭抽出手段と、該前方物標輪郭抽出手段で抽
出された前方物標の輪郭の座標を特徴点として記憶する
メモリと、該メモリに記憶された前回得られた特徴点の
座標と、前記前方物標輪郭抽出手段で抽出された今回の
特徴点の座標との縦軸方向の座標のずれ量を算出するず
れ量算出手段と、該ずれ量算出手段で算出されたずれ量
が所定値以下のとき、前記表示画像をそのまま表示手段
に供給し、またずれ量が所定値より大きいとき、前記画
像抽出手段が抽出する部分画像をそのずれ量だけ、ずれ
た方向に対して反対方向にずらして表示画像を抽出して
出力する画像選択手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、車両前方を撮像し、１画面分ずつ出力する撮像
手段と、該撮像手段で撮像され、出力された１画面分の
画像の中央部の部分画像を表示画像として抽出する画像
抽出手段と、該画像抽出手段によって抽出された部分画
像の中からその中に含まれる前方物標の輪郭を抽出する
前方物標輪郭抽出手段と、該前方物標輪郭抽出手段で抽
出された前方物標の輪郭の座標を特徴点として記憶する
メモリと、該メモリに記憶された前回得られた特徴点の
座標と、前記前方物標輪郭抽出手段で抽出された今回の
特徴点の座標との縦軸方向の座標のずれ量を算出するず
れ量算出手段と、該ずれ量算出手段で算出されたずれ量
が所定値以下のとき、前記表示画像をそのまま表示手段
に供給し、またずれ量が所定値より大きいとき、前記画
像抽出手段が抽出する部分画像をそのずれ量だけ、ずれ
た方向に対して反対方向にずらして表示画像を抽出して
出力する画像選択手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この実施の形態を
図１に基づいて説明する。１は赤外線暗視カメラ（撮像
装置）で、車両前方に向けて取り付けられると共に、ズ
ームレンズ２を介して車両前方の走行車線及びその周囲
の光景を撮像する。３は車速センサで、車両の速度に応
じた信号を出力し、その出力を駆動制御回路４に供給
し、前記ズームレンズ２の倍率を制御する。すなわち、
車両の速度が所定値以上に大きいときには、遠方を撮像
する必要があるので、倍率が大きくなるように制御し、
また所定値より小さいときには、近距離の範囲を撮像す
る必要があるので、倍率が小さくなるように制御する。
図１に基づいて説明する。１は赤外線暗視カメラ（撮像
装置）で、車両前方に向けて取り付けられると共に、ズ
ームレンズ２を介して車両前方の走行車線及びその周囲
の光景を撮像する。３は車速センサで、車両の速度に応
じた信号を出力し、その出力を駆動制御回路４に供給
し、前記ズームレンズ２の倍率を制御する。すなわち、
車両の速度が所定値以上に大きいときには、遠方を撮像
する必要があるので、倍率が大きくなるように制御し、
また所定値より小さいときには、近距離の範囲を撮像す
る必要があるので、倍率が小さくなるように制御する。
【０００８】５は舵角センサで、車両のステアリングの
回転角を検出し、その検出値が所定値以上の時には、曲
率半径の小さな急カーブ等を走行している運転者は前方
を十分に確認して運転しているものと判断して、画像補
正の禁止信号を出力し、また検出値が所定値より小さい
時には、曲率半径の大きな緩やかなカーブ等を走行して
いる運転者は、急カーブの時に比較して前方を確認する
意識が低下した状態で運転しているものと判断して、画
像補正の要求信号を出力する。
回転角を検出し、その検出値が所定値以上の時には、曲
率半径の小さな急カーブ等を走行している運転者は前方
を十分に確認して運転しているものと判断して、画像補
正の禁止信号を出力し、また検出値が所定値より小さい
時には、曲率半径の大きな緩やかなカーブ等を走行して
いる運転者は、急カーブの時に比較して前方を確認する
意識が低下した状態で運転しているものと判断して、画
像補正の要求信号を出力する。
【０００９】６はＣＰＵで、前記赤外線暗視カメラ１か
ら画像信号を１画面分（図３の符号Ａの部分）ずつ入力
し、その入力した画像Ａの中から中央部の部分画像（図
３の符号Ｂの部分）を抽出し、抽出する毎にその抽出し
た部分画像Ｂを第１キャッシュメモリ７に記憶せしめら
れるが、そのとき、前回記憶された部分画像Ｂは廃棄さ
れ、新しい部分画像Ｂに更新される。
ら画像信号を１画面分（図３の符号Ａの部分）ずつ入力
し、その入力した画像Ａの中から中央部の部分画像（図
３の符号Ｂの部分）を抽出し、抽出する毎にその抽出し
た部分画像Ｂを第１キャッシュメモリ７に記憶せしめら
れるが、そのとき、前回記憶された部分画像Ｂは廃棄さ
れ、新しい部分画像Ｂに更新される。
【００１０】また、前記ＣＰＵ６は、前記舵角センサ５
から禁止信号が供給されているときには前記入力した部
分画像Ｂをそのままの状態にして表示器９に供給し、ま
た前記舵角センサ５から要求信号が供給されているとき
には、表示器９に表示される画像が上下にブレないよう
に、すなわち、車両が上り坂に入ると、前記赤外線暗視
カメラ１が撮像する画像は上方を撮像することになるの
で、その範囲は、図３において符号Ａの状態から符号
Ａ’の状態に撮像範囲が変わる。それに伴って抽出され
る部分画像は、符号Ｂで示す部分画像から符号Ｂ’で示
す部分画像に変化してしまい、その場合にはブレがでて
見づらくなるので、符号Ａ’で示される画像の中から、
その中央部の符号Ｂで示される部分画像を選択して出力
する。
から禁止信号が供給されているときには前記入力した部
分画像Ｂをそのままの状態にして表示器９に供給し、ま
た前記舵角センサ５から要求信号が供給されているとき
には、表示器９に表示される画像が上下にブレないよう
に、すなわち、車両が上り坂に入ると、前記赤外線暗視
カメラ１が撮像する画像は上方を撮像することになるの
で、その範囲は、図３において符号Ａの状態から符号
Ａ’の状態に撮像範囲が変わる。それに伴って抽出され
る部分画像は、符号Ｂで示す部分画像から符号Ｂ’で示
す部分画像に変化してしまい、その場合にはブレがでて
見づらくなるので、符号Ａ’で示される画像の中から、
その中央部の符号Ｂで示される部分画像を選択して出力
する。
【００１１】また、車両が下り坂に入ると、前記赤外線
暗視カメラ１が撮像する画像は下方を撮像することにな
るので、その範囲は符号Ａの状態から符号Ａ”の状態の
範囲に変わる。それに伴って符号Ｂで示す部分画像が符
号Ｂ”で示す部分画像に変化してしまうので、その場合
には同様にブレがでて見づらくなるので、符号Ａ”で示
される画像の中から、その中央部の符号Ｂ”で示される
部分画像を選択して出力する。
暗視カメラ１が撮像する画像は下方を撮像することにな
るので、その範囲は符号Ａの状態から符号Ａ”の状態の
範囲に変わる。それに伴って符号Ｂで示す部分画像が符
号Ｂ”で示す部分画像に変化してしまうので、その場合
には同様にブレがでて見づらくなるので、符号Ａ”で示
される画像の中から、その中央部の符号Ｂ”で示される
部分画像を選択して出力する。
【００１２】以下に前記ＣＰＵ６の作動を図２に示すフ
ローチャートに基づいて説明する。電源が投入される
と、ＣＰＵ６は、ステップ１００からステップ１１０に
進み、赤外線暗視カメラ１から一画面分の画像データを
形成する輝度をアナログ信号として入力し、その入力し
たアナログの画像データＡの中から画面の中央部の画像
Ｂを形成する部分画像を示すデータをステップ１２０で
切り出す。
ローチャートに基づいて説明する。電源が投入される
と、ＣＰＵ６は、ステップ１００からステップ１１０に
進み、赤外線暗視カメラ１から一画面分の画像データを
形成する輝度をアナログ信号として入力し、その入力し
たアナログの画像データＡの中から画面の中央部の画像
Ｂを形成する部分画像を示すデータをステップ１２０で
切り出す。
【００１３】その切り出したアナログの部分画像Ｂのデ
ータをデジタルにするために、所定の基準値を境にして
ステップ１３０で２値化し、画像の中の明暗、すなわち
画像の各画素を「白」、「黒」の何れかに割り振り、画
像中の物標と、その物標の背景との境目をハッキリさ
せ、輪郭線を作成する。
ータをデジタルにするために、所定の基準値を境にして
ステップ１３０で２値化し、画像の中の明暗、すなわち
画像の各画素を「白」、「黒」の何れかに割り振り、画
像中の物標と、その物標の背景との境目をハッキリさ
せ、輪郭線を作成する。
【００１４】次のステップ１４０で、その物標の輪郭線
を抽出し、その輪郭線の特徴点、例えば人間の頭部は円
形、胴体は縦長の長方形等の形状として認識し、抽出す
る。その抽出した部分画像Ｂのデータを座標データと共
に、ステップ１５０で第１キャッシュメモリ７に記憶さ
せると共に、この時第１キャッシュメモリ７に直前まで
記憶されていた記憶内容は第２キャッシュメモリ８にシ
フトされ、第２キャッシュメモリ８に記憶されていた記
憶内容は廃棄される。
を抽出し、その輪郭線の特徴点、例えば人間の頭部は円
形、胴体は縦長の長方形等の形状として認識し、抽出す
る。その抽出した部分画像Ｂのデータを座標データと共
に、ステップ１５０で第１キャッシュメモリ７に記憶さ
せると共に、この時第１キャッシュメモリ７に直前まで
記憶されていた記憶内容は第２キャッシュメモリ８にシ
フトされ、第２キャッシュメモリ８に記憶されていた記
憶内容は廃棄される。
【００１５】その後、ステップ１６０に進み、第２キャ
ッシュメモリ８に記憶されていた部分画像Ｂのデータを
読み取る。更にその後、ステップ１７０で舵角センサ５
からの信号に基づいて、車両が曲率半径の小さな急カー
ブ等を走行し、画像補正を必要としない禁止信号を入力
したときには、ステップ１１０で赤外線暗視カメラ１か
ら出力された画像をそのまま表示器９に出力して、表示
せしめる。
ッシュメモリ８に記憶されていた部分画像Ｂのデータを
読み取る。更にその後、ステップ１７０で舵角センサ５
からの信号に基づいて、車両が曲率半径の小さな急カー
ブ等を走行し、画像補正を必要としない禁止信号を入力
したときには、ステップ１１０で赤外線暗視カメラ１か
ら出力された画像をそのまま表示器９に出力して、表示
せしめる。
【００１６】一方、次のステップ１８０で、直進してい
るかを判断し、ＮＯ、つまり、車両が曲率半径の大きな
緩やかなカーブ等を走行し、画像補正を必要とする要求
信号を入力したときには、次のステップ１９０で第２キ
ャッシュメモリ８に記憶された特徴点の部分画像と第１
キャッシュメモリ７に記憶された特徴点の部分画像との
相関を取る。また、ステップ１８０の判断がＹＥＳの場
合はステップ２４０に移行する。
るかを判断し、ＮＯ、つまり、車両が曲率半径の大きな
緩やかなカーブ等を走行し、画像補正を必要とする要求
信号を入力したときには、次のステップ１９０で第２キ
ャッシュメモリ８に記憶された特徴点の部分画像と第１
キャッシュメモリ７に記憶された特徴点の部分画像との
相関を取る。また、ステップ１８０の判断がＹＥＳの場
合はステップ２４０に移行する。
【００１７】その相関値が所定値を越えているか否かを
ステップ２００で判断し、ＹＥＳ、すなわち、相関値が
所定値を越えていると判断した場合には、画像にブレは
ないと判断し、ステップ２４０に移行して、ステップ１
２０で切り出した部分画像をそのまま表示器９に出力し
て、表示せしめる。また、ステップ１８０の判断がＮ
Ｏ、すなわち、相関値が所定値より小さいと判断した場
合には、画像が上方向、または下方向にブレていると判
断し、次のステップ２１０で第２キャッシュメモリ８に
記憶された特徴点の部分画像Ｂ’またはＢ”に対して第
１キャッシュメモリ７に記憶された特徴点の部分画像Ｂ
を上下方向に、双方の画像が一致するまで移動させて、
ブレ量を算出する。
ステップ２００で判断し、ＹＥＳ、すなわち、相関値が
所定値を越えていると判断した場合には、画像にブレは
ないと判断し、ステップ２４０に移行して、ステップ１
２０で切り出した部分画像をそのまま表示器９に出力し
て、表示せしめる。また、ステップ１８０の判断がＮ
Ｏ、すなわち、相関値が所定値より小さいと判断した場
合には、画像が上方向、または下方向にブレていると判
断し、次のステップ２１０で第２キャッシュメモリ８に
記憶された特徴点の部分画像Ｂ’またはＢ”に対して第
１キャッシュメモリ７に記憶された特徴点の部分画像Ｂ
を上下方向に、双方の画像が一致するまで移動させて、
ブレ量を算出する。
【００１８】次いで、ステップ２２０でブレ量が所定値
より大きいかを判断し、ＹＥＳであれば、ステップ２６
０でブレ量を０にセットしてステップ２４０へ移行す
る。また、ステップ２２０の判断がＮＯであれば、ステ
ップ２３０へ移行する。ステップ２３０では、ステップ
２１０で算出したブレ量に基づいてステップ１１０で入
力した画像データからの切り出し位置を上下に移動さ
せ、表示器９に表示される画像が上下にブレないように
する。すなわち、図３に示すように、車両が上り坂に入
ると、前記赤外線暗視カメラ１が撮像する画像の範囲は
符号Ａから符号Ａ’の範囲に変わるので、それに伴って
符号Ｂで示す部分画像が符号Ｂ’で示す部分画像に変化
してしまった場合にはブレがでて見づらくなるので、符
号Ａ’で示される画像から符号Ｂで示される部分画像を
選択して表示器９に出力する。
より大きいかを判断し、ＹＥＳであれば、ステップ２６
０でブレ量を０にセットしてステップ２４０へ移行す
る。また、ステップ２２０の判断がＮＯであれば、ステ
ップ２３０へ移行する。ステップ２３０では、ステップ
２１０で算出したブレ量に基づいてステップ１１０で入
力した画像データからの切り出し位置を上下に移動さ
せ、表示器９に表示される画像が上下にブレないように
する。すなわち、図３に示すように、車両が上り坂に入
ると、前記赤外線暗視カメラ１が撮像する画像の範囲は
符号Ａから符号Ａ’の範囲に変わるので、それに伴って
符号Ｂで示す部分画像が符号Ｂ’で示す部分画像に変化
してしまった場合にはブレがでて見づらくなるので、符
号Ａ’で示される画像から符号Ｂで示される部分画像を
選択して表示器９に出力する。
【００１９】また、車両が下り坂に入ると、前記赤外線
暗視カメラ１が撮像する画像の範囲は符号Ａから符号
Ａ”の範囲に変わるので、それに伴って符号Ｂで示す部
分画像が符号Ｂ”で示す部分画像に変化してしまう。そ
の場合には同様にブレがでて見づらくなるので、符号
Ａ”で示される画像から符号Ｂ”で示される部分画像を
選択して表示器９に出力する。
暗視カメラ１が撮像する画像の範囲は符号Ａから符号
Ａ”の範囲に変わるので、それに伴って符号Ｂで示す部
分画像が符号Ｂ”で示す部分画像に変化してしまう。そ
の場合には同様にブレがでて見づらくなるので、符号
Ａ”で示される画像から符号Ｂ”で示される部分画像を
選択して表示器９に出力する。
【００２０】また一方、車速センサ３からの車速が、例
えば時速１００Ｋｍの如く高速走行に入った場合には、
近距離よりも遠方の交通状況が大切になるので駆動制御
回路４を介してズームレンズの倍率を拡大せしめる。そ
れによって、より遠方の光景が撮像されるようになり、
鮮明な遠方の拡大画像が得られるので、遠方の交通状
況、道路状況も鮮明に得られ、表示を瞬間的に視ただけ
で瞬時に状況を判断できる。
えば時速１００Ｋｍの如く高速走行に入った場合には、
近距離よりも遠方の交通状況が大切になるので駆動制御
回路４を介してズームレンズの倍率を拡大せしめる。そ
れによって、より遠方の光景が撮像されるようになり、
鮮明な遠方の拡大画像が得られるので、遠方の交通状
況、道路状況も鮮明に得られ、表示を瞬間的に視ただけ
で瞬時に状況を判断できる。
【００２１】
【発明の効果】この発明によれば、坂道等で車両が、前
方または後方に傾いた場合であっても表示画面への影響
が小さくなるので、表示のブレがなくなるという効果が
発揮される。また、遠くにいる人的障害物もズームで拡
大した画像を撮像することができるので、近くにいる人
的障害物と同等の精度で検出でき、品質のよい画像を得
ることができ、信号処理も容易に、かつ精度を向上でき
るという効果が発揮される。
方または後方に傾いた場合であっても表示画面への影響
が小さくなるので、表示のブレがなくなるという効果が
発揮される。また、遠くにいる人的障害物もズームで拡
大した画像を撮像することができるので、近くにいる人
的障害物と同等の精度で検出でき、品質のよい画像を得
ることができ、信号処理も容易に、かつ精度を向上でき
るという効果が発揮される。
【図１】本発明による暗視カメラ装置の回路ブロック説
明図である。
明図である。
【図２】図１に示したＣＰＵの作動を説明するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】図１に示すＣＰＵの画像の切り出しを説明する
図である。
図である。
１ 赤外線暗視カメラ（撮像装置） ２ ズームレンズ ３ 車速センサ ４ 駆動制御回路 ５ 舵角センサ ６ ＣＰＵ ７，８ キャッシュメモリ ９ 表示器
Claims (1)
- 【請求項１】 車両前方を撮像し、１画面分ずつ出力す
る撮像手段と、該撮像手段で撮像され、出力された１画
面分の画像の中央部の部分画像を表示画像として抽出す
る画像抽出手段と、該画像抽出手段によって抽出された
部分画像の中からその中に含まれる前方物標の輪郭を抽
出する前方物標輪郭抽出手段と、該前方物標輪郭抽出手
段で抽出された前方物標の輪郭の座標を特徴点として記
憶するメモリと、該メモリに記憶された前回得られた特
徴点の座標と、前記前方物標輪郭抽出手段で抽出された
今回の特徴点の座標との縦軸方向の座標のずれ量を算出
するずれ量算出手段と、該ずれ量算出手段で算出された
ずれ量が所定値以下のとき、前記表示画像をそのまま表
示手段に供給し、またずれ量が所定値より大きいとき、
前記画像抽出手段が抽出する部分画像をそのずれ量だ
け、ずれた方向に対して反対方向にずらして表示画像を
抽出して出力する画像選択手段とを備えたことを特徴と
する画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359567A JP2000182196A (ja) | 1998-12-17 | 1998-12-17 | 画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359567A JP2000182196A (ja) | 1998-12-17 | 1998-12-17 | 画像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000182196A true JP2000182196A (ja) | 2000-06-30 |
Family
ID=18465169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10359567A Pending JP2000182196A (ja) | 1998-12-17 | 1998-12-17 | 画像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000182196A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003087781A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-03-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺環境表示装置 |
| JP2004187139A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
| JP2006254055A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車載電話システム |
| JP2006270175A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Megachips System Solutions Inc | 車載画像記録システム |
| US7995095B2 (en) | 2001-10-18 | 2011-08-09 | Autoliv Development Ab | Night vision device for a vehicle |
| US8471911B2 (en) | 2000-10-26 | 2013-06-25 | Autoliv Development Ab | Night vision arrangement |
-
1998
- 1998-12-17 JP JP10359567A patent/JP2000182196A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8471911B2 (en) | 2000-10-26 | 2013-06-25 | Autoliv Development Ab | Night vision arrangement |
| JP2003087781A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-03-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺環境表示装置 |
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