JP2008027138A - 車両用監視装置 - Google Patents
車両用監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008027138A JP2008027138A JP2006198307A JP2006198307A JP2008027138A JP 2008027138 A JP2008027138 A JP 2008027138A JP 2006198307 A JP2006198307 A JP 2006198307A JP 2006198307 A JP2006198307 A JP 2006198307A JP 2008027138 A JP2008027138 A JP 2008027138A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- monitoring device
- vehicle
- divided
- background
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】映像処理部2において、取得されたフレーム間の変化に基づいて画像領域を移動体を含む分割画像領域と背景を含む分割画像領域とに分割し、分割された分割画像領域の内の、遠ざかる移動体を含む分割画像領域と背景を含む分割画像領域とにぼかし処理を施す。その結果、不要な情報量が減少し、認識しやすい表示画像を得ることができ、例えば、接近する移動体の認識を容易とする。
【選択図】図1
Description
次に、分割処理の際の抽出処理について、その概略を図4〜6を参照して説明する。ここでは、説明を簡単にするために、図3に示す画像に代えて図4に示す画像を用いて説明する。抽出処理にあたって、映像処理部2は、最新のフレームNの画像1(図4(b))と直前のフレームN−1の画像2(図4(a))とを取り込む。
上述した抽出処理を行うことにより、図3に示す映像は図7,8に示すように5つの分割領域に分割される。図7(a)〜(c)は3つの対象物11,12,13のそれぞれに関する分割領域を示し、図8(a),(b)は背景A,Bの分割領域を示している。図2のステップS3の処理では、これらの分割領域の画像に対してぼかし処理を含む画像処理を施す。
(1)撮像画像をフレーム単位で取得し、分割手段2で、フレーム間の変化に基づいて画像領域を移動体を含む分割画像領域11〜13と背景を含む分割画像領域A,Bとに分割し、分割された分割画像領域の内の、遠ざかる移動体を含む分割画像領域12と背景を含む分割画像領域Bとに画像処理手段によりぼかし処理を施すようにしたので、情報量が低減され視認性の高い表示画像を得ることができる。
(2)なお、同一フレーム内において、ぼかしの対象となる画素とその周辺の画素とを平均化処理することによりぼかし処理を施すことで、映像の遅延時間を最小限に抑えつつ、認識しやすい映像を得ることができる。
(3)また、遠ざかる移動体および背景との相対速度が大きいほどぼかしの程度を大きくしたり、遠ざかる移動体および背景との距離に応じてぼかしの程度を変えたりすることで、移動体の状況や車両走行状況に応じて変化する観察者の感覚に即した自然な映像を実現できる。さらに、自車両の速度が大きいほどぼかしの程度を大きくすることで、例えば、駐車車両や道端の看板などの映像の煩わしさを低減できる。
(4)オプティックフローに基づいて、移動体を含む分割画像領域と背景を含む分割画像領域とに分割することで、適切な分割処理をより簡単に行うことができるとともに、背景へのぼかし処理も簡単になる。
(5)なお、ぼかしの対象となる画素とその周辺のオプティックフローの方向にある画素とを平均化処理して、オプティックフローの方向にぼかし処理を行ったり、オプティックフローの消失点から遠ざかるほどぼかしの程度を大きくしたりすることで、少ない計算量で車両の移動によって発生する自然なぼけ具合を実現することができ、視認性が高く違和感の少ない映像が得られる。
Claims (10)
- 撮像装置で撮像された車両後方の撮像画像を表示装置に表示する車両用監視装置において、
前記撮像画像をフレーム単位で取得し、フレーム間の変化に基づいて画像領域を移動体を含む分割画像領域と背景を含む分割画像領域とに分割する分割手段と、
前記分割手段で分割された分割画像領域の内の、遠ざかる移動体を含む分割画像領域および背景を含む分割画像領域にぼかし処理を施す画像処理手段とを備えたことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、同一フレーム内において、ぼかしの対象となる画素とその周辺の画素とを平均化処理することにより前記ぼかし処理を施すことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1または2に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、遠ざかる移動体および背景との相対速度が大きいほどぼかしの程度を大きくすることを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、遠ざかる移動体および背景との距離に応じてぼかしの程度を変えることを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、自車両の速度が大きいほどぼかしの程度を大きくし、自車両が停止している場合はぼかし処理を停止することを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両用監視装置において、
前記撮像画像に基づくオプティックフローを算出する演算手段を備え、
前記分割手段は、前記オプティックフローに基づいて、移動体を含む分割画像領域と背景を含む分割画像領域とに分割することを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項6に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、ぼかしの対象となる画素とその周辺の前記オプティックフローの方向にある画素とを平均化処理し、前記オプティックフローの方向にぼかし処理を行うことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項6または7に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、前記オプティックフローの消失点から遠ざかるほどぼかしの程度を大きくすることを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の車両用監視装置において、
前記分割手段は、前記背景を含む分割画像領域を、地平線よりも上の背景を含む第1の分割画像領域と、地平線よりも下の背景を含む第2の分割画像領域とに分割し、
前記画像処理手段は、前記第1の分割画像領域の空映像領域を除く他の領域にぼかし処理施すことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項9に記載の車両用監視装置において、
前記画像処理手段は、前記第2の分割画像領域内の道路面の白線を、その延在方向に沿ってぼかすことを特徴とする車両用監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006198307A JP4882571B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 車両用監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006198307A JP4882571B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 車両用監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008027138A true JP2008027138A (ja) | 2008-02-07 |
JP4882571B2 JP4882571B2 (ja) | 2012-02-22 |
Family
ID=39117711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006198307A Expired - Fee Related JP4882571B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 車両用監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4882571B2 (ja) |
Cited By (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008118348A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Nikon Corp | 電子カメラおよびプログラム |
JP2012247847A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Denso Corp | 車両用情報伝達制御装置、及び、情報伝達制御方法 |
JP2015136056A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2015162910A1 (ja) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラム |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
JP5920528B2 (ja) * | 2013-03-28 | 2016-05-18 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US9373044B2 (en) | 2011-07-25 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer lane departure warning system |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
WO2016151978A1 (ja) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像処理装置、運転支援システム及び画像処理方法 |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9514547B2 (en) | 2013-07-11 | 2016-12-06 | Denso Corporation | Driving support apparatus for improving awareness of unrecognized object |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
JP2017028349A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 映像処理装置、運転支援表示システム、及び映像処理方法 |
JPWO2014129026A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2017-02-02 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、および画像処理プログラム |
US9566911B2 (en) | 2007-03-21 | 2017-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
JP2018152786A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 画像記録システム、画像記録方法、画像記録プログラム |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
JP2019125894A (ja) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
CN113370896A (zh) * | 2020-02-21 | 2021-09-10 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用电子镜系统 |
WO2024018876A1 (ja) * | 2022-07-19 | 2024-01-25 | オムロン株式会社 | 被写体検出装置、被写体検出方法及び被写体検出プログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001055100A (ja) * | 1999-08-18 | 2001-02-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法 |
JP2003274393A (ja) * | 2002-03-12 | 2003-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2004056763A (ja) * | 2002-05-09 | 2004-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視装置、監視方法および監視用プログラム |
JP2005222425A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Sharp Corp | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 |
JP2005346177A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用情報提示装置 |
-
2006
- 2006-07-20 JP JP2006198307A patent/JP4882571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001055100A (ja) * | 1999-08-18 | 2001-02-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法 |
JP2003274393A (ja) * | 2002-03-12 | 2003-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2004056763A (ja) * | 2002-05-09 | 2004-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視装置、監視方法および監視用プログラム |
JP2005222425A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Sharp Corp | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 |
JP2005346177A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用情報提示装置 |
Cited By (80)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008118348A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Nikon Corp | 電子カメラおよびプログラム |
US9971943B2 (en) | 2007-03-21 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
US9566911B2 (en) | 2007-03-21 | 2017-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US10609340B2 (en) | 2011-04-19 | 2020-03-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
US11760414B2 (en) | 2011-04-19 | 2023-09-19 | Ford Global Technologies, Llp | Trailer backup offset determination |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US10471989B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-11-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US11267508B2 (en) | 2011-04-19 | 2022-03-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
JP2012247847A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Denso Corp | 車両用情報伝達制御装置、及び、情報伝達制御方法 |
US9373044B2 (en) | 2011-07-25 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer lane departure warning system |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
JPWO2014129026A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2017-02-02 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、および画像処理プログラム |
US9589194B2 (en) | 2013-02-21 | 2017-03-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving assistance device and image processing program |
JPWO2014155827A1 (ja) * | 2013-03-28 | 2017-02-16 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP5920528B2 (ja) * | 2013-03-28 | 2016-05-18 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US9514547B2 (en) | 2013-07-11 | 2016-12-06 | Denso Corporation | Driving support apparatus for improving awareness of unrecognized object |
JP2015136056A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2015162910A1 (ja) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラム |
JPWO2015162910A1 (ja) * | 2014-04-24 | 2017-04-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラム |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
WO2016151978A1 (ja) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像処理装置、運転支援システム及び画像処理方法 |
JP2017028349A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 映像処理装置、運転支援表示システム、及び映像処理方法 |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US11440585B2 (en) | 2015-10-19 | 2022-09-13 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
US10496101B2 (en) | 2015-10-28 | 2019-12-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with multi-purpose camera in a side mirror assembly of a vehicle |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10807639B2 (en) | 2016-08-10 | 2020-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
JP2018152786A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 画像記録システム、画像記録方法、画像記録プログラム |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
JP2019125894A (ja) * | 2018-01-16 | 2019-07-25 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
CN113370896A (zh) * | 2020-02-21 | 2021-09-10 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用电子镜系统 |
JP2021136463A (ja) * | 2020-02-21 | 2021-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用電子ミラーシステム |
DE102020135019B4 (de) | 2020-02-21 | 2022-05-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Elektronisches Fahrzeugspiegelsystem |
US11445151B2 (en) | 2020-02-21 | 2022-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle electronic mirror system |
JP7331731B2 (ja) | 2020-02-21 | 2023-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用電子ミラーシステム |
CN113370896B (zh) * | 2020-02-21 | 2023-11-10 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用电子镜系统 |
WO2024018876A1 (ja) * | 2022-07-19 | 2024-01-25 | オムロン株式会社 | 被写体検出装置、被写体検出方法及び被写体検出プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4882571B2 (ja) | 2012-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4882571B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
JP4970516B2 (ja) | 周囲確認支援装置 | |
JP5503728B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
US9898671B2 (en) | Vehicle vision system with structure and motion estimation | |
WO2011108198A1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
US11263758B2 (en) | Image processing method and apparatus | |
WO2007111220A1 (ja) | 道路区画線検出装置 | |
JP4775123B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
CN108280445B (zh) | 一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法 | |
JP6338930B2 (ja) | 車両周囲表示装置 | |
WO2019156072A1 (ja) | 姿勢推定装置 | |
JP6152261B2 (ja) | 車載用駐車枠認識装置 | |
US11562576B2 (en) | Dynamic adjustment of augmented reality image | |
CN113508574A (zh) | 成像系统和方法 | |
KR101764106B1 (ko) | Avm 시스템 및 사각지대 영상 합성 방법 | |
JP2008238927A (ja) | 車両周辺画像表示装置 | |
JP5004923B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6852465B2 (ja) | 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム | |
JP3910345B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP6032141B2 (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
KR101815840B1 (ko) | 영상 추정 기반 어라운드 뷰 모니터링 장치 | |
KR101709009B1 (ko) | 어라운드 뷰 왜곡 보정 시스템 및 방법 | |
CN115443651A (zh) | 基于车辆摄像头在车辆上的位置和基于当前运动参数来确定摄像头图像的当前聚焦区域 | |
JP4598011B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
CN113170057A (zh) | 摄像部控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111108 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |