JP2005222425A - 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 大量の演算処理や高度な演算処理を必要とせず、高速に周辺の他車両の移動状態を検出する。
【解決手段】 撮像手段２で撮像された画像に対して、特定領域設定手段３１により、フレーム画像の水平方向に平行でかつ横長帯状で矩形状の特定領域７を、他車両６のボンネットとフロントガラスとの境界部分を含むように設定する。画像処理手段３２ｂにより、一または複数のフレーム画像毎に特定領域７の画像データを取り出し、取り出された画像データから移動ベクトルを抽出する。接近検知手段３５では、移動ベクトル情報のうち、接近方向のベクトル値を加算した値が、接近検知閾値設定手段３４で設定された判定閾値よりも大きい場合に、他車両６が自車両５に接近していると判定し、接近通知手段４ａにより警報音や警報表示などを発して運転者に危険を報知する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、２輪車などのオートバイや自転車または４輪車などの自動車などの車両の移動時に安全監視などを行うために用いられ、例えば自車両が左折や右折、進路変更（車線変更）などによって左右に移動するときなどに、その周辺に他車両が存在して両者が接触や衝突する危険性がある場合などに、自車両の運転者などに警報により報知して安全確認を支援するために用いられる車両周辺監視装置、これを用いた車両周辺監視方法、これをコンピュータに実行させるための制御プログラムおよび、これが記録されたコンピュータ読み取り可能な可読記録媒体に関する。

近年、自動車などの車両の接触や衝突など交通事故の増大は、大きな社会問題となっている。特に、車線変更など車両の左右への移動時および右折や左折時などに生じる接触や衝突などは、車両の運転者が注意しているにも関わらず、しばしば発生している。これらの接触事故や衝突事故は、車両の運転者が、自車両の移動方向に対して後側方を、サイドミラーなどによって充分確認しきれていないことや、サイドミラーなどに映らない、いわゆる死角部分に他車両が存在することなどにより、事故が多発しているものと考えられる。

このような交通事故を防止するために、例えば特許文献１には、自車両に搭載したカメラから後方を撮影し、その撮影画像から他車両の存在を検出して、車線変更など左右の移動時、右折や左折時に、後側方から来る他車両に対して接触や衝突の危険性がある場合に、自車両の運転者に警報を発して他車両の接近を報知する報知手段を備えた車両の衝突防止装置が開示されている。

この車両の衝突防止装置では、撮像手段にて時系列に撮像された複数フレームの各画像に対して、走行中の道路に存在する白線や道路の稜線を構成する直線エッジとその交点である消失点（無限遠点）が検出される。そして、これらの白線や稜線、消失点の位置情報を基にして検知領域が限定され、検知領域を分割した小領域（ブロック）の各フレーム画像間における移動量が、オプティカルフローと称される手法により算出される。この場合の検知領域は、図１０に斜線で示す画面の半分程度の領域Ｅである。このようにして算出された移動量の情報は、後方から急速に接近する例えば追い越し車両の検出に用いられる。
特開２０００−２８５２４５号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されている従来の車両の衝突防止装置には、以下のような問題がある。

走行中、車線を確認するために白線検出を行ったり、物体の移動方向を求めるために消失点を求めたりしており、さらに、検出領域を分割した各ブロックなどがどのように移動しているかを確認するためにオプティカルフローを用いているため、高度な演算処理が必要である。このような演算処理の室の面もさる事ながら、検知領域として、図１１に点線斜線で示す画面の半分程度の大きな画像領域Ｅが設定されており、演算処理量も非常に多い。

このように、演算処理量が多いためにリアルタイムに処理を行うことができず、これを補うために、時間経過に伴う移動量を算出して予測する方法などが利用される。このため、他車両の移動方向を正確に検知することができず、誤りが発生し易くなる。さらに、道路状況によっては、白線が存在せず、物体の移動量を算出することができないなどの問題もあり、実用的ではない。

本発明は、上記従来の問題を解決するもので、従来のように高度な演算処理を多く必要とせず、リアルタイムに高精度で自車両周辺の他車両の移動状態を検知することができる車両周辺監視装置、これを用いた車両周辺監視方法、これをコンピュータに実行させるための制御プログラムおよび、これが記録されたコンピュータ読み取り可能な可読記録媒体を提供することを目的とする。

本発明の車両周辺監視装置は、自車両周辺の少なくとも２種類の色彩を含む画像を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して、少なくとも２種類の色彩を含み、フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状の特定領域を設定する設定手段と、該撮像手段により時系列に撮像された一または複数のフレーム画像毎に、該特定領域の画像データを取り込んで該特定領域の画像データに基づいて移動ベクトル情報を抽出する抽出手段と、該移動ベクトル情報に基づいて自車両の周辺に存在する他車両を検知する検知手段とを有し、そのことにより上記目的が達成される。

また、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における２種類の色彩を含む特定領域は、前記他車両のフロントガラスとボンネットとの境界部分を含む。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における撮像手段は、前記自車両の後左側方および後右側方の少なくともいずれかを撮像可能な位置に取付けられている。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置において、自車両の方向指示器の指示方向に応じて、左側および右側の各撮像手段からの画像データのいずれかに切り替えて、切り替えた一方の画像データを前記抽出手段に供給可能とする入力画像切替手段をさらに有する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における設定手段は、前記自車両の撮像画像を含まず、前記他車両の撮像画像の少なくとも一部が含まれるように、前記撮像された画像データに前記特定領域を設定する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における抽出手段は、前記特定領域を複数に分割した各分割領域に対してそれぞれ、現在の画像データの合算値とｔ（ｔ＞０）時間前の前画像データの合算値とを比較してその差分値が最小となる両分割領域を抽出し、該抽出された前画像データの分割領域の位置をｔ時間前の現画像データの位置と判断して、該抽出された両分割領域の前画像データと現画像データとの位置関係を前記移動ベクトル情報として抽出する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における抽出手段は、前記抽出された両分割領域の前画像データと現画像データとの位置関係を所定の閾値と比較することによって、該両分割領域の画像が自車両に接近しているか、自車両から遠ざかっているか、または自車両と等速に移動しているかを判定して前記移動ベクトル情報を決定する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における抽出手段は、前記自車両から得られる車速情報を参照して該自車両が走行中であるか否かを判定し、該自車両が走行中である場合には、該走行中でない場合に比べて、前記所定の閾値を低く設定する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記自車両と他車両との相対的な移動状態を検知する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、前記移動ベクトル情報から、前記自車両に前記他車両が接近していることを検知可能とする。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、前記移動ベクトル情報から、前記他車両が前記自車両と等速で走行していることを検知可能とする。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、前記特定領域を複数に分割した各分割領域毎に前記移動ベクトル情報を読み出し、該読み出した移動ベクトル情報のうち、接近方向のベクトル数を加算した加算値が所定の判定閾値よりも大きい場合に、前記自車両に接近する他車両または／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると検知する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置において、検知手段が検出した前記自移動体と他移動体との相対的な移動状態に応じて警報出力する接近通知手段をさらに有する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、方向指示器の指示方向に、前記自車両に接近する他車両または／および該自車両と等速で走行する他車両が存在するか否かを検知し、
前記接近通知手段は、該検知手段により、該方向指示器の指示方向に、該自車両に接近する他車両および該自車両と等速で走行する他車両の少なくともいずれかが存在すると検知した場合に警報を周囲に報知する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置において、抽出手段の抽出処理結果を一時的に記憶する記憶手段をさらに有し、前記検知手段は該記憶手段から前記移動ベクトル情報を読み出して前記検知処理に用いる。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における抽出手段は、方向指示器の指示方向に応じて切り替えた右側または左側の撮像手段で撮像された画像データのうち、取り込んだ前記特定領域の画像データを複数の分割領域に分割する分割手段と、分割した分割領域毎に画像データ値の合算値を算出する合算値算出手段と、現画像データの各分割領域毎の合算値に対する前画像データの各分割領域の合算値との各差分が最小となる前画像データの分割領域を抽出する分割領域抽出手段と、自車両からの車速情報により自車両が走行中であるか否かを判定する走行判定手段と、該自車両が走行中の場合には所定の閾値として一方閾値を設定し、該自車両が走行中ではない場合には該所定の閾値として他方閾値を設定する接近閾値設定手段と、抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係を該所定の閾値と比較し、該位置関係の値が該所定の閾値よりも大きい場合には接近移動ベクトル情報とし、該位置関係の値が該所定の閾値よりも小さいか同一の場合には遠方移動ベクトル情報として前記移動ベクトル情報を決定する移動ベクトル情報決定手段とを有する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における検知手段は、全分割領域に対してそれぞれ、前記移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれを示すかを検知し、該「接近」および「遠方」のうち該「接近」を示す場合に接近方向のベクトル数に加算する移動ベクトル数算出手段と、該接近方向のベクトル数の加算値が判定閾値よりも大きい場合に、自車両に接近する他車両が存在するかまたは／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると判定する他車両判定手段とを有する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視装置における設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像データに対して、水平方向の位置が等しく、垂直方向の位置が異なる複数の特定領域を設定し、前記抽出手段は、各特定領域の画像データをそれぞれ取り込んで移動ベクトル情報をそれぞれ抽出し、前記検知手段は、水平方向の位置が等しく、垂直方向の位置が異なる複数の特定領域の各分割領域における移動ベクトル情報が接近方向である場合にその接近方向のベクトル数を加算し、全分割領域に対する全加算値が所定閾値よりも大きい場合に、前記自車両に接近する他車両および該自車両と等速で走行する他車両の少なくともいずれかが存在すると判定する。

本発明の車両周辺監視方法は、自車両周辺の少なくとも２種類の色彩を含む画像データを時系列にフレーム画像として撮像手段に撮像させる撮像ステップと、撮像した一または複数のフレーム画像毎に、少なくとも２種類の色彩を含み、該フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状の特定領域を設定する設定ステップと、該撮像した一または複数のフレーム画像毎に、該特定領域の画像データを取り込み、該取り込んだ該特定領域の画像データに基づいて移動ベクトル情報を抽出する抽出ステップと、該移動ベクトル情報に基づいて自車両の周辺に存在する他車両を検知する検知ステップとを有し、そのことにより上記目的が達成される。

また、好ましくは、本発明の車両周辺監視方法における抽出ステップは、方向指示器の指示方向を取り込むステップと、右側および左側の各撮像手段で撮像された画像データのうち、該取り込んだ指示方向に応じた画像データに切り替えるステップと、切り替えたフレーム画像の画像データのうち、設定された前記特定領域の画像データを取り込むステップと、該特定領域を複数の分割領域に分割するステップと、分割した分割領域毎に画像データ値の合算値を算出するステップと、該分割領域毎の合算値を現画面データとして記憶手段に記憶させるステップと、ｔ時間前に分割領域毎に前画面データとして該記憶手段に記憶した合算値データを読み込むステップと、該現画面データの合算値と前画面データの合算値とを比較し、該現画面データの各分割領域毎の合算値データに対して、該前画面データの各分割領域の合算値との各差分が最小となる該前画面データの分割領域を抽出するステップと、自車両からの車速情報により該自車両が走行中であるか否かを判断するステップと、該自車両が走行中の場合には所定の閾値として一方閾値を設定し、該自車両が走行中ではない場合には該所定の閾値として所定の閾値を設定するステップと、抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係を該所定の閾値と比較し、該位置関係の値が該所定の閾値よりも大きい場合には接近移動ベクトル情報とし、該位置関係の値が該所定の閾値よりも小さいか同一の場合には遠方移動ベクトル情報として該記憶手段に記憶させるステップとを有する。

さらに、好ましくは、本発明の車両周辺監視方法における検知ステップは、全分割領域に対してそれぞれ、前記移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれを示すかを検知し、該「接近」および「遠方」のうち該「接近」を示す場合に接近方向のベクトル数に加算するステップと、該接近方向のベクトル数の加算値が判定閾値よりも大きい場合に、自車両に接近する他車両が存在するかまたは／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると判定するステップとを有する。

本発明の制御プログラムは、請求項２０〜２２のいずれかに記載の車両周辺監視方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのものであり、そのことにより上記目的が達成される。

本発明の可読記録媒体は、請求項２３に記載の制御プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能なものであり、そのことにより上記目的が達成される。

上記構成により、以下に、本発明の作用について説明する。

本発明にあっては、検知範囲を特定領域に限定し、かつ、従来のように消失点や白線等を求めたり、オプティカルフローなどの手法を用いることなく、複数フレームの画像データを基に移動ベクトル情報を抽出し、そのベクトル情報から自車両の周辺（例えば後側方）に存在する他車両の移動状態を検知することができる。

このように、高度な演算処理が不要であり、少ない演算量により他車両の移動状態を検知することができるため、高速処理可能で高価なＣＰＵ等を用ることなく、車両周辺監視装置を安価に作製することが可能である。また、演算処理量が少なく、リアルタイムに処理することができるため、時間経過に伴う移動量の算出および予測が不要であり、検知精度を向上させることができる。

また、複数のフレーム間で、フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状の特定領域における画像データを基に検知処理を行うことにより、ノイズなどによる誤りを減らすことが可能であり、検知精度をさらに向上させることができる。また、特定領域に少なくとも２種類の色彩を含めることによって、抽出手段で移動ベクトルを求めたり、検知手段で他車両の移動状態を検知する際に、特定領域の分割領域が単一色となって合算値が各領域で一致することを防いで各合算値を比較的大きくすることができるため、ｔ時間前の画像位置が誤って抽出されることを防ぐことができる。特に、他車両のフロントガラスとボンネットとの境界部分を特定領域に含めることが好ましい。さらに、複数の特定領域を設定することにより、検知対象である他車両の大きさや形状の違い等による誤検知等を少なくして、検知精度をさらに向上させることができる。

さらに、車速情報を用いることにより、車両が走行中であるか否かを判断することが可能であり、双方停止の状態と等速状態とを区別して、等速で走行している車両を検知することができる。また、方向指示器と連動させることにより、必要時にのみ警報などを発して運転者などに通知することができる。

以上のように、本発明によれば、検知範囲を特定領域に限定し、また、消失点や白線等を求めることなく、移動方向の例えば後側方に存在する他車両を検知することができ、少ない演算処理量によりリアルタイム処理を行って検知精度をも向上させることができる。

自車両の周辺を監視して、自車両の動作（左右への移動および右左折等）時に移動方向に自車両に接近したり、等速で走行する他車両が存在しないかということをカメラなどの撮像手段で確認し、衝突の危険性がある場合に警報を発すること等により運転者等に通知することができるため、目視確認を含めた確認もれ等による衝突防止に有効である。

以下に、本発明の車両周辺監視装置およびこれを用いた車両周辺監視方法の実施形態を、乗用車に適用した場合について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、車両の例として乗用車を用いて説明するが、本発明は乗用車に限らず、トラックや貨物車、２輪車などのオートバイや自転車などであってもよい。

図１は、本発明の車両周辺監視装置の実施形態における要部構成例を示すブロック図であり、図２は、図１の車両周辺監視装置を乗用車に取り付けた場合の取り付け例をその周囲と共に模式的に示す上面図である。

図１に示すように、本実施形態の車両周辺監視装置１は、乗用車周辺の画像を撮像する撮像手段２と、乗用車周辺の撮像画像に基づいて、詳細に後述する他車両接近を検知するための警報検知演算処理を行う演算処理部３と、演算処理部３からの警報検知情報により警報を運転者に報知する接近通知手段４ａと、方向指示信号を出力する方向指示器４ｂと、車速情報を出力する車速情報出力手段４ｃとを有している。

撮像手段２は右側撮像手段２Ｒおよび左側撮像手段２Ｌを有している。図２の例では、左側撮像手段２Ｌおよび右側撮像手段２Ｒがそれぞれ、左右の各ドアミラーにそれぞれ１個ずつ装着されている。これらの右側撮像手段２Ｒおよび左側撮像手段２Ｌはそれぞれアナログ出力カメラやデジタル出力カメラなどのカメラであって、これにより自車両周辺の少なくとも２種類の色彩を含む画像が撮像される。図２では、右側撮像手段２Ｒおよび左側撮像手段２Ｌはそれぞれ、撮像装置として、自車両５の右側後側方および左側後側方をそれぞれ撮像可能な各側方位置（ドアミラー）にそれぞれ取付けられており、例えば左側撮像手段２Ｌでは、点線斜線で示す撮像領域Ａである後左側方範囲の画像が撮像される。この撮像手段２の取り付け位置は、ドアミラーの上部または下部の他、その周囲やその内部に内蔵させてもよく、さらに、フェンダーミラーの周囲などであっても、自車両５の後側方を撮像することが可能であれば、どのような場所に撮像手段２を取り付けてもよい。例えばドアミラーなどに撮像手段２を内蔵させる場合には、その筐体部分に設置して、ミラーの角度変更を行っても撮像部分が変わらないように設置する。また、撮像手段２の取り付け位置の高さについては、詳細に後述する特定領域に他車両６のフロントガラスとボンネットとの境界部分が常に含まれるようにするため、ドアミラーの高さ付近が好ましい。この高さ付近に撮像手段２を取り付けることにより、他車両６が自車両５から遠方の場合でも、接近している場合でも、特定領域を変更することなく、後側方の他車両６の移動状態を検知することができる。なお、撮像手段２は、左右に複数個ずつ装着してもよいし、左右の両方を撮像できる位置に１個だけ装着するようにしてもよい。他車両６は、自車両５に左側後方から接近している他の車両を示している。撮像手段２がアナログ出力カメラの場合には、演算処理部３に画像データが入力される前に、図示しないＡＤ変換機によってアナログ画像信号がデジタル画像信号に変換される。

演算処理部３は、設定手段としての特定領域設定手段３１と、入力画像切替手段３２ａと、抽出手段としての画像処理手段３２ｂと、記憶手段３３と、接近検知閾値設定手段３４と、検知手段としての接近検知手３５とを備え、撮像手段２により撮像された画像データと共に、方向指示器４ｂの動作状況を示す情報（方向指示信号）および車速情報出力手段４ｃが自車両５側から供給され、撮像手段２で撮像された画像データから、自車両５の周辺に存在する他車両６を検知するための演算処理を行う。

特定領域設定手段３１は、撮像手段２で撮像された画像面に対して充分に小さい特定領域が設定される。この特定領域は、画像処理手段３２ｂおよび接近検知手段３５にて自車両５の周辺に存在する他車両６の移動状態を検知する処理が行われる領域（検知領域）であり、撮像手段２により撮像された画像に対して、少なくとも２種類の色彩を含み、フレーム画像の水平方向に平行かつ、横長帯状で矩形状の領域として設定されている。このように特定領域を設定する理由は、演算処理量を大幅に減らしてリアルタイムでかつ有効な演算処理を可能にするためである。

入力画像切替手段３２ａでは、自車両５から供給される方向指示器４ｂの動作情報（指示方向を示す方向指示信号）に応じて、右側撮像手段２Ｒまたは左側撮像手段２Ｌから入力される画像データに切り替えて、画像処理手段３２ｂに供給するようになっている。例えば方向指示器４ｂの指示方向が右側の場合には右側撮像手段２Ｒで撮像された自車両５の右側後側方の画像データが画像処理手段３２ｂに供給され、また、方向指示器４ｂの指示方向が左側の場合には左側撮像手段２Ｌで撮像された自車両５の左側後側方の画像データが画像処理手段３２ｂに供給される。これにより、以降の各手段では、方向指示器４ｂの指示方向側の後側方に存在する他車両６を検知するための処理が行われる。

画像処理手段３２ｂでは、撮像手段２で時系列に撮像された複数フレーム画像の各画像毎に、特定領域設定手段３１で設定した特定領域の画像データを撮像手段２から取り込み、この取り込んだ特定領域の画像データおよび自車両５の車速情報４ｃを基に、後述する抽出処理により移動ベクトル情報を抽出する。この移動ベクトル情報の抽出処理については、図７を用いて詳細に後述する。

記憶手段３３は、画像処理手段３２ｂによる抽出処理結果を一時的に記憶する。この記憶手段３３のメモリ構成は、例えば図３のメモリ構成例に示すように、前画面データ格納領域３３１、現画面データ格納領域３３２および移動ベクトル格納領域３３３を有している。このうち、前画面データ格納領域３３１と現画面データ格納領域３３２とは、メモリアドレスの切り替えにより１画面毎に切り替えられる。

接近検知閾値設定手段３４は、自車両５と他車両６との相対的な移動状態（位置関係）を判定するための判定閾値としての接近検知閾値を設定する。

接近検知手段３５は、画像処理手段３２ｂで抽出されて記憶手段３３に記憶された移動ベクトル情報を基に、後述する処理によって自車両５の周辺に存在する他車両６の移動状態を検知し、接近閾値設定手段３４で設定した判定閾値によって自車両５に接近する他車両６や自車両５と等速で移動する他車両６が検知される。演算処理部３による検知結果は、方向指示器４ｂの動作情報と共に接近通知手段４に供給される。接近検知閾値設定手段３４で設定された判定閾値によって、自車両５と他車両６との相対的な移動状態（位置関係）が危険かどうかを判定する。自車両５と他車両６との相対的な移動状態（位置関係）が判定閾値を越えた場合には、この接近検知手段３５による判定結果として警報検知情報を接近通知手段４ａに出力する。この自車両５と他車両６との相対的な移動状態の検知処理については、図８を用いて詳細に後述する。

接近通知手段４ａでは、接近検知手段３５で検知された他車両６の移動状態と方向指示器４ｂの動作情報とに応じて、例えば自車両５が左右に移動する場合で、かつ、他車両６が自車両５に接近し過ぎて接触や衝突の危険性がある場合（判定閾値を越えた場合）などに出力される警報検知情報に基づいて警報音発生や警報表示などを行って、危険が自車両５の運転者などに警報報知される。

これらの演算処理部３および接近通知手段４ａは、図２で示す車両検知装置１０として例えばワンパッケージ化されて乗用車の運転席側の前方部分に収容され、これによって、運転者が容易に警報（音や表示）を確認できるようになっている。

以下に、上記構成の本実施形態の移動体周辺監視装置１を用いて行う移動体周辺監視方法について説明する。

図４（ａ）は、自車両５に接近してくる他車両６が存在する場合に、図１の撮像手段２で撮像された自車両５の周辺画像を模式的に示すイメージ図、図４（ｂ）は、自車両５が前へ動いた場合に、（ａ）のｔ時間後に撮像手段２で撮像された自車両５の周辺画像を模式的に示すイメージ図である。図５（ａ）は、自車両５と等速で走行する他車両６が存在する場合に、図１の撮像手段２で撮像された自車両５の周辺画像を模式的に示すイメージ図、図５（ｂ）は、自車両５が前方へ動いた場合に、（ａ）のｔ時間後に撮像手段２で撮像された自車両５の周辺画像を模式的に示すイメージ図である。

図４および図５では、右側撮像手段２Ｒによって自車両５から右側の後側方が撮像されている。この撮像画面に撮像されている車両は自車両５に接近してくる他車両６であり、他車両６を水平に横切っている特定領域７は特定領域設定手段３１で設定された画像領域である。また、特定領域７は、撮像手段２で撮像された画像データに対して、少なくとも２種類の色彩が含まれ、フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状で矩形状の画像領域となっており、自車両５の撮像画像が含まれず、他車両６の撮像画像の少なくとも一部が含まれるように設定されている。この２種類の色彩として、他車両６のフロントガラスとボンネットに関する画像を特定している。この特定領域７に対して、画像処理手段３２ｂおよび接近検知手段３５による処理が行われ、自車両５に接近する他車両６または自車両５と等速で走行する他車両６が検知される。なお、特定領域７は、図６（ａ）に示すような規則的な矩形状に限らず、他車両６の大きさや形状などによって、図６（ｂ）〜図６（ｄ）に示すように矩形状から変形した帯状であってもよい。さらに、特定領域７は、図４および図５に示すように、他車両６のフロントガラスとボンネットとの境界部分を含むように設定することが好ましい。このようにフロントガラスとボンネットとの境界部分を含むように特定領域７を設定する理由は、後述するように、画像処理手段３２ｂによって特定領域７を複数領域に分割してそれぞれ処理する際に、各分割領域の合算値が各分割領域で一致しないように、単一色領域とならないようにするためである。撮像手段２がドアミラーの位置に設置されるか、またはドアミラーに内蔵して設置される場合は、撮像手段２は自車両５と水平に設置され、特定領域７はフレーム画像の垂直方向の中心に設定される。

図４（ａ）および図４（ｂ）において、例えば電柱８などのような動かない物体は、ｔ時間後には矢印Ｂで示す右方向に移動したように撮像される。これに対して、例えば他車両６などのように自車両５に接近してくる物体は、他車両６の左端（図４では向かって右端）の位置９のように、t時間後には矢印Ｃで示す左方向に移動したように撮像される。したがって、自車両５に接近してくる物体（他車両６）と、固定して動かない物体（例えば電柱８）とでは、特定領域７上での移動方向（移動ベクトル）が異なることになる。よって、この移動ベクトルを用いれば、従来のように消失点や白線などを求めたり、オプティカルフローなどを用いなくても、他車両６の移動状態を検知して、自車両５に接近してくる他車両６を正確に検知することが可能となる。

また同様に、図５（ａ）および図５（ｂ）において、例えば他車両６などのように自車両５と等速（同じ速度）で移動している物体は、他車両６の左端（図５では右端）の位置９のように、t時間後でも同じ位置に撮像される。車両の場合には、自車両５と等速で走行する他車両６についても、車線変更などを行うときに接触や衝突の危険などがあることから、等速車両も検知対象となるようにしている。

次に、画像処理手段３２ｂによる移動ベクトル情報の抽出処理について、図７を用いて説明する。

図７は、図１の画像処理手段３２ｂによる移動ベクトル情報の抽出処理を説明するためのフローチャートである。

図７に示すように、まず、ステップＳ１では、撮像手段２により撮像された画像に対して、特定領域設定手段３１で特定領域７が設定される。この特定領域７は、図４および図５に示すように、フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長で矩形状に設定されている。また、特定領域７の高さは、少なくとも２種類の色彩が含まれるように設定される。本実施形態では、他車両６のフロントガラスとボンネットとの境界部分を含むように設定されているが、特定領域７が少なくとも２色の色彩を含むように、ボンネットの先端部分や、フロントガラスと屋根との境界部分などの位置であってもよい。また、特定領域７の左右の位置については、自車両５の撮像画像が含まれず、他車両６の撮像画像の少なくとも一部が含まれるように設定される。

ステップＳ２で方向指示器４ｂの動作状態を示す方向指示信号が入力画像切替手段３２ａに読み込まれ、ステップＳ３では、右側撮像手段２Ｒおよび左側撮像手段２Ｌで撮像された各画像データのうち、方向指示器４ｂの指示方向（方向指示信号）に対応した画像データが画像処理手段３２ｂに供給されるように、画像データの切り替えが行われる。本実施形態では、方向指示器４ｂの指示方向の画像データのみが画像処理手段３２ｂに供給されるようにしているが、方向指示器４ｂの動作状態に関係なく、双方の画像データが画像処理手段３２ｂに供給されるようにしてもよい。

ステップＳ４では、切り替えられた右側撮像手段２Ｒまたは左側撮像手段２Ｌで撮像されたフレーム画像の画像データのうち、設定された特定領域７に対応する画像データが画像処理手段３２ｂに取り込まれる。

ステップＳ５では、特定領域７において移動ベクトルを求めるために、特定領域７を複数の領域に分割し、各分割領域毎に画像データ値の合算値が算出される。合算される画像データとしては例えば輝度信号を用いることができるが、その他のＲ、Ｇ、Ｂ、Ｙ、ＵおよびＶのいずれかの色信号であってもよく、全ての色信号などであってもよい。また、特定領域７の分割数は、画像処理手段３２ｂの演算能力に応じて多くに分割してもよいが、ノイズなどによる誤り検知を防ぐためには、各分割領域のサイズは８画素×８画素以上であることが望ましい。

ステップＳ６では、現画像データの各分割領域毎の合算値が、図３に示す記憶手段３３の現画面データ格納領域３３２に各分割領域毎に保存される。

ステップＳ７では、現画像データのｔ時間前に各分割領域毎に記憶手段３３に保存した合算値データが、図３に示す記憶手段３３の前画面データ格納領域３３１から読み出される。

ステップＳ８では、現画面データの合算値データと前画面データの合算値データとを比較し、現画面データの各分割領域毎の合算値データに対して、前画面データの各分割領域の合算値データとの各差分が最小となる前画面データの分割領域が抽出される。前画面データにおいて、現画面データのある分割領域に対して合算値の差分が最小となる分割領域は、ｔ時間前にその分割領域が存在した位置と考えることができる。なお、本実施形態ではｔ時間前を前画面としているが、数画面前をｔ時間前としてもよい。

ステップＳ９では、車速情報出力手段４ｃから車速情報が画像処理手段３２ｂに供給され、自車両５が走行中であるか否かが判断される。ステップＳ９で自車両５が走行中である場合（ＹＥＳ）には、自車両５と等速で走行している他車両６があった場合にも接触の危険があることから、ステップＳ１０の処理に進み、接近閾値が「−１」に設定される。また、ステップＳ９で自車両５が停車中である場合（ＮＯ）には、自車両５に接近している他車両６のみを検知すればよいので、ステップＳ１１の処理に進み、接近閾値が「０」に設定される。なお、本実施形態では、接近閾値の値を「−１」および「０」のいずれかとしているが、この値は固定されるものではなく、状況により適宜変更することが可能である。また、本実施形態では、自車両５が走行中であるか否かを判定して接近閾値を設定しているが、自車両５の走行速度に応じて、接近閾値を複数に分けて設定してもよい。

ステップＳ１２では、ステップＳ８で抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係が、ステップＳ１０またはステップＳ１１で設定された接近閾値と比較される。即ち、ステップＳ１２で「上記領域位置−現画像位置」の値が接近閾値よりも大きい場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１３の処理に進み、「接近」が図３に示す記憶手段３３の移動ベクトル格納領域３３３に各分割領域毎に保存される。また、ステップＳ１２で「上記領域位置−現画像位置」の値が接近閾値と同じか小さい場合（ＮＯ）には、ステップＳ１４の処理に進み、「遠方」が図３に示す記憶手段３３の移動ベクトル格納領域３３３に各分割領域毎に保存される。

ここで、「接近」は、自車両５が走行中である場合には、図５を用いて説明したように、方向指示器４ｂの指示方向において特定領域７を分割した分割領域に自車両５と等速で走行していると判断される物体（他車両６）や、図４を用いて説明したように自車両５に接近していると判断される物体（他車両６）が存在していることを示している。また、自車両５が停止中である場合には、図４を用いて説明したように特定領域７を分割した分割領域に自車両５に接近していると判断される物体（他車両６）が存在していることを示している。

また、「遠方」は、自車両５が走行中である場合には、特定領域７を分割した分割領域に自車両５と等速で走行していると判断される物体（他車両６）や、自車両５に接近していると判断される物体（他車両６）が存在しないことを示し、自車両５が停止中である場合には、特定領域７を分割した分割領域に自車両５に接近していると判断される物体（他車両６）が存在しないことを示している。なお、本実施形態では移動ベクトル情報として、移動方向のみで「接近」および「遠方」を判断しているが、移動ベクトル量を用いれば、他車両６と自車両５との相対速度をも求めることができる。

ステップＳ１５では、処理終了指令が運転者から入力されたかどうかが判断され、処理終了指令が運転者から入力されるまで、上記ステップＳ２〜Ｓ１４の各処理が順次繰り返される。処理終了指令が運転者から入力されれば（ＹＥＳ）、処理が終了する。

次に、接近検知手段３５による自車両５に対する他車両６の移動状態の検知処理について、図８を用いて詳細に説明する。

図８は、図１の接近検知手段３５による自車両５に対する他車両６の移動状態の検知処理を説明するためのフローチャートである。

図８に示すように、まず、ステップＳ２１では、接近検知閾値設定手段３４に接近検知閾値（判定閾値）が設定される。この接近検知閾値は、他車両６の大きさおよび位置などから、接近検知閾値設定手段３４によって予め設定されている。通常は、他車両体６の大きさおよび距離などから、分割された特定領域数の半分程度に設定されるのが好ましい。

ステップＳ２２では、画像処理手段３２ｂにより記憶手段３３の移動ベクトル格納領域３３３に書き込まれた移動ベクトル情報が接近検知手段３５に読み出される。

ステップＳ２３では、読み出された移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれであるかが判断される。ステップＳ２３で移動ベクトル情報が「接近左」の場合（ＹＥＳ）にはステップＳ２４の処理に進み、ステップＳ２４で接近方向ベクトル数が加算される。また、ステップＳ２３で移動ベクトル情報が「遠方」の場合（ＮＯ）にはステップＳ２５の処理に進む。

ステップＳ２５では、ステップＳ２２〜Ｓ２４までの各処理が全分割領域に対して行われるまで繰り返され、これによりｔ時間前から現在までの接近方向ベクトル数（接近方向ベクトル数の加算値）が算出される。

ステップＳ２６では、算出された接近方向ベクトル数（加算値）がステップＳ２１で設定された接近検知閾値（判定閾値）よりも大きい場合に、方向指示器４ｂの指示方向に自車両５に接近する他車両６が存在すると判定する。

ステップＳ２７において、接近通知手段４ａで警報音や警報表示などにより自車両５の運転者に警報報知し、注意を促す。なお、本実施形態では、、自車両５に接近する他車両６が存在する場合に他車両６との間で接触や衝突の危険性があるとして警報音や警報表示などを出力するようにしているが、これをこの前段階の安全時に出力するようにしてもよい。さらに、警報音や警報表示以外の映像、光、振動や熱などにより警報報知するようにしてもよい。このような警報報知により、運転者は自車両５と他車両６との接触や衝突の危険性を察知することができ、接触事故や衝突事故などを未然に回避することができる。また、本実施形態では、警報報知先を自車両５の操作者（運転者）としているが、警報報知する対象を他車両６側の操作者（運転者）としてもよく、また、警報報知する対象を自車両５の操作者（運転者）に他車両６側の操作者（運転者）を含めてもよく、また、それ以外の外部（周囲）にも通知するようにしてもよい。さらに、本実施形態では、自車両５に接近する他車両６を検知しているが、遠ざかる車両を検知するようにしてもよい。

ステップＳ２８では、処理終了指令が運転者から入力されたかどうかが判断され、処理終了指令が運転者から入力されるまで、上記ステップＳ２２〜Ｓ２７の各処理が順次繰り返される。処理終了指令が運転者から入力されれば（ＹＥＳ）、処理が終了する。

以上のように、本実施形態の車両周辺監視装置および、これを用いた車両周辺監視方法によれば、撮像手段２で撮像された画像に対して、特定領域設定手段３１により、フレーム画像の水平方向に平行でかつ横長帯状で矩形状の特定領域７を、他車両６のボンネットとフロントガラスとの境界部分を含むように設定する。画像処理手段３２ｂにより、一または複数のフレーム画像毎に特定領域７の画像データを取り出し、取り出された画像データから移動ベクトルを抽出する。接近検知手段３５では、移動ベクトル情報のうち、接近方向のベクトル値を加算した値が、接近検知閾値設定手段３４で設定された判定閾値よりも大きい場合に、他車両６が自車両５に接近していると判定し、接近通知手段４ａにより警報音や警報表示などを発して運転者に危険を報知する。

これにより、従来のように高度な演算処理や大量の演算処理を必要とせず、リアルタイムに自車両周辺に存在する他車両６を精度良く検出して、接触事故や衝突事故などの危険性がある場合に運転者などにその旨を通知し、危険を未然に回避することができる。例えば、従来技術では、図１１に点線斜線で示すように、検知領域Ｅとして画面の半分程度の大きな領域が設定されているが、本実施形態では図４および図５に示すように、その１／４０程度の小さな特定領域７について演算処理を行えばよいので、処理時間を大幅に削減して検知精度を向上させることができる。

なお、本実施形態では、特定領域７は、画像面の水平方向に平行でかつ一つの横長帯状の画像領域であって、自車両５の撮像画像を含まず、他車両６のボンネットとフロントガラスとの少なくとも境界部分を含むように設定したが、これに限らず、図９に示すように、特定領域７１，７２を上記条件で上下に二本平行に横長帯状の画像領域として設定してもよい。図９の例では２本の特定領域７１，７２を上下に設定しているが、さらに多くの特定領域７（複数の特定領域７）を設定してもよい。また、特定領域７，７１，７２の大きさや位置についても、車両の形状に合わせて変更することが可能である。複数の特定領域７を設定する場合、例えば１本目の特定領域７１はフロントガラスとボンネットとの境界部分を含む領域とし、その下の２本目の特定領域７２はボンネットの先端部分などで、共に少なくとも２色の色彩を含み、一定色とならない部分を特定領域７１，７２とすることができる。

特定領域７を複数設定した場合には、各特定領域（例えば７１，７２）に対してそれぞれ、図７のフローチャートに示す移動ベクトル情報の抽出処理が行われ、図８のフローチャートに示す他車両６の検知処理が行われる。

しかしながら、図９のように、二つの特定領域７１，７２の配置位置が垂直方向でのみずれており、水平方向に平行である場合には、自車両５に対して接近する他車両６は、垂直方向の位置が異なっていても同じ方向の移動ベクトルを有することから、図１０のフローチャートに示すように、同一水平位置で垂直方向の位置が異なる二つの分割領域の移動ベクトルが同じ方向であるときに、接近方向の移動ベクトルが存在すると判断し（検知精度が向上）、移動ベクトル数を加算する方法を用いることが好ましい。以下では、この図１０の各ステップを順に説明する。

図１０は、図９のように特定領域を複数設定した場合について、図１の接近検知手段３５を用いた接近検知処理例を説明するためのフローチャートである。

図１０に示すように、まず、ステップＳ３１では、接近検知閾値設定手段３４で接近検知閾値（判定閾値）を設定する。この接近検知閾値は、他車両６の大きさや形状および位置などから、接近検知閾値設定手段３４によって予め設定されている。通常は、特定領域７が１本の場合よりも若干小さ目の値に設定されることが好ましい。

ステップＳ３２では、１本目の特定領域（例えば図９の特定領域７１）について、画像処理手段３２ｂにより記憶手段３３の移動ベクトル格納領域３３３に書き込まれた移動ベクトル情報（Ａ）が接近検知手段３５に読み出される。

ステップＳ３３では、下側の２本目の特定領域（例えば図９の特定領域７２）において、ステップＳ３２で読み出された分割領域と水平方向の位置が等しく、垂直方向の位置が異なる分割領域について、画像処理手段３２ｂにより記憶手段３３の移動ベクトル格納領域３３３に書き込まれた移動ベクトル情報（Ｂ）が変化検知手段３５に読み出される。

ステップＳ３４では、ステップＳ３２およびステップＳ３３で読み出された各移動ベクトル情報が一致（Ａ＝Ｂ）し、かつ、接近方向への移動ベクトル（自車両５と他車両６との接近を示す）であるか否かが判断される。移動ベクトル情報が一致し、接近方向への移動ベクトルの場合（ＹＥＳ）にはステップＳ３５の処理に進み、ステップＳ３５で接近方向ベクトル数が加算される。また、ステップＳ３４で移動ベクトル情報が一致しないか、または一致しても接近方向への移動ベクトルではなく、遠方方向への移動ベクトルの場合（ＮＯ）にはステップＳ３６の処理に進む。このように、移動ベクトルが一致したときにのみ、接近方向ベクトル数を加算することにより、ノイズや光の反射によるベクトル方向の誤検知があった場合にも判定を誤らないようにすることができる。

ステップＳ３６では、ステップＳ３２〜Ｓ３５までの各処理が全分割領域に対して行われるまで繰り返され、これによりｔ時間前から現在までの接近方向ベクトル数（接近方向ベクトル数の加算値）が算出される。

ステップＳ３７では、算出された接近方向ベクトル数（加算値）が、ステップＳ３１で設定された接近検知閾値（判定閾値）よりも大きい場合に、自車両５に接近する他車両６が存在すると判定される。

ステップＳ３８において、接近通知手段４ａで警報音や警報表示により自車両５の運転者に危険が通知され、注意が促される。

ステップＳ３９では、処理終了指令が運転者から入力されたかどうかが判断され、処理終了指令が運転者から入力されるまで、上記ステップＳ３２〜Ｓ３８の各処理が順次繰り返される。処理終了指令が運転者から入力されれば（ＹＥＳ）、処理が終了する。

このように、複数の特定領域を設定することにより、検知対象車両（他車両６）の大きさや形状の違いなどによる検知誤りを減らして、検知精度をさらに向上させることができる。

なお、上記各実施形態では特に説明しなかったが、ソフトウェア構成によって本発明を構成することができる。この場合、図１の演算処理部３を装置全体を制御しているコントローラ（制御部；ＣＰＵを持つ）内に収容し、図７、図８および図１０によって説明した上述のフローチャートの各処理をコンピュータに実行させるための制御プログラムおよびそのデータを可読記録媒体としてのコントローラ内のハードディスクなどのメモリ（図示せず）に記憶させておき、このメモリ（図示せず）からコントローラ内のワークメモリにこの制御プログラムおよびそのデータを読み出して実行させることができる。

この可読記録媒体としては、ハードディスクの他、各種ＩＣメモリ、光ディスク（例えばＣＤ）、磁気記録媒体（例えばＦＤ）などであってもよく、読み取られた制御プログラムおよびそのデータはコントローラ内のワークメモリとしてのＲＡＭ内に格納されてそれ内のＣＰＵ（制御部）によって実行可能とされる。

この制御部（ＣＰＵ）の検知手段および抽出手段の機能を説明すると、制御部の抽出手段は、方向指示器の指示方向に応じて切り替えた右側または左側の撮像手段で撮像された画像データのうち、取り込んだ特定領域の画像データを複数の分割領域に分割する分割手段（図示せず）と、分割した分割領域毎に画像データ値の合算値を算出する合算値算出手段（図示せず）と、現画像データの各分割領域毎の合算値に対する前画像データの各分割領域の合算値との各差分が最小となる前画像データの分割領域を抽出する分割領域抽出手段（図示せず）と、自車両からの車速情報により自車両が走行中であるか否かを判定する走行判定手段（図示せず）と、自車両が走行中の場合には所定の閾値として一方閾値を設定し、自車両が走行中ではない場合には所定の閾値として他方閾値を設定する接近閾値設定手段（図示せず）と、抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係を所定の閾値と比較し、位置関係の値が所定の閾値よりも大きい場合には接近移動ベクトル情報とし、位置関係の値が所定の閾値よりも小さいか同一の場合には遠方移動ベクトル情報として移動ベクトル情報を決定する移動ベクトル情報決定手段（図示せず）とを有し、これらの機能が制御プログラムに基づいて実行される。

また、制御部の検知手段は、全分割領域に対してそれぞれ、前記移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれを示すかを検知し、この「接近」および「遠方」のうち「接近」を示す場合に接近方向のベクトル数に加算する移動ベクトル数算出手段（図示せず）と、接近方向のベクトル数の加算値が判定閾値よりも大きい場合に、自車両に接近する他車両が存在するかまたは／および、自車両と等速で走行する他車両が存在すると判定する他車両判定手段とを有し、これらの機能が制御プログラムに基づいて実行される。

以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した特許、特許出願および文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。

本発明は、２輪車などのオートバイや自転車または４輪車などの自動車などの車両の移動時に安全監視などを行うために用いられ、例えば自車両が左折や右折、進路変更（車線変更）などによって左右に移動するときなどに、その周辺に他車両が存在して両者が接触や衝突する危険性がある場合などに、自車両の運転者などに警報により報知して安全確認を支援するために用いられる車両周辺監視装置、これを用いた車両周辺監視方法、これをコンピュータに実行させるための制御プログラムおよび、これが記録されたコンピュータ読み取り可能な可読記録媒体の分野において、高度な演算処理や大量の演算処理量を必要とせず、リアルタイムに自車両周辺に存在する他車両の移動状態を精度良く検出して、接触事故や衝突事故などの危険性がある場合に運転者などに危険を通知することができるため、車両安全システムや交通システムなどに広く利用して、接触事故や衝突事故の発生を未然に防止することができる。

本発明の車両周辺監視装置の実施形態における要部構成例を示すブロック図である。 図１の車両周辺監視装置を乗用車に取り付けた場合の取り付け例をその周囲と共に模式的に示す上面図である。 図１の記憶手段のメモリ構成例を示すブロック図である。 （ａ）は、自車両に接近してくる他車両が存在する場合に、図１の撮像手段で撮像された自車両の周辺画像を模式的に示すイメージ図、（ｂ）は、自車両が前へ動いた場合に、（ａ）のｔ時間後に撮像手段で撮像された自車両の周辺画像を模式的に示すイメージ図である。 （ａ）は、自車両と等速で走行する他車両が存在する場合に、図１の撮像手段で撮像された自車両の周辺画像を模式的に示すイメージ図、（ｂ）は、自車両が前方へ動いた場合に、（ａ）のｔ時間後に撮像手段で撮像された自車両の周辺画像を模式的に示すイメージ図である。 （ａ）〜（ｄ）は図４（ａ）の特定領域における矩形形状例およびその特定領域のその他の形状例をそれぞれ示す図である。 図１の画像処理手段による移動ベクトル情報の抽出処理例を説明するためのフローチャートである。 図１の接近検知手段による自移動体と他移動体との相対的な移動状態の検知処理例を説明するためのフローチャートである。 （ａ）は特定領域を複数本設定した場合について、撮像画像の一例を模式的に示すイメージ図、（ｂ）はそのｔ時間後の状態を模式的に示すイメージ図である。 図９のように特定領域を複数設定した場合について、図１の接近検知手段を用いた接近検知処理例を説明するためのフローチャートである。 従来技術における検知領域を模式的に示すイメージ図である。

符号の説明

１ 車両周辺監視装置
２ 撮像手段
２Ｒ 右側撮像手段
２Ｌ 左側撮像手段
３ 演算処理部
３１ 特定領域設定手段
３２ａ 入力画像切替手段
３２ｂ 画像処理手段
３３ 記憶手段
３３１ 前画面データ格納領域
３３２ 現画面データ格納領域
３３３ 移動ベクトル格納領域
３４ 接近検知閾値設定手段
３５ 接近検知手段
４ａ 接近通知手段
４ｂ 方向指示器
４ｃ 車速情報出力手段
５ 自車両
６ 他車両
７，７１，７２ 特定領域
８ 位置固定物体（電柱）
９ 他車両（左端）の撮像位置（左端）
１０ 車両周辺検知装置
Ａ 撮像領域

Claims (24)

1. 自車両周辺の少なくとも２種類の色彩を含む画像を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段により撮像された画像データに対して、少なくとも２種類の色彩を含み、フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状の特定領域を設定する設定手段と、
   該撮像手段により時系列に撮像された一または複数のフレーム画像毎に、該特定領域の画像データを取り込んで該特定領域の画像データに基づいて移動ベクトル情報を抽出する抽出手段と、
   該移動ベクトル情報に基づいて自車両の周辺に存在する他車両を検知する検知手段とを有する車両周辺監視装置。
2. 前記２種類の色彩を含む特定領域は、前記他車両のフロントガラスとボンネットとの境界部分を含む請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 前記撮像手段は、前記自車両に取り付けられている請求項１に記載の車両周辺監視装置。
4. 前記撮像手段は、前記自車両の後左側方および後右側方の少なくともいずれかを撮像可能な位置に取付けられている請求項３に記載の車両周辺監視装置。
5. 前記自車両の方向指示器の指示方向に応じて、左側および右側の各撮像手段からの画像データのいずれかに切り替えて、切り替えた一方の画像データを前記抽出手段に供給可能とする入力画像切替手段をさらに有する請求項４に記載の車両周辺監視装置。
6. 前記設定手段は、前記自車両の撮像画像を含まず、前記他車両の撮像画像の少なくとも一部が含まれるように、前記撮像された画像データに前記特定領域を設定する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
7. 前記抽出手段は、前記特定領域を複数に分割した各分割領域に対してそれぞれ、現在の画像データの合算値とｔ（ｔ＞０）時間前の前画像データの合算値とを比較してその差分値が最小となる両分割領域を抽出し、該抽出された前画像データの分割領域の位置をｔ時間前の現画像データの位置と判断して、該抽出された両分割領域の前画像データと現画像データとの位置関係を前記移動ベクトル情報として抽出する請求項１または６に記載の車両周辺監視装置。
8. 前記抽出手段は、前記抽出された両分割領域の前画像データと現画像データとの位置関係を所定の閾値と比較することによって、該両分割領域の画像が自車両に接近しているか、自車両から遠ざかっているか、または自車両と等速に移動しているかを判定して前記移動ベクトル情報を決定する請求項７に記載の車両周辺監視装置。
9. 前記抽出手段は、前記自車両から得られる車速情報を参照して該自車両が走行中であるか否かを判定し、該自車両が走行中である場合には、該走行中でない場合に比べて、前記所定の閾値を低く設定する請求項８に記載の車両周辺監視装置。
10. 前記検知手段は、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記自車両と他車両との相対的な移動状態を検知する請求項１，７および８のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
11. 前記検知手段は、前記移動ベクトル情報から、前記自車両に前記他車両が接近していることを検知可能とする請求項１０に記載の車両周辺監視装置。
12. 前記検知手段は、前記移動ベクトル情報から、前記他車両が前記自車両と等速で走行していることを検知可能とする請求項１０または１１に記載の車両周辺監視装置。
13. 前記検知手段は、前記特定領域を複数に分割した各分割領域毎に前記移動ベクトル情報を読み出し、該読み出した移動ベクトル情報のうち、接近方向のベクトル数を加算した加算値が所定の判定閾値よりも大きい場合に、前記自車両に接近する他車両または／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると検知する請求項１０〜１２のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
14. 前記検知手段が検出した前記自移動体と他移動体との相対的な移動状態に応じて警報出力する接近通知手段をさらに有する請求項１０〜１３のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
15. 前記検知手段は、方向指示器の指示方向に、前記自車両に接近する他車両または／および該自車両と等速で走行する他車両が存在するか否かを検知し、
    前記接近通知手段は、該検知手段により、該方向指示器の指示方向に、該自車両に接近する他車両および該自車両と等速で走行する他車両の少なくともいずれかが存在すると検知した場合に警報を周囲に報知する請求項１４に記載の車両周辺監視装置。
16. 前記抽出手段の抽出処理結果を一時的に記憶する記憶手段をさらに有し、前記検知手段は該記憶手段から前記移動ベクトル情報を読み出して前記検知処理に用いる請求項１、７〜１５のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
17. 前記抽出手段は、
    方向指示器の指示方向に応じて切り替えた右側または左側の撮像手段で撮像された画像データのうち、取り込んだ前記特定領域の画像データを複数の分割領域に分割する分割手段と、
    分割した分割領域毎に画像データ値の合算値を算出する合算値算出手段と、
    現画像データの各分割領域毎の合算値に対する前画像データの各分割領域の合算値との各差分が最小となる前画像データの分割領域を抽出する分割領域抽出手段と、
    自車両からの車速情報により自車両が走行中であるか否かを判定する走行判定手段と、
    該自車両が走行中の場合には所定の閾値として一方閾値を設定し、該自車両が走行中ではない場合には該所定の閾値として他方閾値を設定する接近閾値設定手段と、
    抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係を該所定の閾値と比較し、該位置関係の値が該所定の閾値よりも大きい場合には接近移動ベクトル情報とし、該位置関係の値が該所定の閾値よりも小さいか同一の場合には遠方移動ベクトル情報として前記移動ベクトル情報を決定する移動ベクトル情報決定手段とを有する請求項７〜９のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
18. 前記検知手段は、
    全分割領域に対してそれぞれ、前記移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれを示すかを検知し、該「接近」および「遠方」のうち該「接近」を示す場合に接近方向のベクトル数に加算する移動ベクトル数算出手段と、
    該接近方向のベクトル数の加算値が判定閾値よりも大きい場合に、自車両に接近する他車両が存在するかまたは／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると判定する他車両判定手段とを有する請求項１０〜１３のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
19. 前記設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像データに対して、水平方向の位置が等しく、垂直方向の位置が異なる複数の特定領域を設定し、
    前記抽出手段は、各特定領域の画像データをそれぞれ取り込んで移動ベクトル情報をそれぞれ抽出し、
    前記検知手段は、水平方向の位置が等しく、垂直方向の位置が異なる複数の特定領域の各分割領域における移動ベクトル情報が接近方向である場合にその接近方向のベクトル数を加算し、全分割領域に対する全加算値が所定閾値よりも大きい場合に、前記自車両に接近する他車両および該自車両と等速で走行する他車両の少なくともいずれかが存在すると判定する請求項１〜１８のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
20. 自車両周辺の少なくとも２種類の色彩を含む画像データを時系列にフレーム画像として撮像手段に撮像させる撮像ステップと、
    撮像した一または複数のフレーム画像毎に、少なくとも２種類の色彩を含み、該フレーム画像の水平方向に平行でかつ、横長帯状の特定領域を設定する設定ステップと、
    該撮像した一または複数のフレーム画像毎に、該特定領域の画像データを取り込み、該取り込んだ該特定領域の画像データに基づいて移動ベクトル情報を抽出する抽出ステップと、
    該移動ベクトル情報に基づいて自車両の周辺に存在する他車両を検知する検知ステップとを有する車両周辺監視方法。
21. 前記抽出ステップは、
    方向指示器の指示方向を取り込むステップと、
    右側および左側の各撮像手段で撮像された画像データのうち、該取り込んだ指示方向に応じた画像データに切り替えるステップと、
    切り替えたフレーム画像の画像データのうち、設定された前記特定領域の画像データを取り込むステップと、
    該特定領域を複数の分割領域に分割するステップと、
    分割した分割領域毎に画像データ値の合算値を算出するステップと、
    該分割領域毎の合算値を現画面データとして記憶手段に記憶させるステップと、
    ｔ時間前に分割領域毎に前画面データとして該記憶手段に記憶した合算値データを読み込むステップと、
    該現画面データの合算値と前画面データの合算値とを比較し、該現画面データの各分割領域毎の合算値データに対して、該前画面データの各分割領域の合算値との各差分が最小となる該前画面データの分割領域を抽出するステップと、
    自車両からの車速情報により該自車両が走行中であるか否かを判断するステップと、
    該自車両が走行中の場合には所定の閾値として一方閾値を設定し、該自車両が走行中ではない場合には該所定の閾値として所定の閾値を設定するステップと、
    抽出された分割領域の前画像位置と現画像位置との位置関係を該所定の閾値と比較し、該位置関係の値が該所定の閾値よりも大きい場合には接近移動ベクトル情報とし、該位置関係の値が該所定の閾値よりも小さいか同一の場合には遠方移動ベクトル情報として該記憶手段に記憶させるステップとを有する請求項２０に記載の車両周辺監視方法。
22. 前記検知ステップは、
    全分割領域に対してそれぞれ、前記移動ベクトル情報が「接近」および「遠方」のいずれを示すかを検知し、該「接近」および「遠方」のうち該「接近」を示す場合に接近方向のベクトル数に加算するステップと、
    該接近方向のベクトル数の加算値が判定閾値よりも大きい場合に、自車両に接近する他車両が存在するかまたは／および、該自車両と等速で走行する他車両が存在すると判定するステップとを有する請求項２０または２１に記載の車両周辺監視方法。
23. 請求項２０〜２２のいずれかに記載の車両周辺監視方法の各ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラム。
24. 請求項２３に記載の制御プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な可読記録媒体。

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