JP7331731B2 - 車両用電子ミラーシステム - Google Patents

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Description

本発明は、車両用電子ミラーシステムに関する。
下記特許文献１には、電子ミラー装置に関する発明が開示されている。この電子ミラー装置では、車両の後方を撮影する撮影装置によって撮影された映像における自車両に近い位置の領域にマスキング処理を行う。すなわち、映像における自車両に近い領域では、映像の流れ、つまりオプティカルフローが速いため、映像を視認する乗員は速いオプティカルフローに目が引き付けられて映像に映る他の車両等に気が付くのが遅れる可能性がある。したがって、映像における自車両に近い位置にマスキング処理を行うことで、映像を視認する乗員が速いオプティカルフローに目が引き付けられるのを抑制できる。
特開２０１７－２１２４８０号公報
ところで、電子ミラー装置では、車両の後方の広い範囲を映像として乗員へ表示するのが望ましいが、広い範囲を映像として表示すると、自車両に近い位置以外の部位についてもオプティカルフローの流れに目が引き付けられて乗員が煩わしさを感じる可能性がある。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、乗員が視認できる範囲の拡大と、視認時の乗員の負荷低減とを両立させることができる車両用電子ミラーシステムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、車両の後方を撮影する後方撮影部と、前記後方撮影部により撮影された後方映像における特徴点を抽出し当該特徴点のオプティカルフローの方向を算出する算出部と、当該算出部が算出した前記特徴点のオプティカルフローの方向が前記後方映像における無限遠点側へ向かうか否かを判定する判定部と、当該判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する処理映像生成部と、を備えた映像処理部と、前記映像処理部により生成された前記処理映像を乗員へ向けて表示する表示装置と、を有し、前記判定部は、前記車両の舵角情報を取得し当該舵角情報に基づいて前記特徴点のオプティカルフローの方向が前記車両の操舵に伴うものであるか否かを判定し、前記映像処理部は、当該判定部によりオプティカルフローの方向が前記車両の操舵に伴うものであると判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する、
請求項１に記載の発明によれば、車両の後方を撮影する後方撮影部による後方映像を基に映像処理部が処理映像を生成して、当該処理映像を表示装置により乗員へ向けて表示している。映像処理部は、算出部と、判定部と、処理映像生成部とを備えており、このうち算出部は、後方映像の特徴点を抽出すると共に、当該特徴点のオプティカルフローの方向を算出する。判定部は、算出部が算出した特徴点のオプティカルフローの方向が後方映像における無限遠点側へ向かうか否かを判定する。処理映像生成部は、判定部により無限遠点側へ向かうと判定された特徴点に対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する。すなわち、オプティカルフローが無限遠点側へ向かう特徴点に対応する領域は、自車両から遠ざかるものである。一方、オプティカルフローが無限遠点側へ向かう特徴点以外の特徴点に対応する領域は、自車両に追従又は接近するものである。つまり、オプティカルフローが無限遠点側へ向かう特徴点に対応する領域は、それ以外の領域に対して注意を要する度合いが低いため、表示の優先度が低い。このため、オプティカルフローが無限遠点側へ向かう特徴点に対応する領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低下させることで、表示の優先度が低い範囲のオプティカルフローの流れが目立ち難くなって表示装置を視認した際の煩わしさを低減することができる。
また、請求項１に記載の発明によれば、映像処理部は、判定部によりオプティカルフローの方向が車両の操舵に伴うものであると判定された特徴点に対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成することから、操舵によりオプティカルフローの方向が無限遠点側以外へ向かう特徴点に対応する領域についてもオプティカルフローの流れを目立ち難くすることができる。すなわち、オプティカルフローが無限遠点側以外へ向かう特徴点であっても、操舵に起因して無限遠点側以外へ向かうものであれば、自車両から遠ざかるものである可能性が高く、この場合注意を要する度合いが低いため表示の優先度が低い。この領域の視認性も低くすることで、オプティカルフローの流れを目立ち難い領域をより大きくすることができるため、表示装置を視認した際の煩わしさをより低減することができる。
請求項２に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１記載の発明において、前記算出部は、前記特徴点のオプティカルフローの単位時間当たりの移動量を算出し、前記判定部は、前記移動量が所定の値以上か否かを判定し、前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定されかつ前記移動量が所定の値以上と判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する。
請求項２に記載の発明によれば、映像処理部は、判定部によりオプティカルフローの方向が無限遠点側に向かうものでありかつオプティカルフローの単位時間当たりの移動量が所定の値以上と判定された特徴点に対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する。したがって、所定の値以下の移動量のオプティカルフローの特徴点に対応した領域の視認性は低下しない。すなわち、オプティカルフローの移動量が所定の値以下の場合は、オプティカルフローの流れが比較的遅くなるため、オプティカルフローの流れに目が引き付けられ難くなる。つまり、オプティカルフローの移動量が所定の値以下の領域は、乗員が視認時に煩わしさを感じにくい。このため、乗員が映像の視認時に煩わしさを感じにくい領域については、視認性を低下させずにクリアな映像が表示される。
請求項３に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点以外に対応する前記後方映像の領域をそれ以外の領域に対して強調して表示する。
請求項３に記載の発明によれば、映像処理部は、判定部により無限遠点側へ向かうと判定された特徴点以外に対応する後方映像の領域、つまり自車両に追従又は接近する領域をそれ以外の領域に対して強調して表示することから、注意を要する度合いが高く表示の優先度が高い領域をより乗員が視認し易くなる。
請求項４に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の空間周波数をそれ以外の領域の空間周波数より低くする。
請求項４に記載の発明によれば、映像処理部は、判定部により無限遠点側へ向かうと判定された特徴点に対応する後方映像の領域の空間周波数をそれ以外の領域の空間周波数より低くすることから、無限遠点側へ向かうと判定された特徴点に対応する後方映像の領域はいわばぼやけた映像となる。したがって、オプティカルフローの流れが目立ち難くなって表示装置を視認した際の煩わしさを低減することができる。
請求項５に記載の発明に係る車両用電子ミラーシステムは、請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低下させる際の低下度合いを操作部の操作により変更可能とされている。
請求項５に記載の発明によれば、映像処理部は、判定部により無限遠点側へ向かうと判定された特徴点に対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して視認性を低くさせる際の低下度合いを操作部の操作により変更可能とされていることから、乗員によって異なる煩わしさの感じ方に応じて適切な表示を行うことができる。
請求項１記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、乗員が視認できる範囲の拡大と、視認時の乗員の負荷低減とを両立させることができるという優れた効果を有する。
請求項２記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、視認性を向上させることができるという優れた効果を有する。
請求項３記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、必要な情報を乗員がより把握し易くなるという優れた効果を有する。
請求項４の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、乗員が視認できる範囲の拡大と、視認時の乗員の負荷低減とをより具体的に両立させることができるという優れた効果を有する。
請求項５記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、視認時の乗員の負荷をさらに低減することができるという優れた効果を有する。
請求項６記載の本発明に係る車両用電子ミラーシステムは、視認時の乗員の負荷をより一層低減することができるという優れた効果を有する。
第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両の車室内を車両前方側へ向かって見た状態を示す概略斜視図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムを有する車両における撮影範囲を概略的に示す平面図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの映像処理を概略的に示す概略図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの映像処理時における特徴点のオプティカルフローの方向算出の一例を示すグラフである。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの映像処理時にローパスフィルタを適用する範囲を概略的に示すグラフである。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの合成映像の表示例を示す概略図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムの映像処理時にローパスフィルタを適用する範囲を概略的に示すグラフである。
（第１実施形態）
以下、図１～図８を用いて、本発明に係る車両用電子ミラーシステム１０の一実施形態について説明する。
（全体構成）
図１に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、車両（以下、「自車両」とも称する。）１２に搭載された後方カメラ１６と（図２参照）、表示装置としての電子インナーミラー１８と、映像処理部としての表示制御装置２０とを有している。
電子インナーミラー１８は、フロントウインドシールドガラス１２Ｄの車両上方側かつ車両幅方向略中央に設けられている。電子インナーミラー１８の具体的な構成及び作用については、後述する。
表示制御装置２０は、車室内に搭載されており、後方カメラ１６と、電子インナーミラー１８とに通信可能に接続されている。表示制御装置２０の具体的な構成及び作用については、後述する。
図２に示されるように、車両１２の車室４４内におけるリヤウインドシールドガラス１２Ｃ近傍には、後方カメラ１６が取り付けられている。後方カメラ１６は、撮影光軸（レンズ）が車両の後方へ向けられ、リヤウインドシールドガラス１２Ｃ越しに車両１２の後方を撮影する。後方カメラ１６の具体的な構成及び作用については、後述する。
（ハードウェア構成）
図７は、車両用電子ミラーシステム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
図７に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、表示制御装置２０内に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４及びストレージ３６と、後方カメラ１６と、電子インナーミラー１８と、表示調整スイッチ２４とを含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、電子インナーミラー１８に映像を表示する映像表示プログラムが格納されている。
ＲＯＭ３２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
後方カメラ１６は、一例として、撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、後方カメラ１６は車両１２の後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲ＰＢ（図２参照）を撮影する。具体的には、後方カメラ１６の撮影範囲ＰＢは、車両平面視にてリヤウインドシールドガラス１２Ｃ（図２参照）の車両幅方向略中央かつ車両上方側を頂点として車両後方側へ向かうに連れて車両幅方向に拡幅する形状とされている。
図１に示されるように、電子インナーミラー１８は、一例として液晶パネルにより構成されかつ車室４４の内側へ向けて映像表示が可能とされている。電子インナーミラー１８には、後方カメラ１６（図２参照）により撮影された映像に表示制御装置２０にて映像処理された処理映像（図６参照）が表示される。すなわち、電子インナーミラー１８は、インナーミラー及びサイドミラーの代わりとして機能し、乗員は、電子インナーミラー１８に表示された映像を視認することで、車両１２の車両後方側の状況を確認することができる。
表示調整スイッチ２４は、一例として電子インナーミラー１８の下端部に設けられており、電子インナーミラー１８に表示される後述するローパスフィルタの範囲及び程度を変更するためのスイッチである。
（機能構成）
上記の映像表示プログラムを実行する際に、車両用電子ミラーシステム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用電子ミラーシステム１０が実現する機能構成について説明する。
図８は、車両用電子ミラーシステム１０の機能構成の例を示すブロック図である。
図８に示されるように、車両用電子ミラーシステム１０は、機能構成として、後方撮影部４６、算出部５０、判定部５２、処理映像生成部４８及び出力部５４を有している。各機能構成は、表示制御装置２０のＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６（図７参照）に記憶された映像表示プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
後方撮影部４６は、後方カメラ１６によって車両１２の後方側を動画にて撮影する。後方撮影部４６は、この後方映像を算出部５０へ出力する。
算出部５０は、後方映像を画像解析することにより、後方映像中の特徴点Ｃ（図３参照）を抽出する。なお、この特徴点Ｃは、一例として、輝度変化が大きい箇所とされている。そして、算出部５０は、抽出した特徴点Ｃの後方映像における次フレームでの移動先を検出する。この処理を繰り返すことで、図３に示されるように、それぞれの特徴点Ｃのオプティカルフロー（図中矢印参照）を算出する。また、算出部５０は、図４に示されるように、それぞれの特徴点Ｃのオプティカルフローの方向及び移動量を算出する。具体的には、特徴点Ｃと後方映像における無限遠点ＩＰとを結ぶ仮想線Ｌとオプティカルフローとが成す角度θＶと、オプティカルフロー自体の単位時間当たりの移動量Ｖｄとを算出する。そして、算出部５０は、算出したそれぞれの特徴点Ｃのオプティカルフローの角度θＶ及び移動量Ｖｄを図８に示される判定部５２へ送信する。
判定部５２は、算出部５０が算出した特徴点Ｃのオプティカルフローの方向（角度θＶ）が後方映像における無限遠点ＩＰ側へ向かうか否かを判定する。具体的には、図５に示されるように、特徴点Ｃのオプティカルフローと仮想線Ｌとが成す角度θＶが、ローパスフィルタ適用領域Ａ内に入っているか否かを判定する。このローパスフィルタ適用領域Ａは、一例として、角度θＶが０°を基準として所定の角度θＶ０から－θＶ０までの範囲とされている。また、ローパスフィルタ適用領域Ａは、特徴点Ｃのオプティカルフローの移動量Ｖｄが所定の値である移動量Ｖｄ０以上の範囲とされている。なお、この移動量Ｖｄ０は、一例として、オプティカルフローの流れに目が引き付けられない程度の移動量とされている。
判定部５２は、算出部５０が算出した特徴点Ｃのオプティカルフローの移動量Ｖｄが所定の移動量Ｖｄ０以上か否かを判定する。つまり、特徴点Ｃのオプティカルフローの角度θＶと移動量Ｖｄとがそれぞれローパスフィルタ適用領域Ａに入っているか否かをそれぞれの特徴点Ｃにて判定する。判定部５２は、この判定結果を処理映像生成部４８へ送信する。
図８に示される処理映像生成部４８は、判定部５２による判定結果から、後方撮影部４６が撮影した後方映像におけるローパスフィルタ適用領域Ａ内に入るオプティカルフローの特徴点Ｃに対応した領域（以下、単に「フィルタ適用領域」と称する。）の視認性を、それ以外の領域の視認性に対して低くさせる映像処理を施す。具体的には、処理映像生成部４８は、フィルタ適用領域を、２ｃｐｄ（ｃｙｃｌｅ ｐｅｒ ｄｅｇｒｅｅ、単位角度当たりの濃淡数）以上の空間周波数成分をカットするようにローパスフィルタを適用する。これにより、図６に示されるように、フィルタ適用領域（本図では一例として後続の乗用車及び二輪車以外の領域）は、それ以外の領域（すなわち、後続の乗用車及び二輪車）に対してぼやけた映像となる。
また、処理映像生成部４８は、表示調整スイッチ２４の操作に応じてローパスフィルタの適用範囲及びローパスフィルタがカットする空間周波数成分を変更する。具体的には、ローパスフィルタの適用を弱くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、図５に示されるローパスフィルタ適用領域Ａの範囲を縮小すると共に、フィルタ適用領域について６ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する。これにより、ぼやけて表示される範囲が小さくなると共に、ぼやけ量が小さくなる。一方、ローパスフィルタの適用を強くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、ローパスフィルタ適用領域Ａの範囲を拡大すると共に、フィルタ適用領域について２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する。これにより、ぼやけて表示される範囲が大きくなると共に、ローパスフィルタの適用を弱くするように操作された場合よりもぼやけ量が大きくなる。処理映像生成部４８は、以上のローパスフィルタを適用した処理映像を出力部５４へ送信する。
出力部５４は、処理映像生成部４８が処理した処理映像を電子インナーミラー１８に表示させる。これにより、一例として、図６に示される映像が電子インナーミラー１８に表示される。
（第１実施形態の作用・効果）
次に、第１実施形態の作用並びに効果を説明する。
本実施形態では、図８に示されるように、車両１２の後方を撮影する後方撮影部４６による後方映像を基に表示制御装置２０が処理映像を生成して、当該処理映像を電子インナーミラー１８により乗員へ向けて表示している。表示制御装置２０は、算出部５０と、判定部５２と、処理映像生成部４８とを備えており、このうち算出部５０は、後方映像の特徴点Ｃを抽出すると共に、当該特徴点Ｃのオプティカルフローの方向を算出する（図３参照）。判定部５２は、算出部５０が算出した特徴点Ｃのオプティカルフローの方向が後方映像における無限遠点ＩＰ（図４参照）側へ向かうか否かを判定する。処理映像生成部４８は、判定部５２により無限遠点ＩＰ側へ向かうと判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像（図６参照）を生成する。すなわち、オプティカルフローが無限遠点ＩＰ側へ向かう特徴点Ｃに対応する領域は、自車両１２から遠ざかるものである。一方、オプティカルフローが無限遠点ＩＰ側へ向かう特徴点Ｃ以外の特徴点Ｃに対応する領域は、自車両１２に追従又は接近するものである。つまり、オプティカルフローが無限遠点ＩＰ側へ向かう特徴点に対応する領域は、それ以外の領域に対して注意を要する度合いが低いため、表示の優先度が低い。このため、オプティカルフローが無限遠点ＩＰ側へ向かう特徴点Ｃに対応する領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低下させることで、表示の優先度が低い範囲のオプティカルフローの流れが目立ち難くなって電子インナーミラー１８を視認した際の煩わしさを低減することができる。これにより、乗員が視認できる範囲の拡大と、視認時の乗員の負荷低減とを両立させることができる。
また、表示制御装置２０は、判定部５２によりオプティカルフローの方向が無限遠点ＩＰ側に向かうものでありかつオプティカルフローの単位時間当たりの移動量Ｖｄが所定の値以上と判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する。したがって、移動量Ｖｄ０（図５参照）以下の移動量Ｖｄのオプティカルフローの特徴点Ｃに対応した領域の視認性は低下しない。すなわち、オプティカルフローの移動量Ｖｄが移動量Ｖｄ０以下の場合は、オプティカルフローの流れが比較的遅くなるため、オプティカルフローの流れに目が引き付けられ難くなる。つまり、オプティカルフローの移動量Ｖｄが移動量Ｖｄ０以下の領域は、乗員が視認時に煩わしさを感じにくい。このため、乗員が映像の視認時に煩わしさを感じにくい領域については、視認性を低下させずにクリアな映像が表示される。これにより、視認性を向上させることができる。
さらに、表示制御装置２０は、判定部５２により無限遠点ＩＰ側へ向かうと判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域の空間周波数をそれ以外の領域の空間周波数より低くすることから、無限遠点ＩＰ側へ向かうと判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域は図６に示されるようにいわばぼやけた映像となる。したがって、オプティカルフローの流れが目立ち難くなって電子インナーミラー１８を視認した際の煩わしさを低減することができる。これにより、乗員が視認できる範囲の拡大と、視認時の乗員の負荷低減とをより具体的に両立させることができる。
さらにまた、表示制御装置２０は、判定部５２により無限遠点ＩＰ側へ向かうと判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して視認性を低くさせる際の低下度合いを表示調整スイッチ２４の操作により変更可能とされていることから、乗員によって異なる煩わしさの感じ方に応じて適切な表示を行うことができる。これにより、視認時の乗員の負荷をより一層低減することができる。
（変形例）
上記第１実施形態では、後方映像におけるフィルタ適用領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせる構成とされているが、これに限らず、変形例として後方映像におけるフィルタ適用領域以外の領域の表示を強調させる構成としてもよい。この強調表示には、映像のコントラストの変化、明るさの変化、点滅及びフィルタ適用領域以外の範囲を囲む枠の表示等が含まれる。後方映像におけるフィルタ適用領域以外の領域の表示を強調させることにより、自車両１２に追従又は接近する領域をそれ以外の領域に対して強調して表示することから、注意を要する度合いが高く表示の優先度が高い領域をより乗員が視認し易くなる。これにより、必要な情報を乗員がより把握し易くなる。なお、後方映像におけるフィルタ適用領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせると共にフィルタ適用領域以外の範囲の表示を強調させる構成としてもよいし、フィルタ適用領域以外の領域の表示を強調させるのみの構成としてもよい。
（第２実施形態）
次に、図９～図１１を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステムについて説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
この第２実施形態に係る車両用電子ミラーシステム６０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、舵角情報を基にローパスフィルタの適用を判定する点に特徴がある。
（ハードウェア構成）
すなわち、図９に示されるように、車両用電子ミラーシステム６０は、車両１２に搭載された後方カメラ１６と、電子インナーミラー１８と、映像処理部としての表示制御装置６２と、舵角センサ６４とを有している。
舵角センサ６４は、ステアリングホイール６６（図１参照）の近傍に設けられており、表示制御装置６２と通信可能に接続されている。舵角センサ６４は、ステアリングホイール６６の舵角を検知するセンサであり、ステアリングホイール６６の操舵角に応じた情報（信号）を表示制御装置６２へ出力する。
（機能構成）
上記の映像表示プログラムを実行する際に、車両用電子ミラーシステム６０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用電子ミラーシステム６０が実現する機能構成について説明する。
図１０は、車両用電子ミラーシステム６０の機能構成の例を示すブロック図である。
図１０に示されるように、車両用電子ミラーシステム６０は、機能構成として、後方撮影部４６、操舵情報取得部６８、算出部５０、判定部７０、処理映像生成部７２及び出力部５４を有している。各機能構成は、表示制御装置６２のＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６（図９参照）に記憶された映像表示プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
操舵情報取得部６８は、自車両１２のステアリングホイール６６の舵角情報を舵角センサ６４から取得すると共に、舵角情報を判定部７０へ出力する。
判定部７０は、算出部５０が算出した特徴点Ｃのオプティカルフローの方向が後方映像における無限遠点側へ向かうか否かを判定する。具体的には、図１１に示されるように、特徴点Ｃのオプティカルフローと仮想線Ｌとが成す角度θＶが、ローパスフィルタ適用領域Ａ内に入っているか否かを判定する。
また、判定部７０は、操舵情報取得部６８より受信した舵角情報から、特徴点Ｃのオプティカルフローの向きが車両１２の操舵に伴うものであるか否かについて判定する。具体的には、特徴点Ｃのオプティカルフローと仮想線Ｌとが成す角度θＶがローパスフィルタ適用領域Ａ以外であっても、車両１２の操舵によって変化した風景の流れていく方向と略同一である場合には、ローパスフィルタ適用領域Ｂ内に入っていると判定する。このローパスフィルタ適用領域Ｂは、一例として、ステアリングホイール６６を左右一方側へ最大操舵角時の後方映像における特徴点Ｃのオプティカルフローと仮想線Ｌとが成す角度θｖ０’からローパスフィルタ適用領域ＡのθＶ０までの範囲及び、ステアリングホイール６６を左右他方側へ最大操舵角時の後方映像における特徴点Ｃのオプティカルフローと仮想線Ｌとが成す角度－θＶ０’からローパスフィルタ適用領域Ａの－θＶ０までの範囲とされている。
判定部７０は、算出部５０が算出した特徴点Ｃのオプティカルフローの移動量Ｖｄが所定の移動量Ｖｄ０以上か否かを判定する。つまり、特徴点Ｃのオプティカルフローの角度θＶと移動量Ｖｄとがそれぞれローパスフィルタ適用領域Ａ又はローパスフィルタ適用領域Ｂに入っているか否かをそれぞれの特徴点Ｃにて判定する。判定部７０は、この判定結果を処理映像生成部７２へ送信する。
処理映像生成部７２は、判定部７０による判定結果から、後方撮影部４６が撮影した後方映像におけるローパスフィルタ適用領域Ａ内及びローパスフィルタ適用領域Ｂ内に入るオプティカルフローの特徴点Ｃに対応した領域（以下、単に「拡大フィルタ適用領域」と称する。）の視認性を、それ以外の領域の視認性に対して低くさせる映像処理を施す。具体的には、処理映像生成部７２は、拡大フィルタ適用領域について、２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするようにローパスフィルタを適用する。これにより、拡大フィルタ適用領域は、それ以外の範囲に対してぼやけた映像（図６参照）となる。
また、処理映像生成部７２は、表示調整スイッチ２４の操作に応じてローパスフィルタの適用範囲及びローパスフィルタがカットする空間周波数成分を変更する。具体的には、ローパスフィルタの適用を弱くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、図１１に示されるローパスフィルタ適用領域Ａ及びローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を縮小すると共に、拡大フィルタ適用領域について６ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する。これにより、ぼやけて表示される範囲が小さくなると共に、ぼやけ量が小さくなる。一方、ローパスフィルタの適用を強くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、ローパスフィルタ適用領域Ａ及びローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を拡大すると共に、拡大フィルタ適用領域について２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する。これにより、ぼやけて表示される範囲が大きくなると共に、ローパスフィルタの適用を弱くするように操作された場合よりもぼやけ量が大きくなる。処理映像生成部７２は、以上のローパスフィルタを適用した処理映像を出力部５４へ送信する。
（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。
上記構成によっても、舵角情報を基にローパスフィルタの適用を判定する点以外は第１実施形態の車両用電子ミラーシステム１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、表示制御装置２０は、判定部７０によりオプティカルフローの方向が車両１２の操舵に伴うものであると判定された特徴点Ｃに対応する後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成することから、操舵によりオプティカルフローの方向が無限遠点ＩＰ側以外へ向かう特徴点Ｃに対応する領域についてもオプティカルフローの流れを目立ち難くすることができる。すなわち、オプティカルフローが無限遠点ＩＰ側以外へ向かう特徴点Ｃであっても、操舵に起因して無限遠点ＩＰ側以外へ向かうものであれば、自車両１２から遠ざかるものである可能性が高く、この場合注意を要する度合いが低いため表示の優先度が低い。この領域の視認性も低くすることで、オプティカルフローの流れを目立ち難い領域をより大きくすることができるため、電子インナーミラー１８を視認した際の煩わしさをより低減することができる。これにより、視認時の乗員の負荷をさらに低減することができる。
なお、上述した第１、第２実施形態では、ローパスフィルタの適用を弱くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、ローパスフィルタ適用領域Ａ又はローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を縮小すると共に、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について６ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する構成とされているが、これに限らず、ローパスフィルタ適用領域Ａ又はローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を縮小するのみ又は、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について６ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするのみの構成としてもよい。また、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について６ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットする構成とされているが、これに限らず、その他の値以上の空間周波数成分をカットする構成としてもよい。
さらに、ローパスフィルタの適用を強くするように表示調整スイッチ２４が操作された際は、ローパスフィルタ適用領域Ａ又はローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を拡大すると共に、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするように変更する構成とされているが、これに限らず、ローパスフィルタ適用領域Ａ又はローパスフィルタ適用領域Ｂの範囲を拡大するのみ又は、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットするのみの構成としてもよい。また、フィルタ適用領域又は拡大フィルタ適用領域について２ｃｐｄ以上の空間周波数成分をカットする構成とされているが、これに限らず、その他の値以上の空間周波数成分をカットする構成としてもよい。
さらにまた、後方撮影部４６は、後方カメラ１６によって車両１２の後方側を撮影する構成とされているが、これに限らず、左右一対のサイドドアにそれぞれ設けられかつ車両後側方を撮影するアウタカメラの映像と後方カメラ１６の映像とを統合して車両１２の後方側を広く撮影する構成としてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
１０ 車両用電子ミラーシステム
１２ 車両
２０ 表示制御装置（映像処理部）
２４ 表示調整スイッチ（操作部）
４６ 後方撮影部
４８ 処理映像生成部
５０ 算出部
５２ 判定部
６０ 車両用電子ミラーシステム
６２ 表示制御装置（映像処理部）
７０ 判定部
７２ 処理映像生成部
Ｃ 特徴点
ＩＰ 無限遠点

Claims (5)

  1. 車両の後方を撮影する後方撮影部と、
    前記後方撮影部により撮影された後方映像における特徴点を抽出し当該特徴点のオプティカルフローの方向を算出する算出部と、当該算出部が算出した前記特徴点のオプティカルフローの方向が前記後方映像における無限遠点側へ向かうか否かを判定する判定部と、当該判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する処理映像生成部と、を備えた映像処理部と、
    前記映像処理部により生成された前記処理映像を乗員へ向けて表示する表示装置と、
    を有し、
    前記判定部は、前記車両の舵角情報を取得し当該舵角情報に基づいて前記特徴点のオプティカルフローの方向が前記車両の操舵に伴うものであるか否かを判定し、
    前記映像処理部は、当該判定部によりオプティカルフローの方向が前記車両の操舵に伴うものであると判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する、
    車両用電子ミラーシステム。
  2. 前記算出部は、前記特徴点のオプティカルフローの単位時間当たりの移動量を算出し、
    前記判定部は、前記移動量が所定の値以上か否かを判定し、
    前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定されかつ前記移動量が所定の値以上と判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くさせた処理映像を生成する、
    請求項１記載の車両用電子ミラーシステム。
  3. 前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点以外に対応する前記後方映像の領域をそれ以外の領域に対して強調して表示する、
    請求項１又は請求項２記載の車両用電子ミラーシステム。
  4. 前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の空間周波数をそれ以外の領域の空間周波数より低くする、
    請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
  5. 前記映像処理部は、前記判定部により無限遠点側へ向かうと判定された前記特徴点に対応する前記後方映像の領域の視認性をそれ以外の領域の視認性に対して低くする際の低下度合いを操作部の操作により変更可能とされている、
    請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の車両用電子ミラーシステム。
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