JP2019034692A - 車両用視認装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】合成画像の死角の存在を乗員に認識させることが可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】各々異なる位置に設けられて車両の周辺としての車両後方を撮影する後方カメラ及びドアカメラと、各カメラによって撮影された撮影画像を合成した合成画像６２、及び当該合成画像６２の死角を報知するための死角報知用画像６６の各々を表示するモニタ２２と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。
例えば、特許文献１では、車体外側に設けられた死角カメラで写した画像Ａ0を、運転者の視点位置で撮影した場合の画像に視点変換して変換外部画像Ａ2を生成し、運転者の視点位置近くに設けられた運転者視点カメラで、視点画像Ｂ0を取得し、この視点画像Ｂ0から死角領域を除いた視認領域画像Ｂ1を生成する。そして、視認領域画像Ｂ1に変換外部画像Ａ2を合成して、死角領域部分を補った合成画像を得ると共に、得られた合成画像に、車両形状を象徴する車両輪郭線を合成している。これにより、死角への不安感を軽減することができる。
特開２００３−１９６６４５号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、２以上の撮影画像を合成する場合に、撮影部の位置が異なることによって合成画像間に死角領域が存在する場合があり、合成画像により全て見えているように誤解される虞があり、改善の余地がある。
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、合成画像の死角の存在を乗員に認識させることが可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために第１の態様は、各々異なる位置に設けられて車両の周辺を撮影する２以上の撮影部と、前記２以上の撮影部によって撮影された撮影画像を合成した合成画像、及び当該合成画像の死角を報知するための死角報知用画像の各々を表示する表示部と、を備える。
第１の態様によれば、２以上の撮影部は、各々異なる位置に設けられて車両の周辺を撮影する。なお、２以上の撮影部は、隣り合う撮影領域の一部が重複または隣接して撮影してもよい。
そして、表示部は、２以上の撮影部によって撮影された撮影画像を合成した合成画像を表示する。これにより、単一の撮影画像を表示する場合よりも、合成画像により広範囲の車両周辺の領域を視認することが可能となる。また、表示部は、合成画像の死角を報知するための死角報知用画像を合成画像と共に表示するので、死角報知用画像により合成画像の死角の存在を乗員に認識させることができる。
なお、表示部は、合成画像に並べて死角報知用画像を表示してもよいし、合成画像内に前記死角報知用画像を表示してもよい。或いは、合成画像に並べて死角報知用画像を表示すると共に、合成画像内に死角報知用画像を表示してもよい。
また、表示部に表示する合成画像の合成位置を、車速、旋回、及び後退の少なくとも１つの車両の状態に応じて変更し、かつ合成位置の変更に応じて死角報知用画像を変更する変更部を更に備えてもよい。これにより、車両の状態に応じて車両周辺の視認性を向上できると共に、合成位置の変更によって変化する死角領域を、死角報知用画像により乗員に報知することができる。
また、２以上の撮影部は、車両の左右のドアに各々設けられたドア撮影部、及び車両の後部かつ車幅方向中央部に設けられた後方撮影部を適用し、表示部を、インナーミラーに設けてもよい。
以上説明したように本発明によれば、合成画像の死角の存在を乗員に認識させることが可能な車両用視認装置を提供すること可能となる、という効果がある。
（Ａ）は車両の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、（Ｂ）は車両用視認装置が設けられた車両を示す上方視の平面図である。 本実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。 （Ａ）は車外の撮影画像を示す概略図であり、（Ｂ）は車室画像を示す概略図であり、（Ｃ）及び（Ｄ）は車外の撮影画像の各々から抽出する抽出画像を示す概略図である 仮想スクリーンよりも車両に近い位置に存在する死角を説明するための図である。 合成画像の隣に表示した死角報知用画像の一例を示す図である。 本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われるモニタへの合成画像の表示処理（画像表示処理）の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）は仮想スクリーンの位置を移動して合成画像を生成した場合の死角領域を示す図であり、（Ｂ）は合成する境界位置を移動して合成画像を生成した場合の死角領域を示す図である。 変形例の車両用視認装置の制御装置で行われる表示処理（車速に応じて合成画像を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。 変形例の車両用視認装置の制御装置で行われる表示処理（旋回に応じて合成画像を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。 変形例の車両用視認装置の制御装置で行われる表示処理（後退に応じて合成画像を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。 （Ａ）は合成画像中に表示するハッチング画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は合成画像中に表示する線画像の一例を示す図である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１（Ａ）は、車両１２の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、図１（Ｂ）は、車両用視認装置１０が設けられた車両１２を示す上方視の平面図である。また、図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の概略構成を示すブロック図である。なお、各図において、矢印ＦＲは車両前側を示し、矢印Ｗは車幅方向を示し、矢印ＵＰは車両上方を示す。
車両用視認装置１０には、撮影部及び後方撮影部としての後方カメラ１４、及び撮影部及びドア撮影部としてのドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒが設けられている。後方カメラ１４は、車両後部かつ車幅方向中央部（例えば、トランクまたはリアバンパの車幅方向中央部）に配置され、車両１２の後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。また、ドアカメラ１６Ｌは、車両１２の車幅左側のドアミラーに設けられ、ドアカメラ１６Ｒは、車両１２の車幅右側のドアミラーに設けられている。ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車体側方から車両後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。
後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両周辺としての車両後方を撮影する。詳細には、 後方カメラ１４の撮影領域の一部は、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の一部と重複し、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒにより、車両後方を車体の右斜め後方から左斜め後方の範囲に渡って撮影可能とされている。これにより、車両１２の後方側が広角に撮影される。
車両１２の車室内には、インナーミラー１８が設けられており、インナーミラー１８は、ブラケット２０の基部が車室内天井面の車両前側かつ車幅方向中央部に取付けられている。ブラケット２０には、表示部としての長尺矩形状とされたモニタ２２が設けられており、モニタ２２は、長手方向が車幅方向とされ、かつ表示面が車両後方に向けられてブラケット２０の下端部に取付けられている。これにより、モニタ２２は、車両前側のフロントウインドシールドガラスの上部付近に配置されて、表示面が車室内の乗員に視認可能にされている。
モニタ２２の表示面には、ハーフミラー（ワイドミラー）が設けられており、モニタ２２が非表示の場合に、ハーフミラーには、車室内と共にリアウインドガラス及びドアガラスを通した後方視界が写される。
ブラケット２０には、インナーカメラ２４が設けられており、インナーカメラ２４がモニタ２２の上側（車室内天井側）においてブラケット２０に固定されている。インナーカメラ２４は、撮影方向が車両後方に向けられており、インナーカメラ２４が車両前側から車室内及び車両後方を撮影する。
インナーカメラ２４の撮影領域には、リアウインドガラス２６Ａ、サイドドアのドアガラス２６Ｂが含まれており、リアウインドガラス２６Ａ及びドアガラス２６Ｂを通して後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の撮影が可能とされている。また、インナーカメラ２４の撮影領域には、車室内に見えるセンターピラー２６Ｃ、リアピラー２６Ｄ、リアサイドドア２６Ｅ、後席２６Ｆ、及び車室内天井２６Ｇ等が含まれる。なお、インナーカメラ２４の撮影領域には、前席が含まれてもよい。
一方、車両用視認装置１０には、制御部及び変更部としての制御装置３０が設けられており、制御装置３０に後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ、モニタ２２及びインナーカメラ２４が接続されている。制御装置３０には、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＰＲＯＭ）３０Ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）３０Ｅがそれぞれバス３０Ｆに接続されたマイクロコンピュータが含まれている。ＲＯＭ３０Ｂ等には、車両用視認表示制御プログラム等の各種のプログラムが記憶されており、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂ等に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、制御装置３０がモニタ２２に乗員の視認を補助する画像を表示する。
制御装置３０は、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影された車外撮影画像を重ねて車外画像を生成する。また、制御装置３０は、インナーカメラ２４により撮影された撮影画像から車室画像を生成する。さらに、制御装置３０は、車外画像と車室画像とを重ねて、表示用の合成画像を生成し、合成画像をモニタ２２に表示するように制御する。なお、モニタ２２は、運転席より車両前側に設けられており、撮影画像に対してモニタ２２に表示される画像が左右反転される。
ここで、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の間では、撮影画像の視点位置が異なっている。ここから、制御装置３０は、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像に対して視点位置を合わせる視点変換処理を行う。視点変換処理では、例えば、モニタ２２の中心位置（車幅方向及び上下方向の中間位置）よりも車両前側に仮想視点が設定され、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、ドアカメラ１６Ｒ、及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像が、仮想視点から見た画像に変換される。視点変換処理を行う場合、仮想視点と共に、車両後方に仮想スクリーンが設定される。仮想スクリーンは、本実施形態では説明を簡略化するために平面として説明するが、車両後方に凸状とされた湾曲面（車両１２から見て凹状とされた湾曲面）としてもよい。視点変換処理は、撮影画像の各々を仮想視点から見て仮想スクリーン上に投影された画像に変換する任意の手法が適用される。
各撮影画像は、同一の仮想視点及び仮想スクリーンを用いて視点変換処理を行うことで、異なる撮影画像に映っている同一の対象物が重なって見える。すなわち、インナーカメラ２４の撮影画像においてリアウインドガラス２６Ａ及びドアガラス２６Ｂ越しに映っている対象物が、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影画像に映っていると仮定したときに、その対象物の画像が重なるように見える。制御装置３０は、視点変換処理を行った後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
図３（Ａ）には、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒにより撮影されて視点変換処理が行われた撮影画像が概略図にて示されており、図３（Ｂ）には、インナーカメラ２４により撮影されて視点変換処理が行われた撮影画像から得られる車室画像が概略図にて示されている。また、図３（Ｃ）及び図３（Ｄ）には、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影画像の各々から抽出される抽出領域（抽出画像）が概略図にて示されている。なお、図３（Ｃ）及び図３（Ｄ）には、図３（Ｂ）の車室画像が重ねて示されている。また、各撮影画像の形状は、一例として矩形形状にて示されている。
図３（Ｂ）に示される車室画像３２は、インナーカメラ２４により車室内の車両前側から車室内の車両後方側を撮影した撮影画像（動画）が用いられ、撮影画像に対して視点変換処理されて得られる。車室画像３２には、リアウインドガラス２６Ａ及びドアガラス２６Ｂを通して見える車外の画像が含まれる。また、車室画像３２には、センターピラー２６Ｃ、リアピラー２６Ｄ、リアサイドドア２６Ｅ、後席２６Ｆ及び車室内天井２６Ｇなどの車体部分の画像が含まれる。
図３（Ａ）に示されるように、後方カメラ１４の撮影画像３４Ａは、車両後方の車幅方向の領域の画像とされている。また、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像３４Ｌが車両１２から見て撮影画像３４Ａの左側の領域の画像とされ、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像３４Ｒが車両１２から見て撮影画像３４Ａの右側の領域の画像とされている。撮影画像３４Ａは、車幅左側の一部の画像が、撮影画像３４Ｌと重なっていると共に、車幅右側の一部の画像が、撮影画像３４Ｒに重なっている。
制御装置３０は、インナーカメラ２４の撮影画像に対してトリミング処理を行うことで、モニタ２２に車室画像３２として表示する領域の画像を抽出する。また、制御装置３０では、車室画像３２に対して透過率が設定されており、車室画像３２が設定された透過率となるように画像変換が行われる。車室画像３２は、透過率が高くなることで、透明度が増して透過性が高くなり、透過率が低い場合に比べて画像が淡くなる（薄く見える）。制御装置３０には、車室画像３２に設定される透過率として、合成画像上で下記車外画像３６が認識可能となる透過率が設定されている。また、制御装置３０には、車室画像３２に対する透過率として、リアピラー２６Ｄの画像、車室内天井２６Ｇの画像のリアピラー２６Ｄの上側部分、及び後席２６Ｆの画像のリアピラー２６Ｄの下側部分において他の車体部分の画像よりも低く設定されている（画像が濃く見える）。
なお、リアウインドガラス２６Ａ及びドアガラス２６Ｂの画像の透過率は、１００％（全透過）であってもよいし、リアピラー２６Ｄを除く車体部分の画像と同様の透過率であってもよい。また、本実施の形態では、透過率を低く設定する車体部品の画像としてリアピラー２６Ｄに加え、リアピラー２６Ｄの上側部分の車室内天井２６Ｇの画像、及びリアピラー２６Ｄの下側部分のリアサイドドア２６Ｅ、後席２６Ｆの画像が含まれる。
制御装置３０は、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像３４Ａ、３４Ｌ、３４Ｒに対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
ここで、撮影画像３４Ａから抽出される抽出画像３８と、撮影画像３４Ｌから抽出される抽出画像４０との間には、仮想した境界線４４が設定され、撮影画像３４Ａから抽出される抽出画像３８と、撮影画像３４Ｒから抽出される抽出画像４２との間には、仮想した境界線４６が設定される。また、制御装置３０では、境界線４４、４６を挟んだ所定幅の領域が合成領域４８、５０に設定されている。
境界線４４、４６は、車室画像３２上においてリアピラー２６Ｄに重なる位置に設定した直線に限らず、少なくとも一部が車室画像３２上においてリアウインドガラス２６Ａ及びドアガラス２６Ｂを除く車体部分の画像に重なるものであればよい。また、境界線４４、４６は湾曲された曲線であってもよいし、屈曲されていてもよい。図３（Ｃ）には、境界線４４、４６として直線状の境界線４４Ａ、４６Ａを用いた場合を示し、図３（Ｄ）には、境界線４４、４６として屈曲された境界線４４Ｂ、４６Ｂを用いた場合を示す。
図３（Ｃ）に示すように、境界線４４Ａは、車室画像３２上において、車幅左側のリアピラー２６Ｄに重なる位置に設定され、境界線４６Ａは、車室画像３２上において、車幅右側のリアピラー２６Ｄに重なる位置に設定される。境界線４４Ａ、４６Ａの車幅方向の位置は、車室画像３２上においてリアピラー２６Ｄの略中心位置に設定されている。
合成領域４８Ａ（４８）は、境界線４４Ａが中心にされ、合成領域５０Ａ（５０）は、境界線４６Ａが中心に設定されている。また、合成領域４８Ａ、５０Ａの幅（車幅方向の寸法）は、車室画像３２上において、リアピラー２６Ｄの画像の幅（車幅方向の寸法）と略同様か又はリアピラー２６Ｄの画像の幅よりも狭く設定されている。
抽出画像３８Ａ（３８）は、合成領域４８Ａから合成領域５０Ａまでの領域（合成領域４８Ａ、５０Ａを含む）が撮影画像３４Ａから抽出される。また、抽出画像４０Ａは、抽出画像３８Ａ側が合成領域４８Ａまで（合成領域４８Ａを含む）とされて撮影画像３４Ｌから抽出され、抽出画像４２Ａは、抽出画像３８Ａ側が合成領域５０Ａまで（合成領域５０Ａを含む）とされて撮影画像３４Ｒから抽出される。抽出画像３８Ａ、４０Ａ、４２Ａは、合成領域４８Ａ、５０Ａにおいて重ねられて合成される。これにより、抽出画像３８Ａ、４０Ａ、４２Ａが合成領域４８Ａ、５０Ａにおいて繋げられた車外画像３６Ａ（３６）が生成される。
図３（Ｄ）に示される境界線４４Ｂ、４６Ｂの各々は、車室画像３２上において、リアピラー２６Ｄの画像に重なる位置に設定され、下側がリアサイドドア２６Ｅの画像に重なるように車両前側に屈曲されている。また、合成領域４８Ｂ（４８）は、境界線４４Ｂを中心にされ、合成領域５０Ｂ（５０）は、境界線４６Ｂを中心に設定されている。合成領域４８Ｂ、５０Ｂの幅は、車室画像３２上において、リアピラー２６Ｄの画像に重なる部分がリアピラー２６Ｄの画像の幅と略同様か又はリアピラー２６Ｄの画像の幅よりも狭く設定されている。
抽出画像３８Ｂ（３８）は、合成領域４８Ｂから合成領域５０Ｂまでの領域（合成領域４８Ｂ、４０Ｂを含む）が撮影画像３４Ａから抽出される。また、抽出画像４０Ｂは、抽出画像３８Ｂ側が合成領域４８Ｂまで（合成領域４８Ｂを含む）とされて、撮影画像３４Ｌから抽出され、抽出画像４２Ｂは、抽出画像３８Ｂ側が合成領域５０Ｂまで（合成領域５０Ｂを含む）とされて、撮影画像３４Ｒから抽出される。抽出画像３８Ｂ、４０Ｂ、４２Ｂは、合成領域４８Ｂ、５０Ｂにおいて重ねられて合成される。これにより、抽出画像３８Ｂ、４０Ｂ、４２Ｂが合成領域４８Ａ、５０Ａにおいて繋げられた車外画像３６Ｂ（３６）が生成される。
また、制御装置３０は、車外画像３６（３６Ａ、３６Ｂ）の合成領域４８、５０と車室画像３２の車体部分の画像（リアピラー２６Ｄの画像）とを重ねて、車外画像３６と車室画像３２とを合成して、合成画像を生成する。すなわち、合成画像は、抽出画像３８、４０、４２が合成領域４８、５０において重ねられて（合成されて）繋げられると共に、合成領域４８、５０に車室画像３２のリアピラー２６Ｄの画像が重ねられて、抽出画像３８、４０、４２と車室画像３２とが合成されている。
ところで、本実施形態のように、３つの撮影画像を合成して表示すると、広範囲を視認することができるが、合成する際の仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に死角が存在する。図４は、仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に存在する死角領域を示す上方視の平面図である。
具体的には、図４に示すように、二点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｌの撮影範囲とし、一点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｒの撮影範囲とし、点線で示す範囲を後方カメラ１４の撮影範囲とする。また、図４に示すように、仮想スクリーン６０上の各カメラの撮影画像の合成の境界を位置Ａ及び位置Ｂとする。この場合、仮想スクリーン６０上では、各撮影画像を合成した画像上では、死角となる領域はなく、全てが表示される。しかしながら、仮想スクリーン６０より車両１２に近い位置では、図４のハッチングで示す領域が死角となる。すなわち、合成するために切り出したドアカメラ１６の撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａ、Ｂのそれぞれの位置からドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒのそれぞれの車両外側の撮影範囲までの画角の範囲が撮影されている。一方、合成するために切り出した後方カメラ１４の撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａから位置Ｂまでの実線で示す画角の範囲が撮影されている。すなわち、図４のハッチングで示す領域の撮影画像が合成画像上に反映されておらず、死角となってしまう。乗員は、仮想スクリーン６０上で合成された合成画像を視認するため、死角の存在に気が付かない虞がある。そこで、本実施形態では、モニタ２２に合成画像を表示すると共に、合成画像の死角を報知するための死角報知用画像を表示するようになっている。
死角報知用画像の一例としては、例えば、図５に示すように、合成画像６２の隣に車両１２に対する死角領域６４を示す死角報知用画像６６を表示する。これにより、死角報知用画像６６によって死角領域があることを乗員に報知することができる。
次に、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われるモニタ２２への合成画像の表示処理（画像表示処理）の一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に開始する。また、モニタ２２の表示または非表示を切り替えるスイッチが設けられて、表示が指示された場合に開始してもよい。この場合は、スイッチがオン操作されることで、モニタ２２への画像表示が開始され、スイッチがオフ操作されることで、モニタ２２への画像表示が終了されて、モニタ２２がルームミラー（ハーフミラー）として機能する。
ステップ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、インナーカメラ２４により車室内の撮影を行うことで、車室内の撮影画像が読み込まれてステップ１０２へ移行する。
ステップ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、車室内の撮影画像に対して、視点変換処理（トリミング処理を含む）を行うと共に、予め設定された透過率に変換し、車室画像３２を生成してステップ１０４へ移行する。
ステップ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ，１６Ｒの各々により撮影を行うことで、車外の撮影画像が読み込まれてステップ１０６へ移行する。
ステップ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、車外の撮影画像に対して視点変換処理を行い、撮影画像３４Ａ、３４Ｌ、３４Ｒを生成すると共に、撮影画像３４Ａ、３４Ｌ、３４Ｒに対して画像抽出処理（トリミング処理）等を行ってステップ１０８へ移行する。
ステップ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、トリミング処理によって抽出された画像を合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像３６と車室画像３２とを合成し、図５に示すように、合成画像６２をモニタ２２に表示してステップ１１２へ移行する。
ステップ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、死角報知用画像６６を生成し、図５に示すように、モニタ２２に表示された合成画像６２の隣に死角報知用画像６６を表示してステップ１１４へ移行する。これにより、死角報知用画像６６から乗員が死角の存在に気が付くことができ、注意を促すことができる。
ステップ１１４では、ＣＰＵ３０Ａが、モニタ２２への表示終了であるか否かを判定する。該判定は、イグニッションスイッチがオフされたか否か、或いは、モニタ２２のスイッチにより非表示にする指示が行われたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の表示処理を終了する。
このように、本実施形態では、合成画像６２と共に死角報知用画像６６をモニタ２２に表示することにより、乗員に合成画像６２に死角が存在することを認識させることができる。
ところで、合成画像６２の死角領域は、合成位置（仮想スクリーン６０の位置及び合成する境界位置（図４の位置Ａ、Ｂ）の少なくとも一方の位置）によって変化する。
例えば、図７（Ａ）に示すように、仮想スクリーン６０を車両に近い位置（仮想スクリーン６０’）に移動して合成画像６２を生成すると、図７（Ａ）のハッチングの死角領域６４から黒塗りの死角領域６４’に変化する。
一方、図７（Ｂ）に示すように、仮想スクリーン６０上の各撮影画像の境界位置（位置Ａ、Ｂ）を車両外側の位置（位置Ａ’、Ｂ’）に移動して合成画像６２を生成すると、図７（Ｂ）のハッチングの死角領域６４から黒塗りの死角領域６４’に変化する。
そこで、例えば、速度、旋回、及び後退の少なくとも１つの車両の状態に応じて合成位置（仮想スクリーン６０の位置及び合成する際の境界位置の少なくとも一方の位置）を変化させて合成画像６２を切り替える。そして、合成画像６２を切り替えることで、死角領域が変化するので、変化した死角領域を表すように死角報知用画像も変更して表示してもよい。なお、以下では、合成位置を変化させる際に、仮想スクリーン６０の位置、または合成する際の境界位置を変化させる例を説明するが、仮想スクリーン６０の位置及び合成する際の境界位置を共に変化させてもよい。
例えば、車速が予め定めた車速以上の高速か否かに応じて、合成画像６２を切り替えて表示し、これに合わせて死角報知用画像６６を変更して表示する。高速用の合成画像６２としては、例えば、図７（Ａ）の車両から遠い方の仮想スクリーン６０で合成した合成画像６２を適用し、低速用の合成画像６２は、車両に近い方の仮想スクリーン６０’で合成した合成画像６２を適用する。或いは、図７（Ｂ）の一方の境界を高速用の合成画像６２とし、他方の境界を低速用の合成画像６２としてもよい。
また、旋回か否かに応じて、合成画像６２を切り替えて表示し、これに合わせて死角報知用画像６６を変更して表示してもよい。この場合は、例えば、図７（Ｂ）において、通常走行時に車両外側の境界位置（位置Ａ’，Ｂ’）を適用した合成画像６２を表示し、旋回する場合に、旋回方向の合成画像６２の境界位置を車両内側の位置（位置Ａ、Ｂ）とした合成画像６２を表示する。
また、後退か否かに応じて、合成画像６２を切り替えて表示し、これに合わせて死角報知用画像６６を変更して表示してもよい。後退用の合成画像６２としては、例えば、上記の低速用の合成画像６２と同様に、車両に近い方の仮想スクリーン６０’で合成した合成画像６２を適用し、後退以外の合成画像６２としては上記の高速用の合成画像６２と同様に、車両から遠い方の仮想スクリーン６０で合成した合成画像６２を適用する。
続いて、変形例の車両用視認装置の制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。
まず、車速に応じて、高速用の合成画像６２と、低速用の合成画像６２を切り替えて表示する場合の処理について説明する。図８は、変形例の車両用視認装置の制御装置３０で行われる表示処理（車速に応じて合成画像６２を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。なお、図８の処理は、図６の処理におけるステップ１０８〜１１２の代わりに行われるものとして説明する。
ステップ１０７Ａでは、ＣＰＵ３０Ａが、高速走行であるか否かを判定する。該判定は、例えば、車両に設けられた車速センサから得られる車速が予め定めた閾値以上であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８Ａへ移行し、否定された場合にはステップ１１８Ａへ移行する。
ステップ１０８Ａでは、ＣＰＵ３０Ａが、各カメラの撮影画像を高速用の合成位置で合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像３６と車室画像３２とを合成し、合成画像６２をモニタ２２に表示してステップ１１１へ移行する。
ステップ１１１では、ＣＰＵ３０Ａが、合成位置に対応する死角報知用画像６６を生成して表示し、当該処理をリターンして上述のステップ１１４へ移行する。
一方、ステップ１１８Ａでは、ＣＰＵ３０Ａが、高速用の合成画像６２を表示しているか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２０Ａへ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
ステップ１２０Ａでは、ＣＰＵ３０Ａが、各カメラの撮影画像を低速用の合成位置で合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
このように、制御装置３０が処理を行うことにより、車速に応じて合成位置を変化させてモニタ２２に表示することにより、車速に適した視認範囲を表示することが可能となる。また、合成位置が変化することによる死角領域の変化を死角報知用画像６６により乗員に認識させることができる。
次に、旋回に応じて、合成画像を切り替えて表示する場合の処理について説明する。図９は、変形例の車両用視認装置の制御装置３０で行われる表示処理（旋回に応じて合成画像６２を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。なお、図９の処理は、図６の処理におけるステップ１０８〜１１２の代わりに行われるものとして説明する。
ステップ１０７Ｂでは、ＣＰＵ３０Ａが、旋回か否かを判定する。該判定は、例えば、車両に設けられた方向指示器が操作されたか否か、或いは、舵角センサによって予め定めた角度以上の舵角が検出されたか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８Ｂへ移行し、否定された場合にはステップ１１８Ｂへ移行する。
ステップ１０８Ｂでは、ＣＰＵ３０Ａが、旋回方向に応じて車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。すなわち、各カメラの撮影画像の合成位置を旋回方向に応じて変更して合成し、車外画像３６を生成する。
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像３６と車室画像３２とを合成し、合成画像６２をモニタ２２に表示してステップ１１１へ移行する。
ステップ１１１では、ＣＰＵ３０Ａが、合成位置に対応する死角報知用画像６６を生成して表示し、当該処理をリターンして上述のステップ１１４へ移行する。
一方、ステップ１１８Ｂでは、ＣＰＵ３０Ａが、旋回用の合成画像６２を表示しているか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２０Ｂへ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
ステップ１２０Ｂでは、ＣＰＵ３０Ａが、各カメラの撮影画像の境界位置を元の位置に戻して合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
このように、制御装置３０が処理を行うことにより、旋回に応じて合成位置を変化させてモニタ２２に表示することにより、旋回時の視認性を向上することが可能となる。また、合成位置が変化することによる死角領域の変化を死角報知用画像により乗員に認識させることができる。
次に、後退に応じて、合成画像を切り替えて表示する場合の処理について説明する。図１０は、変形例の車両用視認装置の制御装置３０で行われる表示処理（後退に応じて合成画像６２を切り替える場合）の一部を示すフローチャートである。なお、図１０の処理は、図６の処理におけるステップ１０８〜１１２の代わりに行われるものとして説明する。
ステップ１０７Ｃでは、ＣＰＵ３０Ａが、後退か否かを判定する。該判定は、例えば、車両に設けられた後退スイッチやシフトポジションセンサ等の信号に基づいて判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８Ｃへ移行し、否定された場合にはステップ１１８Ｃへ移行する。
ステップ１０８Ｃでは、ＣＰＵ３０Ａが、各カメラの撮影画像を後退用の合成位置で合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像３６と車室画像３２とを合成し、合成画像６２をモニタ２２に表示してステップ１１１へ移行する。
ステップ１１１では、ＣＰＵ３０Ａが、合成位置に対応する死角報知用画像６６を生成して表示し、当該処理をリターンして上述のステップ１１４へ移行する。
一方、ステップ１１８Ｃでは、ＣＰＵ３０Ａが、後退用の合成画像６２を表示しているか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２０Ｃへ移行し、否定された場合にはステップ１１０へ移行する。
ステップ１２０Ｃでは、ＣＰＵ３０Ａが、各カメラの撮影画像の合成位置を元の位置に戻して合成して車外画像３６を生成してステップ１１０へ移行する。
このように、制御装置３０が処理を行うことにより、後退に応じて合成位置を変化させてモニタ２２に表示することにより、後退時の視認性を向上することが可能となる。また、合成位置が変化することによる死角領域の変化を死角報知用画像により乗員に認識させることができる。
なお、上記の変形例では、図８の処理（車速に応じて合成位置を変更して表示する場合）、図９の処理（旋回に応じて合成位置を変更して表示する場合）、及び図１０の処理（後退に応じて合成位置を変更して表示する場合）を別々の処理として説明したが、それぞれを行う形態としてもよい。すなわち、車速、旋回、及び後退の少なくとも１つの車両の状態に応じて合成位置を変更し、かつ死角報知用画像６６を変更して表示してもよい。
また、上記の実施形態及び変形例では、車室画像３２としてインナーカメラ２４の撮影画像（動画像）を用いる例を説明したが、車室画像３２はこれに限るものではない。例えば、車室画像３２としては、工場における車両の製造時や出荷時等において予め車室内を撮影した撮影画像や、車両の走行開始前に撮影した撮影画像を用いてもよい。また、車室画像３２としては、カメラの撮影画像に限らず、車室内を描画したイラストなどを用いてもよい。或いは、車室画像３２を省略して表示してもよい。
また、上記の実施形態及び変形例では、合成画像６２の隣に死角報知用画像６６を並べて表示する例を説明したが、死角報知用画像６６に加えて合成画像６２中に死角領域が存在する領域を示唆する画像を表示してもよい。例えば、図１１（Ａ）に示すように、合成画像６２中に死角領域が存在する領域部分にハッチング画像６８を表示してもよい。或いは、図１１（Ｂ）に示すように、線画像７０を表示して、線画像７０より手前に死角領域が存在することを報知してもよい。或いは、死角報知用画像６６として、ハッチング画像６８または線画像７０のみを表示してもよい。なお、ハッチング画像６８や線画像７０は目立つ色で表示することが好ましい。
また、上記の実施形態及び変形例では、３つの撮影画像を合成して合成画像６２を生成する例を一例として説明したが、これに限るものではない。例えば、撮影位置の異なる２つの撮影画像を合成して合成画像を生成する形態に適用してもよいし、撮影位置の異なる４つ以上の撮影画像を合成して合成画像を生成する形態に適用してもよい。
また、上記の実施形態及び変形例では、ドアカメラ１６Ｌ，１６Ｒ、及び後方カメラ１４の３つのカメラは、隣り合う撮影領域の一部が重複する例を説明したが、これに限るものではなく、隣り合う撮影領域が隣接してもよい。或いは、隣り合う撮影領域が重複せずに離れていてもよい。
また、上記の実施形態及び変形例では、車両の後方を撮影し、車両周辺として車両後方を視認する形態を説明したが、これに限るものではなく、車両の前方を視認する形態に適用してよいし、車両の側方を視認する形態に適用してもよい。
また、上記の実施形態及び変形例における制御装置３０で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
１０ 車両用視認装置
１４ 後方カメラ
１６ ドアカメラ
２２ モニタ
３０ 制御装置
６２ 合成画像
６６ 死角報知用画像
６８ ハッチング画像
７０ 線画像

Claims (5)

  1. 各々異なる位置に設けられて車両の周辺を撮影する２以上の撮影部と、
    前記２以上の撮影部によって撮影された撮影画像を合成した合成画像、及び当該合成画像の死角を報知するための死角報知用画像の各々を表示する表示部と、
    を備えた車両用視認装置。
  2. 前記表示部は、前記合成画像に並べて前記死角報知用画像を表示する請求項１に記載の車両用視認装置。
  3. 前記表示部は、前記合成画像内に前記死角報知用画像を表示する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認装置。
  4. 前記表示部に表示する合成画像の合成位置を、車速、旋回、及び後退の少なくとも１つの車両の状態に応じて変更し、かつ前記合成位置の変更に応じて前記死角報知用画像を変更する変更部を更に備えた請求項１又は請求項２に記載の車両用視認装置。
  5. 前記２以上の撮影部は、車両の左右のドアに各々設けられたドア撮影部、及び車両の後部かつ車幅方向中央部に設けられた後方撮影部であり、前記表示部を、インナーミラーに設けた請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用視認装置。

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