CN111032430A - 车辆用视觉识别装置 - Google Patents

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Abstract

本发明具备：后方照相机和车门照相机，分别设置于不同的位置并拍摄作为车辆的周边的车辆后方；和显示器(22)，显示将由各照相机拍摄到的拍摄图像合成后的合成图像(62)、和用于报告该合成图像(62)的死角的死角报告用图像(66)的每一个。

Description

车辆用视觉识别装置
技术领域
本发明涉及通过拍摄车辆周边并显示拍摄图像来视觉识别车辆周边的车辆用视觉识别装置。
背景技术
公知有代替光学后视镜将显示车辆周边的拍摄图像的车辆用视觉识别装置搭载于车辆的技术。
例如，在日本特开2003-196645号公报中，将由设置于车身外侧的死角照相机拍录的图像A0视点变换为在驾驶员的视点位置拍摄的情况下的图像而生成转换外部图像A2，通过设置于驾驶员的视点位置附近的驾驶员视点照相机取得视点图像B0，并生成从该视点图像B0中除去死角区域而得的视觉识别区域图像B1。
而且，将转换外部图像A2合成于视觉识别区域图像B1，从而获得弥补了死角区域部分的合成图像，并且在所获得的合成图像中合成象征车辆形状的车辆轮廓线。由此，能够减轻对死角的不安全感。
然而，如日本特开2003-196645号公报所记载的技术那样，在合成两个以上的拍摄图像的情况下，由于拍摄部的位置不同，有时在合成图像间存在死角区域，有可能误解为通过合成图像看到了全部区域，从而尚有改善的余地。
发明内容
本发明是考虑上述事实而完成的，其目的在于提供一种能够使乘客识别合成图像的死角的存在的车辆用视觉识别装置。
为了实现上述目的，第1方式具备：两个以上的拍摄部，分别设置于不同的位置并拍摄车辆的周边；和显示部，分别显示将由上述两个以上的拍摄部拍摄到的拍摄图像合成后的合成图像、和用于报告该合成图像的死角的死角报告用图像。
根据第1方式，两个以上的拍摄部分别设置于不同的位置并拍摄车辆的周边。此外，也可以构成为：两个以上的拍摄部的相邻的拍摄区域的一部分重叠或者邻接地拍摄。
而且，显示部显示将由两个以上的拍摄部拍摄到的拍摄图像合成后的合成图像。由此，与显示单一的拍摄图像的情况相比，能够通过合成图像视觉识别大范围的车辆周边的区域。另外，显示部将用于报告合成图像的死角的死角报告用图像与合成图像一起显示，因此能够通过死角报告用图像使乘客识别合成图像的死角的存在。
此外，显示部可以与合成图像并排显示死角报告用图像，也可以在合成图像内显示上述死角报告用图像。或者也可以与合成图像并排显示死角报告用图像，并且在合成图像内显示死角报告用图像。
另外，也可以构成为：还具备变更部，上述变更部根据车速、转弯以及后退的至少一个车辆的状态来变更在显示部显示的合成图像的合成位置，并且根据合成位置的变更来变更死角报告用图像。由此，能够根据车辆的状态提高车辆周边的视觉识别度，并且能够通过死角报告用图像向乘客报告因合成位置的变更而变化的死角区域。
另外，也可以构成为：两个以上的拍摄部应用在车辆的左右的车门分别设置的车门拍摄部、和在车辆的后部且车宽方向中央部设置的后方拍摄部，并将显示部设置于内后视镜。
如以上说明的那样，根据本发明，具有能够提供可以使乘客识别合成图像的死角的存在的车辆用视觉识别装置的效果。
附图说明
图1A是从车辆后侧观察车辆的车厢内的主要部位的主视图。
图1B是表示设置有车辆用视觉识别装置的车辆的俯视的平面图。
图2是表示本实施方式所涉及的车辆用视觉识别装置的概略结构的框图。
图3A是表示车外的拍摄图像的示意图。
图3B是表示车厢图像的示意图。
图3C是表示分别从车外的拍摄图像中抽出的抽出图像的示意图。
图3D是表示分别从车外的拍摄图像中抽出的抽出图像的示意图。
图4是用于对存在于比虚拟屏幕靠近车辆的位置的死角进行说明的图。
图5是表示显示于合成图像的旁边的死角报告用图像的一个例子的图。
图6是表示在本实施方式所涉及的车辆用视觉识别装置的控制装置中进行的针对显示器的合成图像的显示处理(图像显示处理)的一个例子的流程图。
图7A是表示移动虚拟屏幕的位置并生成了合成图像的情况的死角区域的图。
图7B是表示移动合成的边界位置并生成了合成图像的情况的死角区域的图。
图8是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置中进行的显示处理(根据车速切换合成图像的情况)的一部分的流程图。
图9是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置中进行的显示处理(根据转弯切换合成图像的情况)的一部分的流程图。
图10是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置中进行的显示处理(根据后退切换合成图像的情况)的一部分的流程图。
图11A是表示显示于合成图像中的阴影线图像的一个例子的图。
图11B是表示显示于合成图像中的线图像的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。
图1A是从车辆后侧观察车辆12的车厢内的主要部位的主视图，图1B是表示设置有车辆用视觉识别装置10的车辆12的俯视的平面图。另外，图2是表示本实施方式所涉及的车辆用视觉识别装置10的概略结构的框图。此外，在各附图中，箭头FR表示车辆前侧，箭头W表示车宽方向，箭头UP表示车辆上方。
在车辆用视觉识别装置10设置有作为拍摄部和后方拍摄部的后方照相机14、以及作为拍摄部和车门拍摄部的车门照相机16L、16R。后方照相机14配置于车辆后部并且车宽方向中央部(例如，行李箱或者后保险杠的车宽方向中央部)，能够以规定的视角(拍摄区域)拍摄车辆12的后方。另外，车门照相机16L设置于车辆12的车宽左侧的车门后视镜，车门照相机16R设置于车辆12的车宽右侧的车门后视镜。车门照相机16L、16R能够从车身侧方以规定的视角(拍摄区域)拍摄车辆后方。
后方照相机14和车门照相机16L、16R拍摄作为车辆周边的车辆后方。详细而言，后方照相机14的拍摄区域的一部分与车门照相机16L、16R的拍摄区域的一部分重复，能够通过后方照相机14和车门照相机16L、16R，在从车身的右斜后方到左斜后方的范围内拍摄车辆后方。由此，广角地拍摄车辆12的后方侧。
在车辆12的车厢内设置有内后视镜18，内后视镜18的托架20的基部安装于车厢内顶面的车辆前侧并且车宽方向中央部。在托架20设置有作为显示部的为呈条矩形状的显示器22，显示器22的长边方向为车宽方向，并且显示面朝向车辆后方安装于托架20的下端部。由此，显示器22配置于车辆前侧的前挡风玻璃的上部附近，并且显示面能够被车厢内的乘客视觉识别。
在显示器22的显示面设置有半透半反镜(宽镜)，在显示器22为非显示的情况下，在半透半反镜，一同描绘透过了后挡风玻璃和车门玻璃的后方视野、以及车厢内的视野。
在托架20设置有内照相机24，内照相机24在显示器22的上侧(车厢内顶侧)固定于托架20。内照相机24的拍摄方向朝向车辆后方，内照相机24从车辆前侧拍摄车厢内和车辆后方。
在内照相机24的拍摄区域包括有后挡风玻璃26A、侧门的车门玻璃26B，能够透过后挡风玻璃26A和车门玻璃26B拍摄后方照相机14和车门照相机16L、16R的拍摄区域。另外，在内照相机24的拍摄区域包括能够在车厢内看到的中柱26C、后柱26D、后侧门26E、后座26F以及车厢内顶棚26G等。此外，内照相机24的拍摄区域也可以包括包括前座。
另一方面，在车辆用视觉识别装置10设置有作为控制部和变更部的控制装置30，在控制装置30连接有后方照相机14、车门照相机16L、16R、显示器22以及内照相机24。在控制装置30中包括有将CPU30A、ROM30B、RAM30C、非易失性存储介质(例如EPROM)30D、以及I/O(输入输出接口)30E分别与总线30F连接而成的微型计算机。在ROM30B等存储有车辆用视觉识别显示控制程序等各种程序，通过CPU30A读取并执行存储于ROM30B等的程序，从而控制装置30在显示器22显示辅助乘客的视觉识别的图像。
控制装置30使分别由后方照相机14、和车门照相机16L、16R拍摄到的车外拍摄图像重叠而生成车外图像。另外，控制装置30根据由内照相机24拍摄到的拍摄图像生成车厢图像。并且，控制装置30控制为：重叠车外图像与车厢图像，生成显示用的合成图像，并将合成图像显示于显示器22。此外，显示器22设置于比驾驶席靠车辆前侧的位置，使显示于显示器22的图像相对于拍摄图像左右反转。
这里，在后方照相机14、车门照相机16L、16R以及内照相机24的每一个之间，拍摄图像的视点位置不同。因此，控制装置30针对后方照相机14、车门照相机16L、16R以及内照相机24的各自的拍摄图像进行使视点位置一致的视点变换处理。在视点变换处理中，例如，在比显示器22的中心位置(车宽方向和上下方向的中间位置)靠车辆前侧的位置设定虚拟视点，将后方照相机14、车门照相机16L、车门照相机16R、以及内照相机24的各自的拍摄图像转换为从虚拟视点观察的图像。在进行视点变换处理的情况下，与虚拟视点一起，在车辆后方设定虚拟屏幕。在本实施方式中为了使说明简化而将虚拟屏幕作为平面进行说明，但也可以为向车辆后方呈凸状的弯曲面(从车辆12观察为凹状的弯曲面)。视点变换处理应用将拍摄图像的每一个转换为从虚拟视点观察投影于虚拟屏幕上的图像的任意的方法。
各拍摄图像使用相同的虚拟视点和虚拟屏幕来进行视点变换处理，由此映现于不同的拍摄图像的相同的对象物看起来重叠。即，当假定为在内照相机24的拍摄图像中透过后挡风玻璃26A和车门玻璃26B映现的对象物映现于后方照相机14和车门照相机16L、16R的拍摄图像后，该对象物的图像看起来重叠。控制装置30对进行了视点变换处理后的后方照相机14、车门照相机16L、以及车门照相机16R的各自的拍摄图像进行修剪处理，并将显示于显示器22的区域的图像抽出。
在图3A中用示意图示出了由后方照相机14和车门照相机16L、16R拍摄并进行了视点变换处理的拍摄图像，在图3B中用示意图示出了根据由内照相机24拍摄并进行了视点变换处理的拍摄图像获得的车厢图像。另外，在图3C和图3D中用示意图示出了分别从后方照相机14和车门照相机16L、16R的拍摄图像中抽出的抽出区域(抽出图像)。此外，在图3C和图3D中重叠示出图3B的车厢图像。另外，各拍摄图像的形状作为一个例子用矩形形状示出。
使用由内照相机24从车厢内的车辆前侧拍摄车厢内的车辆后方侧而得的拍摄图像(动画)，并对拍摄图像进行视点变换处理，从而获得图3B所示的车厢图像32。在车厢图像32中包括透过后挡风玻璃26A和车门玻璃26B看到的车外的图像。另外，在车厢图像32中包括中柱26C、后柱26D、后侧门26E、后座26F以及车厢内顶棚26G等车身部分的图像。
如图3A所示，后方照相机14的拍摄图像34A为车辆后方的车宽方向的区域的图像。另外，车门照相机16L的拍摄图像34L从车辆12观察为拍摄图像34A的左侧的区域的图像，车门照相机16R的拍摄图像34R从车辆12观察为拍摄图像34A的右侧的区域的图像。拍摄图像34A的车宽左侧的局部的图像与拍摄图像34L重叠，并且车宽右侧的局部的图像与拍摄图像34R重叠。
控制装置30对内照相机24的拍摄图像进行修剪处理，由此抽出作为车厢图像32显示于显示器22的区域的图像。另外，在控制装置30中，针对车厢图像32设定透过率，以使车厢图像32为设定好的透过率的方式进行图像转换。车厢图像32的透过率变高，由此透明度增加并且透过性变高，与透过率较低的情况相比，图像变淡(看起来较浅)。在控制装置30，作为设定于车厢图像32的透过率，设定有在合成图像上能够识别下述车外图像36的透过率。另外，在控制装置30，作为相对于车厢图像32的透过率，在后柱26D的图像、车厢内顶棚26G的图像的后柱26D的上侧部分、和后座26F的图像的后柱26D的下侧部分，与其他的车身部分的图像相比设定得较低(图像看起来较深)。
此外，后挡风玻璃26A和车门玻璃26B的图像的透过率可以是100％(全透过)，也可以是与除了后柱26D之外的车身部分的图像相同的透过率。另外，在本实施方式中，作为较低地设定透过率的车身部件的图像，除了后柱26D之外，还包括后柱26D的上侧部分的车厢内顶棚26G的图像、和后柱26D的下侧部分的后侧门26E、后座26F的图像。
控制装置30对后方照相机14、车门照相机16L、以及车门照相机16R的各自的拍摄图像34A、34L、34R进行修剪处理，并抽出显示于显示器22的区域的图像。
这里，在从拍摄图像34A中抽出的抽出图像38、与从拍摄图像34L中抽出的抽出图像40之间，设定虚拟的分界线44，在从拍摄图像34A中抽出的抽出图像38、与从拍摄图像34R中抽出的抽出图像42之间，设定虚拟的分界线46。另外，在控制装置30中，将夹着分界线44、46的规定宽度的区域设定为合成区域48、50。
分界线44、46并不局限于在车厢图像32上设定于与后柱26D重叠的位置的直线，至少一部分在车厢图像32上与除了后挡风玻璃26A和车门玻璃26B之外的车身部分的图像重叠即可。另外，分界线44、46可以是弯曲的曲线，也可以屈曲。在图3C中示出作为分界线44、46使用直线状的分界线44A、46A的情况，在图3D中示出作为分界线44、46使用屈曲的分界线44B、46B的情况。
如图3C所示，分界线44A在车厢图像32上设定于与车宽左侧的后柱26D重叠的位置，分界线46A在车厢图像32上设定于与车宽右侧的后柱26D重叠的位置。分界线44A、46A的车宽方向的位置在车厢图像32上设定于后柱26D的大致中心位置。
合成区域48A(48)以分界线44A为中心，合成区域50A(50)以分界线46A为中心而设定。另外，合成区域48A、50A的宽度(车宽方向的尺寸)设定为在车厢图像32上与后柱26D的图像的宽度(车宽方向的尺寸)大致相同或者比后柱26D的图像的宽度窄。
对于抽出图像38A(38)而言，从拍摄图像34A中抽出从合成区域48A到合成区域50A的区域(包括合成区域48A、50A在内)。另外，抽出图像38A侧到为合成区域48A为止(包括合成区域48A在内)，将抽出图像40A从拍摄图像34L中抽出，抽出图像38A侧为到合成区域50A为止(包括合成区域50A在内)，将抽出图像42A从拍摄图像34R中抽出。在合成区域48A、50A重叠并合成抽出图像38A、40A、42A。由此，生成使抽出图像38A、40A、42A在合成区域48A、50A相连而成的车外图像36A(36)。
图3D所示的分界线44B、46B分别在车厢图像32上设定于与后柱26D的图像重叠的位置，并以下侧与后侧门26E的图像重叠的方式向车辆前侧屈曲。另外，合成区域48B(48)以分界线44B为中心，合成区域50B(50)以分界线46B为中心而设定。合成区域48B、50B的宽度设定为在车厢图像32上与后柱26D的图像重叠的部分与后柱26D的图像的宽度大致相同或者比后柱26D的图像的宽度窄。
对于抽出图像38B(38)而言，从拍摄图像34A中抽出从合成区域48B到合成区域50B的区域(包括合成区域48B、40B在内)。另外，以使抽出图像38B侧为到合成区域48B为止(包括合成区域48B在内)的方式，将抽出图像40B从拍摄图像34L中抽出，以使抽出图像38B侧为到合成区域50B为止(包括合成区域50B在内)的方式，将抽出图像42B从拍摄图像34R中抽出。在合成区域48B、50B重叠并合成抽出图像38B、40B、42B。由此，生成使抽出图像38B、40B、42B在合成区域48A、50A相连而成的车外图像36B(36)。
另外，控制装置30将车外图像36(36A、36B)的合成区域48、50与车厢图像32的车身部分的图像(后柱26D的图像)重叠，并合成车外图像36和车厢图像32，从而生成合成图像。即，对于合成图像而言，抽出图像38、40、42在合成区域48、50重叠(合成)并相连，并且在合成区域48、50重叠车厢图像32的后柱26D的图像，从而合成抽出图像38、40、42和车厢图像32。
然而，如本实施方式那样，若合成并显示3个拍摄图像，则能够视觉识别大范围，但在比合成时的虚拟屏幕靠近车辆12的位置存在死角。图4是表示在比虚拟屏幕靠近车辆12的位置存在的死角区域的俯视的平面图。
具体而言，如图4所示，将用双点划线表示的范围作为车门照相机16L的拍摄范围，将用点划线表示的范围作为车门照相机16R的拍摄范围，将用点线表示的范围作为后方照相机14的拍摄范围。另外，如图4所示，将虚拟屏幕60上的各照相机的拍摄图像的合成的边界设为位置A和位置B。在该情况下，在虚拟屏幕60上，在将各拍摄图像合成后的图像上，没有成为死角的区域而显示全部区域。然而，在比虚拟屏幕60靠近车辆12的位置，用图4的阴影线表示的区域成为死角。即，为了合成而切出的车门照相机16的拍摄图像拍摄有从虚拟屏幕60上的位置A、B各自的位置到车门照相机16L、16R各自的车辆外侧的拍摄范围为止的视角的范围。另一方面，为了合成而切出的后方照相机14的拍摄图像拍摄有从虚拟屏幕60上的位置A到位置B为止的用实线表示的视角的范围。即，图4的用阴影线表示的区域的拍摄图像没有反映在合成图像上，而成为死角。乘客为了视觉识别在虚拟屏幕60上合成的合成图像而有可能没有注意到死角的存在。因此，在本实施方式中，形成为在显示器22显示合成图像，并且显示用于报告合成图像的死角的死角报告用图像。
作为死角报告用图像的一个例子，例如，如图5所示，在合成图像62的旁边显示表示相对于车辆12的死角区域64的死角报告用图像66。由此，能够通过死角报告用图像66向乘客报告存在死角区域这一情况。
接下来，对在如上述那样构成的本实施方式所涉及的车辆用视觉识别装置10的控制装置30中进行的具体的处理进行说明。图6是表示在本实施方式所涉及的车辆用视觉识别装置10的控制装置30中进行的向显示器22的合成图像的显示处理(图像显示处理)的一个例子的流程图。此外，在未图示的点火开关(IG)接通的情况下开始图6的处理。另外，也可以在设置有切换显示器22的显示或者非显示的开关并指示了显示的情况下开始。在该情况下，通过对开关进行接通操作，从而开始向显示器22的图像显示，通过对开关进行断开操作，从而结束向显示器22的图像显示，显示器22作为车内后视镜(半透半反镜)发挥功能。
在步骤100中，CPU30A通过内照相机24进行车厢内的拍摄，由此读入车厢内的拍摄图像并移至步骤102。
在步骤102中，CPU30A对车厢内的拍摄图像进行视点变换处理(包括修剪处理在内)，并且转换为预先设定好的透过率，生成车厢图像32并移至步骤104。
在步骤104中，CPU30A分别通过后方照相机14和车门照相机16L、16R进行拍摄，由此读入车外的拍摄图像并移至步骤106。
在步骤106中，CPU30A对车外的拍摄图像进行视点变换处理，生成拍摄图像34A、34L、34R，并且对拍摄图像34A、34L、34R进行图像抽出处理(修剪处理)等并移至步骤108。
在步骤108中，CPU30A合成通过修剪处理抽出的图像，生成车外图像36并移至步骤110。
在步骤110中，CPU30A合成车外图像36和车厢图像32，如图5所示，将合成图像62显示于显示器22并移至步骤112。
在步骤112中，CPU30A生成死角报告用图像66，如图5所示，在显示于显示器22的合成图像62的旁边显示死角报告用图像66并移至步骤114。由此，乘客能够根据死角报告用图像66注意到死角的存在，从而能够促使注意。
在步骤114中，CPU30A判定向显示器22的显示是否结束。该判定对是否断开了点火开关、或是否通过显示器22的开关进行了变为非显示的指示进行判定。在该否定了判定的情况下，返回至步骤100并反复进行上述的处理，在肯定了判定的情况下，结束一系列的显示处理。
这样，在本实施方式中，通过使死角报告用图像66与合成图像62一起显示于显示器22，从而能够使乘客识别在合成图像62存在死角这一情况。
然而，合成图像62的死角区域根据合成位置(虚拟屏幕60的位置与合成的边界位置(图4的位置A、B)的至少一方的位置)而变化。
例如，如图7A所示，若使虚拟屏幕60移动至离车辆较近的位置(虚拟屏幕60’)并生成合成图像62，则从图7A的阴影线的死角区域64变化为涂黑的死角区域64’。
另一方面，如图7B所示，若使虚拟屏幕60上的各拍摄图像的边界位置(位置A、B)移动至车辆外侧的位置(位置A’、B’)并生成合成图像62，则从图7B的阴影线的死角区域64变化为涂黑的死角区域64’。
因此，例如，根据速度、转弯、以及后退的至少一个车辆的状态使合成位置(虚拟屏幕60的位置和合成时的边界位置的至少一方的位置)变化并切换合成图像62。而且，通过切换合成图像62，从而死角区域变化，因此也可以变更并显示死角报告用图像，使得表示变化后的死角区域。此外，以下，对在使合成位置变化时，使虚拟屏幕60的位置、或者合成时的边界位置变化的例子进行说明，但也可以使虚拟屏幕60的位置和合成时的边界位置一起变化。
例如，根据车速是否为预先决定好的车速以上的高速，切换并显示合成图像62，并据此变更并显示死角报告用图像66。作为高速用的合成图像62，例如应用在离图7A的车辆较远的虚拟屏幕60合成的合成图像62，低速用的合成图像62应用在离车辆较近的虚拟屏幕60’合成的合成图像62。或者，也可以将图7B的一个边界作为高速用的合成图像62，将另一个边界作为低速用的合成图像62。
另外，也可以构成为：根据是否转弯，切换并显示合成图像62，并据此变更并显示死角报告用图像66。在该情况下，例如，当在图7B中，显示在正常行驶时应用了车辆外侧的边界位置(位置A’、B’)的合成图像62，在转弯的情况下，显示将转弯方向的合成图像62的边界位置作为车辆内侧的位置(位置A、B)的合成图像62。
另外，也可以构成为：根据是否后退，切换并显示合成图像62，并据此变更并显示死角报告用图像66。作为后退用的合成图像62，例如，与上述的低速用的合成图像62相同，应用在离车辆较近的虚拟屏幕60’合成的合成图像62，作为后退以外的合成图像62，与上述的高速用的合成图像62相同，应用在离车辆较远的虚拟屏幕60合成的合成图像62。
接着，对在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置30中进行的具体的处理进行说明。
首先，对根据车速切换并显示高速用的合成图像62和低速用的合成图像62的情况的处理进行说明。图8是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置30中进行的显示处理(根据车速切换合成图像62的情况)的一部分的流程图。此外，作为代替图6的处理中的步骤108～112而进行图8的处理的情况进行说明。
在步骤107A中，CPU30A判定是否为高速行驶。该判定例如判定从设置于车辆的车速传感器获得的车速是否为预先决定好的阈值以上。在肯定了该判定的情况下，移至步骤108A，在否定了该判定的情况下，移至步骤118A。
在步骤108A中，CPU30A在高速用的合成位置合成各照相机的拍摄图像，生成车外图像36并移至步骤110。
在步骤110中，CPU30A合成车外图像36和车厢图像32，使合成图像62显示于显示器22并移至步骤111。
在步骤111中，CPU30A生成并显示与合成位置对应的死角报告用图像66，使该处理返回并移至上述的步骤114。
另一方面，在步骤118A中，CPU30A判定是否正显示高速用的合成图像62。在肯定了该判定的情况下，移至步骤120A，在否定了该判定的情况下，移至步骤110。
在步骤120A中，CPU30A在低速用的合成位置合成各照相机的拍摄图像，生成车外图像36并移至步骤110。
这样，通过控制装置30进行处理，从而根据车速使合成位置变化并显示于显示器22，由此能够显示适合于车速的视觉识别范围。另外，能够通过死角报告用图像66使乘客识别由合成位置变化引起的死角区域的变化。
接下来，对根据转弯切换并显示合成图像的情况的处理进行说明。图9是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置30中进行的显示处理(根据转弯切换合成图像62的情况)的一部分的流程图。此外，作为代替图6的处理中的步骤108～112而进行图9的处理的情况进行说明。
在步骤107B中，CPU30A判定是否转弯。该判定例如判定是否操作了设置于车辆的方向指示器、或者是否通过转向角传感器检测到预先决定好的角度以上的转向角。在肯定了该判定的情况下，移至步骤108B，在否定了该判定的情况，移至步骤118B。
在步骤108B中，CPU30A根据转弯方向生成车外图像36并移至步骤110。即，根据转弯方向变更并合成各照相机的拍摄图像的合成位置，从而生成车外图像36。
在步骤110中，CPU30A合成车外图像36和车厢图像32，使合成图像62显示于显示器22并移至步骤111。
在步骤111中，CPU30A生成并显示与合成位置对应的死角报告用图像66，使该处理返回并移至上述的步骤114。
另一方面，在步骤118B中，CPU30A判定是否正显示转弯用的合成图像62。在肯定了该判定的情况下，移至步骤120B，在否定了该判定的情况下，移至步骤110。
在步骤120B中，CPU30A使各照相机的拍摄图像的边界位置返回至原来的位置来合成，生成车外图像36并移至步骤110。
这样，通过控制装置30进行处理，从而根据转弯使合成位置变化并显示于显示器22，由此能够提高转弯时的视觉识别度。另外，能够通过死角报告用图像使乘客识别由合成位置变化引起的死角区域的变化。
接下来，对根据后退切换并显示合成图像的情况的处理进行说明。图10是表示在变形例的车辆用视觉识别装置的控制装置30中进行的显示处理(根据后退切换合成图像62的情况)的一部分的流程图。此外，作为代替图6的处理中的步骤108～112而进行图10的处理的情况进行说明。
在步骤107C中，CPU30A判定是否后退。该判定例如基于设置于车辆的后退开关、换挡位置传感器等的信号来判定。在肯定了该判定的情况下，移至步骤108C，在否定了该判定的情况下，移至步骤118C。
在步骤108C中，CPU30A在后退用的合成位置合成各照相机的拍摄图像，生成车外图像36并移至步骤110。
在步骤110中，CPU30A合成车外图像36和车厢图像32，使合成图像62显示于显示器22并移至步骤111。
在步骤111中，CPU30A生成并显示与合成位置对应的死角报告用图像66，使该处理返回并移至上述的步骤114。
另一方面，在步骤118C中，CPU30A判定是否正显示后退用的合成图像62。在肯定了该判定的情况下，移至步骤120C，在否定了该判定的情况下，移至步骤110。
在步骤120C中，CPU30A使各照相机的拍摄图像的合成位置返回至原来的位置来合成，生成车外图像36并移至步骤110。
这样，通过控制装置30进行处理，根据后退使合成位置变化并显示于显示器22，由此能够提高后退时的视觉识别度。另外，能够通过死角报告用图像使乘客识别由合成位置变化引起的死角区域的变化。
此外，在上述的变形例中，将图8的处理(根据车速变更并显示合成位置的情况)、图9的处理(根据转弯变更并显示合成位置的情况)、以及图10的处理(根据后退变更并显示合成位置的情况)作为各自独立的处理进行了说明，但也可以为分别进行每一个处理的方式。即，也可以根据车速、转弯、以及后退的至少一个车辆的状态变更合成位置，并且变更并显示死角报告用图像66。
另外，在上述的实施方式和变形例中，对使用内照相机24的拍摄图像(动态图像)作为车厢图像32的例子进行了说明，但车厢图像32并不局限于此。例如，作为车厢图像32，也可以使用在工厂中的车辆的制造时、出厂时等预先拍摄车厢内而成的拍摄图像、在车辆的行驶开始前拍摄而成的拍摄图像。另外，作为车厢图像32，并不局限于照相机的拍摄图像，也可以使用描绘了车厢内的插图等。或者也可以省略显示车厢图像32。
另外，在上述的实施方式和变形例中，对在合成图像62的旁边并排显示死角报告用图像66的例子进行了说明，但除了死角报告用图像66之外，也可以显示提示在合成图像62中存在死角区域的区域的图像。例如，如图11A所示，也可以使阴影线图像68显示于在合成图像62中存在死角区域的区域部分。或者也可以如图11B所示，显示线图像70并报告在比线图像70靠近前的位置存在死角区域。或者作为死角报告用图像66，也可以仅显示阴影线图像68或者线图像70。此外，优选用显眼的颜色显示阴影线图像68、线图像70。
另外，在上述的实施方式和变形例中，将合成3个拍摄图像并生成合成图像62的例子作为一个例子进行了说明，但并不局限于此。例如，可以应用于合成拍摄位置不同的两个拍摄图像来生成合成图像的方式，也可以应用于合成拍摄位置不同的4个以上的拍摄图像来生成合成图像的方式。
另外，在上述的实施方式和变形例中，对车门照相机16L、16R、和后方照相机14的3个照相机的相邻的拍摄区域的一部分重叠的例子进行了说明，但并不局限于此，相邻的拍摄区域也可以邻接。或者相邻的拍摄区域也可以不重叠而分离。
另外，在上述的实施方式和变形例中，对拍摄车辆的后方从而视觉识别车辆后方作为车辆周边的方式进行了说明，但并不局限于此，可以应用于视觉识别车辆的前方的方式，也可以应有于视觉识别车辆的侧方的方式。
另外，将在上述的实施方式和变形例中的控制装置30中进行的处理作为软件的处理进行了说明，但并不局限于此。例如，可以作为通过硬件进行的处理，也可以作为将硬件与软件双方组合而成的处理。
另外，也可以使在上述的实施方式中的控制装置30中进行的处理作为程序存储并流通于存储介质。
并且，本发明并不限定于上述方式，在不脱离其主旨的范围内，除了上述方式以外，当然也能够进行各种变形来实施。
2017年8月21日申请的日本国专利申请2017-158735号的公开通过参照而将其整体引入至本说明书。

Claims (5)

1.一种车辆用视觉识别装置，其中，具备：
两个以上的拍摄部，分别设置于不同的位置并拍摄车辆的周边；和
显示部，分别显示将由所述两个以上的拍摄部拍摄到的拍摄图像合成后的合成图像、和用于报告该合成图像的死角的死角报告用图像。
2.根据权利要求1所述的车辆用视觉识别装置，其中，
所述显示部并排显示所述死角报告用图像与所述合成图像。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用视觉识别装置，其中，
所述显示部在所述合成图像内显示所述死角报告用图像。
4.根据权利要求1或2所述的车辆用视觉识别装置，其中，
还具备变更部，所述变更部根据车速、转弯以及后退的至少一个车辆的状态来变更在所述显示部显示的合成图像的合成位置，并且根据所述合成位置的变更来变更所述死角报告用图像。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用视觉识别装置，其中，
所述两个以上的拍摄部是在车辆的左右的车门分别设置的车门拍摄部、和在车辆的后部且车宽方向中央部设置的后方拍摄部，并将所述显示部设置于内后视镜。
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