JP2010130647A - 車両周辺確認装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺確認装置は、車両周辺の撮影画像を取得する撮影部2と、鏡像表示領域の一部に撮影画像を表示できる画像表示領域が形成されているミラーと、車両周辺の障害物を検出して当該障害物の位置を算出する障害物認識部32と、障害物の位置がミラーの死角領域に入っているかを判定する死角判定部33と、死角領域に入っている障害物の画像領域を死角障害物画像として撮影画像から切り出す画像切り出し部34と、死角障害物画像をミラーの画像表示領域に表示する表示画像制御部35とを備える。
【選択図】図5
Description
また、ミラーによる鏡像は、撮影画像のモニタ表示などに比べて解像度等の問題がなく、視認性に優れたものであることから、車両後方確認などにおいては、できるだけミラーを優先的に利用することも重要である。
本発明の車両周辺確認装置は、図1に示すように、ここでは乗用車である車両1に設置され、車両1の周辺を撮像する撮像部としてのカメラ2によって取得された撮影画像を利用して、運転者が車両周辺の状況を確認するのを支援するものである。また、図2に示すように、運転者が前方以外の車両周辺を確認するため車両周辺景色の鏡像を映し出す鏡像表示領域を有するミラーとして、車両後方を確認するバックミラー5及び後方中央領域を確認するためのバックミラー5及び左側後方領域を確認する左ドアミラー6aと右側後方領域を確認する左ドアミラー6bからなるドアミラー6が備えられている。この実施の形態では、カメラ2は、車両1の後部に設置されており、車両後方を撮影視野としている。カメラ2によって取得された撮影画像は、車両周辺確認コントローラ3によって画像処理を施され、好ましくは液晶ディスプレイ4や有機ELディスプレイ等のフラットパネルディスプレイによって構成される表示装置に表示される。
なお、上記したように死角判定部33は障害物が死角領域に含まれているかどうかを判定する役割を受け持っているが、例えば、障害物認識部32を死角領域における障害物だけを認識するように構成することで、この判定部33の機能を障害物認識部32に含ませることも可能である。本発明において、死角判定部33や障害物認識部32といった名称は車両周辺確認コントローラ3において作り出される機能を表現するために用いられているものであり、物理的な構成要素を限定しているのではない。
まず、バックモニタルーチンが開始されるとカメラ2による撮影画像の取得が行われる(#01)。取得された撮影画像が順次メモリ31に展開され、所定時間分だけ一時的に格納される(#02)。なお、メモリ31に展開された撮影画像は、必要に応じて、歪補正、解像度変換、レベル調整など必要な画像処理が行われる。また、格納された撮影画像は、同時に実行される障害物認識ルーチンによっても利用される。時間的に連続して取得された撮影画像から相対的な動きをもつ物体(車両進路近傍に位置すると障害物となる)の認識アルゴリズムは広く知られているので、ここでの説明は省略される。
(1)上記実施の形態では、撮影画像における死角領域の位置は、予め求められたカメラ特性とミラー特性に基づいて算定されたものが用いられていた。このような方法に代えて、バックミラーの鏡像が半透明状態となる状態で、撮影画像から部分的に抽出した抽出画像を液晶ディスプレイに映し出し、運転者の応答に基づいて鏡像と抽出画像が一致する抽出位置と抽出サイズを見つけ出し、この抽出位置からミラー鏡像境界枠91、結果的には死角領域を決定するようにしてもよい。これにより、運転者毎に、死角領域を規定するミラー鏡像境界枠91を正確に設定することができる。また、画像処理等で決定された運転者の視点及び姿勢検出センサで検出されたバックミラー5の姿勢とから射影幾何学的な演算を通じて視界領域を決定する方法を採用してもよい。
(2)
上記実施の形態では、運転者の左側に障害物が存在する場合にはバックミラー5の鏡像表示領域のうちの左側領域に、運転者の左側の右側に障害物が存在する場合にはバックミラー5の鏡像表示領域のうちの右側領域に、死角障害物画像が表示された。これに代えて、例えば、バックミラー5の一方端側に画像表示領域が設定されている場合には、その画像表示領域における左側または右側に死角障害物画像が表示されるような構成を採用してもよい。つまり、ミラー鏡像の視野中心を基準とした障害物の左右位置の対応関係さえとることができるレイアウトであれば任意の位置に死角障害物画像を表示することができる。さらには、さらには、バックミラー5の鏡像に対して障害物画像が半透明で重畳表示されるように、つまり画像表示技術におけるアルファブレンディング(半透明合成)のような形態でバックミラー5の鏡像全体と障害物画像との両方が観察できるように障害物画像を表示制御する構成を取り入れてもよい。これにより、バックミラー5が有する本来の視認性は実質的に維持される。
(3)障害物領域がミラー鏡像境界枠91内に含まれていると判定されても、撮影画像から死角障害物画像を切り出し、障害物の拡大画像としての死角障害物画像を表示する表示モードを備えるようにしてもよい。
(4)上記実施の形態の説明では、本発明のミラーをバックミラー5に適用したが、その他の車載ミラーに本発明を適用することができる。例えば、ドアミラーに本発明を適用し、このドアミラーによる確認方向における死角となる領域に障害物の存在が認識された場合に、その障害物を捉えた撮影画像から切り出された死角障害物画像をドアミラーに表示させてもよい。
(5)
上記実施の形態の説明では、前記ミラーの死角領域に存在している障害物の画像を全て障害物画像としてモニタに表示していたが、障害物認識部32が障害物の動きの方向、結果的には車両1に対する接近方向を認識できる場合には、自車両に接近してくる障害物のみ、その障害物画像を表示するようにしてもよい。
2:撮像部(カメラ)
3:車両周辺確認コントローラ
4:液晶ディスプレイ(フラットパネル;表示装置)
5:バックミラー(ミラー)
31:メモリ
32:障害物認識部
33:死角判定部
34:障害物画像切り出し部
35:表示画像生成部
36:死角領域設定部
Claims (4)
- 車両周辺の撮影画像を取得する撮影部と、
車両に設置され、鏡像表示領域の一部に前記撮影画像を表示できる画像表示領域が形成されている車両後方を確認するためのミラーと、
車両周辺の障害物を検出して当該障害物の位置を算出する障害物認識部と、
前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っているかを判定する死角判定部と、
前記死角領域に入っている障害物の画像領域を死角障害物画像として前記撮影画像から切り出す画像切り出し部と、
前記死角判定部が前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っていると判定したときに前記死角障害物画像を前記ミラーの前記画像表示領域に表示する表示画像制御部と、
を有する車両周辺確認装置。 - 前記障害物認識部は、前記撮影画像に基づいて障害物検出を行う請求項1に記載の車両周辺確認装置。
- 前記ミラーに写されているミラー鏡像の視野中心を基準とした前記障害物の左右位置が求められ、当該左右位置に対応する前記画像表示領域の位置に前記死角障害物画像が表示される請求項1から2のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
- 前記死角障害物画像とともに前記障害物の車両への接近方向を示す指標が前記画像表示領域に表示される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
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