JPWO2014155827A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

目標の駐車スペースの位置設定時にドライバにディスプレイを注視させないようにする。自車両Ｖの周囲の俯瞰画像を生成する画像生成機能と、車速取得機能と、駐車スペース設定枠Ｆ２と第１調整可能枠Ｆ２ａを含む設定補助情報をディスプレイ２０に提示する駐車情報提示機能と、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する目標駐車スペース設定機能と、駐車操作を支援する駐車支援機能と、を有し、駐車情報提示機能は、目標駐車スペースの設定処理が開始される前は第１調整可能枠Ｆ２ａを提示し、目標駐車スペースの設定処理が開始された場合には駐車スペース設定枠Ｆ２を提示する。

Description

本発明は、自車両を目的の駐車スペースへ駐車させる処理を支援する駐車支援装置に関する。
本出願は、２０１３年３月２８日に出願された日本国特許出願の特願２０１３―０７０３７１に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。

この種の装置に関し、タッチパネルディスプレイに表示される矢印ボタンスイッチを操作することにより、ディスプレイに表示される目標駐車枠の位置を移動させ、その目標駐車枠が示す場所に車両を駐車させる処理を支援する装置が知られている（特許文献１）。

特開２００７−１１８８７８号公報

しかしながら、従来の技術では、ディスプレイに示された目標駐車枠の位置を目視しながら別のスイッチの操作をすることが求められるため、位置調整時にドライバがディスプレイを注視する傾向があるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両の駐車支援処理を利用する際に、ドライバがディスプレイを注視しないようにすることである。

本発明は、自車両の俯瞰画像に駐車スペースの輪郭に応じた駐車スペース設定枠と、この駐車スペース設定枠を内包する領域を示す第１調整可能枠とを含む設定補助情報をディスプレイに提示する処理において、目標駐車スペースの設定処理が開始される前には、第１調整可能枠を提示し、目標駐車スペースの設定処理が開始された場合には駐車スペース設定枠を提示することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、駐車スペースの設定処理が開始される前は、駐車スペース設定枠を内包する第１調整可能枠を提示するため、駐車スペース設定枠の輪郭をぼんやりと示すことができる。この結果、駐車スペースの設定処理が開始されるまでは、駐車スペースの存在を示しつつも、駐車スペース設定枠の輪郭をぼやかすので、ドライバがディスプレイを注視することを抑制できる。

図１は、本発明に係る実施形態の駐車支援システムの構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る運転支援システムの制御手順を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 図４は、本実施形態の駐車支援処理の動作起動時の提示情報の一例を示す図である。 図５は、本実施形態の駐車支援処理の駐車モード選択時の提示情報の一例を示す図である。 図６Ａは、図２の設定補助情報の提示処理のサブルーチンの制御手順を示すフローチャートである。 図６Ｂは、図２の設定補助情報の提示処理のサブルーチンの制御手順を示す他のフローチャートである。 図７は、目標駐車スペースの選択時において、車速Ｖｓが第１速度（Ｖｓ＞１０Ｋｍ／ｈ）である場合の提示情報の一例を示す図である。 図８は、目標駐車スペースの選択時において、車速Ｖｓが第２速度（５Ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ＜１０Ｋｍ／ｈ）：所定車速値域である場合の提示情報の一例を示す図である。 図９は、目標駐車スペースの選択時において、車速Ｖｓが第３速度（０Ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ＜５Ｋｍ／ｈ）である場合の提示情報の一例を示す図である。 図１０は、駐車スペースの位置調整処理の開始時の提示情報の一例を示す図である。 図１１は、駐車スペースの位置調整処理の終了時の提示情報の一例を示す図である。 図１２は、車速に応じた提示情報（設定補助情報）を示す図である。 図１３Ａは、駐車支援処理の一例を説明するための第１の図である。 図１３Ｂは、駐車支援処理の一例を説明するための第２の図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車両に搭載された駐車支援システム１０００に適用した場合を例にして説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペース２００に自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、ディスプレイ２０とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖに搭載され、ドライバが希望する駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）で、駐車スペース設定枠Ｆ２を用いてドライバが設定した目標駐車スペース２００に自車両Ｖを駐車する操作を支援する装置である。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備えるコンピュータである。

本実施形態の駐車支援プログラムは、自車両の車速に応じて、駐車スペース設定枠、第１調整可能枠等を含む設定補助情報を駐車スペースの画像を含む俯瞰画像に重畳させてディスプレイ２０に提示し、駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースに自車両Ｖを駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。

本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、撮像画像取得機能と、車速取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能とを実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各機能を実行する。

図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよいし、所定速度（例えば１２ｋｍ／ｈ以下）となったことをトリガとしてもよい。

具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成され、自車両Ｖの周囲の駐車スペース２００の境界線の像及び自車両Ｖの周囲に存在する物体を撮像する。図３は、自車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用する。

ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖ及び当該自車両Ｖが駐車される駐車スペース２００を含む周囲の状態を自車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。

図４は、生成された俯瞰画像２１の表示態様の一例を示す図である。自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１と自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２２との表示例を示す図である。図４に示すように、本実施形態の制御装置１０は、図３の仮想視点Ｐに視点変換された俯瞰画像（トップビュー）２１をディスプレイ２０の画面の左側に表示し、カメラ１ａ〜１ｄのいずれかで撮像された監視画像（ノーマルビュー）２２を画面の右側に表示する。ディスプレイ２０の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１には駐車スペース２００を示す画像（駐車スペース２００の境界線）が含まれている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１の中央には、自車両の位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像とすることができる。図４に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されているが、自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。

本実施形態のディスプレイ２０は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。

図２に戻り、ステップ１０３において、駐車モードの選択情報を受け付ける。本実施形態の駐車モードは、右側又は左側の並列駐車モードと、右側又は左側の縦列駐車モードと、右側又は左側の斜め駐車モードとの少なくとも六つのモードを含む。ドライバは、自車両Ｖと駐車を希望する駐車スペース２００との位置関係に合致するいずれかの駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。駐車モードは、タッチパネル式のディスプレイ２０に表示した駐車モードのいずれかをタッチすることにより選択してもよいし、各駐車モードと対応づけられたスイッチ操作により選択してもよい。図５は、駐車モードの選択時に提示する画像情報の一例を示す。特に限定されないが、本例では、ディスプレイ２０の右側に駐車モードの選択画面２３が提示される。ちなみに、ステップＳ１０３の駐車モード選択処理までは、自車両は低速域ではあるが比較的高い速度（７〜１５Ｋｍ／ｈ，たとえば１０Ｋｍ／ｈ以上）で走行することが想定される。

なお、ステップＳ１０３の駐車モードの選択は、撮像画像の取得（Ｓ１０１）、俯瞰画像の生成（Ｓ１０２）よりも先に行うことができる。また、ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０４の設定補助情報の提示を行ってから、ステップ１０３の駐車モードの選択を行い、その後、ステップＳ１０５に移行するように制御手順を構成することも可能である。

ステップＳ１０４において、制御装置１０は、設定補助情報Ｆ（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）を俯瞰画像２１に重畳させてタッチパネル式のディスプレイ２０に提示する。特に、本実施形態の制御装置１０は、自車両の車速に応じて、ディスプレイ２０に提示する設定補助情報Ｆを変化させる。

本実施形態の設定補助情報は、駐車支援処理において自車両を駐車させようとする目標駐車スペースを選択する操作を補助するために表示される標識である。本実施形態の設定補助情報Ｆは、駐車可能枠Ｆ１と、駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３と、第１調整可能枠Ｆ２ａと、第２調整可能枠Ｆ３ａとを含む。以下、各設定補助情報Ｆについて説明する。なお、符号については、後述する図８乃至図１１を参照されたい。

まず、目標とする駐車スペース２００を特定する際に必須となる駐車スペース設定枠Ｆ２について説明する。駐車スペース設定枠Ｆ２は、俯瞰画像中において自車両に対して所定位置に表示されるとともに、駐車スペースの輪郭に応じた線図である。特に限定されないが、駐車スペース設定枠Ｆ２は、矩形の駐車スペース２００に沿って描かれた矩形の図形である。駐車スペース設定枠Ｆ２は駐車スペース２００の存在位置のみならずその境界を明確に表示する。そして、駐車スペース設定枠Ｆ２は、目標駐車スペース２００を特定する際のポインタとして機能する。ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を俯瞰画像２１に含まれる駐車スペース２００に合せることにより一つの目標駐車スペース２００を特定する。

障害物回避枠Ｆ３は、必要に応じて、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側であって駐車スペース設定枠Ｆ２に対して所定位置に表示される線図である。障害物回避枠Ｆ３は、障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を、示す。障害物回避枠Ｆ３の内側に存在する障害物は、自車両と接触する可能性が高い。ドライバは、障害物回避枠Ｆ３の内側（駐車スペース設定枠Ｆ２側）に立体物が存在しない状態が維持されるように自車両Ｖを操作することにより、自車両Ｖが障害物と接触しないように駐車できる。特に限定されないが、障害物回避枠Ｆ３は、二つの線（長方形）が略直交する鉤形状の図形である。障害物回避枠Ｆ３の駐車スペース設定枠Ｆ２に対する位置関係、障害物回避枠Ｆ３の表示態様（大きさ、長さ等）は、自車両Ｖの大きさ、性能特性（回転半径）などに応じて適宜に定義する。

特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係を一定に保って表示する。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２が移動すると、障害物回避枠Ｆ３も一緒に移動する。駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係を保った状態で表示することにより、ドライバは自車両の位置と駐車スペース設定枠Ｆ２の位置とを確認しつつ、駐車時における障害物との接近・干渉を画面上で確認することができる。

特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２を所定の第１色（例えば赤色）で表示させるとともに、障害物回避枠Ｆ３を第１色とは異なる第２色（例えば青色）で表示させる。これにより、ドライバは、位置の画像情報において同時に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを容易に識別できる。

ドライバは、提示された駐車スペース設定枠Ｆ２を利用して、目標駐車スペース２００を設定するための操作を行う。本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２を、自車両Ｖに対して所定位置に表示する。ドライバは、自車両Ｖを移動させることによって、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を変更できる。ドライバは、自車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペース２００に駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、自車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００を選択する。ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置で目標駐車スペース２００を選択した後、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が適切であれば何もせずに、決定ボタンを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。他方、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が適切でなければ、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整を行った後に決定ボタンなどを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。

次に、本発明の本実施形態において車速に応じて提示が制御される駐車可能枠Ｆ１について説明する。駐車可能枠Ｆ１は、駐車スペース設定枠Ｆ２の入庫間口を含む自車両が駐車可能な領域を示す標識である。駐車可能枠Ｆ１は、自車両Ｖと所定の位置関係を保ち、駐車支援装置１００を用いて自車両が駐車できる駐車スペース２００、つまり駐車スペース設定枠Ｆ２の存在領域をおおまかに示す標識である。俯瞰画像２１に重畳表示された駐車可能枠Ｆ１は、駐車スペース２００の具体的な境界は示さないものの、駐車スペース２００のおおよその位置を示す。ドライバは、俯瞰画像２１に重畳表示された駐車可能枠Ｆ１により、画面を注視しなくても駐車スペース２００又は駐車スペース設定枠Ｆ２の所在を知ることができる。

駐車可能枠Ｆ１は、駐車スペース２００又は駐車スペース設定枠Ｆ２の大まかな位置が表示する。このため、駐車可能枠Ｆ１は、駐車スペース設定枠Ｆ２の入庫間口のみを少なくとも含む領域を示す標識、駐車スペース設定枠Ｆ２のすべて（入庫間口も含む）を内包する領域を示す標識、駐車スペース設定枠Ｆ２の左右両側に表示される障害物回避枠Ｆ３を内包する領域を示す標識、又は駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との両方を内包する領域を示す標識の何れかの態様の標識を採用できる。駐車可能枠Ｆ１の形状は特に限定されず、矩形、円形、楕円形などの任意の図形とすることができる。駐車可能枠Ｆ１は、駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を覆う平面図形とすることが好ましい。なお、本実施形態において、駐車可能枠Ｆ１を表示する際には、その透過度を任意に変更することができる。

このように、駐車可能枠Ｆ１は駐車スペース２００又は駐車スペース設定枠Ｆ２の存在位置は示すものの、駐車スペース２００又は駐車スペース設定枠Ｆ２の境界を具体的に表示しない。先述した駐車スペース設定枠Ｆ２は駐車スペース２００の所在をはっきり示す標識であり、駐車可能枠Ｆ１は駐車スペース２００の所在をぼんやり示す標識である。本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２を駐車スペース２００の輪郭に沿う線で表現し、駐車可能枠Ｆ１を、駐車スペース２００の入庫間口となる部分の枠線を少なくとも覆う面で表現する。

次に、第１調整可能枠Ｆ２ａについて説明する。本実施形態の第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２を内包する第１調整可能領域を示す標識である。駐車スペース設定枠Ｆ２を内包する第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２に重畳したときに駐車スペース設定枠Ｆ２を覆い隠す。特に限定されないが、本実施形態の第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２の形状に沿って延在し、駐車スペース設定枠Ｆ２を覆う太さの帯状の線図である。先述した駐車スペース設定枠Ｆ２は駐車スペース２００の輪郭を細い線で明確に表示し、第１調整可能枠Ｆ２ａは駐車スペース設定枠Ｆ２の輪郭を太い線で曖昧に表示する。第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２を覆い隠す平面図形であってもよい。この平面図形は、その内部（外縁の内側）に欠損領域がある図形であってもよいし、その内部（外縁の内側）に欠損領域が無い図形であってもよい。

このように、第１調整可能枠Ｆ２ａは駐車スペース設定枠Ｆ２の存在位置をぼんやりと示し、駐車スペース設定枠Ｆ２の形状を具体的に表示しない。先述した駐車スペース設定枠Ｆ２は駐車スペース２００の所在・境界をはっきり示す標識であり、第１調整可能枠Ｆ２ａはその駐車スペース設定枠Ｆ２の所在・境界をぼんやり示す標識である。本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２を駐車スペース２００の輪郭に沿う線で表現し、第１調整可能枠Ｆ２ａを、駐車スペース設定枠Ｆ２の枠線を覆う平面図形で表現する。

特に限定されないが、第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース２００に自車両を駐車をする際に障害物の不存在が確保されるべき領域に対応する領域を示す標識として定義することができる。これにより、後述する障害物回避枠Ｆ３の機能を第１調整可能枠Ｆ２ａにも持たせることができ、駐車操作時におけるドライバの確認動作を補助することができる。

次に、第２調整可能枠Ｆ３ａについて説明する。本実施形態の第２調整可能枠Ｆ３ａは、障害物回避枠Ｆ３を内包する第２調整可能領域を示す標識である。障害物回避枠Ｆ３を内包する第２調整可能枠Ｆ３ａは、障害物回避枠Ｆ３に重畳したときに障害物回避枠Ｆ３を覆い隠す。特に限定されないが、本実施形態の第２調整可能枠Ｆ３ａは、障害物回避枠Ｆ３の形状に沿って、障害物回避枠Ｆ３を覆う太さの帯状の線図である。先述した障害物回避枠Ｆ３は障害物が存在しないことが確認されるべき領域の境界を細い線で明確に表示し、第２調整可能枠Ｆ３ａは障害物が存在しないことが確認されるべき領域を太い線で曖昧に表示する。第２調整可能枠Ｆ３ａは、障害物回避枠Ｆ３を覆い隠す平面図形であってもよい。この平面図形は、その内部（外縁の内側）に欠損領域がある図形であってもよいし、その内部（外縁の内側）に欠損領域が無い図形であってもよい。

このように、第２調整可能枠Ｆ３ａは、駐車時において障害物を注意するべき領域をぼんやり示し、障害物回避枠Ｆ３が示す範囲を具体的に表示しない。先述した障害物回避枠Ｆ３は、障害物を回避するべき範囲の境界をはっきり示す標識であり、第２調整可能枠Ｆ３ａは、障害物を回避するべき範囲の境界をぼんやり示す標識である。本実施形態の制御装置１０は、障害物回避枠Ｆ３を相対的に細い線で表現し、第２調整可能枠Ｆ３ａを、障害物回避枠Ｆ３の枠線を覆う平面図形で表現する。

また、制御装置１０は、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａをディスプレイ２０に表示する際に、これらの透過度を変更して提示する。駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａを、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３に重畳して表示する場合において、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度が高いほど、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３が明確に見える。他方、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度が低いほど、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３は明確に見え難くなる。

本実施形態の制御装置１０は、この現象を利用し、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３をぼんやり見せたい場合（明確に見せたくない場合）には、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を低くする。駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を低くすると、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３の表示はぼんやりする。他方、制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３を明瞭に見せたい場合には駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を高くする。駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を高くすると、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３の表示は明瞭になる。たとえば、車速が高いときにはドライバがディスプレイ２０を注視しないように、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３をぼんやり見せることが好ましい。制御装置１０は、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を低くする。つまり、制御装置１０は、車速が高くなるにつれて、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの透過度を低く変更する。

特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、第１調整可能枠Ｆ２ａを所定の第１色（例えば赤色）で表示し、第２調整可能枠Ｆ３ａを第１色とは異なる第２色（例えば青色）で表示する。これにより、ドライバは、位置の画像情報において同時に表示される第１調整可能枠Ｆ２ａと第２調整可能枠Ｆ３ａとを容易に識別できる。

ところで、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２を駐車スペース２００の形状に応じた線図で表現する。制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に基づいて、目標となる駐車スペース２００の選択を受け付ける。駐車支援装置１００の利用者を観察したところ、本願発明者らは、駐車スペース２００の枠線と駐車スペース設定枠Ｆ２とが俯瞰画像２１において重畳表示されると、利用者は駐車スペース設定枠Ｆ２を駐車スペース２００の枠線とを無意識のうちに合わせようとする傾向があることを認めた。

もちろん、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整や目標となる駐車スペース２００（以下、目標駐車スペース２００ともいう）を選択する段階において、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２と駐車スペース２００との位置合わせの操作をしなければならない。他方、位置調整処理や目標駐車スペースの設定処理に至る前であって、空駐車場の所在を確認する段階又は駐車が容易な駐車場を探す段階において、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２と駐車スペース２００とを位置合わせする不要である。

しかしながら、位置合わせが不要な段階であっても駐車スペース設定枠Ｆ２を提示すると、ドライバの視線を必要以上にディスプレイ２０に集中させてしまうという問題がある。その一方で、位置調整処理や目標駐車スペースの設定処理が開始される前に、駐車スペース設定枠Ｆ２や駐車スペース２００の位置が全く提示されないと、ドライバに不安を与えてしまうという問題がある。さらに、自車両の速度が相対的に高いときほどドライバがディスプレイ２０を注視することを抑制する必要性が高く、自車両の速度が相対的に低いときにはその必要性が低いという点にも配慮する必要がある。

発明者らは、位置調整処理や目標駐車スペースの設定処理に至る前において、ドライバの操作内容を考慮し、自車両の車速に応じて、駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａの設定補助情報の表示を切り替える本発明を提案する。

図６Ａは、図２に示すステップＳ１０４「設定補助情報の提示処理」のサブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ１０４の設定補助情報の表示処理は、ドライバが目標とする駐車スペースを選択する場面（Ｓ２０１）において実行される。

ステップＳ２０２において、制御装置１０は、車速取得機能に自車両の車速を車両側から取得させる。車速取得機能は、車両に搭載された車速センサ６０により検出された車速を、車両コントローラ３０を介して取得する。続くステップＳ２０３において、制御装置１０は、自車両の車速Ｖｓが第１閾値（本例では５Ｋｍ／ｈ）よりも高い第２閾値（本例では１０ｋｍ／ｈ）以上である場合には、ステップＳ２０４へ進み、すべての設定補助情報Ｆを表示しない。図７は、ステップＳ２０４において提示される画像情報の一例を示す。図７に示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３などの設定補助情報は一切表示されていない。このように、本実施形態の制御装置１０は、低速域ではあるものの、自車両の車速Ｖｓが相対的に高い第２閾値（例えば１０Ｋｍ／ｈ）以上である場合には、ドライバの視線を引き付けてしまう駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３などの設定補助情報を表示しない。これにより、速度が相対的に高い場面でドライバにディスプレイ２０を注視させないようにすることができる。なお、本例では、ディスプレイ２０の右側に位置調整画面２４が提示された例を示すが、図４のようなノーマル画像２１を提示してもよい。ステップＳ２０４の後は、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０３において、車速が第２閾値（本例では１０Ｋｍ／ｈ）未満である場合にはステップＳ２０５へ進む。ステップＳ２０５において、制御装置１０は、自車両の車速が第１閾値よりも高く、第１閾値よりも高く設定された第２閾値未満である場合には、駐車可能枠Ｆ１を設定補助情報Ｆとして提示する。具体的に、ステップＳ２０５において、制御装置１０は、車速が第１閾値（本例では５Ｋｍ／ｈ）よりも高いか否かを判断する。そして、車速が第１閾値よりも高い状態である場合には、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、制御装置１０は、駐車可能枠Ｆ１を俯瞰画像２１に重畳させて表示する。図８は、ステップＳ２０６において提示される画像情報の一例を示す。図８に示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３は表示されておらず、駐車スペース２００の存在（駐車スペース設定枠Ｆ２の表示位置）をぼんやりと示す駐車可能枠Ｆ１が表示されている。このように、本実施形態の制御装置１０は、自車両の車速Ｖｓが第２閾値（例えば１０Ｋｍ／ｈ）未満ではあるものの、自車両の車速Ｖｓがまだ第１閾値（例えば５Ｋｍ／ｈ）を超えている場合には、駐車スペース２００の所在は示し、駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３を表示しない。駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３はドライバの視線を引き付けてしまうからである。このように、車速がまだ十分に低い状態ではない（５Ｋｍ／ｈを超える）場面では、駐車可能な領域の大まかな位置を伝えるが、ドライバにディスプレイを注視させない。なお、本例では、ディスプレイ２０の右側に位置調整画面２４が提示する例を示すが、図４のようなノーマル画像２１を提示してもよい。

また、本実施形態の制御装置１０は、ステップＳ２０６において、車速に応じて表示する駐車可能枠の透過度を変更できる。本実施形態の制御装置１０は、自車両の車速が高いほど、駐車可能枠Ｆ１の透過度を低くして提示する。これにより、自車両の車速が高い場合には駐車可能枠Ｆ１の透過度を低くして、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３をぼんやりと提示することができる。他方、自車両の車速が低い場合には駐車可能枠Ｆ１の透過度を高くして、駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３を明確に提示できる。これにより、車速が相対的に高いときにドライバがディスプレイ２０を注視することを防止できる。ステップＳ２０６の後は、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０５に戻り、車速が第１閾値（本例では５Ｋｍ／ｈ）以下の所定車速値域に含まれる、つまり車速Ｖｓが０≦Ｖｓ≦５Ｋｍ／ｈであると判断された場合にはステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０７において、制御装置１０は、ゼロ以上第１閾値以下の所定車速値域に、取得された車速が含まれる場合には、第１調整可能枠Ｆ２ａを設定補助情報Ｆとして提示する。ステップＳ２０７において、制御装置１０は、第１調整可能枠Ｆ２ａを俯瞰画像２１に重畳させて表示する。本例では、第１調整可能枠Ｆ２ａを駐車スペース設定枠Ｆ２に重畳して提示する。また、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２とともに障害物回避枠Ｆ３を、俯瞰画像２１に重畳して表示する。さらに、本実施形態の制御装置１０は、第１調整可能枠Ｆ２ａとともに第２調整可能枠Ｆ３ａを設定補助情報として提示する。もちろん、駐車スペース設定枠Ｆ２と第１調整可能枠Ｆ２ａのみを表示してもよいし、これと併せて、障害物回避枠Ｆ３と第２調整可能枠Ｆ３ａを表示してもよい。

図９は、ステップＳ２０７において提示される画像情報の一例を示す。図９に示す俯瞰画像２１には、駐車スペース設定枠Ｆ２とこれに重畳表示された第１調整可能枠Ｆ２ａ、及び障害物回避枠Ｆ３ととこれに重畳表示された第２調整可能枠Ｆ３ａが示されている。第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２を内包する。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２は、第１調整可能枠Ｆ２ａの内側に存在する。第２調整可能枠Ｆ３ａは障害物回避枠Ｆ３を内包する。つまり、障害物回避枠Ｆ３は、第１調整可能枠Ｆ２ａの内側に存在する。第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａは所定の透過度で表示されている。第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａの内側で、これらに覆われた駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３は、第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａを介して透けて見える。駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３を内包する第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａが重畳されているので、駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３はそれらが単独で表示される場合よりも境界・輪郭がぼんやりとした表示になっている。言い換えると、第１調整可能枠Ｆ２ａは、駐車スペース設定枠Ｆ２の表示をぼやかし、第２調整可能枠Ｆ３ａは障害物回避枠Ｆ３の表示をぼやかす。

駐車スペース設定枠Ｆ２だけではなく、障害物回避枠Ｆ３を表示することにより、ドライバは、駐車時に障害物が無いことを確認するべき領域を視認することができる。また、駐車スペース設定枠Ｆ２に第１調整可能枠Ｆ２ａを重畳することにより、表示内容がぼんやりとするため、車両が移動中である場面においてドライバがディスプレイ２０を注視することを防止することができる。同様に、障害物回避枠Ｆ３に第２調整可能枠Ｆ３ａを重畳することにより、表示内容がぼんやりとするため、車両が移動中である場面においてドライバがディスプレイ２０を注視することを防止することができる。このように、本実施形態の制御装置１０は、自車両の車速Ｖｓが第２閾値（例えば１０Ｋｍ／ｈ）未満ではあるものの、自車両の車速Ｖｓがまだ第１閾値（例えば５Ｋｍ／ｈ）を超えている場合には、駐車スペース２００の所在は示しつつも、ドライバの視線を過度に引き付けてしまう情報を表示しない。

なお、ここでは、車速に基づいて設定補助情報の表示・非表示を制御する処理例を説明するが、車速によらず、一定の時間（例えば５秒間）に渡って車両が移動していることが検知された場合には、設定補助情報を非表示としてもよい。すなわち、制御装置１０は、図８〜図１１（図１２の提示情報Ｂ，Ｃ，Ｄ）のように設定補助情報が表示されているときに、車両が一定の時間に渡って移動した場合には、図４のように設定補助情報を含まない駐車情報を提示する。この場合において、制御装置１０は、「車両周辺の安全を直接確認してください」などのドライバの注意を喚起するメッセージをディスプレイ２０に表示する。

ステップＳ２０７に続き、制御装置１０は、ステップＳ２０８において位置調整処理が開始されたか否かについて判断する。位置調整処理が開始されるまでステップＳ２０２以降を繰り返す。位置調整処理が開始されたか否かは、提示された位置調整用画面２４の各矢印スイッチに入力があったこと（タッチされたこと）により判断することができる。駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が目標駐車スペース２００の位置と正確に重ならなかった場合には目標駐車スペースの設定処理の前に位置調整をする必要がある。駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整する処理を行う場合には、少なくとも駐車スペース設定枠Ｆ２を表示する必要がある。このため、本実施形態の制御装置１０は、位置調整処理が開始された場合にはステップＳ２０９へ進み、駐車スペース設定枠Ｆ２を設定補助情報Ｆとして俯瞰画像２１に重畳して提示する。駐車スペース設定枠Ｆ２に加えて障害物回避枠Ｆ３も併せて提示することができる。

このとき、第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａは表示しない（非表示とする）。位置調整時においては、ドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３の位置を明確に認識する必要がある。このため、ぼんやりとした表示標識である第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａを削除し、駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３のみを提示する。駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３の輪郭がはっきりと表示される。この結果、位置調整処理を行うドライバにとって見やすい画像を提示することができる。

図１０は位置調整開始前に提示された画像情報の一例を示し、図１１は位置調整開始時に提示される画像情報の一例を示す。図１０に示すように、自車両Ｖが目標駐車スペース２００の中心よりも手前（車両後方側）で停止してしまったため、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００の手前（車両後方側）にずれている。このずれを修正するため、ドライバは右側の位置調整用の提示画像２４に含まれる上側（車両前方側）を示す矢印のスイッチにタッチして、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を上側（車両前方側）に移動させる。同様に、他の矢印のスイッチにタッチすれば、各矢印が示す方向に駐車スペース設定枠Ｆ２を移動させることができる。図１１は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を上側（車両前方側）に移動させた後の画像情報である。駐車スペース設定枠Ｆ２は目標駐車スペース２００の中央に位置し、正確に目標駐車スペース２００の位置を指示している。

このように位置合わせが完了したら、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０において、制御装置１０は、ステップＳ２１０において目標駐車スペース２００の設定処理が開始されたか否かについて判断する。目標駐車スペース２００の設定処理が開始されるまで、ステップＳ２０２以降の処理を行う。目標駐車スペースの位置設定処理が開始されたか否かは、目標駐車スペースが決定された旨の入力があったことにより判断することができる。目標駐車スペースの位置設定処理は、位置調整処理により調整された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を、自車両が駐車する目標駐車スペース２００として設定する処理である。

なお、ステップＳ２０７の処理の後、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が目標駐車スペース２００の位置と正確に重なるように自車両が停止できれば、位置調整のステップＳ２０８，Ｓ２０９をスキップしてステップＳ２１０へ進むことができる。

目標駐車スペース２００の位置を設定する処理を行う場合には、少なくとも駐車スペース設定枠Ｆ２を表示する必要がある。このため、本実施形態の制御装置１０は、目標駐車スペースの設定処理が開始された場合にはステップＳ２１１へ進み、駐車スペース設定枠Ｆ２を設定補助情報Ｆとして俯瞰画像２１に重畳して提示する。駐車スペース設定枠Ｆ２に加えて障害物回避枠Ｆ３も提示することができる。

このとき、第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａは表示しない（非表示とする）ことが好ましい。目標駐車スペース設定時においては、ドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３の位置を明確に認識する必要があるからである。ぼんやりとした表示標識である第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａを削除し、駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３のみを提示することにより、位置調整処理を行うドライバにとって見やすい画像を提示することができる。

図６Ｂは他の処理例を示すフローチャート図である。図６Ｂに示す処理では、目標駐車スペースの設定処理が開始される前には、第１調整可能枠Ｆ２ａ、必要に応じて第２調整可能枠Ｆ３ａを設定補助情報として提示し、目標駐車スペースの設定処理が開始された後には、駐車スペース設定枠Ｆ２、必要に応じて障害物回避枠Ｆ３を提示する。

図６Ｂにおいては、位置調整処理の開始の前後で第１調整可能枠／第２調整可能枠の表示と非表示を切り替える。つまり、位置調整処理が開始される前においては、ぼんやりとした第１調整可能枠／第２調整可能枠を表示し、位置調整処理が開始された後においては、はっきりとした駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を表示する。このように、位置調整処理の開始前は、駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を内包する第１調整可能枠／第２調整可能枠の表示して、駐車位置のおおまかな位置を示し、位置調整処理が開始された後には、駐車位置を正確に（高い精度で）示す駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を表示するので、ドライバの動作目的に応じてぼんやりした表示とはっきりした表示を切り替えることができる。

図１２は、車速に応じた提示情報（設定補助情報）を示す図である。上述した車速に応じた提示情報の移り変わりを纏めて説明する。
図１２に示すように、まず、車速Ｖｓが第２閾値（１０Ｋｍ／ｈ）以上である場合は、自車両が駐車準備に入る前であると判断する。この場合において、制御装置１０は、図１２の提示情報Ａに示すように、全ての設定補助情報をディスプレイ２０に表示しない。ドライバがディスプレイ２０を注視してしまうことを抑制するためである。

次に、車速を第１閾値（５Ｋｍ／ｈ）＜Ｖｓ＜第２閾値（１０Ｋｍ／ｈ）に低下させた場合には、自車両が駐車準備を開始し、空いている駐車スペースを探索する状態に入ったと判断する。この場合において、制御装置１０は、左から２番目の提示情報Ｂに示すように、駐車可能枠Ｆ１を提示する。第２閾値未満の低速域ではあるが第１閾値を超えているので、設定補助情報のうち駐車スペースの存在をぼんやりと表示する駐車可能枠Ｆ１を提示する。輪郭のはっきりした駐車スペースはドライバの注意を引き付ける傾向がある。駐車スペースの存在をぼんやりと表示するのは、ドライバがディスプレイ２０を注視することを抑制するためである。このとき、駐車可能枠Ｆ１の下に駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を表示してもよい。その場合は、自車両の車速が高いほど駐車可能枠Ｆ１の透過度を低くして、車速が高いときに駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３が明確に見えないようにすることが好ましい。

さらに、車速を０≦Ｖｓ≦第１閾値（５Ｋｍ／ｈ）に低下させた場合には、自車両が空いている駐車スペースの中から、自車両を駐車させる駐車スペースを選択する状態に入ったと判断する。この場合において、制御装置１０は、左から３番目の提示情報Ｃに示すように、第１調整可能枠Ｆ２ａ及び第２調整可能枠Ｆ３ａを提示する。車両は、車速が第１閾値以下となったものの未だ停止していない。このため、制御装置１０は、設定補助情報のうち、駐車スペース設定枠Ｆ２をぼんやりと表示させるために、「第１調整可能枠Ｆ２ａ」を提示する。同様に、制御装置１０は、障害物回避枠Ｆ３をぼんやりと表示するために、「第２調整可能枠Ｆ３ａ」を提示する。車両が停止状態となる前に、ドライバがディスプレイ２０を注視することを抑制するためである。

線及び頂点により構成される、輪郭がはっきりとした駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３をディスプレイ２０に提示すると、ドライバは位置を合わせようとして、ディスプレイ２０を注視する傾向がある。制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３をぼんやりと表示して、ドライバがディスプレイ２０を注視することを抑制する。このとき、駐車可能枠Ｆ１の上下に、重ねて駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を表示してもよい。その場合は、自車両の車速が高いほど駐車可能枠Ｆ１の透過度を低くして、車速が高いときに駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３が明確に見えないようにすることが好ましい。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車スペース設定枠の位置調整処理や目標駐車スペースの設定処理が行われる前であって、自車両が停止していない状態においては、ぼんやりとした表示で駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａを提示する。ドライバは、駐車スペース設定枠の位置調整処理や目標駐車スペースの設定処理が行われる前に、明確な領域を示す駐車スペース設定枠Ｆ２や障害物回避枠Ｆ３を必要としない。ぼんやりと見えるように表示された駐車可能枠Ｆ１、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａは、ドライバの視線を過度に引き付けない。正確な位置合わせなどの操作が要求されない（又は禁止されている）場面において、ドライバがディスプレイ２０を注視することを防止できる。

そして、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理又は目標駐車スペースの設定処理が開始された場合には、制御装置１０は、提示情報Ｄに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を提示する。制御装置１０は、第１調整可能枠Ｆ２ａ、第２調整可能枠Ｆ３ａを非表示とする。ドライバが位置調整処理及び目標駐車スペースの設定処理を行う場面においては、明確な基準を示す駐車スペース設定枠Ｆ２が必須だからである。

もちろん、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理又は目標駐車スペースの設定処理が開始される前には、車速に関係なく、図１２の提示情報Ｃに示す駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を提示し、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理又は目標駐車スペースの設定処理が開始された後には、図１２の提示情報Ｄに示す駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を提示してもよい。別の変形例として、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理又は目標駐車スペースの設定処理が開始される前には、車速に関係なく、図１２の提示情報Ｂに示す駐車可能枠Ｆ１を提示し、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理又は目標駐車スペースの設定処理が開始された後には、図１２の提示情報Ｄに示す駐車スペース設定枠Ｆ２及び／又は障害物回避枠Ｆ３を提示してもよい。

ステップＳ２１１において表示された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が目標駐車スペース２００と重なったら、図２のステップＳ１０５へ戻る。
図２のステップＳ１０５において、制御装置１０は目標駐車スペースの設定処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、タッチパネル式のディスプレイ２０に提示された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を、自車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００として設定する。目標駐車スペース２００の設定に際しては、ドライバ自らが決定の意思を入力するように構成してもよい。制御装置１０は、目標駐車スペース２００が確定した後、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

次のステップＳ１０６において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車モードで、選択された目標駐車スペース２００に自車両Ｖを移動させるための駐車経路を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、駐車支援を開始する自車両Ｖの停止位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。制御装置１０は、並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した駐車経路をメモリ（ＲＯＭ）に記憶する。制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペース２００までの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペース２００を選択し、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペース２００の位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で自車両Ｖを目標駐車スペース２００に駐車する操作の支援の実行を開始する。

ステップＳ１０７において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、駆動システム４０の動作を制御する。

駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両Ｖの移動軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。

本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを目標駐車スペース２００に駐車させる操作を支援する。本実施形態の操舵装置は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペース２００へ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、駐車支援処理における自車両Ｖの具体的な動きの一例を示す。本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路Ｑに沿って自車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際に、運転者によるアクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置５０の操作が車速に応じて自動で制御されるタイプの装置である。つまり、本実施形態の駐車支援時において、運転者はステアリングの操作が不要である。なお、駐車時の自車両の動作制御の手法は特に限定されず、アクセル・ブレーキ及びアクセル・ブレーキ操作の両方を自動的に行うように構成することもできる。

図１３Ａに示すように、運転者は駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に重なるように自車両Ｖの位置を調整する。この操作により目標駐車スペース２００が設定される。自車両Ｖは目標駐車スペース２００の横の位置Ｖ０に停止している。その後、運転者がアクセルを踏み込むと駐車支援動作が開始される。操舵は自動制御される。自車両Ｖは駐車経路Ｑ１を辿って右斜め前方へ移動する。運転者がブレーキを踏み込んで自車両Ｖを位置Ｖ１で一時的に停止させる。続いて、図１３Ｂに示すように、運転者が、ギアをバックポジションに入れ替え、アクセルを踏み込むと、自車両Ｖは位置Ｖ１から駐車経路Ｑ２を辿って後退し、位置Ｖ２を通過して駐車スペース２００に進入し、位置Ｖ３で停止する。駐車経路Ｑ２を移動している間も操舵は自動制御される。この駐車支援の実行処理において、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが駐車経路Ｑ１を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両のステアリング装置を制御する。

もちろん、自動操舵を行うことなく、算出した駐車経路をディスプレイ２０などに表示し、自車両Ｖの移動軌跡が駐車経路と一致するように車両のステアリング装置の操舵量及び転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより駐車支援を行うこともできる。なお、駐車支援の内容は、出願時において開示された手法を適宜に適用することができる。

以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。

[１]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペースの設定処理が開始される前には、駐車スペース設定枠Ｆ２を内包し、駐車スペース設定枠Ｆ２の輪郭をぼんやりとさせる第１調整可能枠Ｆ２ａを提示する。そして、駐車支援装置１００は、駐車スペースの設定処理が開始された後は、駐車スペース設定枠Ｆ２を提示する。この結果、自車両が低速で移動しながら駐車スペースを選ぶ場面には、駐車スペース設定枠Ｆ２を提示することなく、第１調整可能枠Ｆ２ａによって駐車スペース２００の位置をぼんやりと提示する。駐車スペースの設定処理の開始前に駐車スペースの輪郭を明確に示さないので、ドライバが提示情報を注視することを抑制できる。

[２]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペースの設定処理が開始される前であって、車速が所定車速値域である場合には、駐車スペース設定枠Ｆ２を内包する第１調整可能枠Ｆ２ａを提示する。これにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の輪郭をぼんやりと示すことができる。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が低速で移動しながら駐車スペースを選ぶ場面において、制御装置１０は、駐車スペース２００の位置は示すが、駐車スペースの輪郭は明確に示さない。これにより、ドライバが駐車スペース２００を選択する際に、提示情報を注視することを抑制することができる。

[３]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、第１調整可能枠Ｆ２ａを駐車スペース設定枠Ｆ２に重畳して提示し、自車両の車速が高いほど第１調整可能枠Ｆ２ａの透過度を低くする。これにより、自車両の車速が高いほど駐車スペース設定枠Ｆ２の輪郭を不明瞭に表示できる。この結果、自車両の車速が高いほどドライバが提示情報を注視することを抑制することができる。

[４]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペース２００の設定が開始された場合には、ぼんやりとした表示標識である第１調整可能枠Ｆ２ａを非表示として、明瞭な駐車スペース設定枠Ｆ２のみを提示する。これにより、駐車スペース２００の設定処理を行うドライバにとって見やすい画像を提示することができる。

[５]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両の車速が第１閾値（例えば５Ｋｍ／ｈ）よりも高く、第１閾値よりも高く設定された第２閾値(例えば１０Ｋｍ／ｈ)未満である場合には、駐車可能枠Ｆ１を設定補助情報として提示する。これにより、駐車支援装置１００は、駐車スペース２００の所在を示しつつも、ドライバの視線を過度に引き付けてしまう情報を表示しない。これにより、車速がまだ十分に低い状態ではない（５Ｋｍ／ｈを超える）場面では、駐車可能な領域の大まかな位置を伝えつつ、ドライバにディスプレイを注視させないようにすることができる。

[６]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両の車速が高いほど、駐車可能枠Ｆ１の透過度を低くする。これにより、駐車支援装置１００は、自車両の車速が高いほど駐車スペースの輪郭を不明瞭に表示できる。この結果、自車両の車速が高いほどドライバが提示情報を注視することを抑制することができる。

[７]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、位置調整処理が開始された後に、駐車スペース設定枠Ｆ２を設定補助情報として提示する。これにより、駐車支援装置１００は、位置調整の明確な位置が必要な場合に、ドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２を明確に認識することができる。

[８]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペースの位置調整処理が開始された場合には、ぼんやりとした表示標識である第１調整可能枠Ｆ２ａを非表示として、明瞭な駐車スペース設定枠Ｆ２のみを提示する。これにより、駐車スペース２００の設定処理を行うドライバにとって見やすい画像を提示することができる。

[９]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペース設定枠Ｆ２とともに障害物回避枠Ｆ３を設定補助情報として提示する。ドライバは自車両を移動させる目標となる駐車スペースの位置及び、その駐車スペースに至る駐車中に障害物が存在しないことを確認すべき領域を同時に視認することができる。

[１０]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、所定車速値域に自車両の車速が含まれる場合には、第１調整可能枠Ｆ２ａとともに第２調整可能枠Ｆ３ａを設定補助情報として提示する。これにより、駐車支援装置１００は、自車両が所定車速で移動している場合には、駐車スペース設定枠Ｆ２だけではなく障害物回避枠Ｆ３についてもぼんやり表示させることができる。これにより、ドライバが提示情報を注視することを抑制できる。

[１１]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、第１調整可能枠Ｆ２ａを、駐車スペース２００に駐車をする際に障害物の不存在が確保されるべき領域に対応するように設定する。これにより、駐車支援装置１００は、第１調整可能枠Ｆ２ａにも障害物回避枠Ｆ３の機能を持たせることができ、駐車操作時の確認動作を補助できる。

[１２]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両の車速が第１閾値よりも高い値に設定された第２閾値以上である場合には、すべての設定補助情報を提示しない。これにより、駐車支援装置１００は、速度が相対的に高い場面でドライバにディスプレイを注視させないようにができる。

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、自車両Ｖに搭載された駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える駐車支援システム１０００を説明するがこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、撮像画像取得手段と、画像生成手段と、駐車情報提示手段と、車速取得手段と、位置調整手段と、目標駐車スペース設定手段と、駐車支援手段と、を備える駐車支援装置の一態様として、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、車速取得機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
Ｆ，Ｆを含む符号群…設定補助情報
Ｆ１…駐車目標枠
Ｆ２…駐車スペース設定枠
Ｆ２ａ…第１調整可能枠
Ｆ３…障害物回避枠
Ｆ３ａ…第２調整可能枠
２０…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
２００…各駐車スペース，目標駐車スペース
Ｖ…車両

図６Ｂにおいては、位置調整処理の開始の前後で第１調整可能枠／第２調整可能枠の表示と非表示を切り替える。つまり、位置調整処理が開始される前においては、ぼんやりとした第１調整可能枠／第２調整可能枠を表示し、位置調整処理が開始された後においては、はっきりとした駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を表示する。このように、位置調整処理の開始前は、駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を内包する第１調整可能枠／第２調整可能枠を表示して、駐車位置のおおまかな位置を示し、位置調整処理が開始された後には、駐車位置を正確に（高い精度で）示す駐車スペース設定枠及び／又は障害物回避枠を表示するので、ドライバの動作目的に応じてぼんやりした表示とはっきりした表示を切り替えることができる。

Claims (12)

1. 目標とする駐車スペースへ自車両を移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
   前記取得した撮像画像に基づいて、前記自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を前記自車両の上方の視点から見た俯瞰画像を生成する画像生成手段と、
   前記俯瞰画像中の前記自車両に対して所定位置に表示され、駐車スペースの輪郭に応じた駐車スペース設定枠と、前記駐車スペース設定枠を内包する第１調整可能領域を示す第１調整可能枠を含む設定補助情報を、前記俯瞰画像に重畳させてディスプレイに提示する駐車情報提示手段と、
   前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両が駐車する目標駐車スペースとして設定する目標駐車スペース設定手段と、
   前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車する操作を支援する駐車支援手段と、を有し、
   前記駐車情報提示手段は、前記目標駐車スペースの設定処理が開始される前には、前記第１調整可能枠を前記設定補助情報として提示し、前記目標駐車スペースの設定処理が開始された後には、前記駐車スペース設定枠を前記設定補助情報として提示することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記自車両の車速を取得する車速取得手段を、さらに備え、
   前記駐車情報提示手段は、前記取得した自車両の車速が第１閾値以下の所定車速値域に含まれる場合には、前記第１調整可能枠を前記設定補助情報として提示し、前記目標駐車スペースの設定処理が開始された後には、前記駐車スペース設定枠を前記設定補助情報として提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車情報提示手段は、前記第１調整可能枠を前記駐車スペース設定枠に重畳して提示し、前記自車両の車速が高いほど前記第１調整可能枠の透過度を低くすることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車情報提示手段は、前記駐車スペースの設定が開始された場合には、前記第１調整可能枠を非表示とすることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記設定補助情報は、前記駐車スペース設定枠の入庫間口を含む駐車可能領域を示す駐車可能枠を含み、
   前記駐車情報提示手段は、前記自車両の車速が第１閾値よりも高く、当該第１閾値よりも高い値である第２閾値未満である場合には、前記駐車可能枠を前記設定補助情報として提示する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車情報提示手段は、前記自車両の車速が高いほど、前記駐車可能枠の透過度を低くして提示することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車スペース設定枠の位置を調整する位置調整手段を、さらに備え、
   前記目標駐車スペース設定手段は、前記位置調整手段により調整された前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両が駐車する目標駐車スペースとして設定し、
   前記設定補助情報は、前記位置調整手段による位置調整が開始された場合には、前記駐車スペース設定枠を前記設定補助情報として提示することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車支援装置。
8. 前記駐車情報提示手段は、前記駐車スペースの位置調整が開始された場合には、前記第１調整可能枠を非表示とすることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記設定補助情報は、前記駐車スペース設定枠の外側であって当該駐車スペース設定枠に対して所定位置に表示される障害物回避枠を含み、
   前記駐車情報提示手段は、前記駐車スペース設定枠とともに前記障害物回避枠を前記設定補助情報として提示することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援装置。
10. 前記設定補助情報は、前記障害物回避枠を内包する第２調整可能領域を示す第２調整可能枠を含み、
    前記駐車情報提示手段は、所定車速値域に前記自車両の車速が含まれる場合には、前記第１調整可能枠とともに前記第２調整可能枠を前記設定補助情報として提示することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
11. 前記第１調整可能枠は、前記駐車スペースに駐車をする際に障害物の不存在が確保されるべき領域に対応することを特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載の駐車支援装置。
12. 前記駐車情報提示手段は、前記自車両の車速が第１閾値よりも高い値である第２閾値以上である場合には、前記設定補助情報を提示しないことを特徴とする請求項１〜１１の何れか一項に記載の駐車支援装置。

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