JP6338930B2 - 車両周囲表示装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両周囲表示装置に関するものである。

車両に搭載したカメラで車両の周囲を撮影し、画像処理を行って道路のレーンマークを認識させるようにしたレーン検出装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。

上記特許文献１のレーン検出装置は、カメラからの映像信号中の特徴量を検出し、線分化、ラベリングを行ってその結果を記憶しておき、現在のラベリング結果と過去のラベリング結果とを比較して、一致したデータをノイズとして除去するようにしている。これにより、カメラのレンズなどに付着した雨滴や汚れなどの付着物の影響を排除して、精度良い認識を行わせることができる。

しかし、上記特許文献１に記載されたレーン検出装置は、上記したように付着物のデータを除去して、残りのデータで目的の処理を行うようにしているので、レーン検出には使えても、上記技術を、例えば、人が表示を目で見て車両の周囲の状況を判断するのに用いる車両周囲表示装置（例えば、ドアミラーモニター）などに用いる場合には、画像に欠落部分が生じるため、視認性が低いものとなってしまうので、そのままの状態で適用することができなかった。

そこで、特許文献２のように、付着物のデータを、その周囲のデータと混ぜて曖昧にすることにより、目立たなくするようにした画像処理装置が開発されている。

より具体的には、特許文献２の画像処理装置は、現在の画像と、所定時間前の画像との差分を取って、変化した部分を有効画像を得るためのマスクとし、また、変化していない部分を付着物を得るための反転マスクとしている。そして、変化している部分については、現在の画像に上記マスクをかけてそのまま表示させ、付着物については、現在の画像に上記反転マスクをかけると共に、上記したように反転マスクをかけた部分のデータとその周囲の部分のデータとを混ぜて曖昧なものにして（特許文献２では「なます」と表現している）から表示させることにより、付着物が目立たなくなるように穴埋めしている。

特開２００２−９４９７８号公報 特開２００５−３０１５１７号公報

しかしながら、上記特許文献２に記載された画像処理装置は、付着物の部分を曖昧にすることによって穴埋めを行うようにしているので、付着物の部分が、不正確で、ボケがひどく、しかも、例えば、建物などの細部を再現できない、不明瞭な画像となってしまう。

そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は、
車両の周囲を連続的に撮影するカメラと、
該カメラで車両の周囲を撮影した映像信号を画像処理して、画像処理データを出力する画像処理部と、
該画像処理部からの画像処理データを表示する表示装置と、を有する車両周囲表示装置であって、
前記画像処理部が、
前記カメラからの映像信号を入力する画像入力部と、
該画像入力部へ入力された映像信号のうち、前記カメラに付着物が付着することによって映像信号の一部が欠落して成る欠落領域を検出する付着物検出部と、
連続的に撮影した前記映像信号の中の、前記付着物検出部で検出した欠落領域以外の部分から、欠落領域を補完するのに使う補完用画像を、事前に特定して保存する補完用画像保存領域算出部と、
該補完用画像保存領域算出部が事前に特定して保存した実際の前記補完用画像を、車両の走行状況に応じて、前記欠落領域に合うように大きさや形状を変形するのに使用する画像変化量を算出する画像変化量算出部と、
該画像変化量算出部からの画像変化量に基いて、前記補完用画像を車両の走行状況に応じて、前記欠落領域に合うように大きさや形状を変形する画像変形部と、 該画像変形部が変形した補完用画像を、車両の走行に伴う欠落領域への到達に合わせて、欠落領域に合成する画像合成部と、
該画像合成部で合成して得られた画像処理データを、表示装置へ出力する画像出力部と、
を有することを特徴とする

本発明によれば、上記構成によって、以下のような作用効果を得ることができる。
即ち、カメラに付着物が付着することによって信号の一部が部分的に欠落した画像に対し、連続的に撮影した映像信号の中から事前に特定して保存しておいた実際の画像（補完用画像）を、その大きさや形状を変形して貼り付けるようにする。これにより、欠落領域に、正確でボケがなく、例えば、建物などの細部まで明瞭な画像（補完用画像）が表示されるようになって、あたかも付着物がないかのような表示が可能となり、車両の周囲の表示に対する視認性を向上することができる。よって、例えば、雨天時などに、カメラのレンズに雨滴などの付着物が付着したような場合であっても、安全に走行することができる。

本発明の実施例にかかる車両周囲表示装置の構成図である。 図１の車両周囲表示装置の処理内容を示すフローチャートである。 車速が遅い場合の欠落領域と補完用画像の領域との関係を示す図である。このうち、（ａ）は表示画像、（ｂ）は（ａ）の画像の元となっている車両の周囲の状況の鳥瞰図である。 図３によって合成された表示画像を示す図である。このうち、（ａ）は表示画像、（ｂ）は（ａ）の画像の元となっている車両の周囲の状況の鳥瞰図である。 車速が速い場合の欠落領域と補完用画像の領域との関係を示す図である。 図５によって合成された表示画像を示す図である。このうち、（ａ）は表示画像、（ｂ）は（ａ）の画像の元となっている車両の周囲の状況の鳥瞰図である。 車両が旋回（または方向変更など）する場合の欠落領域と補完用画像の領域との関係を示す図である。このうち、（ａ）は表示画像、（ｂ）は（ａ）の画像の元となっている車両の周囲の状況の鳥瞰図である。 図７によって合成された表示画像を示す図である。このうち、（ａ）は表示画像、（ｂ）は（ａ）の画像の元となっている車両の周囲の状況の鳥瞰図である。 図１の変形例にかかる車両周囲表示装置の構成図である。 図９の車両周囲表示装置の処理内容を示すフローチャートである。

以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１０は、この実施の形態を説明するためのものである。

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
図１の構成図（および図２のフローチャート）に示すように、車両１に対して、車両１の周囲の状況を表示するようにした車両周囲表示装置２を設ける。この車両周囲表示装置２は、車両１の周囲を連続的に撮影するカメラ３と、このカメラ３で車両１の周囲を撮影した映像信号４を画像処理して、画像処理データ５を出力する画像処理部６と、この画像処理部６からの画像処理データ５を表示する表示装置７と、を有するものとされる。

ここで、車両１は車両周囲表示装置２を備えたもの（自車）のことである。車両周囲表示装置２は、例えば、車両１の走行時（前進時）などに車両１の後方を視認できるようにしたドアミラーモニターなどとすることができる。また、車両周囲表示装置２は、車両１の後退時などに車両１の後方を視認できるようにしたバックモニターなどとすることができる。或いは、車両周囲表示装置２は、車両１の走行時（前進時）などに車両１の前方の状況を表示できるようにしたフロントモニターなどとすることができる。この実施例では、上記ドアミラーモニターに適用した場合について説明する。なお、ドアミラーモニターの場合、カメラ３は、例えば、車両１の左右のフェンダー部分に対し、後方へ向けて取付けられる。カメラ３は、例えば、１／３０秒に１枚、または、１／６０秒に１枚の間隔で、画像を連続的に撮影し続けるものなどとされる。また、表示装置７は、例えば、車室内における、左右のフロントドアの前側上部や、インストルメントパネルの左右の端部や、計器装置の左右の位置などのいずれかに対して設けることができる。

そして、この車両周囲表示装置２が、以下の構成を備えるようにする。

（１）上記画像処理部６が、
上記カメラ３からの映像信号４を入力する画像入力部１１と、
この画像入力部１１へ入力された映像信号４のうち、カメラ３に付着物が付着することによって映像信号４の一部が欠落して成る欠落領域１２（図３参照）を検出する付着物検出部１３と、
連続的に撮影した上記映像信号４の中の、上記付着物検出部１３で検出した欠落領域１２以外の部分から、欠落領域１２を補完するのに使う補完用画像１４（図３参照）を、事前に特定して保存する補完用画像保存領域算出部１５と、
この補完用画像保存領域算出部１５が事前に特定して保存した実際の補完用画像１４を、車両１の走行状況に応じて、上記欠落領域１２に合うように大きさや形状を変形するのに使用する画像変化量２２を算出する画像変化量算出部２１と、
この画像変化量算出部２１からの画像変化量２２に基いて、補完用画像１４を、車両１の走行状況に応じて、上記欠落領域１２に合うように大きさや形状を変形する画像変形部１７と、
この画像変形部１７が変形した補完用画像１４を、車両の走行に伴う欠落領域１２への到達に合わせて、欠落領域１２に合成する画像合成部１８と、
この画像合成部１８で合成して得られた画像処理データ５を、表示装置７へ出力する画像出力部１９と、を有するものとされる。

ここで、「画像入力部１１」は、カメラ３に対するインターフェース部となるものである。「付着物検出部１３」は、カメラ３からの映像信号４中の特徴量を検出し、線分化、ラベリングを行ってその結果を記憶しておき、現在のラベリング結果と過去のラベリング結果とを比較して、一致したデータを付着物として検出するものである。このような付着物の検出の仕方については、既に公知である（例えば、「画像工学ハンドブック」（樋渡涓二編、朝倉書店、１９８６年）第２４９頁〜第２５６頁）。付着物は、カメラ３のレンズなどに付着した雨滴や汚れなどのことである。

上記したドアミラーモニターの場合、表示装置７に表示される画像（表示画像）は、車両１の走行（前進）に伴い、全体として、縮小変形しながら表示装置７の外側から内側へ向けて移動するようなものとなる。そのために、「補完用画像保存領域算出部１５」は、付着物による欠落領域１２よりも外側に位置する部分で、且つ、欠落領域１２よりも広い範囲の部分を、補完用画像１４に特定して、内部のメモリ１５ａに保存すれば良いことになる。なお、縮小変形を伴う画像処理（補完処理）は、画質確保や処理速度向上の面で、拡大変形を伴う画像処理よりも有利である。

この際、補完用画像保存領域算出部１５に対して、後述するような画像変化量算出部２１からの画像変化量２２を入力することにより、補完用画像１４として必要な領域の最小限の範囲のみを精密に特定して保存することが可能となり、その分、メモリ１５ａの保存領域や保存処理に要する時間を減らすことが可能となる。

更に、カメラ３を、表示装置７に表示される範囲よりも外側の部分まで広めに撮影させるようにしておくと、表示範囲よりも外側の部分の画像を利用してより精彩且つ完全な補完用画像１４を生成することができるようになるので有利である（具体的には、例えば、図５（ａ）に細線で示すように、カメラ３を、表示装置７の画面幅寸法に対して約２０％程度増しに撮影できるような広角のものにする）。

また、カメラ３を、表示装置７に表示される範囲よりも下側の部分まで広めに撮影させるようにしても良い（具体的には、例えば、図５（ａ）に細線で示すように、カメラ３を、表示装置７の画面高さの約１０％〜２０％増しに撮影できるような広角のものにする）。この場合、必要な際に下側の画像を表示装置７に表示させることができるように構成しておくことにより、運転を補助する機能が追加されるので便宜が良い（例えば、車庫入れや、狭い道を通る際などに下側を見ることができれば、非常に運転操作がし易くなる）。

「走行状況１６」については、後述する。この走行状況１６は、画像変化量算出部２１が画像変化量２２を算出するのに使用すると共に、算出された画像変化量２２は、補完用画像保存領域算出部１５や画像変形部１７へと送られる。「画像変形部１７」は、上記した画像変化量算出部２１からの画像変化量２２に基いて、欠落領域１２（の大きさや形状）に合うように、補完用画像１４を具体的に変形すると共に、変形した補完用画像１４を走行状況１６に合ったタイミングで合成できるように画像合成部１８へ出力するものとされる。画像変形部１７は、例えば、遠近法を利用して補完用画像１４を変形させるようにするものなどとすることができる。また、画像変形部１７は、変形後の補完用画像１４の画素数を、他の部分の画素数に合わせる画素数統一化処理を行い得るようにして、見易さを確保したり自然な感じが得られるようにしても良い。画像変形部１７は、その内部に、変形した補完用画像１４（補完用変形画像）を保存するためのメモリ１７ａを有することができる。

「画像合成部１８」は、欠落領域１２への補完用画像１４の合成を連続的に行うものとされる。そして、上記した付着物検出部１３、補完用画像保存領域算出部１５、画像変形部１７、画像合成部１８によって表示画像生成部が構成される。また、「画像出力部１９」は、表示装置７に対するインターフェース部となるものである。

（２）上記画像変化量算出部２１へ入力される車両１の走行状況１６が、車速ｖとされる。
または、車両１の走行状況１６が、車速ｖと、ステアリングの舵角ｇまたは車両１の傾斜角θの少なくとも一方とされる。

ここで、「車速ｖ」は、車両１に搭載された車速センサーからの信号（車速信号）を用いることができる。「舵角ｇ」は、車両１に搭載された操舵角センサーからの信号（操舵角信号）を用いることができる。「傾斜角θ」は、車両１に搭載されたヨーレートセンサーからの信号（ヨーレート）を用いることができる。これらの車両１の走行状況１６は、「画像変化量算出部２１」へ入力されて、車両１の走行状況１６によって画像がどのように変化するのかを計算するのに使用される。

より具体的には、画像変化量算出部２１は、車両１の走行状況１６として車速ｖを画像変形部１７へ入力することにより、画像変形部１７は、車速ｖに合わせて、補完用画像１４の大きさなどを変形させる。即ち、車速ｖが遅い場合には、図３（合成前）、図４（合成後）に示すように、欠落領域１２から近い位置にある（即ち、現時点よりも僅かに前の時点における）比較的小さな範囲の補完用画像１４を欠落領域１２の大きさに合わせて縮小変形し（または、小さな縮小率で縮小変形し）、車速ｖが速い場合には、図５（合成前）、図６（合成後）に示すように、欠落領域１２から離れた位置にある（即ち、現時点よりもある程度前の時点における）比較的大きな範囲の補完用画像１４を欠落領域１２の大きさに合わせて縮小変形する（または、大きな縮小率で縮小変形する）。なお、どの時点での映像を補完用画像１４に使うかについては、速度ｖの大きさなどに依って決まるので、速度ｖに応じて予め設定しおくようにしても良い。

また、車両１の走行状況１６としてステアリングの舵角ｇを画像変形部１７へ入力することにより、画像変形部１７は、ステアリングの舵角ｇに従い、図７（合成前）、図８（合成後）に示すように、旋回（または方向変更など）する車両１に合うように、補完用画像１４の向きを変形させる。この補完用画像１４の向きの変形は、例えば、アフィン変換等の公知の手法を用いて行うことができる。

或いは、車両１の走行状況１６として車両１の傾斜角θを画像変形部１７へ入力することにより、画像変形部１７は、車両１の左右の傾斜量に応じて補完用画像１４の左右の傾きを変形させる（図示せず）。

なお、車速ｖは、走行状況１６の代表的なものであるが、必要に応じて、これを中心に、舵角ｇや傾斜角θの少なくともいずれか、または、その他の走行状況１６を適宜組み合わせるようにすれば良い。

（３）上記の変形例として、図９の構成図（および図１０のフローチャート）に示すように、車両１の走行状況１６に応じて、補完用画像１４がどのように変形されるかを予め設定した画像変形用データベース３１を備えることができる。

ここで、「画像変形用データベース３１」には、例えば、各車速ｖごとの補完用画像１４の縮小率のデータを蓄えるようにすることができる。また、各舵角ｇごとの補完用画像１４の向きの変形量のデータを蓄えるようにすることができる。或いは、各傾斜角θごとの補完用画像１４の傾き補正量のデータを蓄えるようにすることができる。

（４）更に、上記映像信号４に含まれる移動物体４１（例えば、図３参照）の画像を予め検出して保存する移動物体検出部４２を備えるようにする。
そして、この移動物体検出部４２が、上記移動物体４１の動きに合わせて、保存した移動物体４１の画像を変形するものとされる。
これに伴い、上記画像合成部１８が、移動物体検出部４２で変形された移動物体４１の画像を、上記画像処理データ５に合成するものとされる。

ここで、「移動物体４１」は、例えば、隣接する車線の後方を走行している後続車のことなどである。「移動物体４１の動き」は、例えば、後続車が、同じ速度で走行することにより一定の距離を保って追随する動きや、加減速することなどにより距離が変化する動きのことなどである。

「移動物体検出部４２」は、移動物体４１に特化して上記した画像処理を行うものであり、特に図示しないが、内部に上記したものと同様の構成を備えることができる。移動物体検出部４２」は、例えば、前進する車両１（自車）に対して後方（表示画像の内側）へ移動して行く風景画像（例えば、建物や電柱など）とは変化の仕方が異なることによって、移動物体４１を識別することができる。移動物体検出部４２は、内部に移動物体４１そのもの、および、変形処理した移動物体４１（補完用変形画像）を保存するためのメモリ４２ａを有する。このメモリ４２ａに、時点が異なる移動物体４１の画像を複数枚保存しておくことにより、移動物体検出部４２は、補完用変形画像を生成する際に、これらの画像を適宜変形したり組み合わせたりして使用することができるようになっている。例えば、移動物体４１を最初に検出した時点や、移動物体４１の画像が所定の画素数に達した時点や、移動物体４１の画像が最も良好な状態となった時点などに、移動物体４１の画像を保存するようにする。そして、保存した移動物体４１の画像のいずれかに欠落領域があれば、他の移動物体４１の画像を用いて、上記と同様に欠落領域を補完させるようにする。
また、移動物体４１の画像に欠落領域がある場合には、撮影枚数を増やして、補完に使うデータを補充するようにしても良い。なお、移動物体検出部４２は、少なくとも、車両１（自車）に最も近い移動物体４１を一つ認識できれば良いが、複数個の移動物体４１を同時に認識できるようにしても良い。

以下、上記車両周囲表示装置２の具体的な処理の流れを説明する。
先ず、図２は、図１の画像処理部６の処理内容を示すフローチャートである。

ステップＳ１で、画像入力部１１が、カメラ３からの連続的な映像信号４を入力する画像入力処理を行う。

次に、ステップＳ２で、付着物検出部１３が、画像入力部１１へ入力された映像信号４に対して、付着物などの付着による欠落領域１２の有無を検出する付着物検出処理を行う（例えば、「雨滴有無」）。そして、付着物が検出された場合には、次のステップＳ３へ進み、付着物が検出されなかった場合には、ステップＳ３〜ステップＳ５を飛ばしてステップＳ６へ進む。

ステップＳ３では、補完用画像保存領域算出部１５が、連続的に撮影された上記映像信号４の中の、付着物検出部１３で検出した欠落領域１２以外の部分から、欠落領域１２を補完するのに使う補完用画像１４を、事前に特定して保存する補完用画像保存領域算出処理を行う。

次に、ステップＳ４で、画像変形部１７が、補完用画像保存領域算出部１５が事前に特定して保存した実際の上記補完用画像１４を、車両１の走行状況１６に応じて、欠落領域１２に合うように大きさや形状を変形し、うまく合成できるように出力する画像変形処理を行う。

次に、ステップＳ５で、画像合成部１８が、画像変形部１７が大きさや形状を変形して成る補完用画像１４を、欠落領域１２への到達に合わせて、欠落領域１２に合成する画像合成処理を行う。

そして、ステップＳ６では、画像出力部１９が、画像合成部１８で合成して得られた画像処理データ５を、表示装置７へ出力する画像出力処理を行う。または、上記したステップＳ２により（「雨滴無し」の場合）、カメラ３からの映像信号４をそのまま出力する。

更に、上記した移動物体検出部４２を備えている場合（図９の場合）には、上記に加えて、図１０に示すように、ステップＳ１の後に、サブルーチンとして、ステップＳ１１で、移動物体検出部４２が、映像信号４に含まれる移動物体４１の有無を判断する移動物体有無判断処理を行う。そして、移動物体４１が検出された場合には、次のステップＳ１２へ進み、移動物体４１が検出されなかった場合には、ステップＳ１１へ戻って、移動物体４１が検出されるまでループする。

次のステップＳ１２では、移動物体検出部４２が、移動物体４１の画像を保存すると共に、移動物体４１の動きに合わせて、保存した移動物体４１の画像を変形する移動物体変形処理を行う。そして、変形した移動物体４１の画像は、画像合成部１８へ送られて、ステップＳ５で、画像合成部１８により、補完用画像１４に合成されることになる。

＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車両周囲表示装置２は、カメラ３で車両１の周囲を連続的に撮影すると共に、撮影された映像信号４を画像処理部６で画像処理して、得られた画像処理データ５を表示装置７に表示させるようにしたものである。これにより、車両１の周囲の状況が表示装置７にリアルタイムで表示されるので、例えば、ドアミラーやフロントモニターやバックモニターなどとしての機能を持たせることが可能となる。

このような車両周囲表示装置２では、例えば、雨滴や汚れなどの付着物が発生した場合に、表示画像に欠落が生じるおそれがある。

そこで、カメラ３に付着物が付着することによって映像信号４の一部が部分的に欠落した画像（欠落領域１２を有する画像）に対し、連続的に撮影した映像信号４の中から事前に特定して保存しておいた実際の画像（補完用画像１４）を、その大きさや形状を変形して貼り付けるようにする。これにより、欠落領域１２に、正確でボケがなく、例えば、建物などの細部まで明瞭な画像（補完用画像１４）が表示されるようになって、あたかも付着物がないかのような表示が可能となり、車両１の周囲の表示に対する視認性を向上することができる。よって、例えば、雨天時などに、カメラ３のレンズに雨滴などの付着物が付着したような場合であっても、安全に走行することができる。また、走行中は、常時、自動的に画像処理が行われているので、スイッチをオン・オフする操作の手間がかからず、また、オン・オフのためのスイッチ装置も不要となる。更に、画像処理によって自動的に画像を補完するようにしているため、ワイパー装置などの機械的な付着物除去手段も不要となる。よって、付着物除去手段のための装置コストがかからず、故障の心配もない。更に、ワイパーブレードなどの部品を交換する必要もない。しかも、ワイパー装置のように、ワイパー移動時の視認性の低下がなく、ワイパー移動後に付着した雨滴を除去するのにワイパーが戻ってくるのを待つ必要もない。更に、風などを利用して雨滴が付着するのを防止し得るようにした付着防止装置なども考えられているが、この種の装置では、雨滴が付着してしまったような場合には、手などで雨滴を除去する必要があるのに対し、この実施例のものは、その必要もない。

（２）画像変形部１７へ入力される車両１の走行状況１６を、車速ｖとしたり、或いは、車速ｖとステアリングの舵角ｇまたは車両１の傾斜角θの少なくとも一方などとした。これにより、補完用画像１４を、車両１の走行状況１６に応じて最適に変形させることができる。

（３）画像変形用データベース３１に予め、変形のパターンを登録しておくようにした。これにより、補完用画像１４の変形に対する処理速度を向上することができる。

（４）移動物体検出部４２が、映像信号４に含まれる移動物体４１の画像を予め検出して保存し、移動物体検出部４２が、移動物体４１の動きに合わせて、保存した移動物体４１の画像を変形し、画像合成部１８が、移動物体検出部４２で変形された移動物体４１の画像を、画像処理データ５に合成するようにした。これにより、車両周囲表示装置２が設けられた車両１とは異なる動きをする移動物体４１に対しても、欠落した画像の補完に反映させることが可能となる。

以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものである。よって、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例がこの発明のものとして開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。

１ 車両
２ 車両周囲表示装置
３ カメラ
４ 映像信号
５ 画像処理データ
６ 画像処理部
７ 表示装置
１１ 画像入力部
１２ 欠落領域
１３ 付着物検出部
１４ 補完用画像
１５ 補完用画像保存領域算出部
１６ 走行状況
１７ 画像変形部
１８ 画像合成部
１９ 画像出力部
３１ 画像変形用データベース
４１ 移動物体
４２ 移動物体検出部
ｖ 車速
ｇ 舵角
θ 傾斜角

Claims (4)

1. 車両の周囲を連続的に撮影するカメラと、
   該カメラで車両の周囲を撮影した映像信号を画像処理して、画像処理データを出力する画像処理部と、
   該画像処理部からの画像処理データを表示する表示装置と、を有する車両周囲表示装置であって、
   前記画像処理部が、
   前記カメラからの映像信号を入力する画像入力部と、
   該画像入力部へ入力された映像信号のうち、前記カメラに付着物が付着することによって映像信号の一部が欠落して成る欠落領域を検出する付着物検出部と、
   連続的に撮影した前記映像信号の中の、前記付着物検出部で検出した欠落領域以外の部分から、欠落領域を補完するのに使う補完用画像を、事前に特定して保存する補完用画像保存領域算出部と、
   該補完用画像保存領域算出部が事前に特定して保存した実際の前記補完用画像を、車両の走行状況に応じて、前記欠落領域に合うように大きさや形状を変形するのに使用する画像変化量を算出する画像変化量算出部と、
   該画像変化量算出部からの画像変化量に基いて、前記補完用画像を車両の走行状況に応じて、前記欠落領域に合うように大きさや形状を変形する画像変形部と、 該画像変形部が変形した補完用画像を、車両の走行に伴う欠落領域への到達に合わせて、欠落領域に合成する画像合成部と、
   該画像合成部で合成して得られた画像処理データを、表示装置へ出力する画像出力部と、
   を有することを特徴とする車両周囲表示装置。
2. 請求項１に記載の車両周囲表示装置において、
   前記画像変化量算出部へ入力される車両の走行状況が、
   車速であるか、または、車速と、ステアリングの舵角または車両の傾斜角の少なくとも一方であることを特徴とする車両周囲表示装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両周囲表示装置において、
   車両の走行状況に応じて、補完用画像がどのように変形されるかを予め設定した画像変形用データベースを備えたことを特徴とする車両周囲表示装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両周囲表示装置において、
   前記映像信号に含まれる移動物体の画像を予め検出して保存する移動物体検出部を備えると共に、
   該移動物体検出部が、前記移動物体の動きに合わせて、保存した移動物体の画像を変形するものとされ、
   前記画像合成部が、移動物体検出部で変形された移動物体の画像を、前記画像処理データに合成することを特徴とする車両周囲表示装置。