JP2010044669A - 移動物体検出装置、移動物体検出方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】夜間に照明を照射された静止物体を移動物体であると誤認識することのない移動物体検出装置を提供する。
【解決手段】制御部２９０は、カメラ１００が撮影する画像のうち、昼間の駐車場の第１の背景画像ＢＩ１と現在の駐車場の第２の背景画像ＢＩ２とを予め記憶部２３０に記憶する。制御部２９０は、現在の駐車場の画像ＰＩ（現在画像ＰＩ）と、第２の背景画像ＢＩ２及び第１の背景画像ＢＩ１それぞれとの差分を示す注目画像Ｉ１，Ｉ２を生成する。制御部２９０は、注目画像Ｉ２のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素のみで構成される注目画像Ｉ３を生成する。そして、制御部２９０は、注目画像Ｉ１とＩ３とを合成し、所定の画素値以上の画素値を有する画素から構成される画像に基づいて車両Ｖを検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、所定の領域を撮影した画像から移動物体を検出する移動物体検出装置、移動物体検出方法及びプログラムに関する。

現在、カメラ等で撮影した画像に基づいて、移動する物体を検出し、検出した移動物体を追跡するシステムが提案されている。

例えば、特許文献１に開示された移動物体検出装置は、予め取得している背景画像（基準画像）と移動物体の検出に用いる画像（検査画像）との輝度の差を求め、当該輝度の差から移動物体を検出する。特に、当該移動物体検出装置は、夜間において、基準画像と検査画像とをそれぞれ所定の輝度を基準として二値化し、二値化した基準画像及び検査画像を比較して移動物体を検出する。
特開２００５−２８６５０３号公報

特許文献１に開示された移動物体検出装置を、例えば、車両の入退車を管理する駐車場管理システムに適用すると、夜間にヘッドライトを点灯した車両が移動した場合、ヘッドライトによって照らされた静止物体を移動物体として検出してしまう、という問題があった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、夜間に照明を照射された静止物体を移動物体であると誤認識することのない移動物体検出装置、移動物体検出方法及びコンピュータを当該移動物体検出装置として機能させるプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る移動物体検出装置は、所定の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像から昼又は夜を判別する昼夜判別手段と、前記昼夜判別手段が昼と判別したときに、前記撮影手段が撮影した画像から前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第１の背景画像生成手段と、前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第２の背景画像生成手段と、前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像を取得する画像取得手段と、前記第２の背景画像生成手段が保持する背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得手段が取得する画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する第１の画像生成手段と、前記第１の背景画像生成手段が保持する背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得手段が取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する第２の画像生成手段と、前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する第３の画像生成手段と、前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する検出手段と、を備えることを特徴とする。

例えば、前記検出手段は、前記第１の画像と前記第３の画像とを合成し、所定の画素値以上の画素値を示す画素で構成される第４の画像に基づいて移動物体を検出してもよい。

また、例えば、前記移動物体検出装置は、前記移動物体を追跡する追跡手段、をさらに備え、前記追跡手段は、前記第４の画像の重心を求め、前記重心を追跡してもよい。

また、例えば、前記昼夜判別手段は、時刻を計時する計時手段を備え、前記計時手段が計時する時刻に基づいて昼又は夜を判別してもよい。

また、例えば、前記移動物体検出装置は、照度を測定する照度測定手段、をさらに備え、前記昼夜判別手段は、前記照度測定手段が測定する照度に基づいて昼又は夜を判別してもよい。

また、例えば、前記移動物体検出装置は、気温を測定する温度測定手段、をさらに備え、前記昼夜判別手段は、前記温度測定手段が測定する温度に基づいて昼又は夜を判別してもよい。

また、本発明の第２の観点に係る移動物体検出方法は、所定の領域を撮影する撮影ステップ、前記撮影ステップで撮影した画像から昼又は夜を判別する昼夜判別ステップ、前記昼夜判別ステップで昼と判別したときに、前記撮影ステップで撮影した画像から前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第１の背景画像生成ステップ、前記撮影ステップで撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第２の背景画像生成ステップ、前記撮影ステップで撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像を取得する画像取得ステップ、前記第２の背景画像生成ステップで保持した背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得ステップで取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する第１の画像生成ステップ、前記第１の背景画像生成ステップで保持した背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得ステップで取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する第２の画像生成ステップ、前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する第３の画像生成ステップ、前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する検出ステップ、を備えることを特徴とする。

また、本発明の第３の観点に係るプログラムは、コンピュータに、所定の領域を撮影する撮影手段が撮影した画像から昼又は夜を判別する機能と、昼と判別したときに、前記撮影手段が撮影した画像から前記所定の領域の背景画像である第１の背景画像を生成して保持する機能と、前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像である第２の背景画像を生成して保持する機能と、前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像である現在画像を取得する機能と、前記第２の背景画像を構成する各画素の画素値と前記現在画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する機能と、前記第１の背景画像を構成する各画素の画素値と前記現在画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する機能と、前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する機能と、前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する機能と、を実現させることを特徴とする。

本発明によれば、昼間に撮影した背景画像の画素値と現在撮影した画像の画素値との差分が所定の画素値以上である画素から構成される画像と、現在撮影した背景画像の画素値と現在撮影した画像の画素値との差分を示す画像と、に基づいて移動物体を検出することにより、夜間に照明を照らされた静止物体を移動物体であると誤認識しないようにすることができる。

以下、本発明の実施の形態に係る移動物体検出装置について説明する。この移動物体検出装置を、車両の駐退車を管理する駐車場管理装置に適用した例を説明する。この駐車場管理装置１は、図１に示すように、カメラ１００と、処理部２００と、を備える。

カメラ１００は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等から構成され、図２に示すように、駐車場Ｐの一部分を含む監視領域ＭＡを撮影し、処理部２００の画像取得部２１０に画像データを供給する。

処理部２００は、カメラ１００が撮影した画像から、監視領域ＭＡ内にある移動物体を検出し、当該移動物体が監視領域ＭＡに入場してから退場するまで追跡し、当該移動物体が移動した軌跡を記録する。処理部２００は、図１に示すように、画像取得部２１０と、画像生成部２２０と、記憶部２３０と、表示部２４０と、移動物体検出部２５０と、追跡処理部２６０と、操作部２７０と、通信バス２８０と、制御部２９０と、を備える。

画像取得部２１０は、カメラ１００が供給した画像データを取得し、通信バス２８０を介して、取得した画像データを画像生成部２２０及び記憶部２３０に供給する。

画像生成部２２０は、画像取得部２１０から供給された画像データ及び記憶部２３０に格納されている画像データを取得し、制御部２９０の制御の下、取得した画像データを基に各画素の画素値の差分を示す画像を生成する。

記憶部２３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等から構成され、画像取得部２１０から供給された画像データ、画像生成部２２０で生成された画像データ及び監視領域ＭＡに入退場した車両の入退場時刻を示す入退場時刻データ等を記憶する。

表示部２４０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（organic ElectroLuminescence display）、ドライバ等から構成され、制御部２９０の制御の下、記憶部２３０に格納されている画像データに基づく画像を表示する。

移動物体検出部２５０は、画像生成部２２０が生成した画像に基づいて、監視領域ＭＡ内を移動する移動物体を検出する。

追跡処理部２６０は、移動物体検出部２５０が検出した移動物体の位置を追跡し、当該移動物体の位置座標を求め、当該位置座標を示す位置座標データを記憶部２３０に記憶する。例えば、追跡処理部２６０は、検出された移動物体の位置として、当該移動物体の重心を求め、当該重心の各時刻における位置を記録する。

操作部２７０は、電源ボタン、キーボード等（いずれも図示せず）から構成され、例えば駐車場Ｐの管理員等によって操作され、指示された操作を示す操作情報を制御部２９０に供給する。

通信バス２８０は、処理部２００を構成する各構成部にデータを伝送するものである。

制御部２９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成され、ＲＯＭに格納されている制御プログラムに従って、カメラ１００及び処理部２００全体を制御する。制御部２９０は、ソフトウェアタイマを備え、現在時刻を計時し、上述の入退場時刻データに用いる等の処理を実行する。

次に、本発明の実施形態に係る駐車場管理装置が行う駐車場管理処理について、図３のフローチャートを参照して詳細に説明する。

操作部２７０に設けられた電源ボタンが押下されると、制御部２９０は、カメラ１００を起動し、処理部２００をＯＮ状態にする。そして、操作部２７０から駐車場管理処理の開始を指示する旨の操作情報が供給されると、制御部２９０は、図３のフローチャートに示す駐車場管理処理を開始する。

まず、制御部２９０は、カメラ１００を制御して昼間の空車時の駐車場Ｐの画像（以下「第１の背景画像ＢＩ１」とする。）を取得し、記憶部２３０に格納する。さらに、制御部２９０は、現在の空車時の駐車場Ｐの画像（以下「第２の背景画像ＢＩ２」とする。）を取得し、記憶部２３０に格納する（ステップＳ１０１）。

次に、制御部２９０は、現在の駐車場Ｐの画像（以下「現在画像ＰＩ」とする。）を取得する（ステップＳ１０２）。

制御部２９０は、取得した現在画像ＰＩを構成する各画素が有する輝度から、現在昼間か否かを判別する（ステップＳ１０３）。具体的には、例えば、制御部２９０は、現在の駐車場Ｐの背景を表す第２の背景画像ＢＩ２を構成する全画素の平均輝度から昼間であるか否かを判別する。

昼間であると判別した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、制御部２９０は、第２の背景画像ＢＩ２を構成する各画素の画素値と現在画像ＰＩを構成する各画素の画素値との差分を求める。そして、制御部２９０は、予め記憶部２３０に格納されている第２の閾値ＰＶ２よりも大きい差分を示す画素のみから構成される画像（以下「注目画像Ｉ１」とする。）を生成する（ステップＳ１０４）。

次に、制御部２９０は、ステップＳ１０１で取得して記憶部２３０に格納している第１の背景画像ＢＩ１を、第２の背景画像ＢＩ２に更新する（ステップＳ１０５）。そして、制御部２９０は、処理をステップＳ１１１に進める。

一方、夜間であると判別した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、制御部２９０は、第２の背景画像ＢＩ２を構成する各画素の画素値と現在画像ＰＩを構成する各画素の画素値との差分を求める。そして、制御部２９０は、予め記憶部２３０に格納されている第１の閾値ＰＶ１（ＰＶ１＜ＰＶ２）よりも大きい差分を示す画素のみから構成される注目画像Ｉ１を生成する（ステップＳ１０６）。

また、制御部２９０は、第１の背景画像ＢＩ１を構成する各画素の画素値と現在画像ＰＩを構成する各画素の画素値との差分を求め、当該差分を示す画素から構成される画像（以下「注目画像Ｉ２」とする。）を生成する（ステップＳ１０７）。

次に、制御部２９０は、注目画像Ｉ２を構成する画素のうち画素値が所定の画素値以下の画素のみを抽出し、当該所定の画素値以下の画素から構成される画像（以下「注目画像Ｉ３」とする。）を生成する（ステップＳ１０８）。

そして、制御部２９０は、注目画像Ｉ１と注目画像Ｉ３とを合成し、所定の画素値以上の画素値を有する画素のみから構成される検出用画像Ｉ４を生成する（ステップＳ１０９）。

検出用画像Ｉ４を生成すると、制御部２９０は、記憶部２３０に格納されている第２の背景画像ＢＩ２をステップＳ１０１で取得した現在の背景画像ＢＩ２に更新する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１０５の処理、又は、ステップＳ１１０の処理を実行すると、制御部２９０は、ステップＳ１０４で生成した注目画像Ｉ１又はステップＳ１０９で生成した検出用画像Ｉ４に描かれている画像を移動物体と認識して検出する（ステップＳ１１１）。

その後、ステップＳ１１１で認識した移動物体の重心を求め、当該重心の座標を抽出し、当該重心の軌跡を記憶部２３０に記憶する。そして、以前記憶した当該重心の座標から、移動物体が停止しているか移動しているかを判別し、判別結果を表示部２４０に表示する（ステップＳ１１２）。その後、制御部２９０は、処理をステップＳ１０２に戻し、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１２の処理を繰り返す。

この駐車場管理処理の各ステップで生成される画像について、図４〜図６を参照して具体的に説明する。

（昼間）
駐車場管理装置１は、図４に示すような現在の背景画像である第２の背景画像ＢＩ２を記憶部２３０に予め記憶している。そして、カメラ２００で撮影した現在の画像が図４の現在画像ＰＩである場合、制御部２９０は、現在画像ＰＩを構成する各画素の画素値と第２の背景画像ＢＩ２を構成する各画素の画素値との差分を求める。すると、制御部２９０は、現在画像ＰＩに撮影されていた車両Ｖのみが映る注目画像Ｉ１を得る（ステップＳ１０４の処理）。そして、制御部２９０は、注目画像Ｉ１に映る車両Ｖを移動物体として認識して検出する（ステップＳ１１１の処理）。

（夜間）
駐車場管理装置１は、図５（ａ）に示すような現在の背景画像である第２の背景画像ＢＩ２と、図５（ｂ）に示すような昼間の背景画像である第１の背景画像ＢＩ１と、を予め記憶部２３０に記憶している。そして、カメラ１００で撮影した現在の画像が、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、車両Ｖのヘッドライトが点灯している様子を示す現在画像ＰＩである場合、制御部２９０は、現在画像ＰＩと、第１の背景画像ＢＩ１及び第２の背景画像ＢＩ２それぞれとの差分を示す注目画像Ｉ１，Ｉ２を得る（ステップＳ１０６，Ｓ１０７の処理）。

続いて制御部２９０は、現在画像ＰＩを構成する画素のうち、昼間の背景画像である第１の背景画像ＢＩ１と同じ画素値を有する画素のみを抽出する。即ち、制御部２９０は、注目画像Ｉ２を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される画像を抽出する。したがって、制御部２９０は、図６（ａ）に示すように、車両のヘッドライトが照明を照射する領域のみを抽出した画像を生成することができる（ステップＳ１０８の処理）。

そして、制御部２９０は、注目画像Ｉ１とＩ３とを合成することにより、夜間であっても昼間に生成した検出用の画像である注目画像Ｉ１と同様な図６（ｂ）に示す検出用画像Ｉ４を生成することができる（ステップＳ１０９の処理）。

このように、夜間にヘッドライトで照明を照射したとしても、昼間の背景画像と現在画像との差がない画素を、検出用画像を構成する画素としないことにより、ヘッドライトで照らされた静止物体を移動物体であると誤認識しないようにすることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の応用及び変形が可能である。

上記の実施の形態では、画像の輝度に基づいて昼夜を判別した。しかし、この発明はこれに限定されない。例えば、現在時刻を計時するソフトウェアタイマを制御部に配置し、制御部は、ソフトウェアタイマが計時する時刻に基づいて昼夜を判別するようにしてもよい。

また、例えば、カメラに屋外の照度を測定する照度計を接続し、制御部が測定照度に基づいて昼夜を判別するようにしてもよい。

また、例えば、カメラに外気温を測定する温度センサを接続し、制御部が測定温度に基づいて昼間であるか否かを判別するようにしてもよい。

また、上記の実施の形態では、撮影手段としてカメラを１個だけ用いた例を示した。しかし、これに限られない。例えば、複数個のカメラを用いて互いに異なる領域を撮影し、各カメラが撮影した画像に基づいて、各領域の移動物体を検出するようにしてもよい。

また、上記の実施の形態では、本発明に係る移動物体検出装置を駐車場管理装置に適用した例を示した。しかし、これに限られない。例えば、家屋の玄関前を撮影して侵入者を検出する家庭用の防犯装置や、店舗・工場などの出入り口前を撮影して侵入者を検出する業務用の防犯装置に適用してもよい。また、防犯装置に限定されず、例えば、博物館や美術館等で用いられる監視装置に適用してもよい。

本発明の移動物体検出装置は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する移動物体検出装置を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで移動物体検出装置を構成してもよい。

また、本発明の移動物体検出装置の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

また、その他、具体的な細部構成等についても適宜変更可能である。

本発明の実施の形態に係る駐車場管理装置の構成図である。 本発明の実施の形態に係る駐車場管理装置を構成するカメラの設置例を示す図である。 図１の制御部が実行する駐車場管理処理のフローチャートである。 図１の制御部が昼間に駐車場管理処理で生成する画像についての説明で用いる図である。 （ａ），（ｂ）は、図１の制御部が夜間に駐車場管理処理で生成する画像についての説明で用いる図である。 （ａ），（ｂ）は、図１の制御部が夜間に駐車場管理処理で生成する画像についての説明で用いる図である。

符号の説明

１・・・駐車場管理装置
１００・・・カメラ
２００・・・処理部
２１０・・・画像取得部
２２０・・・画像生成部
２３０・・・記憶部
２４０・・・表示部
２５０・・・移動物体検出部
２６０・・・追跡処理部
２７０・・・操作部
２８０・・・通信バス
２９０・・・制御部
Ｐ・・・駐車場
ＭＡ・・・監視領域
ＰＩ・・・現在画像
ＢＩ１・・・第１の背景画像
ＢＩ２・・・第２の背景画像
Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・・・注目画像
Ｉ４・・・検出用画像
Ｖ・・・車両

Claims (8)

1. 所定の領域を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した画像から昼又は夜を判別する昼夜判別手段と、
   前記昼夜判別手段が昼と判別したときに、前記撮影手段が撮影した画像から前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第１の背景画像生成手段と、
   前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第２の背景画像生成手段と、
   前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像を取得する画像取得手段と、
   前記第２の背景画像生成手段が保持する背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得手段が取得する画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する第１の画像生成手段と、
   前記第１の背景画像生成手段が保持する背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得手段が取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する第２の画像生成手段と、
   前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する第３の画像生成手段と、
   前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する検出手段と、
   を備えることを特徴とする移動物体検出装置。
2. 前記検出手段は、前記第１の画像と前記第３の画像とを合成し、所定の画素値以上の画素値を示す画素で構成される第４の画像に基づいて移動物体を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動物体検出装置。
3. 前記移動物体検出装置は、前記移動物体を追跡する追跡手段、をさらに備え、
   前記追跡手段は、前記第４の画像の重心を求め、前記重心を追跡する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動物体検出装置。
4. 前記昼夜判別手段は、時刻を計時する計時手段を備え、前記計時手段が計時する時刻に基づいて昼又は夜を判別する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動物体検出装置。
5. 前記移動物体検出装置は、照度を測定する照度測定手段、をさらに備え、
   前記昼夜判別手段は、前記照度測定手段が測定する照度に基づいて昼又は夜を判別する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動物体検出装置。
6. 前記移動物体検出装置は、外気温を測定する温度測定手段、をさらに備え、
   前記昼夜判別手段は、前記温度測定手段が測定する温度に基づいて昼又は夜を判別する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動物体検出装置。
7. 所定の領域を撮影する撮影ステップ、
   前記撮影ステップで撮影した画像から昼又は夜を判別する昼夜判別ステップ、
   前記昼夜判別ステップで昼と判別したときに、前記撮影ステップで撮影した画像から前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第１の背景画像生成ステップ、
   前記撮影ステップで撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像を生成して保持する第２の背景画像生成ステップ、
   前記撮影ステップで撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像を取得する画像取得ステップ、
   前記第２の背景画像生成ステップで保持した背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像生成ステップで取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する第１の画像生成ステップ、
   前記第１の背景画像生成ステップで保持した背景画像を構成する各画素の画素値と前記画像取得ステップで取得した画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する第２の画像生成ステップ、
   前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する第３の画像生成ステップ、
   前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する検出ステップ、
   を備えることを特徴とする移動物体検出方法。
8. コンピュータに、
   所定の領域を撮影する撮影手段が撮影した画像から昼又は夜を判別する機能と、
   昼と判別したときに、前記撮影手段が撮影した画像から前記所定の領域の背景画像である第１の背景画像を生成して保持する機能と、
   前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の背景画像である第２の背景画像を生成して保持する機能と、
   前記撮影手段が撮影した画像から現在の前記所定の領域の画像である現在画像を取得する機能と、
   前記第２の背景画像を構成する各画素の画素値と前記現在画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第１の画像を生成する機能と、
   前記第１の背景画像を構成する各画素の画素値と前記現在画像を構成する各画素の画素値との差分を示す第２の画像を生成する機能と、
   前記第２の画像を構成する画素のうち所定の画素値以下の画素値を有する画素から構成される第３の画像を生成する機能と、
   前記第１の画像と前記第３の画像とに基づいて移動物体を検出する機能と、
   を実現させることを特徴とするプログラム。

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