JPH1188870A - 監視システム - Google Patents
監視システムInfo
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- JPH1188870A JPH1188870A JP9241204A JP24120497A JPH1188870A JP H1188870 A JPH1188870 A JP H1188870A JP 9241204 A JP9241204 A JP 9241204A JP 24120497 A JP24120497 A JP 24120497A JP H1188870 A JPH1188870 A JP H1188870A
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- monitoring range
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視範囲に進入した移動体を確実に撮影でき
るようにする。 【解決手段】 センサヘッド１内において基台２には回
転テーブル３が回転可能に支持されている。回転テーブ
ル３には半導体レーザ９及び受光センサ１２が搭載され
ており、半導体レーザ９からパルス状の平行なレーザ光
をセンサヘッド１の前方に投光してから、物体で反射し
たレーザ光を受光センサ１２で受光するまでの時間に基
づいて物体までの距離を測定すると共に、回転テーブル
３の回転角に基づいて物体の位置を算出する。そして、
監視範囲に位置する物体（例えば壁）の位置を算出し、
その位置が変化したときは、不法侵入者が進入したと判
断して、その不法侵入者の方向に回転テーブル３を回転
した状態でＴＶカメラ５を駆動する。これにより、ＴＶ
カメラ５により不法侵入者を自動追尾しながら撮影する
ことができる。
るようにする。 【解決手段】 センサヘッド１内において基台２には回
転テーブル３が回転可能に支持されている。回転テーブ
ル３には半導体レーザ９及び受光センサ１２が搭載され
ており、半導体レーザ９からパルス状の平行なレーザ光
をセンサヘッド１の前方に投光してから、物体で反射し
たレーザ光を受光センサ１２で受光するまでの時間に基
づいて物体までの距離を測定すると共に、回転テーブル
３の回転角に基づいて物体の位置を算出する。そして、
監視範囲に位置する物体（例えば壁）の位置を算出し、
その位置が変化したときは、不法侵入者が進入したと判
断して、その不法侵入者の方向に回転テーブル３を回転
した状態でＴＶカメラ５を駆動する。これにより、ＴＶ
カメラ５により不法侵入者を自動追尾しながら撮影する
ことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、不法侵入者の発見
に好適する監視システムに関する。
に好適する監視システムに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来より、アパート或
いはビジネスホテルなどでは、不法侵入者を監視するた
めに管理人或いはフロント要員などを配置してセキュリ
ティ管理を行っているものの、不法侵入者を常時監視す
ることは困難である。
いはビジネスホテルなどでは、不法侵入者を監視するた
めに管理人或いはフロント要員などを配置してセキュリ
ティ管理を行っているものの、不法侵入者を常時監視す
ることは困難である。
【０００３】また、デパート、博物館、パチンコ店など
では、ＴＶカメラによるモニタ監視を行っているが、不
審者がいない場合であっても、モニタ監視する必要があ
る。また、夜間などは照明を消灯するため、ＴＶカメラ
によるモニタ監視は困難となる。
では、ＴＶカメラによるモニタ監視を行っているが、不
審者がいない場合であっても、モニタ監視する必要があ
る。また、夜間などは照明を消灯するため、ＴＶカメラ
によるモニタ監視は困難となる。
【０００４】また、高いセキュリティが要求される銀行
などでは、ＴＶカメラとビデオ記録を利用して監視を行
っているが、ＴＶカメラの撮影範囲及び撮影倍率は固定
されているので、犯罪が生じたときに犯人の顔を認識し
づらい。また、夜間などは暗いため、赤外線カメラのよ
うな暗視ＴＶカメラが必要になり、設備投資も高価にな
る。この場合、赤外線のために人の顔などは輪郭がぼけ
てしまって一層認識しにくくなる。
などでは、ＴＶカメラとビデオ記録を利用して監視を行
っているが、ＴＶカメラの撮影範囲及び撮影倍率は固定
されているので、犯罪が生じたときに犯人の顔を認識し
づらい。また、夜間などは暗いため、赤外線カメラのよ
うな暗視ＴＶカメラが必要になり、設備投資も高価にな
る。この場合、赤外線のために人の顔などは輪郭がぼけ
てしまって一層認識しにくくなる。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、監視範囲に進入した移動体を確実に撮
影することが可能となる監視システムを提供することに
ある。
で、その目的は、監視範囲に進入した移動体を確実に撮
影することが可能となる監視システムを提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、所定の監視範
囲における任意方向を撮像可能な撮像手段を設け、前記
監視範囲に位置する物体までの距離を測定する距離測定
手段を設け、この距離測定手段による測定距離が変化し
たときはその方向を検出する移動体検出手段を設け、こ
の移動体検出手段による検出方向を撮像するように前記
撮像手段の撮像方向を調整した状態で当該撮像手段を駆
動する制御手段を設けたものである（請求項１）。
囲における任意方向を撮像可能な撮像手段を設け、前記
監視範囲に位置する物体までの距離を測定する距離測定
手段を設け、この距離測定手段による測定距離が変化し
たときはその方向を検出する移動体検出手段を設け、こ
の移動体検出手段による検出方向を撮像するように前記
撮像手段の撮像方向を調整した状態で当該撮像手段を駆
動する制御手段を設けたものである（請求項１）。
【０００７】このような構成によれば、距離測定手段
は、所定の監視範囲に存在する物体までの距離を測定し
ている。この場合、監視範囲に不法侵入者がいない場合
は、距離測定手段は、壁などの静止部位までの距離を測
定している。
は、所定の監視範囲に存在する物体までの距離を測定し
ている。この場合、監視範囲に不法侵入者がいない場合
は、距離測定手段は、壁などの静止部位までの距離を測
定している。
【０００８】さて、監視範囲に不法侵入者が侵入したと
きは、距離測定手段による測定距離が変化するので、移
動体検出手段は、距離が変化した方向を検出する。そし
て、制御手段は、移動体検出手段による検出方向に撮像
手段の撮像方向を調整した状態で撮像手段を駆動するの
で、監視範囲に侵入した不法侵入者を撮像手段により確
実に撮影することができる。
きは、距離測定手段による測定距離が変化するので、移
動体検出手段は、距離が変化した方向を検出する。そし
て、制御手段は、移動体検出手段による検出方向に撮像
手段の撮像方向を調整した状態で撮像手段を駆動するの
で、監視範囲に侵入した不法侵入者を撮像手段により確
実に撮影することができる。
【０００９】この場合、不法侵入者が移動したときは、
撮像手段の撮影方向も不法侵入者の移動に応じて移動す
るので、不法侵入者を自動追尾しながら撮影することが
できる。
撮像手段の撮影方向も不法侵入者の移動に応じて移動す
るので、不法侵入者を自動追尾しながら撮影することが
できる。
【００１０】上記構成において、前記距離測定手段は、
前記監視範囲の端から端まで順に投光するように設けら
れ、投光した光が物体に反射して戻ってくるまでの時間
に基づいて物体までの距離を測定するようにしてもよい
（請求項２）。
前記監視範囲の端から端まで順に投光するように設けら
れ、投光した光が物体に反射して戻ってくるまでの時間
に基づいて物体までの距離を測定するようにしてもよい
（請求項２）。
【００１１】このような構成によれば、監視範囲に移動
体が侵入したときは、投光した光が移動体に反射して戻
ってくるまでの時間が短くなるので、その時間に基づい
て移動体までの距離を測定することができる。この場
合、移動体検出手段は、距離測定手段による測定結果に
基づいて移動体の方向を検出することができる。
体が侵入したときは、投光した光が移動体に反射して戻
ってくるまでの時間が短くなるので、その時間に基づい
て移動体までの距離を測定することができる。この場
合、移動体検出手段は、距離測定手段による測定結果に
基づいて移動体の方向を検出することができる。
【００１２】また、前記距離測定手段は、前記監視範囲
全体にわたってスリット光を投光すると共に、そのスリ
ット光が物体に反射する位置に基づいて物体までの距離
を測定するようにしてもよい（請求項３）。
全体にわたってスリット光を投光すると共に、そのスリ
ット光が物体に反射する位置に基づいて物体までの距離
を測定するようにしてもよい（請求項３）。
【００１３】このような構成によれば、監視範囲に移動
体が侵入したときは、投光したスリット光が移動体に反
射する位置が変化するので、その反射位置に基づいて移
動体までの距離を測定することができる。この場合、移
動体検出手段は、距離測定手段による測定結果に基づい
て移動体の方向を検出することができる。
体が侵入したときは、投光したスリット光が移動体に反
射する位置が変化するので、その反射位置に基づいて移
動体までの距離を測定することができる。この場合、移
動体検出手段は、距離測定手段による測定結果に基づい
て移動体の方向を検出することができる。
【００１４】また、前記移動体検出手段が検出状態とな
ったときは、前記距離測定手段により測定された物体ま
での距離に応じて前記撮像手段が物体を拡大するための
拡大手段を設けるようにしてもよい（請求項４）。
ったときは、前記距離測定手段により測定された物体ま
での距離に応じて前記撮像手段が物体を拡大するための
拡大手段を設けるようにしてもよい（請求項４）。
【００１５】このような構成によれば、距離測定手段に
よる測定距離が変化したときは、移動体検出手段はその
方向を検出するので、撮像手段により移動体を撮影する
ことができる。この場合、撮像手段の撮像倍率は一定で
あるので、そのまま撮影したのでは、遠距離に位置する
移動体の詳細を撮影することは困難となる。
よる測定距離が変化したときは、移動体検出手段はその
方向を検出するので、撮像手段により移動体を撮影する
ことができる。この場合、撮像手段の撮像倍率は一定で
あるので、そのまま撮影したのでは、遠距離に位置する
移動体の詳細を撮影することは困難となる。
【００１６】そこで、拡大手段は、測定距離手段による
測定距離に応じて物体を拡大撮像する。これにより、物
体が遠距離に位置する場合であっても、移動体の様子を
詳細に撮影することができる。
測定距離に応じて物体を拡大撮像する。これにより、物
体が遠距離に位置する場合であっても、移動体の様子を
詳細に撮影することができる。
【００１７】また、前記撮像手段による映像を録画する
ための録画手段を設けるようにしてもよい（請求項
５）。このような構成によれば、移動体検出手段が移動
体を検出したときだけ、録画手段に撮像手段による映像
が録画されるので、監視範囲に移動体が存在しない状態
での無駄な録画を回避することができる。
ための録画手段を設けるようにしてもよい（請求項
５）。このような構成によれば、移動体検出手段が移動
体を検出したときだけ、録画手段に撮像手段による映像
が録画されるので、監視範囲に移動体が存在しない状態
での無駄な録画を回避することができる。
【００１８】また、前記撮像手段による撮像範囲の明る
さが不十分の場合は、その撮像範囲を照らす照明手段を
設けるようにしてもよい（請求項６）。このような構成
によれば、撮像手段による撮像範囲の明るさが不十分の
場合は、照明手段により撮像範囲が照明されるので、撮
像手段による移動体の撮影が不明瞭となることはない。
さが不十分の場合は、その撮像範囲を照らす照明手段を
設けるようにしてもよい（請求項６）。このような構成
によれば、撮像手段による撮像範囲の明るさが不十分の
場合は、照明手段により撮像範囲が照明されるので、撮
像手段による移動体の撮影が不明瞭となることはない。
【００１９】
（第１実施例）以下、本発明の第１実施例を図１乃至図
４を参照して説明する。図１は全体構成を概略的に示し
ている。この図１において、センサヘッド１は例えば室
内の所定位置に室内全体を監視するように設置されてい
る。このセンサヘッド１は、基台２上にＬ字状の回転テ
ーブル３を回動可能に支持してなり、パソコン４（移動
体検出手段、制御手段に相当）からの指令に応じて図示
しないモータにより回転テーブル３がセンサヘッド１内
で水平方向にターンするようになっている。
４を参照して説明する。図１は全体構成を概略的に示し
ている。この図１において、センサヘッド１は例えば室
内の所定位置に室内全体を監視するように設置されてい
る。このセンサヘッド１は、基台２上にＬ字状の回転テ
ーブル３を回動可能に支持してなり、パソコン４（移動
体検出手段、制御手段に相当）からの指令に応じて図示
しないモータにより回転テーブル３がセンサヘッド１内
で水平方向にターンするようになっている。
【００２０】回転テーブル３にはＴＶカメラ５（撮像手
段に相当）及びセキュリティセンサ６（距離測定手段）
が搭載されている。ＴＶカメラ５は、ズームレンズ７
（拡大手段に相当）及びエリアＣＣＤ８から構成されて
おり、パソコン４からの指令に応じてズームレンズ７に
よりエリアＣＣＤ８による撮像倍率を調整するようにな
っている。
段に相当）及びセキュリティセンサ６（距離測定手段）
が搭載されている。ＴＶカメラ５は、ズームレンズ７
（拡大手段に相当）及びエリアＣＣＤ８から構成されて
おり、パソコン４からの指令に応じてズームレンズ７に
よりエリアＣＣＤ８による撮像倍率を調整するようにな
っている。
【００２１】セキュリティセンサ６は、監視範囲に位置
する物体までの距離を検出するためのもので、半導体レ
ーザ９からパルス状のレーザ光を投光レンズ１０で平行
なレーザ光に変換して前方に照射すると共に、物体で反
射したレーザ光を受光レンズ１１で集光して受光センサ
１２により受光するようになっている。
する物体までの距離を検出するためのもので、半導体レ
ーザ９からパルス状のレーザ光を投光レンズ１０で平行
なレーザ光に変換して前方に照射すると共に、物体で反
射したレーザ光を受光レンズ１１で集光して受光センサ
１２により受光するようになっている。
【００２２】コントローラ１３は、パソコン４からの指
令に応じて半導体レーザ９を駆動すると共に、回転テー
ブル３を回転し、さらに、後述するようにして受光セン
サ１２の受光状態に基づいて物体までの距離を測定して
パソコン４に通知する機能を有する。
令に応じて半導体レーザ９を駆動すると共に、回転テー
ブル３を回転し、さらに、後述するようにして受光セン
サ１２の受光状態に基づいて物体までの距離を測定して
パソコン４に通知する機能を有する。
【００２３】パソコン４は、本システムを管理するため
のプログラムに従って動作し、ディスプレイ装置１４に
移動体の位置情報或いは警告などを表示させる。そし
て、ビデオ装置１５（録画手段に相当）は、パソコン４
からの指示によりＴＶカメラ５からの映像信号を記録す
る。一方、コントローラ１３には照明装置１６（照明手
段に相当）が接続されており、パソコン４からの指令に
応じて監視範囲を照明する。
のプログラムに従って動作し、ディスプレイ装置１４に
移動体の位置情報或いは警告などを表示させる。そし
て、ビデオ装置１５（録画手段に相当）は、パソコン４
からの指示によりＴＶカメラ５からの映像信号を記録す
る。一方、コントローラ１３には照明装置１６（照明手
段に相当）が接続されており、パソコン４からの指令に
応じて監視範囲を照明する。
【００２４】次に上記構成の作用について説明する。図
２はパソコン４の動作を示している。この図２におい
て、使用者が設置場所の大きさに応じて監視範囲の角度
をセットした状態で測定開始をパソコン４に指令する
と、パソコン４は、回転テーブル３の回転角度を初期角
度にセットしてから（Ｓ１０１）、半導体レーザ９を駆
動することによりパルス状のレーザ光を出射する（Ｓ１
０２）。これにより、監視範囲の初期角度に平行なレー
ザ光が照射されるので、レーザ光は監視範囲の初期角度
に位置する物体により反射して戻ることにより受光セン
サ１２で受光される。
２はパソコン４の動作を示している。この図２におい
て、使用者が設置場所の大きさに応じて監視範囲の角度
をセットした状態で測定開始をパソコン４に指令する
と、パソコン４は、回転テーブル３の回転角度を初期角
度にセットしてから（Ｓ１０１）、半導体レーザ９を駆
動することによりパルス状のレーザ光を出射する（Ｓ１
０２）。これにより、監視範囲の初期角度に平行なレー
ザ光が照射されるので、レーザ光は監視範囲の初期角度
に位置する物体により反射して戻ることにより受光セン
サ１２で受光される。
【００２５】このように受光センサ１２が受光したとき
は（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、距離＝（半導体レーザ９が発
光してから受光センサ１２が受光するまでの時間×光の
速度）／２という計算式に基づいて物体までの距離を測
定して記憶する（Ｓ１０４）。また、半導体レーザ９か
らの投光タイミングでの回転テーブル３の回転角を算出
して記憶する（Ｓ１０５）。
は（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、距離＝（半導体レーザ９が発
光してから受光センサ１２が受光するまでの時間×光の
速度）／２という計算式に基づいて物体までの距離を測
定して記憶する（Ｓ１０４）。また、半導体レーザ９か
らの投光タイミングでの回転テーブル３の回転角を算出
して記憶する（Ｓ１０５）。
【００２６】ここで、物体までの距離の測定方法につい
て説明する。図３は初期角度における壁面と受光センサ
１２との位置関係を示している。この図３において、受
光センサ１２の位置を原点（０，０）とし、初期角度に
おける物体の座標値（Ｘ1 ，Ｙ1 ）までの距離をｄ1 、
回転角をθ1 とすると、Ｘ1＝ｄ1 cos θ、Ｙ1 ＝ｄ1 s
in θとなる。
て説明する。図３は初期角度における壁面と受光センサ
１２との位置関係を示している。この図３において、受
光センサ１２の位置を原点（０，０）とし、初期角度に
おける物体の座標値（Ｘ1 ，Ｙ1 ）までの距離をｄ1 、
回転角をθ1 とすると、Ｘ1＝ｄ1 cos θ、Ｙ1 ＝ｄ1 s
in θとなる。
【００２７】以上のようにして初期角度における物体ま
での距離の測定が終了したときは、回転テーブル３を任
意の角度（例えば１°毎）だけ回転し（Ｓ１０６）、上
述したのと同様にして物体までの距離を求めて記憶す
る。
での距離の測定が終了したときは、回転テーブル３を任
意の角度（例えば１°毎）だけ回転し（Ｓ１０６）、上
述したのと同様にして物体までの距離を求めて記憶す
る。
【００２８】そして、回転テーブル３の回転角が回転角
終点になったときは（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、監視範囲に
位置する物体の２次元形状を算出する（Ｓ１０８）。こ
の場合、移動体が存在しないときは、図４に示すように
監視範囲に位置する周囲の壁面の二次元形状を算出する
ことになる。
終点になったときは（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、監視範囲に
位置する物体の２次元形状を算出する（Ｓ１０８）。こ
の場合、移動体が存在しないときは、図４に示すように
監視範囲に位置する周囲の壁面の二次元形状を算出する
ことになる。
【００２９】さて、監視範囲に移動体（不法侵入者）が
侵入して半導体レーザ９からのレーザ光が移動体に照射
されたときは、半導体レーザ９からレーザ光が投光され
て受光センサ１２で受光するまでの時間が短くなるの
で、そのことから２次元形状が変化するようになる。つ
まり、パソコン４は、壁面の座標値に加えて移動体の座
標値を計測することになる。
侵入して半導体レーザ９からのレーザ光が移動体に照射
されたときは、半導体レーザ９からレーザ光が投光され
て受光センサ１２で受光するまでの時間が短くなるの
で、そのことから２次元形状が変化するようになる。つ
まり、パソコン４は、壁面の座標値に加えて移動体の座
標値を計測することになる。
【００３０】このように移動体を検出したときは（Ａ１
０９：ＹＥＳ）、ＴＶカメラ５で移動体を撮影すること
になるが、夜間などのために監視範囲が暗い場合には、
移動体を確実に撮影することができない虞がある。
０９：ＹＥＳ）、ＴＶカメラ５で移動体を撮影すること
になるが、夜間などのために監視範囲が暗い場合には、
移動体を確実に撮影することができない虞がある。
【００３１】そこで、パソコン４は、ＴＶカメラ５から
の映像信号の信号レベルに基づいて監視範囲が暗いと判
断したときは（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、照明装置１６をオ
ンする（Ｓ１１１）。これにより、照明装置１６で監視
範囲を照明することができるので、ＴＶカメラ５により
監視範囲を確実に撮影することができる。
の映像信号の信号レベルに基づいて監視範囲が暗いと判
断したときは（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、照明装置１６をオ
ンする（Ｓ１１１）。これにより、照明装置１６で監視
範囲を照明することができるので、ＴＶカメラ５により
監視範囲を確実に撮影することができる。
【００３２】続いて、上述のようにして求めた移動体ま
での距離と回転テーブル３の回転角情報とにより移動体
の位置を算出し（Ｓ１１２）、移動体方向へ回転テーブ
ル３を回転してから（Ｓ１１３）、ＴＶカメラ５をオン
する（Ｓ１１４）。これにより、ＴＶカメラ５により移
動体を撮影することができる。
での距離と回転テーブル３の回転角情報とにより移動体
の位置を算出し（Ｓ１１２）、移動体方向へ回転テーブ
ル３を回転してから（Ｓ１１３）、ＴＶカメラ５をオン
する（Ｓ１１４）。これにより、ＴＶカメラ５により移
動体を撮影することができる。
【００３３】このとき、ビデオ装置１５をオンすると共
に、警備室へ警告した場合は、警備室の担当係員は、モ
ニタによりＴＶカメラ５による映像を監視することがで
きると共に、ビデオ装置１５を再生することにより移動
体の様子を確認することができる。
に、警備室へ警告した場合は、警備室の担当係員は、モ
ニタによりＴＶカメラ５による映像を監視することがで
きると共に、ビデオ装置１５を再生することにより移動
体の様子を確認することができる。
【００３４】ところで、移動体がＴＶカメラ５から遠距
離に位置しているときは、ＴＶカメラ５により撮像され
た移動体の大きさが小さくなり、移動体の様子を確実に
確認することが困難となる。
離に位置しているときは、ＴＶカメラ５により撮像され
た移動体の大きさが小さくなり、移動体の様子を確実に
確認することが困難となる。
【００３５】そこで、パソコン４は、移動体の位置情報
によりＴＶカメラ５のズームレンズ７の倍率を調整する
（Ｓ１１５）。つまり、移動体の位置に応じてのズーム
レンズ７の倍率を調整することにより、ＴＶカメラ５に
より移動体を適切な大きさで撮影できるようにする。こ
こで、移動体の位置を中心にして回転テーブル３を任意
角度で回転させる（Ｓ１１６）。これにより、移動体の
移動を追跡することができる。
によりＴＶカメラ５のズームレンズ７の倍率を調整する
（Ｓ１１５）。つまり、移動体の位置に応じてのズーム
レンズ７の倍率を調整することにより、ＴＶカメラ５に
より移動体を適切な大きさで撮影できるようにする。こ
こで、移動体の位置を中心にして回転テーブル３を任意
角度で回転させる（Ｓ１１６）。これにより、移動体の
移動を追跡することができる。
【００３６】そして、監視範囲に移動体が位置する状態
では（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、上述したのと同様にして、
移動体の位置を算出すると共に（Ｓ１１８）、移動体方
向へ回転テーブル３を回転してから（Ｓ１１９）、ステ
ップＳ１１５に移行することにより移動体を自動追尾し
ながら撮影する。従って、移動体が移動するにしても、
移動体を追尾しながらＴＶカメラ５による撮影が可能と
なる。
では（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、上述したのと同様にして、
移動体の位置を算出すると共に（Ｓ１１８）、移動体方
向へ回転テーブル３を回転してから（Ｓ１１９）、ステ
ップＳ１１５に移行することにより移動体を自動追尾し
ながら撮影する。従って、移動体が移動するにしても、
移動体を追尾しながらＴＶカメラ５による撮影が可能と
なる。
【００３７】そして、移動体が監視範囲から脱出するこ
とにより移動体を検出しなくなったときは（Ｓ１１７：
ＮＯ）、ＴＶカメラ５をオフしてから（Ｓ１２０）、ス
テップ１０１に移行することにより監視範囲への移動体
の進入を監視する。以上の動作により、監視範囲に移動
体が侵入してから監視範囲から脱出するまで、移動体を
自動追尾しながら撮影することができる。
とにより移動体を検出しなくなったときは（Ｓ１１７：
ＮＯ）、ＴＶカメラ５をオフしてから（Ｓ１２０）、ス
テップ１０１に移行することにより監視範囲への移動体
の進入を監視する。以上の動作により、監視範囲に移動
体が侵入してから監視範囲から脱出するまで、移動体を
自動追尾しながら撮影することができる。
【００３８】上記構成のものによれば、セキュリティセ
ンサ６により監視範囲に移動体が侵入したことを検出し
たときは、移動体の方向にＴＶカメラ５を向けた状態で
撮影を開始するようにしたので、移動体を自動追尾しな
がら撮影することができる。従って、ＴＶカメラの撮影
範囲が固定した構成に比較して、ＴＶカメラ５により移
動体を確実に撮影することができる。
ンサ６により監視範囲に移動体が侵入したことを検出し
たときは、移動体の方向にＴＶカメラ５を向けた状態で
撮影を開始するようにしたので、移動体を自動追尾しな
がら撮影することができる。従って、ＴＶカメラの撮影
範囲が固定した構成に比較して、ＴＶカメラ５により移
動体を確実に撮影することができる。
【００３９】この場合、監視範囲に移動体を検出した状
態でのみＴＶカメラ５により撮影を行うようにしたの
で、監視範囲に移動体が存在しない状態での無駄な撮影
を回避することができ、監視員によるモニタ監視の信頼
性を高めることができる。
態でのみＴＶカメラ５により撮影を行うようにしたの
で、監視範囲に移動体が存在しない状態での無駄な撮影
を回避することができ、監視員によるモニタ監視の信頼
性を高めることができる。
【００４０】また、監視範囲における移動体の位置に応
じてＴＶカメラ５のズームレンズ７の倍率を調整するよ
うにしたので、移動体が遠距離に位置している場合であ
っても、移動体の様子を詳細に撮影することができる。
じてＴＶカメラ５のズームレンズ７の倍率を調整するよ
うにしたので、移動体が遠距離に位置している場合であ
っても、移動体の様子を詳細に撮影することができる。
【００４１】また、監視範囲の明るさがＴＶカメラ５に
よる撮影としては暗い場合には、監視範囲を照明装置１
６により照明するようにしたので、監視範囲の明るさに
かかわらず移動体の様子を確実に撮影することができ
る。
よる撮影としては暗い場合には、監視範囲を照明装置１
６により照明するようにしたので、監視範囲の明るさに
かかわらず移動体の様子を確実に撮影することができ
る。
【００４２】（第２実施例）図５乃至図９は本発明の第
２実施例を示すもので、第１実施例と同一部分には同一
符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説
明する。この第２実施例は、監視範囲に位置する物体ま
での距離を三角測量の原理で測定することを特徴とす
る。
２実施例を示すもので、第１実施例と同一部分には同一
符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説
明する。この第２実施例は、監視範囲に位置する物体ま
での距離を三角測量の原理で測定することを特徴とす
る。
【００４３】即ち、センサヘッド１内にはＴＶカメラ５
とセキュリティセンサ１７（距離測定手段に相当）が配
置されている。このセキュリティセンサ１７は投光手段
１８及び受光手段１９を備えて構成されている。
とセキュリティセンサ１７（距離測定手段に相当）が配
置されている。このセキュリティセンサ１７は投光手段
１８及び受光手段１９を備えて構成されている。
【００４４】投光手段１８は、半導体レーザ１８ａから
のレーザ光をコリメータレンズ１８ｂで平行なレーザ光
に変換してから、ロッドレンズ１８ｃによりスリット光
に変換して監視範囲に照射するようになっている。ま
た、受光手段１９は、監視範囲に照射されて物体で反射
したスリット光を受光レンズ１９ａによりエリアＣＣＤ
１９ｂ上に結像するようになっている。
のレーザ光をコリメータレンズ１８ｂで平行なレーザ光
に変換してから、ロッドレンズ１８ｃによりスリット光
に変換して監視範囲に照射するようになっている。ま
た、受光手段１９は、監視範囲に照射されて物体で反射
したスリット光を受光レンズ１９ａによりエリアＣＣＤ
１９ｂ上に結像するようになっている。
【００４５】この第２実施例の作用について説明する。
図６はパソコン４の動作を示している。この図６におい
て、半導体レーザ１８ａを駆動することによりスリット
光を出射すると（Ｓ２０１）、スリット光は壁面などに
より反射してエリアＣＣＤ１９ｂ上に結像される。
図６はパソコン４の動作を示している。この図６におい
て、半導体レーザ１８ａを駆動することによりスリット
光を出射すると（Ｓ２０１）、スリット光は壁面などに
より反射してエリアＣＣＤ１９ｂ上に結像される。
【００４６】ここで、エリアＣＣＤ１９ｂには物体で反
射したスリット光が斜めから結像するので、エリアＣＣ
Ｄ１９ｂによる壁面の結像は図８に示すようになる。こ
の場合、エリアＣＣＤ１９ｂの結像位置と監視範囲にお
ける壁の位置とは対応関係にあることから、エリアＣＣ
Ｄ１９ｂの受光像に基づいて壁面までの２次元形状を算
出することができる（Ｓ２０２）。
射したスリット光が斜めから結像するので、エリアＣＣ
Ｄ１９ｂによる壁面の結像は図８に示すようになる。こ
の場合、エリアＣＣＤ１９ｂの結像位置と監視範囲にお
ける壁の位置とは対応関係にあることから、エリアＣＣ
Ｄ１９ｂの受光像に基づいて壁面までの２次元形状を算
出することができる（Ｓ２０２）。
【００４７】さて、監視範囲に移動体が侵入すると、図
９に示すようにエリアＣＣＤ１９ｂによる結像位置が変
化するので、このことにより監視範囲に移動体が侵入し
たことを判断することができる（Ｓ２０３：ＹＥＳ）。
そして、夜間など監視範囲が暗い場合は（Ｓ２０４：Ｙ
ＥＳ）、照明装置１６をオンすることにより監視範囲を
照明する（Ｓ２０５）。
９に示すようにエリアＣＣＤ１９ｂによる結像位置が変
化するので、このことにより監視範囲に移動体が侵入し
たことを判断することができる（Ｓ２０３：ＹＥＳ）。
そして、夜間など監視範囲が暗い場合は（Ｓ２０４：Ｙ
ＥＳ）、照明装置１６をオンすることにより監視範囲を
照明する（Ｓ２０５）。
【００４８】続いて、エリアＣＣＤ８の結像に基づいて
移動体の位置を算出し（Ｓ２０６）、移動体方向へ回転
テーブル３を回転してから（Ｓ２０７）、ＴＶカメラ５
をオンすると共に（Ｓ２０８）、移動体の位置情報に基
づいてズームレンズ７の倍率を調整する（Ｓ２０９）。
移動体の位置を算出し（Ｓ２０６）、移動体方向へ回転
テーブル３を回転してから（Ｓ２０７）、ＴＶカメラ５
をオンすると共に（Ｓ２０８）、移動体の位置情報に基
づいてズームレンズ７の倍率を調整する（Ｓ２０９）。
【００４９】ここで、監視範囲に移動体が位置する状態
では（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、移動体の位置を算出して
（Ｓ２１１）、移動体方向へ回転テーブル３を回転して
から（Ｓ２１２）、ステップＳ２０９に移行することに
より移動体を自動追尾しながら撮影する。
では（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、移動体の位置を算出して
（Ｓ２１１）、移動体方向へ回転テーブル３を回転して
から（Ｓ２１２）、ステップＳ２０９に移行することに
より移動体を自動追尾しながら撮影する。
【００５０】そして、監視範囲から移動体が脱出したと
ころでＴＶカメラ５をオフしてから（Ｓ２１３）、ステ
ップＳ２０２に移行することにより監視範囲への移動体
の進入を監視する。
ころでＴＶカメラ５をオフしてから（Ｓ２１３）、ステ
ップＳ２０２に移行することにより監視範囲への移動体
の進入を監視する。
【００５１】この第２実施例によれば、セキュリティセ
ンサ１７により監視範囲全体をリアルタイムで監視する
ことができるので、監視範囲に侵入した移動体を素早く
検出して短時間で対応することができる。
ンサ１７により監視範囲全体をリアルタイムで監視する
ことができるので、監視範囲に侵入した移動体を素早く
検出して短時間で対応することができる。
【００５２】本発明は、上記実施例にのみ限定されるも
のではなく、次のように変形または拡張できる。監視範
囲に物体が進入したことを検出する手段として、超音波
センサ、焦電センサ等の人検知センサを利用するように
してもよい。
のではなく、次のように変形または拡張できる。監視範
囲に物体が進入したことを検出する手段として、超音波
センサ、焦電センサ等の人検知センサを利用するように
してもよい。
【００５３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の監視システムによれば、監視範囲における物体までの
距離が変化したときは、監視範囲に移動体が進入したと
判断し、移動体を自動追尾しながら撮影するようにした
ので、不法侵入者を確実に撮影することが可能となると
いう優れた効果を奏する。
の監視システムによれば、監視範囲における物体までの
距離が変化したときは、監視範囲に移動体が進入したと
判断し、移動体を自動追尾しながら撮影するようにした
ので、不法侵入者を確実に撮影することが可能となると
いう優れた効果を奏する。
【図１】本発明の第１実施例における全体構成を示す概
略図
略図
【図２】パソコンの動作を示すフローチャート
【図３】初期位置における物体位置を測定するための原
理図
理図
【図４】監視範囲における物体位置を測定するための原
理図
理図
【図５】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図６】図２相当図
【図７】図４相当図
【図８】エリアＣＣＤの結像を示す図
【図９】監視範囲に移動物体が位置した状態で示す図８
相当図
相当図
１はセンサヘッド、４はパソコン（移動体検出手段、制
御手段）、５はＴＶカメラ（撮像手段）、６はセキュリ
ティセンサ（距離測定手段）、７はズームレンズ（拡大
手段）、９は半導体レーザ、１２は受光センサ、１５は
ビデオ装置（録画手段）、１６は照明装置（照明手
段）、１７はセキュリティセンサ（距離測定手段）、１
８は投光手段、１９は受光手段である。
御手段）、５はＴＶカメラ（撮像手段）、６はセキュリ
ティセンサ（距離測定手段）、７はズームレンズ（拡大
手段）、９は半導体レーザ、１２は受光センサ、１５は
ビデオ装置（録画手段）、１６は照明装置（照明手
段）、１７はセキュリティセンサ（距離測定手段）、１
８は投光手段、１９は受光手段である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０８Ｂ 13/196 Ｇ０６Ｆ 15/70 ４１０
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の監視範囲における任意方向を撮像
可能な撮像手段と、 前記監視範囲に位置する物体までの距離を測定する距離
測定手段と、 この距離測定手段による測定距離が変化したときはその
方向を検出する移動体検出手段と、 この移動体検出手段による検出方向を撮像するように前
記撮像手段の撮像方向を調整した状態で当該撮像手段を
駆動する制御手段とを備えたことを特徴とする監視シス
テム。 - 【請求項２】 前記距離測定手段は、前記監視範囲の端
から端まで順に投光するように設けられ、投光した光が
物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて物体ま
での距離を測定することを特徴とする請求項１記載の監
視システム。 - 【請求項３】 前記距離測定手段は、前記監視範囲全体
にわたってスリット光を投光すると共に、そのスリット
光が物体に反射する位置に基づいて物体までの距離を測
定することを特徴とする請求項１記載の監視システム。 - 【請求項４】 前記移動体検出手段が検出状態となった
ときは、前記距離測定手段により測定された物体までの
距離に応じて前記撮像手段が物体を拡大するための拡大
手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか
に記載の監視システム。 - 【請求項５】 前記撮像手段による映像を録画するため
の録画手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４の
何れかに記載の監視システム。 - 【請求項６】 前記撮像手段による撮像範囲の明るさが
不十分の場合は、その撮像範囲を照らす照明手段を備え
たことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の監
視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9241204A JPH1188870A (ja) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | 監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9241204A JPH1188870A (ja) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | 監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1188870A true JPH1188870A (ja) | 1999-03-30 |
Family
ID=17070759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9241204A Pending JPH1188870A (ja) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | 監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1188870A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003272061A (ja) * | 2002-03-13 | 2003-09-26 | Omron Corp | 監視装置 |
| JP2014224734A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 富士重工業株式会社 | 密閉空間検出装置および自動車 |
| JP2016021256A (ja) * | 2015-09-18 | 2016-02-04 | 株式会社ニコン | 電子機器 |
| CN105334872A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-02-17 | 中国久远高新技术装备公司 | 组合分布式低空安防激光防护系统及其安装方法 |
| CN111699412A (zh) * | 2018-02-07 | 2020-09-22 | 村上直之 | 利用激光跟踪测距仪的驱动测量、来计算三维数值驱动控制仪器的三维驱动数值的方法 |
| CN114271042A (zh) * | 2019-09-23 | 2022-04-01 | 株式会社富士 | 周边监视装置 |
| JP2022091804A (ja) * | 2015-04-06 | 2022-06-21 | ウェイモ エルエルシー | 長距離操縦可能ｌｉｄａｒシステム |
| WO2022162922A1 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | 株式会社ニコンビジョン | 距離測定装置及び距離測定方法 |
-
1997
- 1997-09-05 JP JP9241204A patent/JPH1188870A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003272061A (ja) * | 2002-03-13 | 2003-09-26 | Omron Corp | 監視装置 |
| JP2014224734A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 富士重工業株式会社 | 密閉空間検出装置および自動車 |
| CN105334872A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-02-17 | 中国久远高新技术装备公司 | 组合分布式低空安防激光防护系统及其安装方法 |
| CN105334872B (zh) * | 2014-11-20 | 2018-05-01 | 中国久远高新技术装备公司 | 组合分布式低空安防激光防护系统及其安装方法 |
| JP2022091804A (ja) * | 2015-04-06 | 2022-06-21 | ウェイモ エルエルシー | 長距離操縦可能ｌｉｄａｒシステム |
| JP2016021256A (ja) * | 2015-09-18 | 2016-02-04 | 株式会社ニコン | 電子機器 |
| CN111699412A (zh) * | 2018-02-07 | 2020-09-22 | 村上直之 | 利用激光跟踪测距仪的驱动测量、来计算三维数值驱动控制仪器的三维驱动数值的方法 |
| CN111699412B (zh) * | 2018-02-07 | 2024-05-31 | 村上直之 | 利用激光跟踪测距仪的驱动测量、来计算三维数值驱动控制仪器的三维驱动数值的方法 |
| CN114271042A (zh) * | 2019-09-23 | 2022-04-01 | 株式会社富士 | 周边监视装置 |
| CN114271042B (zh) * | 2019-09-23 | 2024-03-08 | 株式会社富士 | 周边监视装置 |
| WO2022162922A1 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | 株式会社ニコンビジョン | 距離測定装置及び距離測定方法 |
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