JP2021162954A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容領域において複数の移動体を円滑に移動させることができる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを収容する駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、移動体の収容領域内の位置、走行方向及び次の目標位置を特定する特定部４２４と、駐車場ＰＡ内を走行する複数台の車両Ｍが存在する場合、同じ走行方向に進む車両Ｍを特定し、特定した同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍからなる車両群のグループ化を行う処理部４２６と、を備える。また、処理部４２６は、車両群のうち先頭となるべき先頭車両を決定し、車両群について当該先頭車両を先頭に隊列で走行させる。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

特許文献１には、車両の自動走行を制御する自走制御装置が、駐車情報管理装置からの駐車情報に基づいて、車両を所定の駐車枠まで自動走行させて駐車するようにした技術が開示されている。

特開２００７−２１９７３８号公報

しかしながら、従来の技術では、車両等の移動体を収容可能な収容領域において複数の移動体を制御する技術については十分に検討されておらず、特に、収容領域において複数の移動体を円滑に移動させる観点から改善の余地があった。

本発明は、収容領域において複数の移動体を円滑に移動させることができる収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記収容領域内を移動する前記移動体の移動方向または目標位置を特定する特定部と、
前記収容領域内を移動する複数の移動体が存在する場合、同じ移動方向に移動する複数の移動体または同じ目標位置に向かって移動する複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行う処理部と、
を備え、
前記処理部は、グループ化した前記移動体群から先頭となるべき先頭移動体を設定し、設定した前記先頭移動体を先頭に、一定間隔を保ちつつ連なって移動させる。

本発明によれば、収容領域において複数の移動体を円滑に移動させることができる。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車予約テーブルの一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両について説明する。図１において、車両システム１は、いわゆる自動運転レベル「４」以上の自動運転機能を有する車両に搭載される。車両システム１を搭載する車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが所有する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。

車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、自身の端末装置３００などを用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約を行う。例えば、ユーザは、自身の識別情報（例えば後述のユーザＩＤ）、駐車する車両Ｍの識別情報（例えば後述の車両ＩＤ）、駐車場ＰＡを利用する日時（例えば後述の予約時間帯）などを端末装置３００に入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車場ＰＡの利用予約を行う。その後、利用予約した日時となると、ユーザは、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。例えば、ユーザは、自身の端末装置３００などを用いて、駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。自走入庫イベントの開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００から指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、駐車場ＰＡにて駐車中の車両Ｍは、その駐車位置を、駐車場ＰＡ内の他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施することができる。リパークは、駐車場管理装置４００による制御指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。

また、駐車場ＰＡからの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車されていた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、自身の端末装置３００などを用いて、乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。自走出庫イベントの開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、駐車中の駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。そして、ユーザは、乗降場ＰＬに到達した車両Ｍに乗車し、駐車場ＰＡから退場する。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、本駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、特定部４２４、処理部４２６を備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車予約テーブル４４４、駐車スペース状態テーブル４４６などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

取得部４２２には、車両Ｍのユーザの端末装置３００から通信部４１０を用いて車両Ｍの駐車予約が入力される。取得部４２２は、車両Ｍの駐車予約が入力された場合、入力された駐車予約を、記憶部４４０の駐車予約テーブル４４４に登録する。

図４に示すように、駐車予約テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに、駐車予約情報を対応付けて記憶する。駐車予約情報は、例えば、駐車の対象となる車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、その車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車される予定の予約時間帯とを示す情報を含む。また、駐車予約情報には、駐車の対象となる車両Ｍのユーザの識別情報であるユーザＩＤが含まれてもよい。

また、取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの位置情報を取得することもできる。この位置情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図５に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻及び出庫時刻（出庫予定時刻）とが対応付けられたものである。入庫時刻及び出庫時刻は、例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。なお、車両ＩＤは、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）に記載された車両番号とすることができる。

また、取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報を取得することもできる。例えば、駐車場ＰＡ内を走行中の車両Ｍは、自車両の車両ＩＤと、駐車場ＰＡ内における自車両の位置（例えば高精度位置認識部１２０により認識した位置）とを対応付けた情報を定期的に駐車場管理装置４００に送信する。取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから送信された車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を、通信部４１０を介して取得する。また、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を受信すると、受信した情報を記憶部４４０の所定のテーブルに記憶してもよい。そして、取得部４２２は、このテーブルを参照して、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報を取得してもよい。

ところで、駐車場ＰＡにおいては、一般的に一台のみならず複数台の車両Ｍが走行している。このような状況において、同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍあるいは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍからなる車両群をグループ化し、グループ化した車両群に隊列を組ませて移動させることができれば、グループ化した車両群の円滑な移動を確保できると考えられる。なお、ここで、目標位置は、例えば、出庫の場合は乗降場ＰＬ、リパークの場合はリパーク先の駐車スペースＰＳなど、最終的な移動先となる目的地とすることができる。また、目標位置は、例えば、駐車場ＰＡ内の通路上の位置など、目的地に至るまでに経由する経由地であってもよい。すなわち、目標位置は、目的地に限らず、乗降場ＰＬなどの最終的な目的地に至るまでに一時的に停止される停止位置であってもよい。

そこで、本実施形態の駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内において同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍまたは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍを特定し、特定した複数台の車両Ｍからなる車両群のグループ化を行う。そして、駐車場管理装置４００は、グループ化した車両群のうちから先頭車両を設定し、この先頭車両を先頭に、グループ化した車両群を隊列で走行させる。ここで、隊列で走行させるとは、例えば、一定間隔を保ちつつ連なって走行させることである。これにより、駐車場ＰＡ内において同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍあるいは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍが隊列を組んで走行することになり、たとえ多くの車両Ｍが駐車場ＰＡ内において走行することになってもこれらを円滑に走行させることができる。

これを実施するにあたり、特定部４２４は、駐車場ＰＡ内を走行する各車両Ｍの走行方向または目標位置を特定する。例えば、特定部４２４は、入庫してきた車両Ｍについては、現在の車両Ｍの位置や駐車予約テーブル４４４を参照することで、走行方向や目標位置となる駐車位置（車両Ｍが駐車される駐車スペースＰＳ）を特定することができる。また、特定部４２４は、後述の処理部４２６が決定した走行経路や現在の車両Ｍの位置などに基づき、その車両Ｍの走行方向や目標位置を特定してもよい。

処理部４２６は、駐車場ＰＡ内を走行する複数台の車両Ｍが存在する場合において、特定部４２４が特定した各車両Ｍの走行方向または目標位置に基づき、同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍまたは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍを特定し、特定した複数台の車両Ｍからなる車両群のグループ化を行う。例えば、処理部４２６は、特定した複数台の車両Ｍを同一のグループとして紐付けた情報を設定することで、これら複数台の車両Ｍのグループ化を行う。

図２には、複数台の車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が同じ走行方向に進む場合の例を示している。図２の例において、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、すべて出庫のために移動しており、同じ走行方向に進んでいる。具体的には、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、すべて乗降場ＰＬに向かうように走行している。この場合、処理部４２６は、同じ走行方向に進む車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３のグループ化を行う。なお、処理部４２６は、同じ走行方向に進む車両Ｍが一台でない限りグループ化を行うことができる。

また、ここでは、複数台の車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が同じ走行方向に進んでいるために、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３のグループ化を行う例を説明したが、これに限らない。前述したように、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、すべて乗降場ＰＬに向かうように走行している。すなわち、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、すべて目標位置を乗降場ＰＬとした移動を行っている。このため、処理部４２６は、同じ目標位置に向かって移動する車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３のグループ化を行ってもよい。このようにした場合も、処理部４２６は、同じ目標位置に向かって移動する車両Ｍが一台でない限りグループ化を行うことができる。

さらに、処理部４２６は、例えば、グループ化した車両群のうち先頭となるべき先頭車両を設定し、当該車両群について、先頭車両を先頭に隊列で走行させる。例えば、図２の例においては、車両Ｍ１を先頭車両とし、車両Ｍ２および車両Ｍ３を車両Ｍ１の後続車両とした隊列で、車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を走行させている。これにより、同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍまたは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍを、設定した先頭車両を先頭に隊列で走行させることができるので、たとえ多くの車両Ｍが駐車場ＰＡを走行してもこれらの円滑な移動（走行）を確保できる。

また、処理部４２６は、グループ化した車両群のうち、性能が最も高い高性能車両を先頭車両に設定することが望ましい。「性能が最も高い高性能車両」とは、例えば、設定走行速度が最も高い（すなわち速い）車両や、外界認識能力が最も高い車両などである。ここで、外界認識能力は、例えば、カメラ１１、レーダ装置１２、ファインダ１３あるいは車両センサ１４などによるセンシング性能である。また、設定走行速度は、例えば、自動運転の際の走行速度の上限であり、各車両Ｍに対してその車両Ｍの外界認識能力などに基づき予め設定された速度である。このようにすることで、処理部４２６は、円滑な移動を確保できる隊列を適切に組むことができる。

また、処理部４２６は、例えば、グループ化した車両群のうち、駐車場ＰＡ内を走行する際の設定走行速度が最も高い車両Ｍを先頭車両に設定した上で、グループ化した車両群を設定走行速度が高い順の隊列で移動させるようにしてもよい。すなわち、例えば、隊列の先頭付近に設定走行速度が低い車両Ｍが存在する場合、処理部４２６は、その車両Ｍの走行順位（例えば隊列内における車両Ｍ同士の位置）を入れ替える措置を取り、設定走行速度が高い順の隊列を形成させる。これにより、設定走行速度が高い車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに所定の目標位置まで導くことができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に移動させることができる。

なお、グループ化した車両群に含まれ得る車両は、所定の上限数以下であることが望ましい。これにより、隊列が延びすぎることを抑制することができる。また、この上限数は、先頭車両の性能（例えば外界認識能力など）によって可変であってもよい。すなわち、高性能車両を先頭車両とする車両群ほど、上限数が大きくてもよい。これにより、先頭車両の性能に応じた適切な台数で隊列を組むことができる。なお、これに限らず、上限数は、グループ化した車両群の目標位置（例えば目的地）や走行環境（例えば目標位置までの距離）などによって可変であってもよく、例えば、出庫する車両群の上限数をリパークする車両群の上限数よりも大きくしてもよい。このようにすれば、目標位置や走行環境に応じた適切な台数で隊列を組むことができる。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡ内を走行する複数台の車両Ｍの各々について生成した走行経路が重複した場合にグループ化を行うことが望ましい。複数台の車両Ｍの走行経路が重複する事態は、これら複数台の車両Ｍの円滑な移動を妨げるおそれが高い。したがって、処理部４２６は、走行経路が重複する車両Ｍ同士をグループ化してこれらの車両Ｍをまとめて制御することで、これらの円滑な移動を確保できる。

また、処理部４２６は、グループ化した車両群の後続車両に、先頭車両の走行経路を走行させるようにしてもよい。例えば、処理部４２６は、先頭車両の走行経路を目標経路として後続車両の走行経路を設定することで、後続車両に先頭車両の走行経路を走行させることができる。これにより、先頭車両と後続車両とがある程度離れているような状況においても、先頭車両と同様の走行経路を後続車両に走行させることができる。また、処理部４２６は、例えば、後続車両に先頭車両を追従させ、先頭車両が走行した走行経路をトレースするように後続車両を走行させることで、後続車両に先頭車両の走行経路を走行させるようにしてもよい。例えば、この場合、図２の例において、車両Ｍ２は先頭車両である車両Ｍ１を追従し、車両Ｍ３はその前（直前）を走行する車両Ｍ２を追従するように走行させる。これにより、簡易な処理により複数の車両Ｍを隊列で走行させることができる。

また、処理部４２６は、車両群のグループ化を行う場合は、その車両群の一時的な集合場所を設定し、当該集合場所に車両群の全ての車両Ｍを集合させるようにしてもよい。一時的な集合場所は、先頭車両となる車両Ｍの現在の位置でもよいし、車両群の全ての車両Ｍにとって集合しやすい場所（例えば車両群の全ての車両Ｍからの距離が略等しくなるような位置）であってもよいし、駐車場ＰＡにて他の車両Ｍの移動を妨げない所定の位置であってもよい。集合場所は、駐車場管理装置４００の管理者等が適宜定めることができる。このように車両群の全ての車両Ｍを集合場所に集合させるようにすることで、これらの車両Ｍにより適切に隊列を組める状態となってから、これらの車両Ｍを移動させることができる。

また、処理部４２６は、上記の集合場所にて先頭車両の待機時間が所定時間を超えた場合は、当該先頭車両を含む集合場所に集合した複数台の車両Ｍからなる車両群のグループ化を行い、少なくとも先頭車両を出発させるようにしてもよい。これにより、車両群に含まれるいずれかの車両Ｍの集合場所への到着が遅れた場合に、集合場所に多数の車両Ｍが留まり続けて駐車場ＰＡが混雑することを防止できる。また、これにより、出庫の場合は、先頭車両のユーザを長く待たせることを抑制でき、ユーザの利便性を向上できる。

さらに、処理部４２６は、車両群のいずれかの車両Ｍが途中離脱することを許可してもよい。これにより、状況に応じて、車両群に含まれる各車両Ｍに対し独自の目標位置を設定することが可能となり、各車両Ｍを適切に移動させることを可能にする。なお、処理部４２６は、複数台の車両Ｍが途中離脱し、かつ離脱する複数台の車両Ｍの経路が互いに重複する場合は、離脱するこれらの車両Ｍを別のグループとしてグループ化してもよい。これにより、状況に応じて、隊列を組みなおすことができる。また、処理部４２６は、この別のグループの先頭車両を、離脱前のグループから離脱した順で設定してもよく、例えば、離脱前のグループから最も早く離脱した車両Ｍを別のグループの先頭車両として決定し設定してもよい。このようにすれば、離脱した車両群によりスムーズに隊列を組むことを可能にし、離脱した車両群を円滑に移動させることができる。

処理部４２６は、例えば、車両Ｍの目標位置を設定し、その目標位置まで移動するように当該車両Ｍに指示することで、当該車両Ｍを目標位置まで移動させる。このとき、処理部４２６は、目標位置までの好適な経路も決定し、この経路により移動するように車両Ｍに指示してもよい。また、処理部４２６は、駐車場ＰＡにて駐車中の車両Ｍのリパークが必要になった場合には、駐車スペース状態テーブル４４６を参照しつつ新たな駐車位置（新たな目標位置）を決定してもよい。また、このとき、処理部４２６は、新たな駐車位置までの好適な経路も決定してもよい。処理部４２６により決定された目標位置や経路は、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信される。

目標位置や経路を受信した車両Ｍでは、行動計画生成部１３０が行動計画（例えば目標軌道）を生成し、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように行動制御部１４０により制御される。これにより、車両Ｍは、目標位置まで移動することとなる。

［処理フロー］
以下、図６を用いて、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについて説明する。図６に示す処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、駐車場管理装置４００は、通信部４１０を介して得た駐車場ＰＡ内を走行する各車両Ｍの位置情報などに基づき、駐車場ＰＡ内を走行する各車両Ｍの走行方向または目標位置を特定する（ステップＳ１０）。

つぎに、駐車場管理装置４００は、複数台の車両Ｍの各々について、これらの位置や目標位置などに基づいて生成した走行経路が重複するか否かを判定する（ステップＳ１２）。複数台の車両Ｍの走行経路が重複しない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、駐車場管理装置４００は図６に示す処理を終了する。

複数台の車両Ｍの走行経路が重複する場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、走行経路が重複するこれら複数台の車両Ｍ、すなわち、同じ走行方向に進む複数台の車両Ｍまたは同じ目標位置に向かって移動する複数台の車両Ｍからなる車両群のグループ化を行う（ステップＳ１４）。なお、駐車場管理装置４００は、前述したように、車両群に含まれ得る車両（すなわち隊列の形成する車両）を所定の上限数以下に抑えるのが望ましい。

そして、駐車場管理装置４００は、グループ化した車両群のうち、性能が最も高い高性能車両を隊列の先頭となる先頭車両に設定する（ステップＳ１６）。つぎに、駐車場管理装置４００は、グループ化した車両群の各車両Ｍに対し、設定した集合場所に集合するように指示する（ステップＳ１８）。

そして、駐車場管理装置４００は、グループ化した車両群の全ての車両Ｍが集合場所に集合したか否かを判定する（ステップＳ２０）。グループ化した車両群の全ての車両Ｍが集合場所に集合していない場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１６の処理により先頭車両として設定した車両Ｍの集合場所での待機時間が所定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ２２）。集合場所での待機時間が所定時間を超えていなければ（ステップＳ２２のＮＯ）、ステップＳ２０の処理へ移行する。

グループ化した車両群の全ての車両Ｍが集合場所に集合した場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、または先頭車両の集合場所での待機時間が所定時間を超えた場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、集合場所に集合した車両Ｍにてグループ化を行い、ステップＳ１６の処理により先頭車両として設定した車両Ｍを先頭に隊列を組み、これらの移動を開始させ（ステップＳ２４）、図６に示す処理を終了する。また、駐車場管理装置４００は、先頭車両の集合場所での待機時間が所定時間を超えた場合は、ステップＳ２４の処理により先頭車両のみを出発させるようにしてもよい。

また、駐車場管理装置４００は、グループ化した車両群を集合場所に集合させてから、ステップＳ１６の処理を行って先頭車両を設定してもよい。この場合、駐車場管理装置４００は、例えば、ステップＳ２２の処理において、最初に集合場所に到着した車両Ｍの集合場所での待機時間が所定時間を超えたか否かを判定すればよい。

また、駐車場管理装置４００は、例えば、ステップＳ２４以降の任意のタイミングで、車両群の車両Ｍが途中離脱することを許可してもよい。そして、駐車場管理装置４００は、複数台の車両Ｍが途中離脱し、かつ離脱する複数台の車両Ｍの経路が互いに重複する場合は、別のグループとしてグループ化してもよい。また、駐車場管理装置４００は、この別のグループの先頭車両を離脱前のグループから離脱した順に基づいて決定してもよい。

上記実施形態は、移動体を車両とし、収容領域を駐車場とした例である。しかしながら、本発明の思想は、このような実施形態には限定されず、車両以外の移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明の考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、「走行」は「移動」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。また、リパークは、「停止中の移動体の収容位置を、収容領域内の他の収容位置に変更する再停止」あるいは「停止中の移動体が収容領域内の他の収容位置に移動し再停止」という動作を含む。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記収容領域内を移動する前記移動体の移動方向または目標位置を特定する特定部（特定部４２４）と、
前記収容領域内を移動する複数の移動体が存在する場合、同じ移動方向に移動する複数の移動体または同じ目標位置に向かって移動する複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行う処理部（処理部４２６）と、
を備え、
前記処理部は、グループ化した前記移動体群から先頭となるべき先頭移動体を設定し、設定した前記先頭移動体を先頭に、一定間隔を保ちつつ連なって移動させる、
収容領域管理装置。

（１）によれば、同じ移動方向に移動する複数の移動体または同じ目標位置に向かって移動する複数の移動体の円滑な移動を確保できる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体群のうち、性能が最も高い高性能移動体を前記先頭移動体に設定する、
収容領域管理装置。

（２）によれば、円滑な移動を確保できる隊列を適切に組むことができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記性能は、各移動体に対し予め設定された設定走行速度を含み、
前記処理部は、前記移動体群のうち、前記収容領域内を移動する際の前記設定走行速度が最も高い前記高性能移動体を前記先頭移動体に設定し、設定した前記先頭移動体を先頭に、前記収容領域内を移動する際の前記設定走行速度が高い順に連なって移動させる、
収容領域管理装置。

（３）によれば、円滑な移動を確保できる隊列を適切に組むことができる。

（４） （１）〜（３）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体群に含まれ得る移動体は、所定の上限数以下である、
収容領域管理装置。

（４）によれば、隊列が延びすぎることを抑制できる。

（５） （４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記上限数は、前記先頭移動体の性能に応じた値である、
収容領域管理装置。

（５）によれば、先頭車両の性能に応じた適切な台数で隊列を組むことができる。

（６） （４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記上限数は、前記移動体群の前記目標位置または走行環境に応じた値である、
収容領域管理装置。

（６）によれば、移動体群の目標位置または走行環境に応じた適切な台数で隊列を組むことができる。

（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記収容領域内を移動する複数の移動体の各々について生成した走行経路が重複した場合に当該複数の移動体のグループ化を行う、
収容領域管理装置。

（７）によれば、複数の移動体が収容領域を移動する場合であっても、これら複数の移動体の円滑な移動を確保できる。

（８） （１）〜（７）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体群の後続移動体に、前記先頭移動体の走行経路を移動させる、
収容領域管理装置。

（８）によれば、隊列を適切に移動させることができる。

（９） （１）〜（８）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体群のグループ化を行う場合は、前記移動体群の一時的な集合場所を設定し、前記集合場所に前記移動体群の全ての移動体を集合させる、
収容領域管理装置。

（９）によれば、適切に隊列を組める状態となってから、移動体群を移動させることができる。

（１０） （９）に記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記集合場所にて前記先頭移動体の待機時間が所定時間を超えた場合は、前記先頭移動体を含む前記集合場所に集合した複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行い、少なくとも前記先頭移動体を出発させる、
収容領域管理装置。

（１０）によれば、収容領域が混雑することを抑制できる。

（１１） （１）〜（１０）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体群のいずれかの移動体が途中離脱することを許可する、
収容領域管理装置。

（１１）によれば、状況に応じて、移動群の各移動体を適切に移動させることを可能にする。

（１２） （１１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体群から複数の移動体が途中離脱し、かつ離脱する当該複数の移動体の経路が互いに重複する場合は、当該離脱する複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行う、
収容領域管理装置。

（１２）によれば、状況に応じて、移動群の各移動体を適切に移動させることを可能にする。

（１３） （１２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記離脱する複数の移動体からなる移動体群の先頭移動体を、離脱した順に基づき設定する、
収容領域管理装置。

（１３）によれば、離脱する複数の移動体からなる移動体群によりスムーズに隊列を組むことを可能にし、この移動体群を円滑に移動させることができる。

４００ 駐車場管理装置（収納領域管理装置）
４２４ 特定部
４２６ 処理部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収納領域）

Claims (13)

1. 移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記収容領域内を移動する前記移動体の移動方向または目標位置を特定する特定部と、
   前記収容領域内を移動する複数の移動体が存在する場合、同じ移動方向に移動する複数の移動体または同じ目標位置に向かって移動する複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行う処理部と、
   を備え、
   前記処理部は、グループ化した前記移動体群から先頭となるべき先頭移動体を設定し、設定した前記先頭移動体を先頭に、一定間隔を保ちつつ連なって移動させる、
   収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記処理部は、前記移動体群のうち、性能が最も高い高性能移動体を前記先頭移動体に設定する、
   収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記性能は、各移動体に対し予め設定された設定走行速度を含み、
   前記処理部は、前記移動体群のうち、前記収容領域内を移動する際の前記設定走行速度が最も高い前記高性能移動体を前記先頭移動体に設定し、設定した前記先頭移動体を先頭に、前記収容領域内を移動する際の前記設定走行速度が高い順に連なって移動させる、
   収容領域管理装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体群に含まれ得る移動体は、所定の上限数以下である、
   収容領域管理装置。
5. 請求項４に記載の収容領域管理装置であって、
   前記上限数は、前記先頭移動体の性能に応じた値である、
   収容領域管理装置。
6. 請求項４に記載の収容領域管理装置であって、
   前記上限数は、前記移動体群の前記目標位置または走行環境に応じた値である、
   収容領域管理装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記処理部は、前記収容領域内を移動する複数の移動体の各々について生成した走行経路が重複した場合に当該複数の移動体のグループ化を行う、
   収容領域管理装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記処理部は、前記移動体群の後続移動体に、前記先頭移動体の走行経路を移動させる、
   収容領域管理装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記処理部は、前記移動体群のグループ化を行う場合は、前記移動体群の一時的な集合場所を設定し、前記集合場所に前記移動体群の全ての移動体を集合させる、
   収容領域管理装置。
10. 請求項９に記載の収容領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記集合場所にて前記先頭移動体の待機時間が所定時間を超えた場合は、前記先頭移動体を含む前記集合場所に集合した複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行い、少なくとも前記先頭移動体を出発させる、
    収容領域管理装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体群のいずれかの移動体が途中離脱することを許可する、
    収容領域管理装置。
12. 請求項１１に記載の収容領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体群から複数の移動体が途中離脱し、かつ離脱する当該複数の移動体の経路が互いに重複する場合は、当該離脱する複数の移動体からなる移動体群のグループ化を行う、
    収容領域管理装置。
13. 請求項１２に記載の収容領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記離脱する複数の移動体からなる移動体群の先頭移動体を、離脱した順に基づき設定する、
    収容領域管理装置。

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