JP2021094940A

JP2021094940A - 駐車支援システム

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Publication number: JP2021094940A
Application number: JP2019225943A
Authority: JP
Inventors: 美樹辻野; Miki Tsujino; 悠記原; Yuki Hara; 浩山中; Hiroshi Yamanaka; 山中　　浩; 八州志照田; Yasushi Teruda
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2021-06-24
Anticipated expiration: 2039-12-13
Also published as: JP7041118B2; CN112977417A; US11433881B2; US20210179080A1; CN112977417B

Abstract

【課題】制御を実行するためのユーザによる操作を容易にする。【解決手段】駐車支援システム１は、変速機を含む推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を目標位置に自律的に移動させる制御装置１５と、目標位置の候補を表示する表示装置３２と、乗員の操作を受け付ける複数の操作子３２、３４、３５とを含む。制御装置は、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第１操作に基づいて、目標位置の候補を設定し、かつ表示装置に目標位置の候補を表示させ、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第２操作に基づいて、目標位置の候補の内から目標位置を決定し、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第３操作に基づいて、車両を目標位置に自律的に移動させるための駆動制御を実行する。第１操作と第３操作とは同一の操作である。【選択図】図１

Description

本発明は、車両を通路から駐車位置、又は駐車位置から通路に自動走行させる駐車支援システムに関する。

特許文献１には、車両を目標駐車位置に自律的に移動させる駐車制御、及び前記車両を目標出庫位置に自律的に移動させる出庫制御を実行する駐車支援システムが記載されている。駐車支援システムは、起動スイッチが操作されたときに駐車支援制御を開始する。駐車支援制御では、デッドマンスイッチ等の自動復帰型スイッチが押圧されている場合に車両の自動運転を実行し、自動復帰型スイッチの押圧が解除されると自動運転を停止する。

国際公開第２０１７／０６８６９４号

特許文献１に記載の駐車支援システムは、車両を自動運転させるために自動復帰型スイッチを押圧し続けなければならず、意図せず指先がスイッチから離れた場合に自動駐車制御が停止してしまう。また、ユーザの注意力はスイッチ操作に集中し、車両の周囲の監視が疎かになる虞がある。そのため、制御を実行するためのスイッチは、操作が容易であることが好ましい。

本発明は、以上の背景を鑑み、駐車支援システムにおいて、制御を実行するためのユーザによる操作を容易にすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は駐車支援システム（１）であって、変速機を含む推進装置（４）、ブレーキ装置（５）、及びステアリング装置（６）を制御し、車両を目標位置に自律的に移動させる制御装置（１５）と、前記目標位置の候補を表示する表示装置（３２）と、乗員の操作を受け付ける複数の操作子（３２、３４、３５）とを含み、前記制御装置は、複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第１操作に基づいて、前記目標位置の候補を設定し、かつ前記表示装置に前記目標位置の候補を表示させ、複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第２操作に基づいて、前記目標位置の候補の内から前記目標位置を決定し、複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第３操作に基づいて、前記車両を前記目標位置に自律的に移動させるための駆動制御を実行し、前記第１操作と前記第３操作とは同一の操作である。

この態様によれば、車両を目標位置に自律的に移動させるための走行制御を実行するための第３操作が、目標位置の候補を少なくとも１つ設定するための第１操作と同一にして、操作を容易にすることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記駆動制御の実行中に、複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第４操作に基づいて、前記駆動制御を停止し、前記第３操作と前記第４操作とは同一の操作であるとよい。

この態様によれば、第４操作が第３操作と同一であるため、ユーザは走行制御を停止させる場合に迅速に操作を行うことができる。

上記の態様において、前記第３操作を受け付ける前記操作子と、前記第４操作を受け付ける前記操作子とは同一の前記操作子であるとよい。

この態様によれば、ユーザは共通の操作子に対して第３操作及び第４操作を行うことができるため、容易に操作を行うことができる。

上記の態様において、前記第１操作を受け付ける前記操作子と、前記第３操作を受け付ける前記操作子とは同一の前記操作子であるとよい。

この態様によれば、ユーザは共通の操作子に対して第１操作及び第３操作を行うことができるため、容易に操作を行うことができる。

上記の態様において、前記第２操作を受け付ける前記操作子と、前記第３操作を受け付ける前記操作子とは異なる前記操作子であるとよい。

この態様によれば、同一の操作子に対する同一の操作である第１操作と第３操作の間に、異なる操作子への第２操作を挟むことによって、ユーザは第１〜第３操作を明確に区別して実行することができる。すなわち、ユーザの誤操作を抑制することができる。

上記の態様において、前記第１操作と第２操作とは操作方向が異なる操作であるとよい。

この態様によれば、ユーザの誤操作を抑制することができる。

上記の態様において、前記操作子は、押しボタンスイッチを含み、前記第１操作及び前記第３操作は、前記押しボタンスイッチの押圧操作であるとよい。

この態様によれば、第１操作及び第３操作を容易にすることができる。

上記の態様において、前記操作子は、タッチパネルを含み、前記第２操作は、前記タッチパネルのタッチ操作であるとよい。

この態様によれば、第１操作及び第３操作に対して第２操作を明確に異ならせることができる。これにより、ユーザの誤操作を抑制することができる。

上記の態様において、前記操作子は、回転型セレクタを含み、前記第２操作は、前記回転型セレクタの回転操作であるとよい。

以上の構成によれば、車支援システムにおいて、制御を実行するためのユーザによる操作を容易にすることができる。

駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図自動入庫処理のフローチャート（Ａ）取得処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図ダッシュパネルを示す説明図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右二対、フロントバンパに左右二対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ一対ずつ、合計六対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意思に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意思に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの接続状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。タッチパネル３２及び音発生装置３３は、車両に固定された装置でなくてもよく、例えばスマートホンやタブレットＰＣ等の車両から離れて使用可能な携帯端末によって構成されてもよい。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧操作を受け付ける押しボタンスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、目標位置候補検出装置としての外界センサ７（ソナー１８及び車外カメラ１９）、選択操作が可能な表示装置としてのタッチパネル３２、撮像装置としての車外カメラ１９、選択操作子３５、及び運転操作子１１を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠５２（図３参照）を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の故障を検出する。車両の故障としては推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障を含む。また、車両の故障にはＨＭＩ１４の故障を含む。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の降車意思を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると検出する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意思がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第１操作に基づいて、自動駐車処理を開始する。操作子は、タッチパネル３２、駐車メインスイッチ３４、及び選択操作子３５の少なくとも１つを含む。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、第１操作を検出した場合に、自動入庫処理を開始する。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第１操作に基づいて、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を開始する。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定する。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠を抽出する。

次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。以上のステップＳＴ１及びＳＴ２の処理によって、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第１操作に基づいて、駐車位置候補（目標位置の候補）を少なくとも１つ設定し、かつ表示装置としてのタッチパネル３２に駐車位置候補（目標位置の候補）を表示させる。

次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン５５（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作に対応する第２操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作である第２操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

行動計画部４３は、タッチパネル３２又は選択操作子３５からの信号に基づいて、乗員による第２操作を検出したか否かを判定する（ＳＴ４）。行動計画部４３は、第２操作を検出した場合に、乗員の第２操作に基づいて、駐車位置候補（目標位置の候補）の内から１つの目標駐車位置（目標位置）を決定する（ＳＴ５）。行動計画部４３は、目標駐車位置を決定したとき、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン５５（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコン５５とは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。そして、行動計画部４３は、所定の操作子に対する第３操作を乗員に促すために、タッチパネル３２及び音出力装置に報知を出力させるとよい。第３操作は、駐車メインスイッチ３４、タッチパネル３２、及び選択操作子３５を含む複数の操作子に対する所定の操作であるとよい。

ステップＳＴ４において、行動計画部４３が第２操作を所定期間、検出しない場合（ＳＴ４の判定結果がＮｏ）、自動入庫制御を終了する。

行動計画部４３は、乗員の第３操作を検出したか否かを判定し（ＳＴ６）、第３操作を検出した場合、車両を算出された軌道に沿って目標駐車位置に自律的に移動させる駆動処理（ＳＴ７）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。ステップＳＴ６において、行動計画部４３が所定期間内に第３操作を検出しない場合（ＳＴ６の判定結果がＮｏ）、自動入庫制御を終了する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。

車両状態判定部４６は、駆動処理中において、車両が禁止状態にあるか否かを判定する（ＳＴ８）。車両が禁止状態にある場合（ＳＴ８の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３は中断処理を実行する（ＳＴ９）。行動計画部４３は、中断処理において、自動駐車が中断又は中止される旨の表示をタッチパネル３２に表示し、車両を停止させるべく車両を減速させる。乗員が運転操作子１１を操作した場合、外界認識部４１が障害物を検出した場合、乗員による所定の操作子に対する第４操作が検出された場合の少なくとも１つが成立した場合に、車両状態判定部４６は車両が禁止状態にあると判定する。

行動計画部４３は、中断処理を開始してから所定期間内に、乗員による所定の操作子に対する第５操作が検出されたか否かを判定する（ＳＴ１０）。行動計画部４３は、第５操作を検出した場合（ＳＴ１０の判定結果がＹｅｓ）、駆動処理を再開する（ＳＴ７）。ステップＳＴ１０において、行動計画部４３が所定期間内に第５操作を検出しない場合（ＳＴ１０の判定結果がＮｏ）、自動入庫制御を終了する。

行動計画部４３は、車両が禁止状態でない場合（ＳＴ８の判定結果がＮｏ）、駆動処理を継続する。そして、行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ１１）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

行動計画部４３は、自動出庫処理を図２に示す自動入庫処理と同様に行なう。自動出庫処理では、自動入庫処理における目標駐車位置を目標出庫位置に置き換えるとよい。また、自動出庫処理では、ＳＴ１１の駐車処理を省略するとよい。行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、複数の操作子のいずれかに対する乗員の第１操作に基づいて、自動出庫処理を開始する。

上記の自動駐車処理及び自動出庫処理において、乗員が行う第１〜第５操作について詳述する。乗員は、自動駐車処理又は自動出庫処理を開始するときに、所定の操作子に対して第１操作を行う。行動計画部４３は、所定の操作子に対する乗員の第１操作に基づいて自動駐車処理又は自動出庫処理を開始し、表示装置としてのタッチパネル３２に目標位置（目標駐車位置又は目標出庫位置）の候補を表示させる。乗員は、目標位置の候補の内から１つの目標位置を選択するために、所定の操作子に対して第２操作を行う。行動計画部４３は、所定の操作子に対する乗員の第２操作に基づいて目標位置の候補の内から１つの目標位置を決定する。乗員は、第２操作を終えた後、車両を目標位置に移動させるべく所定の操作子に対して第３操作を行う。行動計画部４３は、所定の操作子に対する乗員の第３操作に基づいて車両を目標位置に自律的に移動させるための駆動制御を実行する。

乗員が第１〜第３操作を行うための操作子は、駐車メインスイッチ３４、選択操作子３５、タッチパネル３２の少なくとも１つを含む。本実施形態では、乗員の第１操作を受け付ける操作子は、駐車メインスイッチ３４である。駐車メインスイッチ３４は、車両のダッシュパネル６１に設けられていることが好ましい。図４に示すように、駐車メインスイッチ３４は、ダッシュパネル６１において、ステアリングホイール２２の側方に設けられていることが好ましい。また、ダッシュパネル６１の上部には、タッチパネル３２が設けられ、駐車メインスイッチ３４はタッチパネル３２より下方に配置されているとよい。駐車メインスイッチ３４は、例えば自動復帰型スイッチであるとよい。第１操作は、駐車メインスイッチ３４の押圧操作であるとよい。第１操作の押圧操作は、短期間の操作であり、長時間（例えば１秒以上）の継続操作を必要としない。

乗員の第２操作を受け付ける操作子は、タッチパネル３２であり、第２操作はタッチパネル３２のタッチ操作であるとよい。例えば、図３（Ａ）に示すように、タッチパネル３２に示されるアイコン５５のタッチ操作であるとよい。また、乗員の第２操作を受け付ける操作子は、選択操作子３５であってもよい。選択操作子３５は例えば回転型セレクタであるとよい。乗員は、図３（Ａ）に示されるアイコン５５を選択操作子３５に対する回転操作によって選択するとよい。選択操作子３５は、ダッシュパネル６１に設けられているとよい。例えば、選択操作子３５は、ダッシュパネル６１において、駐車メインスイッチ３４の側方に配置されているとよい。

乗員の第３操作を受け付ける操作子は、駐車メインスイッチ３４、選択操作子３５、タッチパネル３２の少なくとも１つを含む。第１操作を受け付ける操作子と、第３操作を受け付ける操作子とは同一の操作子であることが好ましい。本実施形態では、乗員の第３操作を受け付ける操作子は駐車メインスイッチ３４であり、第３操作は駐車メインスイッチ３４の押圧操作である。第１操作と第３操作とは同一の操作であり、本実施形態では駐車メインスイッチ３４の押圧操作である。

本実施形態では、乗員は、第１操作、第２操作、第３操作の３つの操作によって、行動計画部４３に自動入庫処理及び自動出庫処理を実行させることができ、操作が容易である。また、行動計画部４３が駆動処理を実行している間、乗員は操作を行う必要がないため、周辺監視に集中することができる。また、３つの操作の内、第１操作と第３操作とは、同一の操作子である駐車メインスイッチ３４に対する同一の操作であるため、操作が容易である。

また、第２操作を受け付ける操作子と、第３操作を受け付ける操作子とは異なる操作子である。また、第２操作を受け付ける操作子と、第１操作を受け付ける操作子とは異なる操作子である。同一の操作子に対する同一の操作である第１操作と第３操作の間に、異なる操作子への第２操作を挟むことによって、ユーザは第１〜第３操作を明確に区別して実行することができる。すなわち、ユーザの誤操作を抑制することができる。また、第１操作と前記２操作とは操作方向が異なる操作であることが好ましい。また、第３操作と前記２操作とは操作方向が異なる操作であることが好ましい。例えば、第２操作を回転型セレクタである選択操作子３５に対する回転操作とし、第１操作及び第３操作を駐車メインスイッチ３４に対する押圧操作することによって、第２操作と、第１及び第３操作とを操作方向が異なる操作にすることができる。これにより、乗員は第２操作と、第１及び第３操作とを明確に区別して認識することができ、誤操作を抑制することができる。また、第２操作をタッチパネル３２に対するタッチ操作にすることによって、第１操作及び第３操作に対して第２操作を明確に異ならせることができる。これにより、ユーザの誤操作を抑制することができる。

乗員の第４操作を受け付ける操作子は、駐車メインスイッチ３４、選択操作子３５、タッチパネル３２の少なくとも１つを含む。第４操作を受け付ける操作子と、第３操作を受け付ける操作子とは同一の操作子であることが好ましい。本実施形態では、第４操作を受け付ける操作子は、駐車メインスイッチ３４であり、第４操作は駐車メインスイッチ３４の押圧操作である。駆動処理を開始する第３操作と、駆動処理を中断する第４操作とが同一の操作子に対する同一の操作であるため、駆動処理の実行中において駆動処理を中断させたいとき、乗員は迅速に第４操作を行うことができる。

乗員の第５操作を受け付ける操作子は、駐車メインスイッチ３４、選択操作子３５、タッチパネル３２の少なくとも１つを含む。第５操作を受け付ける操作子と、第４操作を受け付ける操作子とは異なる操作子であることが好ましい。例えば、第４操作が駐車メインスイッチ３４に対する押圧操作である場合、第５操作はタッチパネル３２に対するタッチ操作であるとよい。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、第１操作及び第３操作をタッチパネル３２に対するタッチ操作やスワイプ操作とし、第２操作を選択操作子３５に対する回転操作としてもよい。

制御装置１５は、自動入庫処理及び自動出庫処理を起動する第１操作を、駐車メインスイッチ３４の押下げタイミング（操作の始点）で判定するとよい。これにより、行動計画部４３は取得処理（ＳＴ１）、起動算出処理（ＳＴ２）、及び目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を実行して、駐車枠を迅速にタッチパネル３２に表示することができる。制御装置１５は、駆動処理を開始させる第３操作を、駐車メインスイッチ３４の押圧を解除したタイミング（操作の終点）で判定するとよい。第３操作は、車両の制御権が乗員から車両に移る操作であるため、行動計画部４３は乗員による操作が確実に行なわれた後に処理を開始することが好ましい。制御装置１５は、駆動処理を中止させる第４操作を、タッチパネル３２及び選択操作子３５に対する操作の始点のタイミングで判定するとよい。第４操作は緊急を要する場合に操作されることがあるため、行動計画部４３は中止処理を迅速に実行することが好ましい。

１駐車支援システム
７外界センサ
１１運転操作子
１４ＨＭＩ
１５制御装置
１８ソナー
１９車外カメラ
３２タッチパネル
３３音発生装置
３５選択操作子
４１外界認識部
４３行動計画部
５２駐車枠
６１出庫可能位置

Claims

駐車支援システムであって、
変速機を含む推進装置、ブレーキ装置、及びステアリング装置を制御し、車両を目標位置に自律的に移動させる制御装置と、
前記目標位置の候補を表示する表示装置と、
乗員の操作を受け付ける複数の操作子とを含み、
前記制御装置は、
複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第１操作に基づいて、前記目標位置の候補を設定し、かつ前記表示装置に前記目標位置の候補を表示させ、
複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第２操作に基づいて、前記目標位置の候補の内から前記目標位置を決定し、
複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第３操作に基づいて、前記車両を前記目標位置に自律的に移動させるための駆動制御を実行し、
前記第１操作と前記第３操作とは同一の操作である駐車支援システム。
前記制御装置は、前記駆動制御の実行中に、複数の前記操作子のいずれかに対する前記乗員の第４操作に基づいて、前記駆動制御を停止し、
前記第３操作と前記第４操作とは同一の操作である請求項１に記載の駐車支援システム。
前記第３操作を受け付ける前記操作子と、前記第４操作を受け付ける前記操作子とは同一の前記操作子である請求項２に記載の駐車支援システム。
前記第１操作を受け付ける前記操作子と、前記第３操作を受け付ける前記操作子とは同一の前記操作子である請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
前記第２操作を受け付ける前記操作子と、前記第３操作を受け付ける前記操作子とは異なる前記操作子である請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
前記第１操作と前記第２操作とは操作方向が異なる操作である請求項１〜請求項５のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
前記操作子は、押しボタンスイッチを含み、
前記第１操作及び前記第３操作は、前記押しボタンスイッチの押圧操作である請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
前記操作子は、タッチパネルを含み、
前記第２操作は、前記タッチパネルのタッチ操作である請求項１〜請求項７のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
前記操作子は、回転型セレクタを含み、
前記第２操作は、前記回転型セレクタの回転操作である請求項１〜請求項８のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。