CN108399784B - 停车场车辆导航方法及其装置、停车场车辆导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车场车辆导航方法及其装置、停车场车辆导航系统，该导航方法包括：接收位于停车场内的地磁传感单元生成的待停车辆的地磁检测信号；根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起，用于指示停车路线。该导航方法有利于车辆较为准确快速的定位到停车位。

Description

停车场车辆导航方法及其装置、停车场车辆导航系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及停车场车辆导航方法及其装置、停车场车辆导航系统。

背景技术

随着经济的不断发展，车辆的使用也越来越普遍，当需要将车辆停在停车场时，首先需要找到停车位，有些停车场中设置有导航系统，为车辆提供停车导航，以便能够快速定位停车位，节约停车的时间。

目前的导航系统中，有些基于摄像的导航方法，例如，公开号为CN205281808U的专利提供了一种地下停车场导航系统，该方案中主要通过摄像头采集停车位的图像，根据图像判断停车位是否为空车位，若为空车位，控制该空车位上方的指示灯显示绿色，同时动态导航标识牌显示对应区域的空车位的编号，车辆的司机根据指示灯和显示的空车位的编号可寻找空车位，起到导航的作用。

上述导航方法能通过指示灯和空车位的编号提示空车位所在位置，但是当空车位距离停车场入口的位置较远时，不利于车辆定位到停车位。

发明内容

本发明提供一种停车场车辆导航方法及其装置、停车场车辆导航系统，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种停车场车辆导航方法，包括：

接收位于停车场内的地磁传感单元生成的对待停车辆的地磁检测信号；

根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；

根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起。

可选的，在所述当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时之后，还包括：

生成对设置在停车场的入口区域道闸闸杆的升降控制信号，以控制所述道闸闸杆抬起预设时间后落下。

可选的，在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

判断所述通过的当前位置是否位于所述停车路线以外的位置；

若是，则再次执行根据所述停车场地图生成从当前位置至目标停车位的停车路线的步骤。

可选的，在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

判断所述当前位置是否位于所述目标停车位；

若是，生成对亮起的各所述指示单元的关闭控制信号，以控制各亮起的指示单元全部关闭。

可选的，在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

获取各所述指示单元所在的位置；

根据所述当前位置和各所述指示单元所在的位置确定位于待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元；

生成对待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元的关闭控制信号，以控制其关闭。

可选的，各所述指示单元为可转动激光单元，所述生成对设置在停车路线上的多个位置的指示单元的控制信号，包括：

生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

可选的，当根据所述地磁检测信号确定出多辆待停车辆通过的当前位置时，所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起，包括：

根据各辆待停车辆的停车路线分别生成对设置在各所述停车路线上的发光颜色不同的多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述停车路线上的各指示单元亮起。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种停车场车辆导航装置，包括：

地磁检测信号接收单元，用于接收位于停车场内的地磁传感器生成的对待停车辆的地磁检测信号；

车辆通过位置确定单元，用于根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

停车路线生成单元，用于当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；

控制信号生成单元，用于根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种停车场车辆导航系统，包括：

地磁传感单元，设置于停车场内，用于生成对待停车辆的地磁检测信号；

多个指示单元，设置在停车场内的多个位置；

控制单元，所述控制单元设置有上述所述的停车场车辆导航装置。

可选的，所述地磁传感单元为多个，各所述地磁传感单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置；

所述指示单元为多个，各所述指示单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置。

可选的，所述地磁传感单元包括壳体和地磁传感器，所述壳体用于固定在停车场的地面上，所述地磁传感器设置在所述壳体内；

所述指示单元为可转动激光单元，所述可转动激光单元包括激光发射器和驱动元件，所述驱动元件设置在所述壳体上，所述激光发射器设置在所述驱动元件上；

所述激光发射器根据所述控制单元生成的打开控制信号打开后发出激光光束；

所述驱动元件用于根据所述控制单元生成的转动角度控制信号带动所述激光发射器转动后，使其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

根据上述技术方案可知，该导航方法，根据接收的地磁传感单元生成的地磁检测信号可确定车辆通过的当前位置，当判断出当前位置位于停车场入口区域时，生成一停车路线，进而控制位于该停车路线上多个位置指示单元亮起以指示停车路线，为车辆的司机提供停车方向指示，司机可根据停车路线上的亮起的指示单元的指示定位目标停车位，与现有技术基于摄像的导航方法相比，有利于车辆较为准确快速的定位到停车位，并且，地磁传感单元受天气影响不大，适用于各种恶劣天气条件。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明一实施例提供的停车场车辆导航方法的工作流程图；

图2是根据本发明一实施例提供的停车场的平面结构及停车路线示意图；

图3是根据本发明另一实施例提供的停车场车辆导航方法的工作流程图；

图4是根据本发明又一实施例提供的停车场车辆导航方法的工作流程图；

图5是根据本发明另一实施例提供的停车场的平面结构及停车路线示意图；

图6是根据本发明另一实施例提供的停车场车辆导航方法的工作流程图；

图7是根据本发明又一实施例提供的停车场车辆导航方法的工作流程图；

图8是根据本发明又一实施例提供的停车场的平面结构及停车路线示意图；

图9是根据本发明又一实施例提供的停车场车辆导航装置的方框图；

图10是根据本发明一实施例提供的地磁检测单元和指示单元部分的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

停车场用于为车辆提供停车位，停车场具有入口，当车辆不需要使用时，可将车辆停靠在停车位中，车辆可通过入口处进入停车场，目前停车场中使用的基于摄像的导航方法中，仅可以指示空车位所在的位置，当空车位距离入口较远时，不利于车辆较为快速的定位到停车位，并且摄像头容易受天气影响，影响采集图像的清晰度，进而影响对空车位判断的准确性。

据此，本发明实施例提供一种停车场车辆导航方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S10、接收位于停车场内的地磁传感单元生成的对待停车辆的地磁检测信号；

步骤S20、根据地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

步骤S30、当判断出当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从当前位置至目标停车位的停车路线；

步骤S40、根据停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于停车路线上的各指示单元亮起。

地磁传感单元利用磁场变化原理对车辆进行识别，具体而言，地球具有磁场，磁场在较为广阔的区域范围内其强度是一定的，当车辆(具有铁磁性)通过时，会引起车辆周围一定区域范围内磁场发生变化，设置该区域范围附近的地磁传感器可以检测到该磁场变化，例如，以地平面的横向和纵向分别为x方向和y方向，垂直地平面的方向为z方向，建立三维坐标系，假设磁场强度在x方向、y方向和z方向的分量分别为X，Y，Z，可通过下述公式：

计算出车辆经过时的磁场强度变化情况，从而可对车辆进行检测。

地磁传感单元可检测到其检测范围内是否有车辆通过，并且还可以识别出车辆的形状，据此可以识别出车辆型号等。

如图2所示，可在停车场的多个位置设置地磁传感单元1，例如停车场的入口区域100或者入口区域100的附近位置、停车场的停车位所在区域(例如，图中编号001-010的区域)或附近位置或者停车场内的车辆通道所在区域110或附近位置等，入口区域也可以作为车辆通道所在区域的一部分，为了方便描述，此处将该两个区域分开描述。

入口区域可覆盖停车场入口一定范围的区域，该区域的具体范围和大小与停车场具体区域划分有关。

待停车辆(以下简称车辆)经过地磁传感单元的检测范围时，根据检测到的磁场强度变化生成地磁检测信号，可将该地磁检测信号发送给应用该车辆导航方法的控制单元，该地磁检测信号除了可以携带检测车辆是否通过的信息，还可以携带生成该地磁检测信号的地磁传感单元的标识信息，标识信息例如为地磁传感单元的编号或者其在停车场的相对位置等，根据该地磁检测信号不仅可以确定地磁传感单元的检测范围内是否有车辆通过，还可以根据标识信息确定车辆通过的当前位置，该当前位置可以为车辆在停车场中的相对位置，并非精确的实际地理位置。

例如，停车场的入口区域100的附近位置(例如入口区域的两侧或者入口区域的上方等)设置有地磁传感单元1，当车辆200经过入口区域100时，控制单元会接收到地磁传感单元1发送的地磁检测信号，根据该地磁检测信号可以判断有车辆200通过，并且可根据地磁检测信号中携带的标识信息确定车辆200的当前位置，即根据标识信息可确定该地磁检测信号为位于停车场的入口区域100的附近位置的地磁传感单元1生成的，进而可以确定车辆200位于设置在入口区域的地磁传感单元1的检测范围内，车辆200此时位于入口区域，即当前位置为入口区域。

如图2所示，当判断出车辆200通过的当前位置位于停车场的入口区域100时，可以确定车辆200需要进入停车场，此时，根据停车场地图生成一停车路线，该停车路线可以为从当前位置至目标停车位的一区域范围，如图2所示的带有箭头的实线所示的区域，停车路线也可以仅仅为一直线或者弯折线等。

停车场地图指标识有停车场的分布情况的图，例如，标识有停车场的入口区域、各停车位所在区域和车辆通道所在区域等的图，并且，标识有各停车位的停车状态，停车状态指停车位当前是否停有车辆，没有车辆的为空车位，有车辆的为占用车位，第一目标停车位为空车位，可以供车辆停靠。

停车场上的多个位置可设置有多个指示单元，例如图2中所示的，在入口区域100的附近位置、停车位所在区域(例如，图中编号为001-010号各停车位所在区域)的附近位置或者车辆通道所在区域110附近位置分别设置有指示单元2。

指示单元可以各种类型的指示灯，例如，发光二极管LED、激光灯、荧光灯或者白炽灯等；或者指示单元为带有指示标识(例如，指示箭头或者停车位编号标识等)的指示牌等。

在生成停车路线后，可以进一步的确定位于该停车路线上多个不同位置的指示单元2，进而生成对各指示单元2的控制信号，各指示单元2亮起，由于各指示单元2分布在停车路线上，因此，亮起的指示单元2可为车辆指示停车路线，为车辆司机指示停车方向。

设置在停车路线上的指示单元并非一定需要经过停车路线，只要位于停车路线经过方向即可，例如可以在停车路线经过的附近位置。

由上述描述可知，本实施例中，根据接收的地磁传感单元生成的地磁检测信号可确定车辆通过的当前位置，当判断出当前位置位于停车场入口区域时，生成一停车路线，进而控制位于该停车路线上的多个位置指示单元亮起以指示停车路线，为车辆的司机提供停车方向指示，司机可根据停车路线上的亮起的指示单元的指示定位目标停车位，与现有技术基于摄像的导航方法相比，有利于车辆较为准确快速的定位到停车位，并且，地磁传感单元受天气影响不大，适用于各种恶劣天气条件。

在一些例子中，如图3所示，在上述步骤S30所述的当判断出当前位置位于停车场的入口区域时之后，还包括：

步骤S31、生成对设置在停车场的入口区域道闸闸杆的升降控制信号，以控制道闸闸杆抬起预设时间后落下。

为了方便对进入停车场的车辆进行管理等，可在停车场的入口区域设置道闸，道闸包括闸杆，本实施例中，当判断出车辆通过的当前位置位于停车场的入口区域时，可以确定车辆需要进入停车场，此时生成对道闸闸杆的升降控制信号，道闸闸杆抬起预设时间，道闸闸杆抬起后车辆可通过入口区域进入停车场里，车辆驶过道闸闸杆后再落下，道闸闸杆抬起的预设时间大于车辆通过道闸的所需时间，例如为几十秒或者一分钟左右的时间。

在一个可选的实施方式中，如图4所示，在上述步骤S40所述的根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还可以包括：

步骤S41、判断当前位置是否位于停车路线以外的位置；

步骤S42、若是，则再次执行上述步骤S30中所述的根据停车场地图生成从当前位置至目标停车位的停车路线的步骤。

参照图5所示，停车场通常设置有多个停车位，例如编号为001-010的停车位，在某一时间，可能有多个空车位(例如，图中所示的003号停车位、004号停车位和006号停车位)或者仅有一个空车位，如果仅有一个空车位，该空车位即为目标停车位，在根据停车场地图生成停车路线时，即为从当前位置至该空车位的停车路线；如果有多个空车位，可将其中任意一个空车位作为目标停车位，或者将距离当前位置最近的空车位作为目标停车位，停车路线为从当前位置至选中的空车位的停车路线。

如图5所示，生成停车路线并控制各指示单元亮起后，例如图5中所示的位于入口区域100附近位置的3个指示单元以及位于车辆通道所在区域110附近位置的6个指示单元均亮起，车辆200可能按照亮起的指示单元2所指示的停车路线行驶，将车辆200停在目标停车位(例如003号停车位)中。

或者在行驶过程中车辆的司机可能并未完全按照停车路线行驶，例如，可能偏离了停车路线，司机想把待停车辆停在其他空车位，或者在此过程中发现距离当前位置更近的新的空车位，此时，可根据车辆通过的当前位置重新生成停车路线，该停车路线中的目标停车位可以为于之前选中的目标停车位相同的一空车位，或者是与之前选中的目标停车位不同的另一空车位。

需要说明的是，车辆在停靠在目标停车位之前处于行驶过程中，其当前位置也是变化的，可在停车场的多个位置分别设置地磁传感单元，车辆在行驶过程中，可能距离车辆的当前位置附近的多个地磁传感单元同时可检测到车辆，进而分别生成地磁检测信号，或者是仅有一个地磁传感单元检测到车辆生成地磁检测信号，控制单元可根据接收到的多个地磁检测信号或者一个地磁检测信号确定车辆通过的当前位置。

参考图1所示，当车辆行驶到入口区域，车辆的当前位置为入口区域，生成了图1所示的从入口区域至目标停车位(例如003号停车位)的停车路线(例如，图1中所示带有箭头的实线所示的区域)，位于该停车路线上的各指示单元2亮起，为车辆200指示停车方向，车辆200按照停车路线行驶一段时间后，车辆200的司机在该停车路线之外的区域有另外一个空车位，例如006号的停车位，车辆的司机准备把车辆停车006号停车位，当车辆200行驶到图5中所示的位于停车路线以外的位置时，位于007号停车位附近位置和位于004号停车位附近位置的两个地磁传感单元1同时检测到车辆200通过，并生成地磁检测信号，控制单元接收到地磁检测信号后，根据地磁检测信号中携带的标识信息可知地磁检测信号为位于007号停车位附近位置和位于004号停车位附近位置的两个地磁传感单元1生成的，进而可以确定车辆200位于该两个地磁传感单元1的检测范围内，而该两个地磁传感单元的检测范围位于之前生成的停车线路以外，因此，可以判断车辆200通过的当前位置位于停车路线以外的位置，此时，根据停车场地图生成从车辆200的当前位置至重新确定的目标停车位(例如006号停车位)的停车路线(例如，图5中所示带有箭头的虚线所示的区域)，再根据重新确定的停车路线控制该停车路线上的各指示单元亮起，例如，位于004-007号停车位附近位置的各指示单元2亮起。

本实施例中，当车辆未按照之前的停车路线行驶时，可以根据车辆的当前位置重新确定停车路线，进而更好的对车辆进行停车导航。

在一些例子中，如图6所示，上述步骤S40在所述根据停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各指示单元亮起之后，还包括：

步骤S43、判断当前位置是否位于目标停车位；

步骤S44、若是，生成对亮起的各所述指示单元的关闭控制信号，以控制各亮起的指示单元全部关闭。

本实施例中，当车辆通过的当前位置为目标停车位时，即车辆已经找到并驶入目标停车位时，不需要再为车辆指示停车方向，本次导航结束，因此，控制关闭停车路线上的各指示单元，避免电能浪费，并且，各指示单元可以重新为其他后续进入停车场的车辆提供停车方向的指示。

在一个可选的实施方式中，如图7所示，上述步骤S40所述的在根据停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各指示单元亮起之后，还包括：

步骤S45、获取各指示单元所在的位置；

步骤S46、根据当前位置和各指示单元所在的位置确定位于待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元；

步骤S47、生成对待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元的关闭控制信号，以控制其关闭。

本实施例中，进一步的获取各指示单元的位置，可以对各指示单元进行编号，编号与指示单元在停车场的位置具有对应关系，据此可以获得各指示单元所在的位置，或者可以在指示单元中设置GPS定位元件，各指示单元的定位元件将其位置发送给控制单元，控制单元据此可以获知指示单元的位置。

车辆在按照停车路线行驶时，会逐渐通过停车路线的所在区域，直到到达目标停车位，可根据各指示单元的位置和车辆的当前位置确定哪些指示单元对应的位于车辆已经通过的停车路线上，这些指示单元不需要其再为车辆提供方向指示，因此，可及时控制其关闭，避免浪费能源。

在一些例子中，上述的各指示单元为可转动激光单元，上述步骤S40中所述的生成对设置在停车路线上的多个位置的指示单元的控制信号，包括：

生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各可转动激光单元打开并转动后其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

本实施例中指示单元为可转动激光单元，可通过控制单元控制可转动激光单元的转动角度，使可转动激光单元在一定角度范围内可转动，可转动激光单元打开后其可发出激光光束，激光光束的特点是单色性极好和发散度极小，在某一方向可形成具有一定亮度的光束，控制各可转动激光单元打开并转动一定角度后，使其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

如图8所示，各可转动激光单元21发出的激光光束(图8中虚线所示)沿停车路线的所在方向照射，可在停车场上形成用激光光束形式展示的停车路线，可以为待停车辆的司机更好地指示停车方向。

需要说明的是，可转动激光单元发出的激光光束沿直线传播，因此，较佳的，可使各转动激光单元发出的激光光束向地面方向倾斜一定角度，将地面作为障碍物，激光光束从可转动激光单元发出直到接触地面，避免一直向前传播，对于激光光束沿停车路线的所在方向传播的距离，可根据需要设置，例如，优选的，如图8所示，各相邻的两个可转动激光单元沿停车路线的方向位于一条直线上，使其中的一个可转动激光单元发出的激光光束传播到与其相邻的可转动激光单元为止，这样多个可转动激光单元发出的激光光束可相互连接形成停车路线或者停车路线所在区域的边界。

当然，各可转动激光单元发出的激光光束只要沿停车路线所在方向照射即可，各可转动激光单元发出的激光光束可以是间断的，不一定形成相互连续的激光光束，也可以起到指示停车方向的作用，本发明对此并不限定。

停车场可为多辆车提供停车位，如果停车场的入口区域同时或者间隔较短的时间内检测到多辆车辆，可分别为各车辆生成停车路线，各车辆的停车路线可能部分重叠或者完全不同，更好的为了区分多个停车路线，可在停车场的多个位置分别设置发光颜色不同的指示单元，这样，控制单元可根据各辆待停车辆的停车路线分别生成对设置在各停车路线上的发光颜色不同的多个位置的指示单元的控制信号，以控制各停车路线上的各指示单元亮起。

位于同一停车路线上的指示单元的发光颜色相同，位于不同停车路线上的指示单元的发光颜色不同，不同颜色的指示单元分别为各车辆指示停车方向，实现多车导航，并且不会造成混淆。

需要说明的是，对于多层停车场，每一层可以分别采用上述方式进行导航，不同层之间互相不受影响。

本发明实施例还提供一种停车场车辆导航装置，如图9所示，该停车场车辆导航装置03包括：

地磁检测信号接收单元30，用于接收位于停车场内的地磁传感器生成的对待停车辆的地磁检测信号；

车辆通过位置确定单元31，用于根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

停车路线生成单元32，用于当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；

控制信号生成单元33，用于根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起。

该导航装置通过指示单元为进入停车场的车辆提供停车路线指示，有利于车辆较为准确快速的定位到停车位，并且，地磁传感单元受天气影响不大，适用于各种恶劣天气条件。

上述导航装置的各单元可以集成于一体，也可以分离部署；上述各单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

通过以上的实施方式的描述，本实施例的装置可借助软件的方式实现，或者软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以应用控制单元中，控制单元例如为CPU或者服务器等硬件装置。

本发明实施例还提供一种停车场车辆导航系统，包括：

地磁传感单元，设置于停车场内，用于生成对待停车辆的地磁检测信号；

多个指示单元，设置在停车场内的多个位置；

控制单元，所述控制单元中设置上述实施例所述的停车场车辆导航装置。

该导航系统中的控制单元中设置有上述的导航装置，可接收地磁传感单元生成的地磁检测信号，并根据地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置，进而生成导航路线，并控制对应指示单元亮起，实现对待停车辆的路线导航。

需要说明的是控制单元对地磁传感单元和指示单元起到控制作用，其与地磁传感单元和指示单元之间可以通过无线方式或者有线方式传播信号，其设置位置并不限定，可以设置在停车场内的某个位置，或者远程的设置在控制室里，控制室可以设置在停车场内，也可以设置在停车场外，本发明对此并不限定。

在一个可选的实施方式中，地磁传感单元为多个，各地磁传感单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置；

指示单元为多个，各指示单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置。

本实施例中，如图5所示，车辆通道可包括入口区域100和位于停车场内的车辆通道所在区域110，地磁传感单元可以多个，可在靠近入口区域的位置设置一个或多个地磁传感单元，用于对通过入口区域的车辆进行检测；另外在位于停车场内靠近车辆通道所在区域110的多个位置分别设置地磁传感单元。

车辆进入停车场后，会沿车辆通道行驶，当车辆通过车辆通道时，设置在靠近车辆通道的位置地磁传感单元可对通过其检测范围内的车辆进行检测，进而生成地磁检测信号，控制单元根据该地磁检测信号可追踪定位车辆通过的当前位置。

并且，指示单元也为多个，可在入口区域设置一个或多个指示单元，用于在入口区域为车辆提供方向指示，另外，在位于停车场内的靠近车辆通道的多个位置分别设置指示单元，在车辆进入停车场内后为其指示方向。

在一些例子中，如图10所示，地磁传感单元1包括壳体10和地磁传感器11，壳体10用于固定在停车场的地面上，地磁传感器11设置在壳体10内；

指示单元2为可转动激光单元21，可转动激光单元21包括激光发射器210和驱动元件211，驱动元件211设置在壳体10上，激光发射器210设置在驱动元件211上；

激光发射器210根据控制单元生成的打开控制信号打开后发出激光光束；

驱动元件211用于根据控制单元生成的转动角度控制信号带动激光发射器210转动后，使其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

本实施例中，壳体的材料可采用非铁磁性材料制作，避免对地磁传感器检测磁场变化产生影响，将壳体的固定在停车场的地面上，并将地磁传感器设置在壳体内，壳体对地磁传感器起到保护作用。

并且，可转动激光单元的驱动元件可以固定的或者可转动的设置在壳体上，激光发射器设置驱动元件上，进而将可转动激光单元集成在地磁传感单元上，驱动元件可以接收控制单元生成的转动角度控制信号，进而带动打开的激光发射器转动一定角度后，使激光发射器发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

进一步的，驱动元件上可分别设置发光颜色不同的激光发射器，各激光发射器可以具有相同或不同的发射角度，较佳的，驱动元件可以分别驱动发光颜色不同的激光发射器转动至不同方向。

驱动元件可以为一舵机，舵机可固定的设置的壳体上，舵机上可设置电机，电机的转轴与激光发射器连接，电机可接收控制单元发出的转动角度控制信号，电机的转轴可转动一定角度，进而电机的转轴带动激光发射器转动。

驱动元件也可以为其他结构的元件，本发明对此并不限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

Claims (9)

1.一种停车场车辆导航方法，其特征在于，包括：

接收位于停车场内的地磁传感单元生成的对待停车辆的地磁检测信号；

根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；

根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起；

在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

判断所述当前位置是否位于所述目标停车位；

若是，生成对亮起的各所述指示单元的关闭控制信号，以控制各亮起的指示单元全部关闭；

各所述指示单元为可转动激光单元，所述生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，包括：

生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射；

所述生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射具体包括：

所述生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束向地面方向倾斜，使得相邻的两个可转动激光单元中的一个发出的激光光束传播到与其相邻的可转动激光单元为止，以使多个位置的可转动激光单元发出的激光光束相互连接形成停车路线或者停车路线所在的区域的边界；其中，可转动激光单元发出的激光光束沿直线传播，各相邻的两个可转动激光单元沿停车路线的方向位于一条直线上；

所述方法还包括：

在待停车辆偏离所述停车路线，并发现有距离当前位置比所述目标停车位更近的新的空车位时，根据待停车辆通过的当前位置重新生成停车路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时之后，还包括：

生成对设置在停车场的入口区域道闸闸杆的升降控制信号，以控制所述道闸闸杆抬起预设时间后落下。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

判断所述通过的当前位置是否位于所述停车路线以外的位置；

若是，则再次执行根据所述停车场地图生成从当前位置至目标停车位的停车路线的步骤。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述指示单元亮起之后，还包括：

获取各所述指示单元所在的位置；

根据所述当前位置和各所述指示单元所在的位置确定位于待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元；

生成对待停车辆已通过的停车路线上对应的亮起的指示单元的关闭控制信号，以控制其关闭。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

当根据所述地磁检测信号确定出多辆待停车辆通过的当前位置时，所述根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起，包括：

根据各辆待停车辆的停车路线分别生成对设置在各所述停车路线上的发光颜色不同的多个位置的指示单元的控制信号，以控制各所述停车路线上的各指示单元亮起。

6.一种停车场车辆导航装置，其特征在于，包括：

地磁检测信号接收单元，用于接收位于停车场内的地磁传感器生成的对待停车辆的地磁检测信号；

车辆通过位置确定单元，用于根据所述地磁检测信号确定待停车辆通过的当前位置；

停车路线生成单元，用于当判断出所述当前位置位于停车场的入口区域时，根据停车场地图生成从所述当前位置至目标停车位的停车路线；

控制信号生成单元，用于根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起；

在所述控制信号生成单元根据所述停车路线生成对设置在停车路线上多个位置的指示单元的控制信号，以控制位于所述停车路线上的各指示单元亮起之后，所述停车场车辆导航装置还用于判断所述当前位置是否位于所述目标停车位并在所述当前位置位于所述目标停车位时，生成对亮起的各所述指示单元的关闭控制信号，以控制各亮起的指示单元全部关闭；

所述指示单元为可转动激光单元，所述控制信号生成单元具体用于根据所述停车路线生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射；

所述控制信号生成单元用于根据所述停车路线生成对设置在停车场的多个位置的可转动激光单元的打开控制信号和转动角度控制信号，以控制位于所述停车路线上的各所述可转动激光单元打开并转动后、其发出的激光光束向地面方向倾斜，使得相邻的两个可转动激光单元中的一个发出的激光光束传播到与其相邻的可转动激光单元为止，以使多个位置的可转动激光单元发出的激光光束相互连接形成停车路线或者停车路线所在的区域的边界；其中，可转动激光单元发出的激光光束沿直线传播，各相邻的两个可转动激光单元沿停车路线的方向位于一条直线上；

所述停车场车辆导航装置还用于：

在待停车辆偏离所述停车路线，并发现有距离当前位置比所述目标停车位更近的新的空车位时，根据待停车辆通过的当前位置重新生成停车路线。

7.一种停车场车辆导航系统，其特征在于，包括：

地磁传感单元，设置于停车场内，用于生成对待停车辆的地磁检测信号；所述地磁传感单元包括壳体，所述壳体用于固定在停车场的地面上；

多个指示单元，设置在停车场内的多个位置；

控制单元，所述控制单元设置有权利要求6所述停车场车辆导航装置；

所述可转动激光单元包括激光发射器和驱动元件，所述驱动元件设置在所述壳体上，所述激光发射器设置在所述驱动元件上；

所述激光发射器根据所述控制单元生成的打开控制信号打开后发出激光光束；

所述驱动元件用于根据所述控制单元生成的转动角度控制信号带动所述激光发射器转动后，使其发出的激光光束沿停车路线的所在方向照射。

8.根据权利要求7所述的导航系统，其特征在于，

所述地磁传感单元为多个，各所述地磁传感单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置；

所述指示单元为多个，各所述指示单元分别设置在停车场中靠近车辆通道的位置。

9.根据权利要求7或8所述的导航系统，其特征在于，所述地磁传感单元包括地磁传感器，所述地磁传感器设置在所述壳体内。

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