CN110303979A - 前照灯的控制方法、系统、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种前照灯的控制方法、系统、电子设备和存储介质，应用于配置有光源矩阵式前照灯的车辆。控制方法包括：在自动行车过程中，当周围环境光亮度低于阈值，开启光源矩阵式前照灯；通过障碍物检测传感器识别车辆前方的车道，对车道区域进行障碍物检测；当检测到疑似障碍物，调整光源矩阵的照射方向，使照射范围至少覆盖疑似障碍物；识别疑似障碍物，判断是否需要避开，若是则调整行车方向，以避开疑似障碍物；若否则将光源矩阵的照射方向调整回当前行车方向。本发明能在自动行车过程中，基于疑似障碍物调整光源矩阵的聚焦区域，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于疑似障碍物的识别，提高行车安全。

Description

前照灯的控制方法、系统、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种前照灯的控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

车辆行车过程中，当环境光照度不足，例如夜间行车时，若车辆前方发现障碍物，通常无法快速清楚地识别。

尤其是在驾驶辅助过程或者自动驾驶过程中，障碍物识别主要依靠车辆的前视摄像头。在光照度不足的路面上，前视摄像头依靠车辆的前照灯的照射区域进行辅助图像识别，识别精度不高，影响行车安全。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种前照灯的控制方法、系统、电子设备和存储介质，实现在自动行车过程中，当环境光亮度不足时基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于疑似障碍物的识别，提高行车安全。

根据本发明的一个方面，提供一种前照灯的控制方法，应用于配置有光源矩阵式前照灯的车辆，所述控制方法包括：在所述车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测所述车辆的当前行车方向的周围环境光亮度；当所述周围环境光亮度低于阈值，开启所述车辆的光源矩阵式前照灯，控制所述前照灯的光源矩阵以所述当前行车方向为照射方向；通过所述车辆的障碍物检测传感器识别所述车辆前方的车道，对所述车辆前方的车道区域进行障碍物检测；当所述车道区域检测到疑似障碍物，基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，使所述光源矩阵的照射范围至少覆盖所述疑似障碍物；通过所述障碍物检测传感器识别所述疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物；若否，则将所述光源矩阵的照射方向调整回所述当前行车方向。

优选地，上述的控制方法中，所述基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，包括：根据所述光源矩阵与所述疑似障碍物的相对位置，选取所述光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵；分别沿竖直方向和水平方向调整所述目标矩阵的照射方向，使所述目标矩阵沿竖直方向的照射范围覆盖所述疑似障碍物的高度，且沿水平方向的照射范围覆盖所述疑似障碍物的宽度；以及，控制所述光源矩阵除所述目标矩阵外的剩余发光单元的照射方向保持所述当前行车方向。

优选地，上述的控制方法中，所述分别沿竖直方向和水平方向调整所述目标矩阵的照射方向，包括：获得所述目标矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的连线方向，作为第一参照方向；控制所述目标矩阵的最上排发光单元沿竖直方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向上倾斜α₁角度，α₁＝arctan[(D-H)/L]；控制所述目标矩阵的最下排发光单元沿竖直方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向下倾斜α₂角度，α₂＝arctan(H/L)；控制所述目标矩阵的最左排发光单元沿水平方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向左倾斜α₃角度，α₃＝arctan[(B/2)/L]；控制所述目标矩阵的最右排发光单元沿水平方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向右倾斜α₄角度，α₄＝arctan[(B/2)/L]；其中，H为所述目标矩阵的最下排发光单元距离地面的高度，L为所述目标矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的距离，D为所述疑似障碍物的高度，B为所述障碍物的宽度。

优选地，上述的控制方法还包括：控制所述目标矩阵除所述最上排发光单元、所述最下排发光单元、所述最左排发光单元和所述最右排发光单元外的剩余发光单元转动至其照射方向直射所述疑似障碍物的中心点；以及，控制所述障碍物检测传感器跟随所述目标矩阵的剩余发光单元转动至正对所述疑似障碍物的中心点。

优选地，上述的控制方法中，所述光源矩阵包括位于所述车辆的左前方的左侧光源矩阵和位于所述车辆的右前方的右侧光源矩阵，所述选取所述光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵，包括：获得所述光源矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的连线方向，作为第二参照方向；当所述第二参照方向相对于所述当前行车方向左偏，选取所述左侧光源矩阵作为所述目标矩阵；当所述第二参照方向相对于所述当前行车方向右偏，选取所述右侧光源矩阵作为所述目标矩阵。

优选地，上述的控制方法还包括：增强所述目标矩阵的照射强度，使所述目标矩阵的照射强度大于所述光源矩阵除所述目标矩阵外的剩余发光单元的照射强度。

优选地，上述的控制方法还包括：对所述疑似障碍物进行人体识别；当所述疑似障碍物为行人时，以所述行人的1/2～2/3身高作为所述疑似障碍物的高度。

优选地，上述的控制方法中，所述控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物之后，还包括：使所述光源矩阵的照射方向调整至所述车辆的行车方向。

优选地，上述的控制方法中，所述障碍物检测传感器包括所述车辆配置的摄像头、雷达、光学传感器、电磁传感器中的任意一种或多种。

根据本发明的另一个方面，提供一种前照灯的控制系统，配置于具有光源矩阵式前照灯的车辆，所述控制系统包括：环境光检测模块，用于在所述车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测所述车辆的当前行车方向的周围环境光亮度；前照灯开启模块，用于当所述周围环境光亮度低于阈值，开启所述车辆的光源矩阵式前照灯，控制所述前照灯的光源矩阵以所述当前行车方向为照射方向；障碍物检测模块，用于通过所述车辆的障碍物检测传感器识别所述车辆前方的车道，对所述车辆前方的车道区域进行障碍物检测；前照灯调整模块，用于当所述车道区域检测到疑似障碍物，基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，使所述光源矩阵的照射范围至少覆盖所述疑似障碍物；以及障碍物识别模块，用于通过所述障碍物检测传感器识别所述疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物；若否，则将所述光源矩阵的照射方向调整回所述当前行车方向。

根据本发明的另一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的前照灯的控制方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述的前照灯的控制方法的步骤。

本发明的有益效果至少包括：

本发明能在自动行车过程中，当环境光亮度不足时，基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于疑似障碍物的识别，提高行车安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明实施例中光源矩阵式前照灯的结构示意图；

图2示出本发明实施例中前照灯的控制方法的步骤示意图；

图3示出本发明实施例中对车辆前方的车道区域进行障碍物检测的场景示意图；

图4和图5示出本发明实施例中基于疑似障碍物调整光源矩阵的照射方向的场景示意图；

图6示出本发明实施例中前照灯的控制系统的模块示意图；

图7示出本发明实施例中电子设备的结构示意图；

图8示出本发明实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

本发明的前照灯的控制方法应用于配置有光源矩阵式前照灯的车辆，适用于当环境光亮度不足时通过调整前照灯的光源矩阵的照射方向，实现障碍物区域局部光照增强，以利于障碍物的识别，提高行车安全。其中，光源矩阵式前照灯是已有的成熟技术，参照图1所示的光源矩阵式前照灯，该光源矩阵式前照灯内设置有几十颗LED灯源，这些LED灯源排列成多行多列的方形矩阵、梯形矩阵、椭圆形矩阵或其他任意形式的矩阵。在该光源矩阵式前照灯内，包含车辆行车所需的远光灯组、近光灯组、日间行车灯、角灯组等等。每个LED灯源可以单独开启或关闭，以实现细化的照明分区，对光照范围进行精准地控制。具体的照明分区方式和照明控制方式采用已有的方法，本发明对此不做限制。本发明的改进点主要在于，当车辆的障碍物检测传感器检测到疑似障碍物，调整选定的LED灯源的照射方向和照射强度，使疑似障碍物区域的局部光照增强，以利于障碍物的识别。

图2示出实施例中一种前照灯的控制方法的主要步骤，参照图2所示，本实施例中前照灯的控制方法包括如下步骤：

S10、在车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测车辆的当前行车方向的周围环境光亮度。

自动驾驶信号由车辆的自动驾驶系统(“Motor Vehicle Auto Driving System”，一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统)发出，驾驶辅助信号由车辆的驾驶辅助系统(“Advanced Driver Assistance System”，利用安装在车上的多种传感器，在车辆行驶过程中进行侦测，辅助驾驶，包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统)发出。自动驾驶系统和驾驶辅助系统均采用已有的技术，本发明对此不做限制。本发明应用于自动驾驶系统或驾驶辅助系统接管后的自动行车过程。自动行车过程中车辆主要依靠障碍物检测传感器进行前方路况的检测，因此需要保证光照，以便障碍物检测传感器检测路况。

S20、当周围环境光亮度低于阈值，开启车辆的光源矩阵式前照灯，控制前照灯的光源矩阵以车辆的当前行车方向为照射方向。

周围环境光亮度可通过车辆配置的光感传感器进行实时地检测，具体的检测过程及该预设的阈值可采用已有的方法，本发明对此不做限制。本发明主要是基于障碍物检测对车辆的光源矩阵式前照灯进行调控。

光源矩阵式前照灯通常装配于车辆的头部两侧，参照图3所示，本实施例中光源矩阵式前照灯包括装配于车辆1的左前方的左侧光源矩阵11和装配于车辆1的右前方的右侧光源矩阵12，左侧光源矩阵11和右侧光源矩阵12的具体结构可参照图1所示。当周围环境光亮度低于阈值，例如当车辆夜间行车时，光源矩阵式前照灯自动开启，以车辆的当前行车方向X为照射方向对车辆前方进行照射，照射范围如图3中虚线区域21所示。在开启光源矩阵式前照灯时，可以开启前照灯的光源矩阵中的所有发光单元(LED灯源)，也可以选择性地开启部分发光单元，例如开启左侧光源矩阵11和右侧光源矩阵12中的远光灯组、近光灯组、角灯组。

S30、通过车辆的障碍物检测传感器识别车辆前方的车道，对车辆前方的车道区域进行障碍物检测。

参照图3所示，障碍物检测传感器13可以通过图像识别的方式识别车辆1前方的车道线2，进而车辆1的自动驾驶系统或驾驶辅助系统可以以车道线2为基准，控制车辆1在车道内行驶。在行驶过程中，障碍物检测传感器13对车辆1前方的车道区域实时地进行障碍物检测，其检测范围如虚线区域22所示。障碍物检测传感器13可以包括车辆1配置的摄像头、雷达、光学传感器、电磁传感器、和其他可以进行障碍物检测的传感器中的任意一种或多种。障碍物检测传感器13对车道线的检测和障碍物的检测可以采用已有的方法。

S40、当车道区域检测到疑似障碍物，基于疑似障碍物调整光源矩阵的照射方向，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物。

疑似障碍物包括车辆前方的车道区域内的任意物体，如行人、车辆、路障、甚至是干结路面上的水滩等等。由于周围环境光照不足，且前照灯此时以车辆的当前行车方向为照射方向，对车辆前方进行较大范围、非集中式的照射，障碍物检测传感器并不能非常准确地识别出障碍物的具体信息。因此，需要基于疑似障碍物调整光源矩阵的照射方向，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，使障碍物区域的局部光照增强，以利于障碍物识别。

在一个实施例中，基于疑似障碍物调整光源矩阵的照射方向的步骤包括：根据光源矩阵与疑似障碍物的相对位置，选取光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵；分别沿竖直方向和水平方向调整目标矩阵的照射方向，使目标矩阵沿竖直方向的照射范围覆盖疑似障碍物的高度，且沿水平方向的照射范围覆盖疑似障碍物的宽度；并控制光源矩阵除目标矩阵外的剩余发光单元的照射方向保持当前行车方向。其中，选取目标矩阵时，可以在车辆1的左侧光源矩阵11和右侧光源矩阵12中选取距离疑似障碍物较近的一光源矩阵作为目标矩阵，也可以选取光源矩阵中部分发光单元作为目标矩阵。

在一个实施例中，根据光源矩阵与疑似障碍物的相对位置，选取光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵的步骤包括：获得光源矩阵的中心点与疑似障碍物的中心点的连线方向，作为第二参照方向；当第二参照方向相对于当前行车方向左偏，选取左侧光源矩阵作为目标矩阵；当第二参照方向相对于当前行车方向右偏，选取右侧光源矩阵作为目标矩阵。参照图4所示，首先获得光源矩阵的中心点O₁(通常也是车辆1的中心点)与疑似障碍物3的中心点O₂的连线方向，作为第二参照方向Y₂，然后根据第二参照方向Y₂与车辆1的当前行车方向X之间的位置关系，选择目标矩阵。具体来说，当如图4所示第二参照方向Y₂相对于当前行车方向X左偏，则选取左侧光源矩阵11作为目标矩阵。在其他实施例中，当第二参照方向相对于当前行车方向右偏，则选取右侧光源矩阵作为目标矩阵。在一些实施例中，还可以采用下述方式选取目标矩阵：当第二参照方向相对于当前行车方向左偏大于第一预设角度，如30°，则选取左侧光源矩阵的左半部分发光单元作为目标矩阵；当第二参照方向相对于当前行车方向右偏大于第二预设角度，如30°，则选取右侧光源矩阵的右半部分发光单元作为目标矩阵；当第二参照方向与当前行车方向的夹角位于该第一预设角度和第二预设角度之间，则选取光源矩阵的中间部分发光单元(包括左侧光源矩阵的右半部分发光单元和/或右侧光源矩阵的左半部分发光单元)作为目标矩阵。确定目标矩阵后，分别沿竖直方向和水平方向调整目标矩阵的照射方向，使目标矩阵沿竖直方向的照射范围覆盖疑似障碍物的高度，且沿水平方向的照射范围覆盖疑似障碍物的宽度，实现图4所示目标矩阵(即左侧光源矩阵11)的照射范围23覆盖疑似障碍物3，使疑似障碍物3的局部光照增强，以利于障碍物检测传感器13对疑似障碍物3的识别。且光源矩阵的剩余发光单元(即右侧光源矩阵12)仍以当前行车方向X为照射方向，其照射范围如图中虚线24所示，实现车辆1前方的照明。

在一个实施例中，参照图5所示，分别沿竖直方向和水平方向调整目标矩阵的照射方向具体采用如下方式：首先获得目标矩阵11的中心点O₃与疑似障碍物3的中心点O₂的连线方向，作为第一参照方向Y₁；并获得目标矩阵11的最下排发光单元距离地面的高度H，目标矩阵11的中心点O₃与疑似障碍物3的中心点O₂的距离L，疑似障碍物3的高度D，以及疑似障碍物3的宽度B。其中，目标矩阵11的最下排发光单元距离地面的高度H是车辆1的配置参数，目标矩阵11的中心点O₃与疑似障碍物3的中心点O₂的距离L、疑似障碍物3的高度D、疑似障碍物3的宽度B由车辆1的障碍物检测传感器3检测得到。然后控制目标矩阵11的最上排发光单元沿竖直方向转动(即上下转动)至其照射方向相对于第一参照方向Y₁向上倾斜α₁角度，α₁＝arctan[(D-H)/L]；从而目标矩阵11的最上排发光单元的照射范围能覆盖到疑似障碍物3的最高点。控制目标矩阵11的最下排发光单元沿竖直方向转动(即上下转动)至其照射方向相对于第一参照方向Y₁向下倾斜α₂角度，α₂＝arctan(H/L)；从而目标矩阵11的最下排发光单元的照射范围能覆盖到疑似障碍物3的最低点。控制目标矩阵11的最左排发光单元沿水平方向转动(即左右转动)至其照射方向相对于第一参照方向Y₁向左倾斜α₃角度，α₃＝arctan[(B/2)/L]；从而目标矩阵11的最左排发光单元的照射范围能覆盖到疑似障碍物3的左侧边缘点。控制目标矩阵11的最右排发光单元沿水平方向转动(即左右转动)至其照射方向相对于第一参照方向Y₁向右倾斜α₄角度，α₄＝arctan[(B/2)/L]；从而目标矩阵11的最右排发光单元的照射范围能覆盖到疑似障碍物3的右侧边缘点。从而，目标矩阵11的照射范围能够覆盖疑似障碍物3。

进一步的，控制目标矩阵11除最上排发光单元、最下排发光单元、最左排发光单元和最右排发光单元外的剩余发光单元转动至其照射方向直射疑似障碍物3的中心点O₂，使疑似障碍物3所在的环境光照局部增强，以利于疑似障碍物3的识别。以及，控制障碍物检测传感器13跟随目标矩阵11的剩余发光单元转动至正对疑似障碍物3的中心点O₂，以利于障碍物检测传感器13识别疑似障碍物。例如，当障碍物检测传感器13为车辆1的前视摄像头时，该前视摄像头可以非常精准地采集正对的疑似障碍物3的图像信息，进行图像识别。进一步的，还可以包括：增强目标矩阵11的照射强度，使目标矩阵11的照射强度大于光源矩阵除目标矩阵外的剩余发光单元的照射强度，使疑似障碍物3所在的环境光照进一步增强。

在一些实施例中，选取目标矩阵并调整其照射方向之前，还包括步骤：对疑似障碍物进行人体识别；当疑似障碍物为行人时，以行人的1/2～2/3身高作为疑似障碍物的高度；当疑似障碍物非行人时，以疑似障碍物的整体高度作为疑似障碍物的高度。从而，可以避免前照灯直射行人头部。对疑似障碍物进行人体识别的具体方法采用已有方法，本发明对此不做限制。

S50、通过障碍物检测传感器识别疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制车辆调整行车方向，以避开疑似障碍物；若否，则将光源矩阵的照射方向调整回当前行车方向。

当通过上述步骤调整光源矩阵的照射方向/照射亮度，实现障碍物区域的局部光照增强，障碍物检测传感器可以对疑似障碍物进行识别，以获得障碍物的具体信息。判断是否需要避开疑似障碍物采用下述方法：将疑似障碍物的识别信息与预存的障碍物信息进行比对，当疑似障碍物会影响车辆通行时，例如疑似障碍物为行人、车辆、路障等，则判断需要避开；通过改变行车方向、或者减速等待的方式躲避障碍物。控制车辆调整行车方向，避开疑似障碍物之后，使光源矩阵的照射方向调整至车辆的行车方向，继续进行车辆前方车道区域的照明；同时障碍物检测传感器也转动至与车辆的行车方向一致，进行车辆前方车道区域的障碍物检测。当疑似障碍物不会影响车辆通行，例如疑似障碍物为路面上的水滩，则判断无需避开，控制车辆保持当前行车方向继续行驶，并将光源矩阵的照射方向调整回当前行车方向；同时障碍物检测传感器也转动至与当前行车方向一致，继续进行车辆前方车道区域的障碍物检测。

上述的前照灯控制方法将车辆的前照灯和障碍物检测传感器关联，实现在行车过程中，当环境光亮度不足时，基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于障碍物检测传感器对疑似障碍物的识别，提高行车安全。

本发明实施例还提供一种前照灯的控制系统，配置于具有光源矩阵式前照灯的车辆。参照图6所示，该控制系统4包括：

环境光检测模块401，用于在车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测车辆的当前行车方向的周围环境光亮度。环境光检测模块401可用于具体执行上述任意前照灯的控制方法实施例所描述的步骤S10。

前照灯开启模块402，用于当周围环境光亮度低于阈值，开启车辆的光源矩阵式前照灯，控制前照灯的光源矩阵以车辆的当前行车方向为照射方向。前照灯开启模块402可用于具体执行上述任意前照灯的控制方法实施例所描述的步骤S20。

障碍物检测模块403，用于通过车辆的障碍物检测传感器检测车辆前方的车道，对车辆前方的车道区域进行障碍物检测。障碍物检测模块403可用于具体执行上述任意前照灯的控制方法实施例所描述的步骤S30。

前照灯调整模块404，用于当车道区域检测到疑似障碍物，基于疑似障碍物调整光源矩阵的照射方向，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物。前照灯调整模块404可用于具体执行上述任意前照灯的控制方法实施例所描述的步骤S40。

障碍物识别模块405，用于通过障碍物检测传感器识别疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制车辆调整行车方向，以避开疑似障碍物；若否，则将光源矩阵的照射方向调整回当前行车方向。障碍物识别模块405可用于具体执行上述任意前照灯的控制方法实施例所描述的步骤S50。

如上所述，前照灯控制系统可以将车辆的前照灯和障碍物检测传感器关联，实现在行车过程中，当环境光亮度不足时，基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于障碍物检测传感器对疑似障碍物的识别，提高行车安全性。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的前照灯的控制方法的步骤。

如上所述，本发明的电子设备能够实现在行车过程中，当环境光亮度不足时，基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于障碍物检测传感器对疑似障碍物的识别，提高行车安全性。

图7是本发明实施例中电子设备的结构示意图，应当理解的是，图7仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图7来描述本发明的电子设备500。图7显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元510、至少一个存储单元520、连接不同平台组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530、显示单元540等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元510执行，使得处理单元510执行上述实施例中描述的前照灯的控制方法的步骤。例如，处理单元510可以执行如图2至所示的步骤。

存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)5201和/或高速缓存存储单元5202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)5203。

存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5205的程序/实用工具5204，这样的程序模块5205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线530可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备600(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器560可以通过总线530与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例描述的前照灯的控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述实施例描述的前照灯的控制方法的步骤。

如上所述，本发明的计算机可读存储介质能够实现在行车过程中，当环境光亮度不足时，基于疑似障碍物自动调整前照灯的光源矩阵的聚焦区域，使光源矩阵的照射范围至少覆盖疑似障碍物，实现疑似障碍物所在的局部光照增强，以利于障碍物检测传感器对疑似障碍物的识别，提高行车安全性。

图8是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品700，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种前照灯的控制方法，应用于配置有光源矩阵式前照灯的车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测所述车辆的当前行车方向的周围环境光亮度；

当所述周围环境光亮度低于阈值，开启所述车辆的光源矩阵式前照灯，控制所述前照灯的光源矩阵以所述当前行车方向为照射方向；

通过所述车辆的障碍物检测传感器识别所述车辆前方的车道，对所述车辆前方的车道区域进行障碍物检测；

当所述车道区域检测到疑似障碍物，基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，使所述光源矩阵的照射范围至少覆盖所述疑似障碍物；

通过所述障碍物检测传感器识别所述疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物；若否，则将所述光源矩阵的照射方向调整回所述当前行车方向。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，包括：

根据所述光源矩阵与所述疑似障碍物的相对位置，选取所述光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵；

分别沿竖直方向和水平方向调整所述目标矩阵的照射方向，使所述目标矩阵沿竖直方向的照射范围覆盖所述疑似障碍物的高度，且沿水平方向的照射范围覆盖所述疑似障碍物的宽度；以及

控制所述光源矩阵除所述目标矩阵外的剩余发光单元的照射方向保持所述当前行车方向。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述分别沿竖直方向和水平方向调整所述目标矩阵的照射方向，包括：

获得所述目标矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的连线方向，作为第一参照方向；

控制所述目标矩阵的最上排发光单元沿竖直方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向上倾斜α₁角度，α₁＝arctan[(D-H)/L]；

控制所述目标矩阵的最下排发光单元沿竖直方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向下倾斜α₂角度，α₂＝arctan(H/L)；

控制所述目标矩阵的最左排发光单元沿水平方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向左倾斜α₃角度，α₃＝arctan[(B/2)/L]；

控制所述目标矩阵的最右排发光单元沿水平方向转动至其照射方向相对于所述第一参照方向向右倾斜α₄角度，α₄＝arctan[(B/2)/L]；

其中，H为所述目标矩阵的最下排发光单元距离地面的高度，L为所述目标矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的距离，D为所述疑似障碍物的高度，B为所述障碍物的宽度。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述目标矩阵除所述最上排发光单元、所述最下排发光单元、所述最左排发光单元和所述最右排发光单元外的剩余发光单元转动至其照射方向直射所述疑似障碍物的中心点；以及

控制所述障碍物检测传感器跟随所述目标矩阵的剩余发光单元转动至正对所述疑似障碍物的中心点。

5.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述光源矩阵包括位于所述车辆的左前方的左侧光源矩阵和位于所述车辆的右前方的右侧光源矩阵，所述选取所述光源矩阵的部分发光单元作为目标矩阵，包括：

获得所述光源矩阵的中心点与所述疑似障碍物的中心点的连线方向，作为第二参照方向；

当所述第二参照方向相对于所述当前行车方向左偏，选取所述左侧光源矩阵作为所述目标矩阵；

当所述第二参照方向相对于所述当前行车方向右偏，选取所述右侧光源矩阵作为所述目标矩阵。

6.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

增强所述目标矩阵的照射强度，使所述目标矩阵的照射强度大于所述光源矩阵除所述目标矩阵外的剩余发光单元的照射强度。

7.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

对所述疑似障碍物进行人体识别；

当所述疑似障碍物为行人时，以所述行人的1/2～2/3身高作为所述疑似障碍物的高度。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物之后，还包括：

使所述光源矩阵的照射方向调整至所述车辆的行车方向。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述障碍物检测传感器包括所述车辆配置的摄像头、雷达、光学传感器、电磁传感器中的任意一种或多种。

10.一种前照灯的控制系统，配置于具有光源矩阵式前照灯的车辆，其特征在于，所述控制系统包括：

环境光检测模块，用于在所述车辆的行车过程中，当接收到自动驾驶信号或驾驶辅助信号，检测所述车辆的当前行车方向的周围环境光亮度；

前照灯开启模块，用于当所述周围环境光亮度低于阈值，开启所述车辆的光源矩阵式前照灯，控制所述前照灯的光源矩阵以所述当前行车方向为照射方向；

障碍物检测模块，用于通过所述车辆的障碍物检测传感器检测所述车辆前方的车道，对所述车辆前方的车道区域进行障碍物检测；

前照灯调整模块，用于当所述车道区域检测到疑似障碍物，基于所述疑似障碍物调整所述光源矩阵的照射方向，使所述光源矩阵的照射范围至少覆盖所述疑似障碍物；以及

障碍物识别模块，用于通过所述障碍物检测传感器识别所述疑似障碍物，判断需要避开，若是，则控制所述车辆调整行车方向，以避开所述疑似障碍物；若否，则将所述光源矩阵的照射方向调整回所述当前行车方向。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9任一项所述的前照灯的控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9任一项所述的前照灯的控制方法的步骤。