CN101509778A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够补充由前支柱产生的行进方向前方的死角区域的视野的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。CPU41从地图信息DB25所保存的地图信息中，取得与自身车辆2的前方道路形状相关的道路形状信息。另外，CPU41算出驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域。而且，CPU41判定为此算出的死角区域的至少一部分与行进方向前方的道路重叠时，将通过照相机4拍摄的对应该死角区域的拍摄图像显示在支柱显示器7上，之后CPU41判定为此算出的死角区域在5秒以内不与行进方向前方的道路重叠时，停止支柱显示器7的映像显示。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序

技术领域

本发明涉及补充驾驶者的由车辆产生的死角方向的视野的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。

背景技术

以往，对于补充驾驶者的由车辆产生的死角方向的视野的技术，进行了各种提案。

例如，存在自身车辆从地图信息、车速传感器及方向传感器以低速接近到无信号机的交差路口时，使相对于自身车辆的行进方向成死角的道路方向的图像显示在显示器上的构成的驾驶支援装置(例如参照专利文献1)。

[专利文献1]JP特开2000-238594号公报(段落(0059)～(0062)、图21～图24)

发明内容

然而，在上述专利文献1记载的驾驶支援装置中，自身车辆能够对照进入交差路口的时刻、显示交差路口图像，当行进方向前方的道路在交差路口以外时，例如在左转弯、右转弯等时，存在不能够补充由前支柱产生的行进方向前方的死角区域的视野的问题。

因此，本发明正是为解决上述问题而进行的，其目的在于，提供一种能够补充由前支柱产生的行进方向前方的死角区域的视野的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。

为了达到上述目的，第一技术方案的驾驶支援装置，其特征在于，具备：图像数据取得单元(13)，其从拍摄自身车辆(2)的外部的拍摄单元(4)，取得图像数据；算出单元(13)，其算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；道路形状信息取得单元(13)，其取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；死角区域判定单元(13)，其根据上述道路形状信息，判定上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；图像数据输出控制单元(13)，当判定为上述驾驶者死角区域的至少一部分与上述信息方向前方的道路重叠时，其进行控制以便于输出上述图像数据，当判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，其进行控制以便于不输出上述图像数据。

另外，第二技术方案的驾驶支援装置，其特征在于，在第一技术方案所述的驾驶支援装置(1)中，上述图像数据输出控制单元，进行控制以便于输出上述图像数据后，当上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述行进方向前方的道路在规定时间以上不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

另外，第三技术方案的驾驶支援装置，其特征在于，在第一或第二技术方案所述的驾驶支援装置(1)中，具备连续转弯判定单元(13)，其根据上述道路形状信息，判定上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状在规定距离以内是否为连续的转弯，上述图像数据输出控制单元(13)，根据上述道路形状信息，判定为上述自身车辆的行进方向前方的道路形状在规定距离以内为连续的转弯时，输出上述图像数据后、直到通过最后转弯为止，进行控制以便于连续输出上述图像数据。

另外，第四技术方案的驾驶支援方法，其特征在于，具备：图像数据取得工序，从拍摄自身车辆的外部的拍摄单元，取得图像数据；算出工序，算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；道路形状信息取得工序，取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；死角区域判定工序，根据在上述道路形状信息取得工序中取得的上述道路形状信息，判定在上述算出工序中算出的上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；图像数据输出控制工序，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者死角区域的至少一部分与上述信息方向前方的道路重叠时，进行控制以便于输出在上述图像数据取得工序中取得的图像数据，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

还有，第五技术方案的程序，其特征在于，使计算机执行以下工序：图像数据取得工序，从拍摄自身车辆的外部的拍摄单元，取得图像数据；算出工序，算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；道路形状信息取得工序，取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；死角区域判定工序，根据在上述道路形状信息取得工序中取得的上述道路形状信息，判定在上述算出工序中算出的上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；图像数据输出控制工序，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述信息方向前方的道路重叠时，进行控制以便于输出在上述图像数据取得工序中取得的图像数据，在上述死角区域判定工序中、当判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

在具有上述构成的第一技术方案的驾驶支援装置中，当被算出的由自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域的至少一部分，与行进方向前方的道路重叠时，由于对应驾驶者的死角区域的图形数据被输出，所以能够显示该图像数据。由此，驾驶者能够很容易把握由于前支柱成为死角区域的行进方向前方的道路状态。

另外，当驾驶者的死角区域与行进方向前方的道路不重叠时，由于对应驾驶者的死角区域的图像数据不被输出，所以该图形数据不被显示。因此，能够防止驾驶者对不必要的映像显示引起注意。

另外，在第二技术方案的驾驶支援装置中，显示对应驾驶者的死角区域的图像数据后，当驾驶者的死角区域与行进方向前方的道路规定时间以上未重叠时，停止图像数据的显示。因此，能够防止对应驾驶者的死角区域的图像显示的频繁ON·OFF切换，不使驾驶者心烦。

另外，在第三技术方案的驾驶支援装置中，当自身车辆的行进方向前方的道路的形状在规定距离以内为连续的转弯时，直到通过最后的转弯为止，能够使与由前支柱产生的驾驶者的死角区域对应的图像数据进行连续显示。因此，能够防止对应驾驶者的死角区域的图像显示的频繁ON·OFF切换，不使驾驶者心烦。

另外，在第四技术方案的驾驶支援方法和第五技术方案的程序中，能够起到与上述第一技术方案的驾驶支援装置同样的效果。

附图说明

图1是装载本实施例的导航装置的车辆的外观图。

图2是表示了照相机的设置方式的图。

图3是表示设置在右侧前支柱上的支柱显示器的一例的图。

图4是示意地表示以装载在车辆上的导航装置为中心的控制系统的框图。

图5是表示依照行驶状况将行进方向前方的道路映像显示在支柱显示器上的图像显示处理的流程图。

图6是表示了车辆行驶时的死角区域的变化的图。

图7是表示车辆在右转弯行驶时的支柱显示器的ON、OFF的说明图。附图标记说明：

1—导航装置

2—车辆(自身车辆)

3—右侧前支柱

4—照相机

7—支柱显示器

8—驾驶者

11—当前地检测部

12—数据记录部

13—导航控制部

25—地图信息DB

26—照相机参数DB

41—CPU

42—RAM

43—ROM

51—视点检测ECU

具体实施方式

以下，基于将导航装置具体化的一实施例，参照附图，详细地说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序。

实施例

[车辆的概略构成]

首先，对装载本实施例的导航装置的车辆的概略构成，基于图1～图3进行说明。图1是装载了本实施例的导航装置1的车辆2的外观图。图2是表示了照相机的设置方式的图。图3是表示设置在右侧前支柱上的支柱显示器的一例的图。

如图1～图3所示，在车辆2的室内的副仪表板或仪表板面上，设置有导航装置1。另外，在车辆2的右侧前支柱3的外侧，安装有由拍摄彩色图像的CCD照相机等构成的照相机4。另外，如图2所示，此照相机4将光轴方向L自水平朝向规定角度的下方设置。另外，照相机4的光轴方向L朝向车辆2的右前方，将以光轴方向L为中心的规定范围内作为可通过照相机4拍摄周边环境的拍摄区域5。

另外，如图3所示，在右侧前支柱3的内侧面上，安装有由液晶显示器、有机EL(Electro-Luminescence：电致发光)显示器等构成的支柱显示器7。而且，照相机4在行驶时及停车时拍摄车辆2的右前方，其所拍摄的拍摄图像暂时存储在RAM42(参照图4)中。之后，从拍摄图像中提取与如后所述由右侧前支柱3产生的死角区域相当的范围的图像，显示在支柱显示器7上。还有，在本实施例中，光轴方向L设定成与来自驾驶者8的右侧前支柱3的视觉识别方向、即驾驶者8由右侧前支柱3产生的死角区域的方向为同一方向。

另外，从车辆2的前车窗W1的车室内看，驾驶者8的前侧的上端缘部上，大致水平地配置有用于检测驾驶者8的视点位置的左驾驶照相机9A及右驾驶照相机9B。另外，在本实施例中，通过各驾驶照相机(drivercamera)9A、9B拍摄的图像数据，如后所述输入到视点检测ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)51(参照图4)，检测出驾驶者8的视点位置，向导航装置1输出。而且，如后所述，导航装置1根据视点检测ECU51的检测结果，算出由右侧前支柱3产生的驾驶者8的死角区域。

[导航装置的概略构成]

下面，基于图4对本实施例的车辆2的控制系统的结构特别以导航装置1为中心进行说明。图4是示意地表示以装载在车辆2上的导航装置1为中心的控制系统的框图。

如图4所示，车辆2的控制系统，以导航装置1、与该导航装置1电连接的照相机4、支柱显示器7、视点检测ECU51为基础而构成，对于各控制装置连接规定的周边设备。

该导航装置1由检测自身车辆的当前位置(以下，称为“自身车辆位置”)的当前地检测部11、记录有各种数据的数据记录部12、根据所输入的信息进行各种运算处理的导航控制部13、接受来自操作者的操作的操作部14、对操作者显示地图等信息的液晶显示器(LCD)15、输出与路径引导有关的语音导航的扬声器16、在与道路交通信息中心(VICS：注册商标)等的信息中心之间进行相互通信的通信装置17等构成。另外，在导航控制部13上，连接了检测自身车辆的行驶速度的车速传感器21。

以下，对构成导航装置1的各构成要素进行说明。

如图4所示，当前地检测部11，由GPS31、方位传感器32、距离传感器33、高度计(未图示)等组成，能够检测自身车辆位置、自身车辆方位等。

另外，数据记录部12具有：作为外部存储装置及记录媒体的硬盘(未图示)；存储在硬盘中的地图信息数据库(地图信息DB)25；照相机参数数据库(照相机参数DB)26；和用于读出规定程序等同时向硬盘写入规定数据的作为驱动器的记录磁头(未图示)。

另外，地图信息DB25，由路径引导及地图显示所需的各种信息构成。例如，由用于特定各新设道路的新设道路信息、用于显示地图的地图显示数据、与各交差路口有关的交差路口数据、与节点有关的节点数据、有关道路(路段)的路段数据、用于搜索路径的搜索数据、与作为设施的一种的店铺等的POI(Point of Interest：兴趣点)有关的店铺数据、用于搜索地点的搜索数据等构成。另外，地图信息DB25的内容，通过从未图示的信息分发中心、下载由通信装置17分发的更新信息，进行更新。

照相机参数DB26，存储着与照相机4有关的各种参数。例如，在本实施例中，作为存储在照相机参数DB26中的信息，存储着照相机4相对车辆2的设置位置、设置角度、拍摄范围、照相机拍摄平面(参照图6)等。而且，导航装置1的CPU41，利用存储在照相机参数DB26中的各种参数，从用照相机4拍摄的拍摄图像中，提取出与由右侧前支柱3产生的死角区域相当的图像。

另外，如图4所示，构成导航装置1的导航控制部13具有：进行导航装置1的整体控制的作为运算装置及控制装置的CPU41；以及当CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器使用并且存储搜索路径时的路径数据等的RAM42、除控制用程序外还存储着根据后述的行驶状况将行进方向前方的道路的映像显示在支柱显示器7上的图像显示处理程序(参照图5)的ROM43、存储从ROM43读出的程序的闪烁存储器44等的内部存储装置；计测时间的定时器45等。

另外，虽然在本实施例中，在上述ROM43中存储着各种程序，并在上述数据记录部12中存储着各种数据，但也可同样从外部存储装置、存储卡等读出程序、数据等，向上述闪烁存储器44写入程序、数据等。还有，可通过交换存储卡等，更新上述程序、数据等。

还有，在上述导航控制部13上，电连接操作部14、液晶显示器15、扬声器16、通信装置17的各周边装置(促动器)。

操作部14，修正行驶开始时的当前地，在输入作为引导开始地点的出发地及作为引导终止地点的目的地时、或进行与施设相关的信息的搜索时等被操作，由各种按键等的多个操作开关构成。而且，导航控制部13，根据通过各开关的按下等所输出的开关信号，进行应执行相对应的各种动作的控制。还有，作为操作部14，也可由键盘、鼠标等、或设置在液晶显示器15的前面的触摸面板构成。

另外，在液晶显示器15上，显示操作指导、操作菜单、按键的指导、从当前地到目的地的导航路径、沿着导航路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时间、邮件、电视节目等。

另外，扬声器16，根据来自导航控制部13的指示，对沿着导航路径的行驶引导、在交差路口或人行横道的停止或警告安全确认的语音引导等进行输出。这里，作为所引导的语音导航，例如为“前方200m、○○交差路口右转”等。

而且，通信装置17是与信息分发中心进行通信的由便携电话网等组成的通信单元，与信息分发中心间进行最新版本的更新地图信息等的收发。另外，通信装置17，接收在信息分发中心之外又加上，道路交通信息中心(VICS(注册商标))等发送的拥堵信息、服务区域的混杂状况等各信息组成的交通信息。

另外，视点检测ECU51，具备接收由导航控制部13发送的控制信息的数据接收部51A的同时，具备根据此接收的控制信息控制各驾驶照相机9A、9B并检测驾驶者8的脸的朝向、眼睛的位置、视点位置等的视点位置检测部51B。而且，视点检测ECU51，根据自导航控制部13接收的控制信号，输出驾驶者8的头部位置、脸的朝向、眼睛的位置、视点位置等数据。

[图像显示处理]

下面，按照图5～图7，针对如上所述构成的导航装置1的CPU41执行的处理，依照行驶状况将行驶方向前方的道路的图像显示在支柱显示器7上的图像显示处理，进行说明。

图5是表示依照行驶状况将行进方向前方的道路的图像显示在支柱显示器7上的图像显示处理的流程图。图6是表示车辆2行驶时的死角区域的变化的图。图7是表示车辆2在右转弯行驶时的支柱显示器7的ON、OFF的说明图。

还有，在图5中以流程图所示的程序，存储在导航装置1的导航控制部13具备的ROM43中，由CPU41每隔规定时间(例如每隔大约0.1秒)执行。

如图5所示，首先，在步骤(以下，略计为S)11中，CPU41通过当前地检测部11检测自身车辆位置及表示自身车辆的朝向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的座标数据(例如为纬度和经度的数据)和自身车辆方位，存储在RAM42中。另外，CPU41，从保存在地图信息DB25中的地图信息中取得与自身车辆2的前方(例如从自身车辆位置到约200m～300m前方)的道路的形状有关的道路形状信息，例如节点数据、路段数据，并存储在RAM42中。

这里，作为节点数据，为有关实际道路的分叉点(包含交差路口、丁字路口等)，在各道路上根据曲率半径等每隔规定距离被设定的节点的座标(位置)、表示节点是否为对应交差路口的节点的节点属性、作为连接节点的路段的识别编号即路段ID的列表的连接路段编号列表，作为与路段邻接的节点的节点的节点编号的列表的邻接节点编号列表、各节点的高度等数据。

另外，作为路段数据，与构成道路的各道路路段(以下称为“路段”)，为表示路段所属道路的宽度、堤岸、斜度(cant)、坡度(bank)、路面的状态、道路的车道数、车道数减少的地方、宽度变窄的地方、道口等的数据，关于拐角，为表示曲率半径、交差路口、丁字路口、拐角的入口及出口等的数据，关于道路属性，为表示下坡路、上坡路等的数据，关于道路类别，除表示有关国道、省级道路、窄街道等的一般道路外，为表示高速汽车国道、城市高速公路、一般收费公路、收费桥等的收费道路的数据。

而且，在S12中，CPU41从视点检测ECU51，取得驾驶者8的头部位置、脸的朝向、眼睛的位置、视点位置等的数据，存储在RAM42中。

接着，在S13中，CPU41，根据车速传感器21的检测结果，取得自身车辆2的车速。而且，CPU41利用自身车辆位置、自身车辆方位、车速等的自身车辆2的行驶状况，预测经过规定时间后的自身车辆位置，还有，算出位于所预测的位置的自身车辆2的死角区域。还有，规定时间是在通过照相机4拍摄周边环境后将拍摄图像显示到支柱显示器7上为止所需的时间，其值由照相机4、CPU41的性能决定。例如，在本实施例中约0.1秒。

这里，对上述S13中所执行的经过规定时间后(即，显示拍摄图像的时刻)的自身车辆2的死角区域的算出处理，利用图6进行详细地说明。

如图6所示，首先，CPU41根据在上述S12中取得的驾驶者8的头部位置、脸的朝向、眼睛的位置、视点位置等的数据和预测出的经过规定时间后的自身车辆位置，预测经过规定时间后的自身车辆位置。还有，根据所预测的自身车辆位置，预测经过规定时间后的驾驶者8的头部位置和视点位置。

而且，CPU41根据经过规定时间后的驾驶者8的头部位置和视点位置的预测结果，及右侧前支柱3相对驾驶者8的头部位置的的位置和形状，算出经过规定时间后的驾驶者8的由右侧前支柱产生的死角范围。

而且，根据经过规定时间后的驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角范围，设定经过规定时间后的假想平面X。这里，假想平面X是用于修正来自照相机4的视野和来自驾驶者8的视野的歪斜的平面，是以驾驶者8的视点作为原点，对照驾驶者的视野设定的假想面。还有，假想平面X，与连结驾驶者8的预测头部位置和右侧前支柱3的中心的线H垂直，且设定在距车辆2规定距离(例如约30m)的位置上。

接着，CPU41算出经过规定时间后的驾驶者8的死角范围和假想平面X的重复区域P1～P2，将此重复区域P1～P2的各端点P1、P2的位置座标(例如经度和纬度)存储在RAM42上。而且，将连结驾驶者8的头部位置和各端点P1、P2的三角形的区域，作为显示在支柱显示器7的死角区域61，存储在RAM42上。

之后，在S14中，CPU41读出在上述S11中取得的与自身车辆2的行进方向前方的道路形状相关的道路形状信息，执行判定在上述S13中算出的经过规定时间后的驾驶者8的死角区域的至少一部分，是否与行进方向前方的道路重叠的判定处理。

而且，当判定为经过规定时间后的驾驶者8的死角区域的至少一部分，与行进方向前方的道路重叠时(S14：YES)，CPU41转移到S15的处理中。例如，如图7所示，当自身车辆2的行进方向前方的道路70的道路形状为右转弯时，从驾驶者8的死角区域71的端点P1没有与右转弯重叠的状态到经过规定时间后驾驶者8的死角区域72的端点P1与右转弯重叠时(S14：YES)，CPU41转移到S15的处理中。

接着，如图5所示，在S15中，CPU41将通过照相机4拍摄的驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域的拍摄图像数据，输出给支柱显示器7，当开始该驾驶者8的由右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的图像显示后，结束该处理。

这里，根据图6，对向通过照相机4拍摄的驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域的拍摄图像数据的支柱显示器的显示处理，进行说明。

如图6所示，CPU41取得在上述S13的处理中取得的对应于假想平面X的照相机拍摄平面Y。还有，照相机拍摄平面Y，预先由照相机4的设计值(清晰度、相对车体的设置角度等)等决定，并存储在照相机参数DB26中。而且，照相机4使焦点对准照相机拍摄平面Y进行拍摄。

接着，CPU41，算出使驾驶者8的死角范围和假想平面X之间的重复区域P1～P2、与照相机4的视野一致的视野区域(即，从照相机看到的经过规定时间后的驾驶者的死角区域)，将所算出的视野区域和照相机拍摄平面Y之间的重复区域Q1～Q2，特定为相当于规定时间后(显示拍摄图像的时刻)的车辆2的死角区域的图像范围62。而且，CPU41，使焦点对准照相机4的照相机拍摄平面Y，从所拍摄的拍摄图像中抽出图像范围62的图像。

而且，CPU41，将此抽出的图像范围62的图像投影变换到假想平面X上。还有，此投影变换是将照相机拍摄平面Y内、处于图像范围62内的图像的各像素座标变换为假想平面X的各像素的处理，利用公知的座标变换进行。还有，CPU41，将投影变换到假想平面X上的图像，对照存储在ROM43上的右侧前支柱3的形状进行变换，作为用于向支柱显示器7输出的图像数据。之后，CPU41，通过将此图像数据输出给支柱显示器7，在设置于右侧前支柱3的内侧的支柱显示器7上，显示由该右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的映像。

另一方面，如图5所示，当判定为经过规定时间后的驾驶者8的死角区域，与行进方向前方的道路不重叠时(S14：NO)，CPU41转移到S16的处理中。例如，如图7所示，当自身车辆2的行进方向前方的道路70的道路形状为右转弯时，驾驶者8的死角区域73从与右转弯重叠的状态、到经过规定时间后驾驶者8的死角区域74的端点P1与右转弯没有重叠时(S14：NO)，CPU41转移到S16的处理中。

在S16中，CPU41将死角区域的拍摄图像数据输出给支柱显示器7，执行判定是否显示了该驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的映像的判定处理。

而且，当在支柱显示器7上未显示驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的映像时(S16：NO)，CPU41结束该处理。

另一方面，当在支柱显示器7上显示了驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的映像时(S16：YES)，CPU41转移到S17的处理中。在S17中，CPU41从当前位置到大约5秒后、执行判定驾驶者8的死角区域是否再次与道路重叠的判定处理。还有，并不限定于5秒以内，也可为防止支柱显示器7的映像显示的频繁ON·OFF切换的适当时间。

具体的，CPU41再次读出在上述S11中取得的与自身车辆2的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息。另外，CPU41利用自身车辆位置、自身车辆方位、车速等的自身车辆2的行驶状况，从当前位置预测每大约0.1秒的自车位置，还有，算出此每大约0.1秒预测的位置中的驾驶者8的由右侧前支柱3产生的各死角区域。还有，CPU41，算出从当前位置到约5秒后的自身车辆2的每0.1秒预测的各位置中的驾驶者8的各死角区域。

接着，CPU41执行对于从当前位置到约5秒后算出的驾驶者8的各死角区域，判定任一死角区域的至少一部分，是否与行进方向前方的道路重叠的判定处理。

而且，对于从当前位置到约5秒后算出的驾驶者8的各死角区域，当任一死角区域的至少一部分与行进方向前方的道路重叠时(S17：YES)，CPU41再次执行S15以后的处理后，结束该处理。

另一方面，对于从当前位置到约5秒后算出的驾驶者8的各死角区域，当任一死角区域都不与行进方向前方的道路重叠时(S17：NO)，CPU41转移到S18的处理中。在S18中，CPU41停止向支柱显示器7的通过照相机4拍摄的、驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域的拍摄图像数据的输出，停止由支柱显示器7进行的映像显示后，结束该处理。

[以上实施例的结果]

按照以上详细的说明，在本实施例的导航装置1中，CPU41从地图信息DB25所保存的地图信息中，取得与自身车辆2的前方的道路形状相关的道路形状信息。另外，CPU41，算出经过规定时间后驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域。而且，当CPU41判定到此所算出的死角区域的至少一部分与行进方向前方的道路重叠时，将通过照相机4拍摄的对应该死角区域的拍摄图像数据输出给支柱显示器7，开始该驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的映像显示(S11～S14：YES～S15)。

因此，驾驶者8通过看见支柱显示器7上显示的映像，能够不被右侧前支柱遮挡而连续注视行进方向前方的道路，能够有益于安全驾驶。

另外，虽然驾驶者8的死角区域不与道路重叠，但当此死角区域约5秒内再次与道路重叠时，CPU41将对应死角区域的拍摄图像数据输出给支柱显示器7，继续该驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的映像显示(S14：NO～S17：YES～S15)。

因此，例如像S字转弯等那样，当为右转弯和左转弯连续的道路形状时，如图7所示，驾驶者8的死角区域74的端点P1，从与右转弯70不重叠后到约5秒后，通过左转弯后，再次变为下一个右转弯，当驾驶者8的死角区域与道路重叠时等，在支柱显示器7上，继续驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的映像显示。

由此，能够防止支柱显示器7的映像显示的频繁ON·OFF切换，不会使驾驶者8心烦。

另一方面，驾驶者8的死角区域不与道路重叠后、约5秒以内，未再次与道路重叠时，CPU41停止在支柱显示器7上显示的驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的映像显示(S17：NO～S18)。

由此，由于当驾驶者8的死角区域不与行进方向前方的道路重叠时，停止支柱显示器7的映像显示，所以能够防止驾驶者8对不必要的死角区域的映像显示引起注意。

还有，本发明并不限定于上述实施例，当然可在不脱离本发明要旨的范围内进行各种改良、变形。例如，像以下那样进行。

(A)当在上述S11中取得的自身车辆2的前方(例如从自身车辆位置到约300m前方)的道路形状为S字状的连续转弯时，CPU41首先在上述S15的处理中，将通过照相机4拍摄的驾驶者8由右侧前支柱3产生的死角区域的拍摄图像数据输出给支柱显示器7，开始该驾驶者8被右侧前支柱3遮挡的行进方向前方的道路的映像显示。之后，CPU41在到自身车辆2通过最后的转弯为止，将通过照相机4拍摄的驾驶者8的由右侧前支柱3产生的死角区域的拍摄图像数据连续输出给支柱显示器7，连续显示该驾驶者8被前支柱3遮挡的死角区域的映像。而且，CPU41也可以在自身车辆2通过了最后的转弯时，执行上述S16的处理。由此，能够防止支柱显示器7的映像显示的频繁ON·OFF切换，不会使驾驶者8心烦。

(B)另外，例如也可在自身车辆2的左侧前支柱上设置照相机4，同时也在此左侧前支柱的内侧设置支柱显示器7。而且，当由左右的各前支柱产生的死角区域与行进方向前方的道路重叠时，CPU41将被该各前支柱遮挡的行进方向前方的道路的映像，显示在各支柱显示器7上。由此，驾驶者8能不被各前支柱遮挡地注视被左右各前支柱遮挡的行进方向前方的道路。

(C)另外，例如在上述S13中，CPU41也可根据在当前时刻的自身车辆位置及自身车辆方位算出自身车辆2的当前时刻的死角区域。而且，在上述S15中，CPU41代替在上述S13中设定的经过规定时间后的假想平面X而设定当前时刻的假想平面X2，即，与连结驾驶室8的当前的头部位置和右侧前支柱3的中心的线H垂直、且在距车辆2规定距离(例如约30m)的位置上，设定假想平面X2。而且，CPU41取得与假想平面X2对应的照相机4的当前的拍摄图像数据，投影变换到此假想平面X2上。还有，CPU41将投影变换到此假想平面X2上的图像，作为用于在支柱显示器7上显示的图像数据进行输出。因此，能够在支柱显示器7上实时地显示驾驶者8的死角区域的图像。

Claims (5)

1.一种驾驶支援装置，其特征在于，具备：

图像数据取得单元，其从拍摄自身车辆的外部的拍摄单元，取得图像数据；

算出单元，其算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；

道路形状信息取得单元，其取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；

死角区域判定单元，其根据上述道路形状信息，判定上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；

图像数据输出控制单元，当判定为上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述行进方向前方的道路重叠时，其进行控制以便于输出上述图像数据，当判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，其进行控制以便于不输出上述图像数据。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

上述图像数据输出控制单元，在进行控制以便于输出上述图像数据后，当上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述行进方向前方的道路在规定时间以上不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其特征在于，

具备连续转弯判定单元，上述连续转弯判定单元根据上述道路形状信息，判定上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状在规定距离以内是否为连续的转弯，

上述图像数据输出控制单元，根据上述道路形状信息，判定为上述自身车辆的行进方向前方的道路形状在规定距离以内为连续的转弯时，输出上述图像数据后、直到通过最后转弯为止，进行控制以便于连续输出上述图像数据。

4.一种驾驶支援方法，其特征在于，具备：

图像数据取得工序，从拍摄自身车辆的外部的拍摄单元，取得图像数据；

算出工序，算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；

道路形状信息取得工序，取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；

死角区域判定工序，根据在上述道路形状信息取得工序中取得的上述道路形状信息，判定在上述算出工序中算出的上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；

图像数据输出控制工序，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述行进方向前方的道路重叠时，进行控制以便于输出在上述图像数据取得工序中取得的图像数据，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

5.一种程序，其特征在于，用于使计算机执行以下工序：

图像数据取得工序，从拍摄自身车辆的外部的拍摄单元，取得图像数据；

算出工序，算出由上述自身车辆的前支柱产生的驾驶者的死角区域；

道路形状信息取得工序，取得与上述自身车辆的行进方向前方的道路的形状相关的道路形状信息；

死角区域判定工序，根据在上述道路形状信息取得工序中取得的上述道路形状信息，判定在上述算出工序中算出的上述驾驶者的死角区域的至少一部分是否与上述行进方向前方的道路重叠；

图像数据输出控制工序，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域的至少一部分与上述行进方向前方的道路重叠时，进行控制以便于输出在上述图像数据取得工序中取得的图像数据，当在上述死角区域判定工序中判定为上述驾驶者的死角区域与上述行进方向前方的道路不重叠时，进行控制以便于不输出上述图像数据。

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