CN102568241A - 导航装置、导航方法以及程序 - Google Patents

Abstract

提供能够以使得顺利地找到目的地的方式进行引导的导航装置、导航方法以及程序。具备：取得本车位置的本车位置取得单元、存储包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息的地图信息存储单元、设定目的地的目的地设定单元、基于所述地图信息搜索到所述目的地的路径的路径搜索单元、基于所述路径进行路径引导的路径引导单元和取得所述路径上的最终分支点的最终分支点取得单元，其中所述路径引导单元基于进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度和从该最终分支点到所述目的地的距离决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

Description

导航装置、导航方法以及程序

技术领域

本发明涉及进行路径引导的导航装置、导航方法以及程序。

背景技术

至此，关于对从本车位置到目的地的路径进行引导的技术提出了各种提案。

例如，存在以下述方式构成的导航装置：根据与目的地连接的道路的道路类别，变更用于判断到达目的地的到达判定距离，当从本车位置到目的地的距离在到达判定距离以下时，进行表示已到达目的地的引导(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2005-30864号公报

但是，根据上述的专利文献1记载的导航装置，在与目的地连接的道路的道路类别为“国道”的情况下，到达判定距离为“100m”，因此当从路径上的最终分支点(最后的交叉路口)到目的地的距离为80m时，不进行该最终分支点的引导，而在未到目的地的之前“100m”的位置进行表示到达目的地的引导。因此，驾驶者有可能通过最后的交叉路口，而不能顺利地找到目的地。

另外，当与目的地连接的道路的道路类别为“窄街道”的情况下，到达判定距离为“20m”，因此当从最终分支点(最后的交叉路口)到目的地的距离为20m时，不会对在该最后的交叉路口的行进方向进行引导，而在最后的交叉路口上进行表示到达了目的地的引导。因此，驾驶者有可能在最后的交叉路口向不同的行进方向行驶，而不能顺利地找到目的地。

因此，本发明是为解决上述的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够以使得顺利地找到目的地的方式进行引导的导航装置、导航方法以及程序。

发明内容

为了实现上述目的，本发明之1的导航装置的特征在于，包括：本车位置取得单元，其取得本车位置；地图信息存储单元，其存储包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息；目的地设定单元，其设定目的地；路径搜索单元，其基于所述地图信息搜索到所述目的地的路径；路径引导单元，其基于所述路径进行路径引导；和最终分支点取得单元，其取得所述路径上的最终分支点，其中，所述路径引导单元基于进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

另外，本发明之2的导航装置的特征在于，在本发明之1所述的导航装置的基础上，所述路径引导单元在进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度小于从该最终分支点到所述目的地的距离的情况下，将该最终分支点决定为进行向所述目的地的最终引导的地点。

另外，本发明之3的导航装置的特征在于，在本发明之2所述的导航装置的基础上，所述路径引导单元在进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度在从该最终分支点到所述目的地的距离以上的情况下，将未到该最终分支点之前的分支点决定为进行向所述目的地的最终引导的地点。

另外，本发明之4的导航装置的特征在于，在本发明之1至本发明之3的任意一项所述的导航装置的基础上，向所述目的地的最终引导包含所述路径上的分支点处的行进方向的引导。

另外，本发明之5的导航装置的特征在于，在本发明之1至本发明之3的任意一项所述的导航装置的基础上，向所述目的地的最终引导包含表示已到达所述目的地的引导。

此外，本发明之6的导航装置的特征在于，在本发明之1至本发明之5的任意一项所述的导航装置的基础上，所述路径引导单元在所述地图信息中包含与进入所述最终分支点的进入路段以及从所述最终分支点退出的退出路段上的道路标志有关的道路标志信息的情况下，将从所述最终分支点到进行退出的退出路段上的所述道路标志的距离作为所述道路宽度使用。

另外，本发明之7的导航方法的特征在于，包括：本车位置取得步骤，取得本车位置；目的地设定步骤，设定目的地；路径搜索步骤，基于包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息搜索到所述目的地的路径；最终分支点取得步骤，取得在所述路径搜索步骤中搜索到的路径上的最终分支点；和路径引导步骤，基于在所述路径搜索步骤中搜索到的路径进行路径引导，其中，在所述路径引导步骤中，基于进入在所述最终分支点取得步骤中所取得的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

此外，本发明之8的程序，其用于使计算机执行如下步骤：本车位置取得步骤，取得本车位置；目的地设定步骤，设定目的地；路径搜索步骤，基于包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息，搜索到所述目的地的路径；最终分支点取得步骤，取得在所述路径搜索步骤中搜索到的路径上的最终分支点；和路径引导步骤，基于在所述路径搜索步骤中搜索到的路径进行路径引导，其中，在所述路径引导步骤中，按照如下方式执行，即，基于进入在所述最终分支点取得步骤中所取得的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

在本发明之1的导航装置中，基于进入路径上的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到目的地的距离，决定进行向目的地的最终引导的地点。由此，与连接目的地的道路的道路类别无关地决定进行向目的地的最终引导的地点，因此可以以使得顺利地找到目的地的方式进行最终引导。

另外，在本发明之2的导航装置中，在进入最终分支点的进入路段的道路宽度小于从该最终分支点到目的地的距离的情况下，需要从最终分支点向目的地变更行进方向。因此，通过将最终分支点决定为进行向目的地的最终引导的地点，在该最终分支点进行最终引导，能够顺利地引导到目的地。

另外，在本发明之3的导航装置中，在进入最终分支点的进入路段的道路宽度在从该最终分支点到目的地的距离以上的情况下，目的地被设定为最终分支点或者其附近位置。因此，将未到最终分支点之前的分支点决定为进行向目的地的最终引导的地点，在未到该最终分支点之前的分支点进行向目的地的最终引导，从而可以可靠地向被设定在最终分支点的目的地进行引导。

另外，在本发明之4的导航装置中，向目的地的最终引导包含路径上的分支点处的行进方向的引导，因此能够与连接目的地的道路的道路类别无关地，可靠地对最终分支点处的行进方向进行引导。

另外，在本发明之5的导航装置中，向目的地的最终引导包含表示已到达目的地的引导，因此即使目的地被设定在最终分支点，也可以与连接目的地的道路的道路类别无关地，进行表示已到达该目的地的引导。

此外，在本发明之6的导航装置中，在地图信息中包含与进入最终分支点的进入路段以及从最终分支点退出的退出路段的道路标志有关的道路标志信息的情况下，可以基于从最终分支点到退出路段上的道路标志的距离与从该最终分支点到目的地的距离，更准确地决定进行向目的地的最终引导的地点。

另外，在本发明之7的导航方法中，基于进入路径上的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到目的地的距离，决定进行向目的地的最终引导的地点。由此，与连接目的地的道路的道路类别无关地决定进行向目的地的最终引导的地点，因此可以以使得顺利地找到目的地的方式进行最终引导。

此外，在本发明之8的程序中，计算机读入该程序，从而基于进入路径上的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到目的地的距离，决定进行向目的地的最终引导的地点。由此，计算机，与连接目的地的道路的道路类别无关地，决定进行向目的地的最终引导的地点，因此可以以使得顺利地找到目的地的方式进行最终引导。

附图说明

图1是表示本实施例的导航装置的框图。

图2是表示向目的地进行路径引导的路径引导处理的主流程图。

图3是表示图2的“最终引导分支点设定处理1”的子处理的子流程图。

图4是表示图2的“最终引导分支点设定处理2”的子处理的子流程图。

图5是表示图2的“最终引导分支点设定处理3”的子处理的子流程图。

图6是表示最终分支点是上行线下行线不分离的情况下的最终引导的一例的图。

图7是表示最终分支点是上行线下行线不分离的情况下的最终引导的一例的图。

图8是表示最终分支点是上行线下行线分离的情况下的最终引导的一例的图。

图9是表示最终分支点是上行线下行线分离的情况下的最终引导的一例的图。

图10是表示最终分支点是道路标志信息保存区域的情况下的最终引导的一例的图。

图11是表示最终分支点是道路标志信息保存区域的情况下的最终引导的一例的图。

具体实施方式

以下，基于对本发明的导航装置、导航方法以及程序具体化的一实施例，对照附图进行详细地说明。

[导航装置的概略构成]

首先，基于图1，对本实施例的导航装置1的概略构成进行说明。图1是表示本实施例的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施例的导航装置1由下述部分构成：当前地检测处理部11，其检测本车的当前位置等；数据记录部12，其记录有各种数据；导航控制部13，其基于所输入的信息进行各种运算处理；操作部14，其接受来自操作者的操作；液晶显示器15，其向操作者显示地图等信息；扬声器16，其输出与路径引导等有关的语音指导；通信装置17，其在未图示的道路交通信息中心和地图信息分发中心等之间借助于移动电话网等进行通信；和触摸面板18，其安装在液晶显示器15的表面。另外，与导航控制部13连接有检测本车辆的行驶速度的车速传感器21。

下面，对构成导航装置1的各构成要素进行说明，当前地检测处理部11由GPS 31、方位传感器32和距离传感器33等构成，能够检测出本车辆的当前位置(以下，称为“本车位置”)、表示本车的朝向的本车方位、行驶距离等。

另外，数据记录部12包括：作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)；存储在硬盘中的地图信息数据库(地图信息DB)25；以及用于读出规定的程序等并且将规定的数据写入硬盘的驱动器(未图示)。

另外，在地图信息DB 25中保存有在导航装置1的行驶引导和路径搜索中使用的导航地图信息26。这里，导航地图信息26由路径引导以及地图显示所需要的各种信息构成，例如，由用于确定各新设道路的新设道路信息、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口有关的交叉路口数据、与节点有关的节点数据、与道路(路段)有关的路段数据、用于搜索路径的搜索数据、与作为施设的一种的店铺等POI(Point ofInterest，兴趣点)有关的店铺数据、和用于检索地点的检索数据等构成。另外，在导航地图信息26中，对于都道府县厅的所在地、政令都市等区域(道路标志信息保存区域)，存储有在道路上显示的中央线、路缘带、人行横道、停止线等道路标志的坐标位置(例如，纬度和经度)。

另外，作为路段数据分别记录有：与构成道路的各路段有关，表示确定路段的路段ID、表示路段的长度的路段长度、路段的始点与终点的坐标位置(例如，是纬度与经度)、中央分离带的有无、路段所属的道路的宽度、坡度、内外侧倾斜坡度、倾斜、路面的状态、道路的车道数、车道数减少的位置、宽度变窄的位置、道口等的数据；与弯道有关，表示曲率半径、交叉路口、T字路、弯道的入口以及出口等的数据；与道路属性有关，表示下坡路、上坡路等的数据；与道路类别有关，表示除国道、县道、窄街道等一般道路之外，还有高速汽车国道、都市高速道路、一般收费道路、收费桥等收费道路的数据。

另外，作为店铺数据，与确定POI的ID一起存储有与各地域的旅馆、游园地、宫殿、医院、加油站、停车场、车站、机场、渡口等的POI相关的名称和住所、电话号码、地图上的坐标位置(例如，纬度与经度)、以及在地图上显示施设的位置的施设图标等数据。

另外，可以通过从未图示的地图信息分发中心借助于通信装置17下载被分发的更新信息来更新地图信息DB25的内容。

另外，如图1所示，构成导航装置1的导航控制部13包括：CPU41，其作为对导航装置1的整体进行控制的运算装置以及控制装置；以及下述内部存储装置和计量时间的计时器45等，该内部存储装置包括：RAM42，其当CPU41进行各种运算处理时作为工作存取器被使用，并且存储路径被搜索到时的路径数据等；ROM43，其存储了控制用的程序等；闪存44，其存储从ROM43中读出的程序；等等。

另外，在ROM43中存储有向后述的搜索到的路径的目的地进行路径引导的路径引导处理(参照图2)等的程序。

此外，操作部14、液晶显示器15、扬声器16、通信装置17、触摸面板18各外围装置(执行器)与导航控制部13电连接。

该操作部14修正行驶开始时的当前位置，在输入作为引导开始地点的出发地以及作为引导结束地点的目的地时和进行与施设相关的信息的检索时等被操作，由各种键和多个操作开关构成。而且，导航控制部13基于通过各开关的按下等输出的开关信号，为了执行对应的各种动作而进行控制。

另外，在液晶显示器15显示：当前行驶中的地图信息(参照图6等)、目的地周边的地图信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从当前地到目的地的推荐路径、沿着推荐路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。

另外，扬声器16基于来自导航控制部13的指示，输出对沿着推荐路径的行驶进行引导的语音指导等。这里，作为进行引导的语音指导，例如有“前200m，在○○交叉路口向右。”等。

另外，通信装置17是经由移动电话网等与未图示的地图信息分发中心进行通信的通信单元，在与地图信息分发中心之间进行最新版本的更新地图信息等的收发。另外，通信装置17，除了地图信息分发中心以外，还接收从道路交通信息中心等发送的由拥塞信息和服务区域的混杂状况等各信息构成的交通信息。

另外，触摸面板18是安装在液晶显示器15的显示画面上的透明面板状的触摸开关，构成为能够通过按下液晶显示器15的画面上显示的按钮、地图上来输入各种指示命令。此外，触摸面板18也可以以直接按下液晶显示器15的画面的光传感器液晶方式等构成。

[路径引导处理]

接下来，基于图2～图11对上述那样构成的导航装置1的CPU41执行的处理、即向搜索到的路径的目的地进行路径引导的路径引导处理进行说明。此外，图2中用流程图表示的程序由CPU41每隔一定时间(例如，每隔10msec～100msec)被执行。

如图2所示，首先，在步骤(以下，简记为S)11中，在借助于触摸面板18按下地图图像上的目的地，或者通过操作部14的操作开关等输入了目的地的电话号码等情况下，CPU41，从导航地图信息26中读出该目的地的坐标数据(例如，纬度与经度的数据)，并存储于RAM42。

而且，在S12中，CPU41基于当前地检测处理部11的检测结果检测本车的当前位置(以下，称为“本车位置”)，并存储于RAM42。而且，CPU41将本车位置作为开始地点，基于导航地图信息26，利用例如迪科斯彻(Dijkstra)算法等进行从该开始地点向RAM42中存储的目的地的路径搜索。而且，CPU41将从开始地点到目的地搜索到的路径作为推荐路径存储于RAM42。

接下来，在S13中，CPU41按从本车位置到目的地的顺序从导航地图信息26中读出与推荐路径上的各节点相关的节点数据，判定是否位于地图上的交叉路口。而且，当判定为推荐路径上的节点位于交叉路口时，将该节点作为引导分支点，按从本车位置到目的地的顺序存储于RAM42。

而且，在S14中，CPU41读出在RAM42中存储的引导分支点中的、与目的地最近的引导分支点，即，最后存储的引导分支点，作为最终分支点存储于RAM42。

接下来，在S15中，CPU41执行从RAM42中读出最终分支点，根据导航地图信息26执行判定该最终分支点的坐标位置是否位于道路标志信息保存区域内的判定处理。也就是说，CPU41判定最终分支点是否位于存储有道路标志的坐标位置的区域(例如，都道府县所在地、政令都市等区域)内。而且，当判定为最终分支点位于道路标志信息保存区域内时(S15：是)，CPU41移向S16的处理，执行后述的设定进行推荐路径的最终引导的引导分支点(以下，称为“最终引导分支点”)的“最终引导分支点设定处理3”的子处理(参照图5)后，移向S20的处理。

另一方面，当判定为最终分支点不位于道路标志信息保存区域内时(S15：否)，CPU41移向S17的处理。在S17中，CPU41执行从导航地图信息26中读出最终分支点的路段数据，判定向该最终分支点进入的进入路段是否是单向通行的判定处理。此外，作为路段为单向通行的例子，存在道路单向通行管制的情况和道路具有中央分离带上行车道与下行车道的道路被视为不同的路段的情况等。

而且，当判定为向最终分支点进入的进入路段不是单向通行时(S17：否)，CPU41移向S18的处理，执行后述的设定推荐路径的最终引导分支点的“最终引导分支点设定处理1”的子处理(参照图3)后，移向S20的处理。另一方面，当判定为向最终分支点进入的进入路段为单向通行时(S17：是)，CPU41移向S19的处理，执行后述的设定推荐路径的最终引导分支点的“最终引导分支点设定处理2”的子处理(参照图4)后，移向S20的处理。

而且，在S20中，CPU41在液晶显示器15所显示的地图上用粗的蓝线等显示推荐路径，并且用车辆位置标记显示本车位置，沿着推荐路径进行路径引导。另外，CPU41从RAM42中读出在行进方向上与车辆位置标记最近的推荐路径上的引导分支点，当从本车位置到该引导分支点的距离为规定距离(例如，约50m的距离)时，对在该引导分支点处的行进方向进行引导。

接下来，在S21中，CPU41执行判定是否通过了在上述S16、S18或者S19中设定的最终引导分支点，即，判定是否结束了在最终引导分支点处的行进方向的引导的判定处理。而且，当判定为未通过最终引导分支点时(S21：否)，CPU41再次执行S20以后的处理。

另一方面，当判定为通过了最终引导分支点时(S21：是)，CPU41移向S22的处理。在S22中，CPU41以规定时间间隔(例如，约100毫秒间隔)，执行判定是否已到达目的地的判定处理。具体而言，CPU41从ROM43中读出到达判定距离(例如，约100m)，判定从本车位置到目的地的距离是否小于到达判定距离。

而且，当判定为从本车位置到目的地的距离在到达判定距离以上时(S22：否)，CPU41重复该S22的处理。另一方面，当判定为从本车位置到目的地的距离小于到达判定距离时(S22：是)，CPU41移向S23的处理。

在S23中，CPU41，对已到达目的地这一情况进行语音引导或者在液晶显示器15上显示出已到达目的地的信息后，结束该处理。

[最终引导分支点设定处理1]

接下来，基于图3、图6以及图7对在上述S18中执行的“最终引导分支点设定处理1”进行说明。

如图3所示那样，在S111中，CPU41从进入最终分支点的进入路段的路段数据中读出该进入路段所属的道路的宽度，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点到目的地的距离。接下来，CPU41执行判定该进入路段所属的道路的宽度是否小于从最终分支点到目的地的距离，也就是说，判定目的地是否设定在通过了最终分支点后的地点的判定处理。

而且，当判定为该进入路段所属的道路的宽度小于从最终分支点到目的地的距离的时，也就是说，当判定为目的地设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点时(S111：是)，CPU41移向S112的处理。在S112中，CPU41将该最终分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将该最终分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图6所示那样，当向最终分支点51进入的进入路段52在道路53上时，CPU41从进入路段52的路段数据中读出道路53的宽度L1，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点51到从目的地55向路段56引出的垂线的距离L2。而且，CPU41判定为道路53的宽度L1小于从最终分支点51到目的地55的距离L2(S111：是)，将最终分支点51作为最终引导分支点存储于RAM42(S112)。

从而，如图6所示，当在车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点51为约50m的距离时，从本车位置到目的地55的距离小于到达判定距离(约100m)的情况下，CPU41对该最终引导分支点51处的行进方向进行引导，并且对已到达目的地55这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当本车位置距离最终引导分支点51为约50m的距离时，CPU41以“马上，右方。前面是目的地周边。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

另一方面，如图3所示，当判定为该进入路段所属的道路宽度在从最终分支点到目的地的距离以上时，也就是说，当判定为目的地被设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者，在最终分支点所处的交叉路口的道路路边时(S111：否)，CPU41移向S113的处理。在S113中，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，并返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图7所示，在进入最终分支点61的进入路段62处于道路63上的情况下，CPU41从进入路段62的路段数据中读出道路63的宽度L1，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点61到从目的地65向路段66引出的垂线的距离L2。而且，CPU41判定为道路63的宽度L1在从最终分支点61到目的地65的距离L2以上(S111：否)，将最终分支点61前1个的引导分支点67(分支点)作为最终引导分支点存储于RAM42(S113)。

从而，如图7所示，当车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点67为约50m的距离时，CPU41对该最终引导分支点67处的行进方向进行引导。例如，CPU41当本车位置为距离最终引导分支点67约50m的距离时，以“请直行。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

而且，当车辆位置标记57表示的本车位置到目的地65的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41对已到达目的地65这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当从本车位置到目的地65的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41以“是目的地周边。结束语音引导。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

[最终引导分支点设定处理2]

接下来，基于图4、图8以及图9对在上述S19中执行的“最终引导分支点设定处理2”进行说明。

在进入最终分支点的进入路段是单向通行的情况下，例如在道路是单向通行管制的情况下、道路具有中央分离带的情况下，如图4所示那样，在S211中，CPU41从进入最终分支点的进入路段的路段数据中读出该进入路段所属的道路的宽度，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点到目的地的距离。接下来，CPU41执行判定该进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离是否小于从最终分支点到目的地的距离，即，判定目的地是否被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点的判定处理。

而且，当判定为该进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离小于从最终分支点到目的地的距离时，也就是说，当判定为目的地被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点时(S211：是)，CPU41移向S212的处理。在S212中，CPU41将该最终分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将该最终分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图8所示，在进入最终分支点71的进入路段72处于由中央分离带73分离开的道路74上的情况下，CPU41从进入路段72的路段数据中读出道路74的行驶侧的宽度L3，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点71到从目的地75向路段76引出的垂线的距离L4。而且，CPU41判定为道路74的行驶侧的宽度L3的1/2的距离L3/2小于从最终分支点71到目的地75的距离L4(S211：是)，将最终分支点71作为最终引导分支点存储于RAM42(S212)。

从而，如图8所示，当在车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点71为约50m的距离时，从本车位置到目的地75的距离小于到达判定距离(约100m)的情况下，CPU41对该最终引导分支点71处的行进方向进行引导，并且对已到达目的地75这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当本车位置距离最终引导分支点71为约50m的距离时，CPU41以“马上，左方。前面是目的地周边。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

另一方面，如图4所示那样，当判定为该进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离在从最终分支点到目的地的距离以上时，也就是说，当判定为目的地被设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者，在最终分支点所处的交叉路口的道路路边时(S211：否)，CPU41移向S213的处理。在S213中，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图9所示那样，当进入最终分支点81的进入路段82处于由中央分离带83分离开的道路84上时，CPU41从进入路段82的路段数据中读出道路84的行驶侧的宽度L3，存储于RAM42。另外，CPU41计算出从最终分支点81到从目的地85向路段86引出的垂线的距离L4。而且，CPU41判定为道路84的行驶侧的宽度L3的1/2的距离L3/2在从最终分支点81到目的地85的距离L4以上(S211：否)，将最终分支点81前1个的引导分支点87(分支点)作为最终引导分支点存储于RAM42(S213)。

从而，如图9所示那样，当车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点87为约50m的距离时，CPU41对该最终引导分支点87处的行进方向进行引导。例如，当本车位置距离最终引导分支点87为约50m的距离时，CPU41以“请直行。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

而且，当从车辆位置标记57表示的本车位置到目的地85的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41对已到达目的地85这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当从本车位置到目的地85的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41以“目的地周边。结束语音引导。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

[最终引导分支点设定处理3]

接下来，基于图5、图10以及图11对在上述S16中执行的“最终引导分支点设定处理3”进行说明。

在最终分支点位于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段不是单向通行的情况下，如图5所示那样，在S311中，CPU41从导航地图信息26中读出从最终分支点向目的地方向退出的退出路段上设置的车道划线(lane paint)、暂时停止线、人行横道、自行车横穿道等各道路标志的坐标位置。而且，CPU41计算出从退出路段上设置的各道路标志中的、与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离，存储于RAM42。

另外，CPU41计算出从最终分支点到目的地的距离。接下来，CPU41执行判定从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离是否小于从该最终分支点到目的地的距离，也就是说，判定目的地是否被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点的判定处理。

而且，当判定为从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离小于从该最终分支点到目的地的距离时，也就是说，当判定为目的地被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点时(S311：是)，CPU41移向S312的处理。在S312中，CPU41将该最终分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将该最终分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图10所示那样，在最终分支点91位于道路标志信息保存区域内的情况下，CPU41从导航地图信息26中读出从最终分支点91退出的退出路段92上的车道划线93和暂时停止线94的各道路标志的坐标位置。而且，CPU41计算出从退出路段92上设置的与最终分支点91最近的车道划线93的该最终分支点91侧的边缘部到最终分支点91的距离L5，存储于RAM42。

另外，CPU41计算出从最终分支点91到从目的地95向路段96引出的垂线的距离L6。而且，CPU41判定为从退出路段92上设置的与最终分支点91最近的车道划线93的该最终分支点91侧的边缘部到最终分支点91的距离L5小于从最终分支点91到目的地95的距离L6(S311：是)，将最终分支点91作为最终引导分支点存储于RAM42(S312)。

从而，如图10所示那样，当在车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点91为约50m的距离时，从本车位置到目的地95的距离小于到达判定距离(约100m)的情况下，CPU41对该最终引导分支点91处的行进方向进行引导，并且对已到达目的地95这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当本车位置距离最终引导分支点91为约50m的距离时，CPU41以“马上，右方。前面是目的地周边。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

另一方面，如图5所示那样，当判定为从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离在从该最终分支点到目的地的距离以上时，也就是说，当判定为目的地被设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者被设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边时(S311：否)，CPU41移向S313的处理。在S313中，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，并返回主流程图，移向S20的处理。

例如，如图11所示那样，当最终分支点101位于道路标志信息保存区域内时，CPU41从导航地图信息26中读出从最终分支点101退出的退出路段102上的车道划线103和暂时停止线104的各道路标志的坐标位置。而且，CPU41计算出从退出路段102上设置的与最终分支点101最近的车道划线103的该最终分支点101侧的边缘部到最终分支点101的距离L5，存储于RAM42。

此外，例如，当从最终分支点101退出的退出路段102上存在人行横道109时，CPU41计算出从退出路段102上设置的人行横道109的该最终分支点101侧的边缘部到最终分支点101的距离L5，存储于RAM42。

另外，CPU41计算出从最终分支点101到从目的地105向退出路段102引出的垂线的距离L6。而且，CPU41判定为从退出路段102上设置的与最终分支点101最近的车道划线103的该最终分支点101侧的边缘部到最终分支点101的距离L5在从最终分支点101到目的地105的距离L6以上(S311：否)，将最终分支点101的前1个引导分支点107(分支点)作为最终引导分支点存储于RAM42(S313)。

从而，如图11所示那样，当车辆位置标记57表示的本车位置距离最终引导分支点107为约50m的距离时，CPU41对该最终引导分支点107处的行进方向进行引导。例如，当本车位置距离最终引导分支点107为约50m的距离时，CPU41以“请直行。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

而且，当车辆位置标记57表示的本车位置到目的地105的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41对已到达目的地105这一情况进行语音引导(S20～S23)。例如，当从本车位置到目的地105的距离小于到达判定距离(约100m)时，CPU41以“目的地周边。结束语音引导。”进行语音引导，在液晶显示器15上显示表示该意思的信息。

此外，在该“最终引导分支点设定处理3”中，在最终分支点位于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段是单向通行的情况下，例如在道路为单向通行管制的情况下、道路具有中央分离带的情况下，与上述“最终引导分支点设定处理2”同样地，CPU41取代上述S311～S313的处理，执行以下的处理。

CPU41从导航地图信息26中读出从最终分支点向目的地方向退出的退出路段上设置的车道划线、暂时停止线、人行横道、自行车横穿道等各道路标志的坐标位置。而且，CPU41计算出从退出路段上设置的各道路标志中的、与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离，存储于RAM42。

另外，CPU41计算出从最终分支点到目的地的距离。接下来，CPU41执行判定从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离是否小于从该最终分支点到目的地的距离，也就是说，判定目的地是否被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点的判定处理。

而且，当判定为从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离小于从该最终分支点到目的地的距离时，也就是说，当判定为目的地被设定在通过了最终分支点所处的交叉路口的地点时，CPU41将该最终分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将该最终分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，并返回主流程图，移向S20的处理。

另一方面，当判定为从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离在从该最终分支点到目的地的距离以上时，也就是说，判定为目的地被设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者被设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边时，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点作为最终引导分支点存储于RAM42，也就是说，将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点后，结束该子处理，并返回主流程图，移向S20的处理。

如以上的详细的说明那样，在本实施例的导航装置1中，当最终分支点不处于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段不是单向通行时，CPU41判定进入路段所属的道路的宽度是否小于从最终分支点到目的地的距离。

而且，当进入路段所属的道路的宽度小于从最终分支点到目的地的距离时，CPU41将最终分支点设定为进行向目的地的最终引导的最终引导分支点。由此，CPU41通过在进行向目的地的最终引导的该最终引导分支点进行最终引导，能够顺利地引导至目的地。

另一方面，当进入路段所属的道路的宽度在从最终分支点到目的地的距离以上时，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点。由此，CPU41通过在未到该最终分支点之前的引导分支点进行向目的地的最终引导，能够向设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边的目的地可靠地进行引导。

另外，当最终分支点不处于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段是单向通行时，CPU41判定进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离是否小于从最终分支点到目的地的距离。

而且，当进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离小于从最终分支点到目的地的距离时，CPU41将最终分支点设定为进行向目的地的最终引导的最终引导分支点。由此，CPU41通过在该最终引导分支点进行最终引导，能够顺利地引导至目的地。

另一方面，当进入路段所属的道路的宽度的1/2的距离在从最终分支点到目的地的距离以上时，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点。由此，CPU41通过在未到该最终分支点之前的引导分支点进行向目的地的最终引导，能够向设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边的目的地可靠地进行引导。

此外，当最终分支点位于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段不是单向通行时，CPU41判定从最终分支点退出的退出路段上设置的各道路标志中的、与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离是否小于从最终分支点到目的地的距离。

而且，当从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离小于从该最终分支点到目的地的距离时，CPU41将最终分支点设定为进行向目的地的最终引导的最终引导分支点。由此，CPU41通过在该最终引导分支点进行最终引导，能够顺利地引导至目的地。

另一方面，当从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离在从该最终分支点到目的地的距离以上时，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点。由此，CPU41通过在未到该最终分支点之前的引导分支点进行向目的地的最终引导，能够向设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边的目的地可靠地进行引导。

另外，在最终分支点位于道路标志信息保存区域内，并且进入最终分支点的进入路段是单向通行的情况下，例如在道路是单向通行管制的情况下、道路具有中央分离带的情况下，CPU41判定从最终分支点退出的退出路段上设置的各道路标志中的、与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离是否小于从最终分支点到目的地的距离。

而且，当从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离小于从该最终分支点到目的地的距离时，CPU41将最终分支点设定为进行向目的地的最终引导的最终引导分支点。由此，CPU41通过在该最终引导分支点进行最终引导，能够顺利地引导至目的地。

另一方面，当从退出路段上设置的与最终分支点最近的道路标志的该最终分支点侧的边缘部到最终分支点的距离的1/2的距离在从该最终分支点到目的地的距离以上时，CPU41将最终分支点的前1个引导分支点设定为最终引导分支点。由此，CPU41通过在未到该最终分支点之前的引导分支点进行向目的地的最终引导，能够向设定在最终分支点所处的交叉路口内，或者设定在最终分支点所处的交叉路口的道路路边的目的地可靠地进行引导。

另外，CPU41通过执行上述S16、S18、S19的处理，能够与连接目的地的道路的道路类别无关地设定进行向目的地的最终引导的最终引导分支点，因此能够以使得顺利地找到目的地的方式进行最终引导。

此外，当然本发明不限于上述实施例，可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改进、变形。

附图标记的说明

1 导航装置

14 操作部

15 液晶显示器

18 触摸面板

25 地图信息DB

26 导航地图信息

41 CPU

42 RAM

43 ROM

51、61、71、81、91、101 最终分支点

51、67、71、87、91、107 最终引导分支点

52、62、72、82、92 进入路段

55、65、75、85、95、105 目的地

67、87、107 引导分支点

92、102 退出路段

93、103 车道划线

94、104 暂时停止线

109 人行横道

Claims (8)

1.一种导航装置，其特征在于，

包括：

本车位置取得单元，其取得本车位置；

地图信息存储单元，其存储包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息；

目的地设定单元，其设定目的地；

路径搜索单元，其基于所述地图信息搜索到所述目的地的路径；

路径引导单元，其基于所述路径进行路径引导；和

最终分支点取得单元，其取得所述路径上的最终分支点，

其中，所述路径引导单元基于进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述路径引导单元在进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度小于从该最终分支点到所述目的地的距离的情况下，将该最终分支点决定为进行向所述目的地的最终引导的地点。

3.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于，

所述路径引导单元在进入所述最终分支点的进入路段的道路宽度在从该最终分支点到所述目的地的距离以上的情况下，将未到该最终分支点之前的分支点决定为进行向所述目的地的最终引导的地点。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的导航装置，其特征在于，

向所述目的地的最终引导包含所述路径上的分支点处的行进方向的引导。

5.根据权利要求1～3的任意一项所述的导航装置，其特征在于，

向所述目的地的最终引导包含表示已到达所述目的地的引导。

6.根据权利要求1～5的任意一项所述的导航装置，其特征在于，

所述路径引导单元在所述地图信息中包含与进入所述最终分支点的进入路段以及从所述最终分支点退出的退出路段上的道路标志有关的道路标志信息的情况下，将从所述最终分支点到所述退出路段上的所述道路标志的距离作为所述道路宽度使用。

7.一种导航方法，其特征在于，

包括：

本车位置取得步骤，取得本车位置；

目的地设定步骤，设定目的地；

路径搜索步骤，基于包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息搜索到所述目的地的路径；

最终分支点取得步骤，取得在所述路径搜索步骤中搜索到的路径上的最终分支点；和

路径引导步骤，基于在所述路径搜索步骤中搜索到的路径进行路径引导，

其中，在所述路径引导步骤中，基于进入在所述最终分支点取得步骤中所取得的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

8.一种程序，其用于使计算机执行如下步骤：

本车位置取得步骤，取得本车位置；

目的地设定步骤，设定目的地；

路径搜索步骤，基于包含与道路宽度有关的道路宽度信息的地图信息，搜索到所述目的地的路径；

最终分支点取得步骤，取得在所述路径搜索步骤中搜索到的路径上的最终分支点；和

路径引导步骤，基于在所述路径搜索步骤中搜索到的路径进行路径引导，

其中，在所述路径引导步骤中，按照如下方式执行，即，基于进入在所述最终分支点取得步骤中所取得的最终分支点的进入路段的道路宽度与从该最终分支点到所述目的地的距离，决定进行向所述目的地的最终引导的地点。

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