JP4639880B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を目的地に向かって経路案内するナビゲーション装置に関し、特に、経路案内を行うことなく目的地が設定されていない場合においても、複雑な構成を有し、一般に車両通過が困難な特定交差点にて適切な経路案内を行うことにより、ストレスを感じることなく車両をスムーズに走行させることが可能なナビゲーション装置に関するものである。

一般に、車両を走行させている際に、国道、県道等の幹線道路では殆どストレスを感じることなく車両を走行させることができるものであるが、交差点を通過したり右左折する際には一層の注意を払う必要があることから、ドライバには比較的大きなストレスがかかるものである。

このような事情を勘案して、従来より各種提案されているナビゲーション装置には、特開平１０−２８１７８７号公報に記載されているように、車両が誘導経路に存在する交差点に接近した時に、道路標識と同一形状で交差点の拡大図をディスプレイ画面に表示するように構成されたナビゲーション装置が存在する。

かかるナビゲーション装置では、地図データベースに、道路標識のイメージデータ、交差点構成リンクと行先方面との対応、各方面の入口ポイントと絶対経緯度を含ませておき、車両が道路標識のある交差点に接近した時に、道路標識と同一形状で交差点の拡大図をディスプレイ画面に表示する。
そして、車両が交差点を通過した時、交差点構成リンクと行先方面との対応データより車両の行先方面を識別し、車両が交差点をそれまでの行先方面と同一方面に進行した時にはその方面の入口ポイントを目的地とするとともに、車両が異なる新たな方面に進行した時には、その新たな方面の入口ポイントを目的地とし、これに基づき目的地までの誘導経路を求めて地図上に表示するものである。

前記したナビゲーション装置では、車両が交差点を通過する毎に、車両の進行方向に存在する入口ポイントを目的地として設定していることから、目的地が設定されていない場合においても、車両の誘導を行うことができるものである。
特開平１０−２８１７８７号公報（明細書第１頁乃至第６頁、図１、図２、図７、図８）

しかしながら、前記特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、目的地が設定されていない場合に、車両が道路標識がある交差点に接近した時に、道路標識と同一形状で交差点の拡大図をディスプレイ画面に表示するものではあるが、交差点において誘導経路を表示してはいない。このとき、ディスプレイ画面には、道路標識と同一の態様で交差点の拡大表示が行われることから、交差点の各リンクに対応して行先方面を認識できるが、これでは、道路標識を見ながら車両を走行させる場合と殆ど変わるところはない。

また、交差点には、単純な４叉路交差点の他に、構成が複雑で、通過したり右左折したりする場合に、予めその構成を熟知していなければ、通過、右左折が非常に困難な交差点も存在する。例えば、交差点のノードに所定数以上（例えば、５以上）のリンクが接続されている交差点、所定数以上（例えば、４以上）のレーンを有する交差点等のような複雑な構成を有する交差点では、予めその構成を熟知している場合を除き、車両を走行させることは一般に困難なものである。従って、普段あまり走行しない場合には、走行すべきリンクを間違えてしまう虞が多分に存し、ドライバに大きなストレスがかかってしまう。

本発明は前記従来技術の問題点を解消するためになされたものであり、経路案内を行うことなく目的地が設定されていない場合においても、複雑な構成を有し、一般に車両通過が困難な特定交差点にて適切な経路案内を行うことにより、ストレスを感じることなく車両をスムーズに走行させることが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、車両を目的地に向かって経路案内するナビゲーション装置において、経路案内データ及び経路案内データにおける道路に存在する特定交差点に関する特定交差点データが記憶された記憶手段と、前記車両の位置データと前記記憶手段に記憶された特定交差点データに基づき車両が特定交差点に近接したかどうかを判定する第１判定手段と、前記経路案内が設定されていない際に、前記第１判定手段を介して車両が特定交差点に近接したと判定された場合、特定交差点及び通過方向指定部をディスプレイに表示する表示制御手段と、前記通過方向指定部を介して特定交差点における通過方向が指定された場合に、車両の現在位置から前記特定交差点を通過して前記特定交差点の指定された通過方向の退出路の次の交差点までの経路を作成する経路作成手段と、前記経路作成手段により作成された経路に基づき車両の経路案内を行う経路案内手段とを備えたことを特徴とする。

ここに、前記記憶手段は、請求項２に記載されているように、ノードに所定数以上のリンクが接続されている交差点を特定交差点として記憶し、また、請求項３に記載されているように、所定数以上のレーンを有する交差点を特定交差点として記憶する。

また、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかのナビゲーション装置において、前記表示制御手段は、前記特定交差点を迂回することを選択する迂回選択部をディスプレイに表示し、前記経路案内手段は、前記迂回選択部を介して前記特定交差点を迂回することが選択されるとともに前記通過方向指定部を介して通過方向が指定された場合、特定交差点の迂回経路を探索し、その探索された迂回経路に基づき車両の経路案内を行うことを特徴とする。

更に、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかのナビゲーション装置において、前記経路案内が行われている間に、前記車両が、前記記憶手段に特定交差点として記憶されていない交差点で案内経路を外れて走行したかどうかを判定する第２判定手段と、前記第２判定手段を介して車両が前記案内経路以外の経路を走行したと判定された場合、車両が前記案内経路以外の経路を走行した原因を確認する確認部と、前記確認部を介して前記原因が過誤に起因すると確認された場合、前記交差点を特定交差点として判定するとともに前記記憶手段に追加して記憶させる交差点追加手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項６に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかのナビゲーション装置において、前記車両が特定交差点を通過した回数をカウントするカウント手段と、前記カウント手段によるカウント回数に基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする。
ここに、前記判断手段は、請求項７に記載されているように、前記カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達していない場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達した場合には経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断する。

更に、請求項８に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかのナビゲーション装置において、前記車両が、特定交差点におけるレーンを変更するタイミングを計測する計測手段と、前記計測手段により計測されたタイミングに基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする。
ここに、前記判断手段は、請求項９に記載されているように、前記計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも遅い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも早い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断する。

また、請求項１０に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかのナビゲーション装置において、前記車両が、特定交差点におけるレーンを変更するのに要するレーン変更時間を計時する計時手段と、前記計時手段により計時されたレーン変更時間に基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする。
ここに、前記判断手段は、請求項１１に記載されているように、前記計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも長い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも短い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断する。

前記した請求項１に係るナビゲーション装置では、第１判定手段を介して車両が特定交差点に近接したと判定された場合、表示制御手段の制御下で特定交差点及び通過方向指定部がディスプレイに表示され、また、通過方向指定部を介して特定交差点における通過方向が指定されると、経路案内手段を介してその指定された通過方向に基づき特定交差点内で車両の経路案内が行われるので、特定交差点の構成を熟知していない場合においても、ストレスを感じることなく車両を特定交差点でスムーズに走行させることができる。
また、ディスプレイに表示される通過方向指定部を介して通過方向が指定されることに基づき、特定交差点における経路案内を行っているので、特定交差点における経路案内を、ドライバの意思を確実に反映して行うことができる。これによりドライバは、経路案内に従って特定交差点内で車両を通過させれば良く、行先を間違えることはない。

また、請求項４に係るナビゲーション装置では、ディスプレイに表示された迂回選択部を介して特定交差点を迂回することが選択され、且つ、通過方向指定部を介して通過方向が指定された場合に、経路案内手段により探索された特定交差点の迂回経路に基づき車両の経路案内が行われるので、特定交差点を迂回しつつ通過方向指定部により指定した通過方向に向かって車両を走行させることができる。

更に、請求項５に係るナビゲーション装置では、経路案内が行われている間に、第２判定部を介して車両が特定交差点として記憶されていない交差点で案内経路以外の経路を走行したと判定された場合、車両が案内経路以外の経路を走行した原因が確認部にて確認され、また、その原因が過誤に起因すると確認された場合には、記憶手段にて特定交差点として記憶されていない交差点が追加手段を介して特定交差点として記憶手段に追加して記憶されるので、個々のドライバの事情に応じて特定交差点のデータベースを充実させることができる。

また、請求項６及び請求項７に係るナビゲーション装置では、カウント手段によりカウントされた車両による特定交差点の通過回数に基づき、判断手段を介して経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうか判断され、具体的には、カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達していない場合には経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断され、また、カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達した場合には経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断されるので、特定交差点の通過回数が少なく特定交差点に関するドライバの習熟度が低い間は経路案内を行い、特定交差点の通過回数が多くなって特定交差点に関するドライバの習熟度が高くなった後には経路案内を省略することができる。このように、特定交差点に関するドライバの習熟度に応じて、特定交差点における経路案内を行うかどうかを判断して経路案内の要・不要を切り換えることができる。

更に、請求項８及び請求項９に係るナビゲーション装置では、計測手段により計測された特定交差点におけるレーン変更のタイミングに基づき、判断手段を介して経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうか判断され、具体的には、計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも遅い場合には経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断され、また、計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも早い場合には経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断されるので、特定交差点におけるレーンの変更タイミングが遅く特定交差点に関するドライバのレーン変更の習熟度が低い間は経路案内を行い、特定交差点におけるレーンの変更タイミングが早くなってドライバのレーン変更の習熟度が高くなった後には経路案内を省略することができる。このように、特定交差点に関するドライバのレーン変更の習熟度に応じて、特定交差点における経路案内を行うかどうかを判断して経路案内の要・不要を切り換えることができる。

また、請求項１０及び請求項１１に係るナビゲーション装置では、計時手段により計時されたレーン変更時間に基づき、判断手段を介して経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうか判断され、具体的には、計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも長い場合には経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断され、また、計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも短い場合には経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断されるので、特定交差点においてレーン変更に要するレーン変更時間が長く特定交差点に関するドライバのレーン変更の習熟度が低い間は経路案内を行い、特定交差点におけるレーン変更時間が短くなってドライバのレーン変更の習熟度が高くなった後には経路案内を省略することができる。このように、特定交差点に関するドライバのレーン変更の習熟度に応じて、特定交差点における経路案内を行うかどうかを判断して経路案内の要・不要を切り換えることができる。

以下、本発明に係るナビゲーション装置について、本発明を具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置について、図１に基づき説明する。図１はナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。

図１において、ナビゲーション装置１は、現在地等を検出する現在地検出処理部２、各種データが記録されたデータ記録部３、入力された情報に基づいて各種の演算処理を行うナビゲーション処理部４、ナビゲーション処理部４に接続された操作部としての入力部５、操作者に各種の情報を提供する表示部６、音声入力部７、音声出力部８及び通信部９から基本的に構成されている。また、ナビゲーション処理部４には、車速センサ１０が接続されている。

ここに、現在地検出処理部２は、現在地検出部としてのＧＰＳ１１、地磁気センサ１２、距離センサ１３、ステアリングセンサ１４、方位検出部として機能するジャイロセンサ１５等から構成されている。

前記ＧＰＳ１１は、人工衛星によって発生された電波を受信することにより地球上における車両の現在地を検出し、また、地磁気センサ１２は、地磁気を測定することにより自車方位を検出する。距離センサ１３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。かかる距離センサ１３としては、例えば、車両における車輪の回転速度を測定し、その回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を検出してその加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。

前記ステアリングセンサ１４は、蛇角を検出する。ステアリングセンサ１４としては、例えば、ステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。

前記ジャイロセンサ１５は、旋回角を検出する。ジャイロセンサ１５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ１５によって検出された旋回角を積分することにより自車方位を検出することができる。

尚、前記ＧＰＳ１１は単独で現在地を検出することができるものである。また、距離センサ１３によって検出された距離と、地磁気センサ１２によって検出された自車方位又はジャイロセンサ１５によって検出された旋回角とを組み合わせたり、更に、距離センサ１３によって検出された距離と、ステアリングセンサ１４によって検出された蛇角とを組み合わせたりすることにより、現在地を検出することができる。

ナビゲーション処理部４には、ナビゲーション装置１全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１６、ＣＰＵ１６が各種の演算処理を行うについてワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１７、制御用のプログラムの他目的地までの経路の探索、経路案内、特定区間の決定等を行うための各種プログラムが記録されたＲＯＭ１８、及びサーバ等から送信された各種データを記録しデータベース用の記録媒体として機能するフラッシュメモリ１９が備えられている。
また、前記ナビゲーション処理部４には、入力部５、表示部６、音声入力部７、音声出力部８及び通信部９が、それぞれ接続されている。

データ記録部３はハードディスク装置から構成されており、ハードディスク装置にセットされたハードディスクに記録されている所定プログラム、データ等を読み出したり、ハードディスクに対して所定のデータを書き込んだりすることが可能である。
尚、各種プログラム、データ等は、メモリカード等に記録し、かかるメモリカード等からプログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリ１９に書き込むことは勿論可能である。また、メモリカード等を交換することにより各種プログラムやデータ等を更新することができる。

入力部５は、走行開始時の現在地を修正したり、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力したり、また、通信部９の操作を行うためのものであり、各種キー、スイッチ、ボタン等から構成される。また、入力部５としては、表示部６としてのディスプレイの表示画面にて表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等からなる操作スイッチによって構成することも可能であり、かかる場合には操作スイッチをタッチすることにより各種入力が行われる。

表示部６は、各種のディスプレイ装置、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等から構成される。かかるディスプレイには、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組、ＦＭ多重放送のラジオ番組等が表示される。

音声入力部７は、マイクロホン等により構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。また、音声出力部８は、音声合成装置及びスピーカを備えており、例えば、案内経路、案内情報が音声合成装置により合成された音声で音声出力されるものである。

通信部９には、サーバとして機能する交通情報送信センタ（例えば、ＶＩＣＳセンタ）から送信される渋滞情報、規制情報、駐車場情報、サービスエリアの混雑情報等の各種情報からなる交通情報を、電波ビーコン、光ビーコン装置等を介し電波ビーコン、光ビーコンとして受信するビーコンレシーバ、及び、ＦＭ多重放送を、ＦＭ局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機等が設けられている。

続いて、前記のように構成されたナビゲーション装置１について、図２に基づき機能的に説明する。図２はナビゲーション装置が有する各種機能に基づきナビゲーション装置を模式的に示す説明図である。
図２において、ナビゲーション装置１は、難交差点データベース（ＤＢ）２０、難交差点近接検知機能部２１、分岐方向指定受付機能部２２、難交差点検知機能部２３、難交差点学習機能部２４、及び、難交差点迂回機能部２５から構成される。

ここに、難交差点ＤＢ２０は、構成が複雑で、通過したり右左折したりする場合に、予めその構成を熟知していなければ、通過、右左折が非常に困難な交差点（以下、「難交差点」という）に関するデータを記憶するデータベースである。具体的には、ハードディスク装置から構成されるデータ記録部３に記録される経路案内データ（通信部９を介して情報センタ（後述する）から受信してフラッシュメモリ１９に記録される場合もある）における道路に存在する難交差点に関する難交差点データを記憶するものである。難交差点データとは、その難交差点の座標及び難交差点に接続する道路に対応する方面名称を含むものである。かかる難交差点ＤＢ２０は、データ記録部３において、経路案内データを記録したデータベースとは別に独立したデータベースとして構築されている。

尚、難交差点としては、例えば、ノードに所定数以上（例えば、５以上）のリンクが接続されている交差点、所定数以上（例えば、４）のレーンを有する交差点等を挙げることができる。かかる難交差点のデータベースは、現地調査やアンケートにより抽出された交差点をデータベースとして構築されてもよい。

また、難交差点については、図５に基づき後に説明するように、入力部５を介して目的地が設定され、経路案内が行われている間に、車両が難交差点ＤＢ２０に難交差点として記憶されていない交差点で案内経路を外れて走行した場合に、その原因につきドライバに過誤によるものかどうかを確認し、過誤によるものである場合には、その交差点を難交差点として難交差点ＤＢに追加して記憶させることにより、難交差点ＤＢ２０をドライバの個々の事情に応じて追加しつつ難交差点ＤＢ２０を充実させることが可能である。

また、難交差点近接検知機能部２１は、現在地検出処理部２により検出される現在の車両の位置データと難交差点ＤＢ２０における難交差点の座標データとに基づいて、車両が難交差点に近接したかどうかを判定する機能部である。
尚、前記難交差点近接検知機能部２１は、例えば、車両が難交差点に１ｋｍ以内に近接した場合に、車両が難交差点に近接したものと判定する。車両と難交差点との間の距離については１ｋｍに限定されるものではなく、１ｋｍ以上であっても以下であってもよい。
また、車両が難交差点に近接しているかどうかの判定を行うについて、所謂、「道なり」の判定は、車両が、例えば、「同一国道上」、「国道から県道に切り替わるが直進方向である」、「４叉路の直進方向」、「進入道路と退出道路とが一定角度以下で接続されている道路」、「従来のナビゲーション装置で「道なり」と判定される道路」を走行する場合には、「道なり」の判定が行われる。

更に、分岐方向指定受付機能部２２は、入力部５を介して経路案内が設定されていない際に、前記難交差点近接検知機能部２１を介して車両が難交差点に近接していると判定された場合、ナビゲーション処理部４により表示部６に難交差点及び難交差点における通過方向指定部（後述する）を表示するとともに、通過方向指定部を介してドライバにより指定された通過方向の指定を受け付ける機能部である。

また、難交差点検知機能部２３は、車両の位置データと難交差点ＤＢ２０に記憶された難交差点の座標データとに基づき、車両から所定範囲に存在する難交差点を検知していく機能である。

更に、難交差点学習機能部２４は、車両が難交差点を通過した所定条件を勘案して、ナビゲーション処理部４による経路案内が必要かどうかを判断する機能部である。
例えば、車両が特定の難交差点を通過した回数をカウントし、そのカウント回数が所定回数（例えば、１０回）になったことに基づき、難交差点における次回からの経路案内が必要かどうか判断することが可能である。具体的には、特定の難交差点における車両の通過回数につきカウントされた回数が所定回数以下である場合には、ドライバは未だその難交差点に習熟していないものと考えられることから、難交差点における車両の経路案内が継続して必要と判断され、一方、カウントされた回数が所定回数以上である場合には、ドライバは既にその難交差点に習熟したものと考えられることから、次回以降では難交差点における車両の経路案内は不要と判断される。

また、車両が特定の難交差点においてレーン変更に要する距離に基づきレーン変更するタイミング（例えば、ウィンカー操作を検出してからレーン変更が完了するまでの距離）を計測し、そのレーン変更タイミングに基づき、難交差点における次回からの経路案内が必要かどうか判断することが可能である。具体的には、特定の難交差点において計測された車両のレーン変更タイミングが所定タイミング（例えば、レーン変更に要する距離が１００ｍ）よりも遅い場合（１００ｍよりも距離が長い場合）にはドライバは未だその難交差点に習熟していないものと考えられることから、難交差点における車両の経路案内が継続して必要と判断され、一方、レーン変更タイミングが所定タイミングよりも早い場合（１００ｍよりも距離が短い場合）には、ドライバは既にその難交差点に習熟したものと考えられることから、次回以降では難交差点における車両の経路案内は不要と判断される。

更に、車両が特定の難交差点においてレーン変更に要する時間に基づきレーン変更時間を計時し、そのレーン変更時間に基づき、難交差点における次回からの経路案内が必要かどうか判断することが可能である。具体的には、難交差点において計時された車両のレーン変更時間が所定時間（例えば、６秒）よりも長い場合にはドライバは未だその難交差点に習熟していないものと考えられることから、難交差点における車両の経路案内が継続して必要と判断され、一方、レーン変更時間が所定時間よりも短い場合には、ドライバは既にその難交差点に習熟したものと考えられることから、次回以降では難交差点における車両の経路案内は不要と判断される。
更に、車両が特定の難交差点においてレーン変更を行う位置に基づき、難交差点における次回の経路案内が必要かどうかを判断することが可能である。具体的には、難交差点から所定距離の位置（例えば、１００ｍ）よりも手前の地点においてレーン変更が行われていない場合には、ドライバは未だその難交差点に習熟していないものと考えられることから、難交差点における車両の経路案内が継続して必要と判断され、一方、難交差点から所定距離よりも手前の位置においてレーン変更が行われている場合には、ドライバは既にその難交差点に習熟したものと考えられることから、次回以降では難交差点における車両の経路案内は不要と判断される。

また、難交差点迂回機能部２５は、ナビゲーション処理部４を介して表示部６に前記通過方向指定部及び難交差点の迂回を選択する迂回選択部（後述する）を表示させ、ドライバにより難交差点を迂回することが選択され、且つ、通過方向が指定された場合に、データ記録部３に記録されている経路案内データに基づき難交差点の迂回経路を探索するとともに、その探索された迂回経路に基づき車両の経路案内を行う機能部である。

続いて、前記のように構成されたナビゲーション装置１の制御動作について図３及び図４に基づき説明する。図３はナビゲーション装置の制御動作プログラムのフローチャートである。図４はナビゲーション装置の動作中に表示部に表示される表示画面例を模式的に示す説明図であり、図４（Ａ）は表示画面に方面指定ボタン、迂回指定ボタン及び案内指定ボタンを追加して表示した表示画面例、図４（Ｂ）は案内指定ボタンと方面指定ボタンが選択された場合に表示される表示画面例、図４（Ｃ）は迂回指定ボタン及び方面指定ボタンが選択された場合に表示される表示画面例を示す。
尚、表示部６は、液晶ディスプレイ上にタッチパネルが配設されて構成されている。

図３に示すフローチャートにおいて、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１にて、難交差点検知機能部２３及び難交差点近接検知機能部２１により、車両が難交差点に近接しているかどうか判断される。車両が難交差点に近接していると判断された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）にはＳ２に移行する一方、車両が難交差点に近接していないと判断された場合（Ｓ１：ＮＯ）にはＳ１の判断を繰り返す。

続くＳ２では、前記した難交差点学習機能部２４により、難交差点における経路案内が必要かどうか判断される。経路案内が必要と判断された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）にはＳ３に移行する一方、経路案内が不要と判断された場合（Ｓ２：ＮＯ）にはＳ１に戻る。

そして、Ｓ３においては、入力部５を介して目的地が設定されて経路案内中であるかどうか判断される。経路案内中であれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ７に移行し、経路案内が行われる。このとき、経路案内中であるから、目的地は設定されており、この場合には、難交差点３１における通過方向は目的地に基づいて自動的に決定されるので、その目的地に沿った通過方向で経路案内が行われる。また、表示部６上で経路案内すると同時に、音声出力部８を介して音声にて経路案内をしてもよい。
一方、経路案内中でなければ（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ４に移行する。Ｓ４では、難交差点ＤＢ２０から各方面名称を読み出して各方面名称に対して、経路案内データに基づき経路探索が行われ、この後、Ｓ５にて、表示部６に名古屋方面、安城方面、刈谷方面及び豊田方面を指定する４つの方面指定ボタン３２、迂回指定ボタン３３、案内指定ボタン３４が表示される。この状態が図４（Ａ）に示されている。
ここに、図４（Ａ）では、車両３０（円中の矢印で表される）が５車線道路を走行して難交差点３１に近接している状態が示されており、また、難交差点３１はそのノードに連結された５つのリンクから構成されている。
尚、図４（Ａ）では、自車走行車線のみが表示されているが、これに加えて対向車線を表示してもよい。
方面指定ボタン３２、迂回指定ボタン３３、案内指定ボタン３４の表示は、例えば、車両３０が難交差点３１の手前１ｋｍになった時点で表示される。尚、車両３０と難交差点３１との距離は、１ｋｍに限定されることなく、１ｋｍ以上であっても以下であってもよいことは勿論である。

また、Ｓ６では、方面指定ボタン３２の操作、又は通過方向（点）の指定（タッチパネルで行われる）、案内指定ボタン３４の操作が行われたかどうか判断される。Ｓ６における判断がＹＥＳの場合、Ｓ７に移行し、Ｓ７にて、Ｓ６で行われたボタン操作、指定に従って、Ｓ４で探索された経路が選択され、経路案内が行われる。この状態が図４（Ｂ）に示されている。
ここに、図４（Ｂ）では、名古屋方面を指定する方面指定ボタン３２が操作され、且つ、案内指定ボタン３４が操作された場合の表示画面例を示す。図４（Ｂ）において、名古屋方面を指定する方面指定ボタン３２及び案内指定ボタン３４が強調表示され、また、車両３０から難交差点３１を名古屋方面に通過する経路が強調表示されている。
尚、この場合においても、前記と同様、表示部６にて経路案内を行うと同時に、音声出力部８を介して音声による経路案内を行ってもよい。

このとき、経路案内を行う場合、難交差点３１を通過点として設定し、現在地から指定された方面の退出路の次の交差点までの経路、及び、その案内情報が作成される。
また、難交差点３１から次の交差点までの経路を作成することなく、単に指定方面の道路を塗りつぶすように表示してもよい。

ここに、前記のような経路案内を行うについて、例えば、難交差点３１における通過困難な理由が、難交差点３１における右レーンで渋滞することが多いことに起因する場合には、「１．２ｋｍ先の右折レーンが渋滞しやすいので、この辺りで右レーンに移動して下さい」のような表示を行ったり、音声出力部８を介して音声で案内してもよい。
このような表示や音声案内を行うことにより、経路案内が行われていない場合においても、経路案内が予期しないタイミングで行われることとなり、従って、ドライバは経路案内に注意を向けることとなって案内効果は非常に大きく有効なものとなる。

このように、車両３０が難交差点３１に近接したと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、経路案内が行われていない場合（Ｓ３：ＮＯ）においても、難交差点３１及び方面指定ボタン３２、迂回指定ボタン３３、案内指定ボタン３４が表示部６に表示され、また、通過方面指定ボタン３２を介して難交差点における通過方面が指定されると、その指定された通過方面に基づき難交差点内で車両３０の経路案内が行われるので、難交差点３１の構成を熟知していない場合においても、ストレスを感じることなく車両３０を難交差点３１でスムーズに走行させることができる。
また、表示部６に表示される方面指定ボタン３２を介して通過方面が指定されることに基づき、難交差点３１における経路案内を行っているので、難交差点３１における経路案内を、ドライバの意思を確実に反映して行うことができる。これによりドライバは、経路案内に従って難交差点３１内で車両３０を通過させれば良く、行先を間違えることはない。

また、前記Ｓ６における判断がＮＯの場合には、難交差点迂回機能部２５による制御下で、Ｓ８において、方面指定ボタン３２及び迂回指定ボタン３３が操作されたどうか判断される。方面指定ボタン３２及び迂回指定ボタン３３が操作された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９にて迂回経路が探索される。この後、Ｓ７にて、その探索された迂回経路に従って経路案内が行われる。この状態が図４（Ｃ）に示されている。
ここに、図４（Ｃ）では、名古屋方面を指定する方面指定ボタン３２が操作され、且つ、迂回指定ボタン３３が操作された場合の表示画面例を示す。図４（Ｃ）において、名古屋方面を指定する方面指定ボタン３２及び迂回指定ボタン３３が反転表示され、また、車両３０から難交差点３１を迂回する迂回経路３５を経て
名古屋方面に向かって通過する経路が強調表示されている。
尚、この場合においても、前記と同様、表示部６にて経路案内を行うと同時に、音声出力部８を介して音声による経路案内を行ってもよい。
このとき、経路案内は、難交差点３１を迂回地点とし、現在地から指定方面の代表点（例えば、役所のある位置）まで経路を作成し、現在地から代表点につながる幹線までの案内情報を作成する。
また、難交差点３１の指定方面へ１ｋｍ先の地点を目的地として経路を作成し、元の道路に戻ったら、そのことを案内するようにしてもよい。

前記したように、表示部６に表示された迂回指定ボタン３３を介して難交差点３１を迂回することが選択され、且つ、方面指定ボタン３２を介して通過方面が指定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）に、Ｓ９にて探索された難交差点３１の迂回経路３５に基づき車両３０の経路案内が行われるので、難交差点３１を迂回しつつ方面指定ボタン３２により指定した通過方面に向かって車両３０を走行させることができる。

尚、前記Ｓ８において、方面指定ボタン３２及び迂回指定ボタン３３が操作されていないと判断された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ７における経路案内を行うことなく処理を終了する。また、前記Ｓ７における経路案内が行われた後に処理は終了する。

次に、難交差点ＤＢ２０に記憶される難交差点３１をドライバの個々の事情に応じて追加して記憶させていく方法について図５に基づき説明する。図５は難交差点ＤＢに難交差点を追加記憶させる追加制御プログラムのフローチャートである。

図５において、先ずＳ１０にて、経路案内が行われているかどうか判断される。経路案内が行われていない場合（Ｓ１０：ＮＯ）には処理を終了する一方、経路案内が行われている場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１にて、難交差点ＤＢ２０において難交差点３１として記憶されていない交差点で、車両３０が経路案内に基づき案内指示された案内経路以外の経路を走行したかどうか判断される。
Ｓ１１における判断がＹＥＳの場合、Ｓ１２にて車両３０が案内経路以外の経路を走行した原因を確認するための表示が表示部６に表示される。具体的には、例えば、原因をドライバ（ユーザ）に問いかけるために、「交差点の通過が困難であるため、間違って走行しましたか？」のようなメッセージを表示部６に表示し、また、ユーザが回答できるように、「ＹＥＳ／ＮＯ」の回答ボタン部を表示する。尚、Ｓ１１における判断がＮＯの場合には処理を終了する。

そして、Ｓ１３においては、ユーザの回答がＹＥＳであるかどうか判断される。ユーザの回答がＹＥＳの場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４にて、前記のようにユーザが走行経路を間違えた交差点を難交差点３１として難交差点ＤＢ２０に追加して記憶させる。尚、ユーザの回答がＮＯの場合（Ｓ１３：ＮＯ）には処理を終了する。

前記のように、経路案内が行われている間に（Ｓ１０：ＹＥＳ）、車両３０が難交差点３１として記憶されていない交差点で案内経路以外の経路を走行したと判断された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、車両３０が案内経路以外の経路を走行した原因が表示部６にて確認され（Ｓ１２）、また、その原因が過誤に起因すると確認された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、難交差点ＤＢ２０にて難交差点３１として記憶されていない交差点が難交差点３１として難交差点ＤＢ２０に追加して記憶されるので、個々のドライバ（ユーザ）の事情に応じて難交差点３１のデータベースを充実させることができる。

続いて、本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置について図６乃至図９に基づき説明する。先ず、第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成について図６に基づき説明する。図６は第２実施形態に係るナビゲーション装置を模式的に示すブロック図である。

尚、第２実施形態に係るナビゲーション装置は、基本的に前記した第１実施形態に係るナビゲーション装置と同一の構成を有しており、（１）車両が難交差点に近接したと判定された場合に経路案内データを情報センタのサーバから取得し、その取得された経路案内データに基づき車両の経路案内を行う点、（２）車両が難交差点に近接したと判定され、且つ、情報センタのサーバから取得した各種イベントの開催時期データに基づきイベントの開催時期に近接したと判定された場合に、情報センタのサーバからイベント開催地点データ及び経路案内データを取得し、その取得されたイベント開催地点データ及び経路案内データに基づき車両の経路案内を行うようにした点、及び、（３）ナビゲーション装置に付設されるデータ記録部をナビゲーション装置に対して着脱可能に構成するとともに、データ記録部に記録される難交差点データベース、イベント開催時期データを更新可能に構成した点で、第１実施形態に係るナビゲーション装置と異なっている。以下、第１実施形態のナビゲーション装置と同一の構成要素については同一の番号を付して説明するとともに、同一の構成については前記した説明を参照することとして、第２実施形態のナビゲーション装置に特徴的な構成に着目して説明する。

図６に示すナビゲーション装置１は、前記した図１に示す第１実施形態のナビゲーション装置と同一の構成を有しており、その特徴的機能を発現するに必要なナビゲーション処理部４、データ記録部３及び通信部９のみが示されており、他の構成要素は省略されている。
ここに、データ記録部３を構成するデータ記録装置は、例えば、ハードディスク装置やメモリカードとしてナビゲーション装置１に対して着脱可能に構成されており、かかるデータ記録装置は家に持ち帰ってパーソナルコンピュータ等を介してブロードバンドでデータ更新したり、メモリカードで更新したり、情報センタ４０からデータを取得更新したり、また、情報センタ４０からのブッシュ配信等により、データ記録装置のデータ更新を行うことができる。

また、情報センタ４０は、サーバ４１及びサーバ４１に接続されて各種のナビデータを記録するデータベース（ＤＢ）４２から構成されている。ここに、ＤＢ４２には、地図データが記録された地図データファイル、経路案内を行うに必要な経路案内データファイル、各種の祭り、花火大会等のイベント開催時期及びイベント開催地点データが記録されたイベントデータファイル、各種の施設データが記録された施設データファイル、その他車両の経路案内を行うに必要な各種のデータファイルが構築されている。

前記ナビゲーション装置１は、その通信部９を介して情報センタ４０のサーバ４１と双方向で無線通信が可能に構成されている。

続いて、前記のように構成されたナビゲーション装置１について、図７に基づき機能的に説明する。図７は第２実施形態に係るナビゲーション装置が有する各種機能に基づきナビゲーション装置を模式的に示す説明図である。
図７において、ナビゲーション装置１は、難交差点データベース（ＤＢ）２０、近接検知機能部４３、案内情報取得機能部４４、及び、難交差点ＤＢ更新機能部４５から構成される。

ここに、難交差点ＤＢ２０は、第１実施形態のナビゲーション装置１にて設けられているデータベースと同一のデータベースである。その説明は省略する。

また、近接検知機能部４３は、現在地検出処理部２（図１参照）により検出される現在の車両の位置データと難交差点ＤＢ２０における難交差点の座標データとに基づいて、車両が難交差点に近接したかどうかを判定し、また、情報センタ４０のサーバ４１を介して送信されるとともに通信部９を介して受信されてデータ記録部３に記録されているＤＢ４２のイベントデータファイル中のイベント開催時期データに基づき、イベントの開催時期が近接したかどうかを判定する機能部である。

ここに、車両が難交差点に近接したかどうかを判定する機能は、前記第１実施形態の場合と同様であり、その説明は省略する。
また、イベントの開催時期が近接したかどうかの判定は、例えば、イベントの開催時間の２４時間前になった時点で、イベントの開催時期が近接したものと判定される。

更に、案内情報取得機能部４４は、情報センタ４０のサーバ４１を介して送信されたＤＢ４２に記録されている各種データファイルの案内情報を通信部９により受信し取得する機能部である。

また、難交差点ＤＢ更新機能部４５は、前記図５にて示したフローチャートに従って、難交差点ＤＢ２０にて難交差点３１として記憶されていない交差点を順次難交差点３１として難交差点ＤＢ２０に追加記憶して更新していく機能部である。

続いて、第２実施形態に係るナビゲーション装置１において行われる制御手順について図８、図９に基づき説明する。図８は車両が難交差点に近接した際に情報センタから経路案内データを取得して車両の経路案内を行う経路案内プログラムのフローチャート、図９は車両が難交差点に近接し、且つ、イベントの開催時期が近接した際に情報センタからイベント開催地点データ及び経路案内データを取得して車両の経路案内を行う経路案内プログラムのフローチャートである。

先ず、図８のフローチャートに基づき行われる車両の経路案内制御手順について説明する。
Ｓ２０において、近接検知機能部４３を介して車両が難交差点に近接しているかどうか判断される。車両が難交差点に近接していると判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）にはＳ２１に移行する一方、車両が難交差点に近接していないと判断された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には近接したと判断されるまで待機する。

Ｓ２１では、案内情報取得機能部４４を介して、情報センタ４０のＤＢ４２からサーバ４１、通信部９を介して、経路案内データをナビゲーション装置１にダウンロードするかどうか判断される。このとき、例えば、ナビゲーション装置１の表示部６に「経路案内データをダウンロードしますか？」のようなメッセージ及び「ＹＥＳ／ＮＯ」の選択ボタンを表示してドライバに経路案内データの要否について問いかけ、ドライバが「ＹＥＳ」ボタンを操作した場合には、Ｓ２１にてＹＥＳと判断し、一方、ドライバが「ＮＯ」ボタンを操作した場合には、Ｓ２１にてＮＯと判断する。Ｓ２１でＹＥＳと判断された場合には、経路案内データをダウンロードし、一方、Ｓ２１でＮＯと判断された場合には、経路案内データのダウンロードを行うことなくＳ２０に戻る。

尚、Ｓ２１で経路案内データのダウンロードの要否をドライバに問いかけることなく、自動的に経路案内データをダウンロードするように構成してもよい。

Ｓ２２においては、Ｓ２１で情報センタ４０からダウンロードされた経路案内データに基づき、前記第１実施形態で図３のフローチャートに基づき行われた難交差点における経路案内と同様の経路案内が行われる。この後、処理を終了する。

前記にて説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両が難交差点に近接したと判定された場合、情報センタ４０のＤＢ４２からサーバ４１を介して経路案内データが取得されるとともに、その取得された経路案内データに基づき車両の経路案内が行われるので、車両が難交差点に近接した時点で情報センタ４０のサーバ４１から経路案内データを取得すれば良く、従って、ナビゲーション装置１側で大きな記憶容量を必要とする経路案内データを常時保持しておく必要はなくなり、これによりナビゲーション装置１側に付設されるデータ記録部３の記憶容量を小さくすることができる。

続いて、図９のフローチャートに基づき行われる車両の経路案内制御手順について説明する。先ず、Ｓ２３において、近接検知機能部４３を介して、予め情報センタ４０のＤＢ４２からサーバ４１、通信部９を介して受信取得されてデータ記録部３に記録されているイベントの開催時期に関するイベント開催時期データに基づき、イベントの開催時期が近接しているかどうか、及び、車両が難交差点に近接しているかどうか判断される。イベントの開催時期が近接していると判断され、且つ、車両が難交差点に近接していると判断された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）にはＳ２４に移行する一方、イベントの開催時期及び難交差点への車両の近接の双方につきＹＥＳと判断されない場合（Ｓ２３：ＮＯ）には双方につきＹＥＳと判断されるまで待機する。

Ｓ２４では、案内情報取得機能部４４を介して、情報センタ４０のＤＢ４２からサーバ４１、通信部９を介して、イベント開催地点データ及び経路案内データをナビゲーション装置１にダウンロードするかどうか判断される。このとき、例えば、ナビゲーション装置１の表示部６に「イベント開催地点データ及び経路案内データをダウンロードしますか？」のようなメッセージ及び「ＹＥＳ／ＮＯ」の選択ボタンを表示してドライバに両データの要否について問いかけ、ドライバが「ＹＥＳ」ボタンを操作した場合には、Ｓ２４にてＹＥＳと判断し、一方、ドライバが「ＮＯ」ボタンを操作した場合には、Ｓ２４にてＮＯと判断する。Ｓ２４でＹＥＳと判断された場合には、イベント開催地点データ及び経路案内データをダウンロードし、一方、Ｓ２４でＮＯと判断された場合には、イベント開催地点データ及び経路案内データのダウンロードを行うことなくＳ２３に戻る。

尚、Ｓ２４で経路案内データのダウンロードの要否をドライバに問いかけることなく、自動的に経路案内データをダウンロードするように構成してもよい。

Ｓ２５においては、Ｓ２４で情報センタ４０からダウンロードされたイベント開催地点データ及び経路案内データに基づき、車両の現在位置を勘案して、各種イベントに関する情報を表示部６に表示してイベント案内が行われるとともに、前記第１実施形態で図３のフローチャートに基づき行われた難交差点における経路案内と同様の経路案内が行われる。この後、処理を終了する。

このように、第２実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両の位置データと難交差点の座標データに基づき車両が難交差点に近接したと判定され、且つ、予め情報センタ４０のサーバ４１を介してＤＢ４２から取得されたイベント時期データに基づきイベント開催時期に近接したと判定された場合、情報センタ４０のサーバ４１を介してＤＢ４２からイベント開催地点データ及び経路案内データが取得され、かかるイベント開催地点データ及び経路案内データに基づき車両の経路案内が行われるので、車両が難交差点に近接し且つイベント時期が近接した時点でサーバ４１からイベント開催地点データ及び経路案内データを取得すれば良く、従って、ナビゲーション装置１側で大きな記憶容量を必要とするイベント開催地点データ及び経路案内データを常時保持しておく必要はなくなり、これによりナビゲーション装置１側に付設されるデータ記録部３の記憶容量を小さくすることができる。

尚、本発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々改良、変形が可能であることは勿論である。

第１実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置が有する各種機能に基づきナビゲーション装置を模式的に示す説明図である。 ナビゲーション装置の制御動作プログラムのフローチャートである。 ナビゲーション装置の動作中に表示部に表示される表示画面例を模式的に示す説明図であり、図４（Ａ）は表示画面に方面指定ボタン、迂回指定ボタン及び案内指定ボタンを追加して表示した表示画面例、図４（Ｂ）は案内指定ボタンと方面指定ボタンが選択された場合に表示される表示画面例、図４（Ｃ）は迂回指定ボタン及び方面指定ボタンが選択された場合に表示される表示画面例を示す。 難交差点ＤＢに難交差点を追加記憶させる追加制御プログラムのフローチャートである。 第２実施形態に係るナビゲーション装置を模式的に示すブロック図である。 ナビゲーション装置が有する各種機能に基づきナビゲーション装置を模式的に示す説明図である。 車両が難交差点に近接した際に情報センタから経路案内データを取得して車両の経路案内を行う経路案内プログラムのフローチャートである。 車両が難交差点に近接し、且つ、イベントの開催時期が近接した際に情報センタからイベント開催地点データ及び経路案内データを取得して車両の経路案内を行う経路案内プログラムのフローチャートである。

１ ナビゲーション装置
２ 現在地検出処理部
３ データ記録部
４ ナビゲーション処理部
５ 入力部
６ 表示部
９ 通信部
１６ ＣＰＵ
１７ ＲＡＭ
１８ ＲＯＭ
２０ 難交差点ＤＢ
２１ 難交差点近接検知機能部
２２ 分岐方向指定受付機能部
２３ 難交差点検知機能部
２４ 難交差点学習機能部
２５ 難交差点迂回機能部
３０ 車両
３１ 難交差点
３２ 方面指定ボタン
３３ 迂回指定ボタン
３４ 案内指定ボタン
３５ 迂回経路
４０ 情報センタ
４１ サーバ
４２ ＤＢ
４３ 近接検知機能部
４４ 案内情報取得機能部
４５ 難交差点ＤＢ更新機能部

Claims (11)

1. 車両を目的地に向かって経路案内するナビゲーション装置において、
   経路案内データ及び経路案内データにおける道路に存在する特定交差点に関する特定交差点データが記憶された記憶手段と、
   前記車両の位置データと前記記憶手段に記憶された特定交差点データに基づき車両が特定交差点に近接したかどうかを判定する第１判定手段と、
   前記経路案内が設定されていない際に、前記第１判定手段を介して車両が特定交差点に近接したと判定された場合、特定交差点及び通過方向指定部をディスプレイに表示する表示制御手段と、
   前記通過方向指定部を介して特定交差点における通過方向が指定された場合に、車両の現在位置から前記特定交差点を通過して前記特定交差点の指定された通過方向の退出路の次の交差点までの経路を作成する経路作成手段と、
   前記経路作成手段により作成された経路に基づき車両の経路案内を行う経路案内手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記記憶手段は、ノードに所定数以上のリンクが接続されている交差点を特定交差点として記憶することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記記憶手段は、所定数以上のレーンを有する交差点を特定交差点として記憶することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記表示制御手段は、前記特定交差点を迂回することを選択する迂回選択部をディスプレイに表示し、
   前記経路案内手段は、前記迂回選択部を介して前記特定交差点を迂回することが選択されるとともに前記通過方向指定部を介して通過方向が指定された場合、特定交差点の迂回経路を探索し、その探索された迂回経路に基づき車両の経路案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路案内が行われている間に、前記車両が、前記記憶手段に特定交差点として記憶されていない交差点で案内経路を外れて走行したかどうかを判定する第２判定手段と、
   前記第２判定手段を介して車両が前記案内経路以外の経路を走行したと判定された場合、車両が前記案内経路以外の経路を走行した原因を確認する確認部と、
   前記確認部を介して前記原因が過誤に起因すると確認された場合、前記交差点を特定交差点として判定するとともに前記記憶手段に追加して記憶させる交差点追加手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 前記車両が特定交差点を通過した回数をカウントするカウント手段と、
   前記カウント手段によるカウント回数に基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 前記判断手段は、前記カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達していない場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、カウント手段によるカウント回数が所定回数に到達した場合には経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記車両が、特定交差点におけるレーンを変更するタイミングを計測する計測手段と、
   前記計測手段により計測されたタイミングに基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
9. 前記判断手段は、前記計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも遅い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、計測手段により計測されたタイミングが所定タイミングよりも早い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 前記車両が、特定交差点におけるレーンを変更するに要するレーン変更時間を計時する計時手段と、
    前記計時手段により計時されたレーン変更時間に基づき、前記経路案内手段による車両の経路案内が必要かどうかを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
11. 前記判断手段は、前記計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも長い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が必要と判断するとともに、計時手段により計時されたレーン変更時間が所定時間よりも短い場合には前記経路案内手段による車両の経路案内が不要と判断することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。

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