KR102523103B1

KR102523103B1 - 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 및 그 동작 방법

Info

Publication number: KR102523103B1
Application number: KR1020150177840A
Authority: KR
Inventors: 안송이
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2015-12-14
Filing date: 2015-12-14
Publication date: 2023-04-18
Also published as: KR20170070392A

Abstract

본 발명은 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 경로 안내 장치는 자차량이 출발지에서 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 중 기설정된 협소 도로 구간이 포함되는지 확인하는 확인부, 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 위치 정보, 상기 타차량의 차량 정보, 상기 협소 도로에 대한 도로 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나를 포함하는 타차량 주행 정보를 획득하는 획득부, 상기 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행 가능 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 자차량의 주행 가능 여부에 따라 상기 주행 경로와 우회 경로를 선택적으로 안내하는 안내부를 포함한다.

Description

협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 및 그 동작 방법{Device for guiding a driving route of the vehicle considering the environment of a narrow road link and method thereof}

본 발명은 차량은 주행 경로 안내 기술에 관한 것으로, 특히 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

최근, GPS(Global Positioning System) 수신기를 이용하여 차량의 현재 위치 정보 및 운전자가 원하는 목적지까지 이르는 경로를 탐색하여 운전자에게 제공하는 경로 안내 장치 즉, 내비게이션 장치가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 내비게이션 장치는 GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신하여 내부에 저장된 지도 이미지상에서 차량의 현재 위치를 확인하고 이를 기초로 운전자에게 서비스를 제공한다. 내비게이션 장치에 의해 운전자에게 제공되는 서비스 중 가장 일반적인 서비스가 경로 탐색 및 안내 서비스이다. 운전자가 내비게이션 장치의 터치스크린 화면 혹은 별도의 입력 수단을 통해 목적지를 설정하면, 내비게이션 장치는 내부에 저장된 지도 이미지에서 이동 가능한 도로들을 연결하여 목적지까지 이르는 주행 경로를 제공한다.

그러나 이러한 주행 경로에는 차량이 한 대 또는 두 대가 겨우 지나는 골목길과 같은 협소 도로 구간이 포함될 수 있다. 이때, 협소 도로 구간에 다른 차량이 주행중인 경우, 주행 경로를 따라 차량이 협소 도로 구간을 진입하여 주행하는 것이 어려울 수 있다.

본 발명의 목적은 차량이 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로에 포함된 협소 도로 구간의 환경을 고려하여 차량의 주행 경로를 안내하는 장치 및 방법을 제공함에 있다.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치는 자차량이 출발지에서 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 중 협소 도로 구간이 포함되는지 확인하는 확인부, 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량으로부터 타차량 주행 정보를 획득하는 획득부, 상기 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행 가능 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 자차량의 주행 가능 여부에 따라 상기 주행 경로와 우회 경로를 선택적으로 안내하는 안내부를 포함하고, 상기 안내부는 상기 우회 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 우회 소요 시간과 상기 협소 도로 구간이 포함된 상기 주행 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 기존 소요 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기 위해 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 대기 시간을 확인하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 작거나 같으면 상기 협소 도로 구간을 통과하는 상기 주행 경로를 상기 자차량의 운전자에게 안내하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 크면 상기 우회 경로를 상기 운전자에게 안내한다.

상기 확인부는 기저장된 내비게이션 지도 정보에 포함된 도로 종류 정보를 이용하여 상기 주행 경로에 포함된 도로들의 종류를 확인하여 상기 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인한다.

상기 확인부는 상기 주행 경로에서 기설정된 도로폭 이하의 도로가 존재하면, 상기 협소 도로 구간이 포함되어있는 것으로 확인한다.

상기 차량의 주행 경로 안내 장치는 상기 판단부에 의해 상기 협소 도로 구간에 대해 상기 자차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 상기 협소 도로 구간을 포함하지 않는 우회 경로를 탐색하는 탐색부를 더 포함한다.

상기 판단부는 상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량의 주행 방향이 상기 협소 도로 구간에 대한 상기 자차량의 진입 방향과 동일한 방향인지 확인하고, 상기 타차량의 주행 방향과 상기 자차량의 진입 방향이 동일한 방향이면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

상기 판단부는 상기 타차량의 주행 방향이 상기 자차량의 진입 방향과 반대 방향이면, 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간을 비교하며, 상기 비교 결과 상기 통과 잔여 시간이 상기 진입 잔여 시간보다 짧으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

상기 판단부는 상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 타차량의 차량폭과 상기 협소 도로 구간의 도로폭을 확인하며, 상기 타차량의 차량폭, 상기 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간의 합이 상기 협소 도로 구간의 도로폭보다 작으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

삭제

상기 안내부는 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 대기 메시지와 함께 상기 대기 시간을 음성과 영상 중 적어도 하나를 통해 출력한다.

상기 안내부는 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 우회 경로를 선택할 수 있는 선택 메시지를 함께 출력하며, 상기 운전자의 선택 조작에 의해 우회 경로가 선택되면, 상기 주행 경로가 아닌 상기 우회 경로를 안내한다.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법은 자차량이 출발지에서 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 중 기설정된 협소 도로 구간이 포함되는지 확인하는 단계, 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 위치 정보, 상기 타차량의 차량 정보, 상기 협소 도로에 대한 도로 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나를 포함하는 타차량 주행 정보를 획득하는 단계, 상기 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행 가능 여부를 판단하는 단계, 및 상기 자차량의 주행 가능 여부에 따라 상기 주행 경로와 우회 경로를 선택적으로 안내하는 단계를 포함하고, 상기 안내하는 단계는 상기 우회 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 우회 소요 시간과 상기 협소 도로 구간이 포함된 상기 주행 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 기존 소요 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기 위해 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 대기 시간을 확인하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 작거나 같으면 상기 협소 도로 구간을 통과하는 상기 주행 경로를 상기 자차량의 운전자에게 안내하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 크면 상기 우회 경로를 상기 운전자에게 안내하는 단계를 포함한다.

상기 확인하는 단계는 기저장된 내비게이션 지도 정보에 포함된 도로 종류 정보를 이용하여 상기 주행 경로에 포함된 도로들의 종류를 확인하여 상기 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인한다.

상기 확인하는 단계는 상기 주행 경로에서 기설정된 도로폭 이하의 도로가 존재하면, 상기 협소 도로 구간이 포함되어있는 것으로 확인한다.

상기 차량의 주행 경로 안내 방법은 상기 협소 도로 구간에 대해 상기 자차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 상기 협소 도로 구간을 포함하지 않는 우회 경로를 탐색하는 단계를 더 포함한다.

상기 판단하는 단계는 상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량의 주행 방향이 상기 협소 도로 구간에 대한 상기 자차량의 진입 방향과 동일한 방향인지 확인하고, 상기 확인 결과 상기 타차량의 주행 방향과 상기 자차량의 진입 방향이 동일한 방향이면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

상기 판단하는 단계는 상기 타차량의 주행 방향이 상기 자차량의 진입 방향과 반대 방향이면, 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간을 비교하며, 상기 비교 결과 상기 통과 잔여 시간이 상기 진입 잔여 시간보다 짧으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

상기 판단하는 단계는 상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 타차량의 차량폭과 상기 협소 도로 구간의 도로폭을 확인하며, 상기 타차량의 차량폭, 상기 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간의 합이 상기 협소 도로 구간의 도로폭보다 작으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단한다.

삭제

상기 안내하는 단계는 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 대기 메시지와 함께 상기 대기 시간을 음성과 영상 중 적어도 하나를 통해 출력한다.

상기 안내하는 단계는 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 상기 우회 경로를 선택할 수 있는 선택 메시지를 함께 출력하며, 상기 운전자의 선택 조작에 의해 상기 우회 경로가 선택되면, 상기 주행 경로가 아닌 상기 우회 경로를 안내한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 자차량이 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 안내 중 골목길과 같이 두 대의 차량이 동시에 지나가기에는 좁은 도로(협소 도로)에 타차량이 주행 중인 경우, 타차량이 존재하더라도 협소 도로 구간을 통과할 수 있는지 판단하며, 타차량이 존재하더라도 협소 도로 구간을 진입하거나, 타차량이 협소 도로 구간을 통과할때까지 대기하거나, 협소 도로 구간을 우회하는 우회 경로를 탐색하여 안내함으로써, 타차량으로 인해 자차량이 협소 도로 구간에서 주행하지 못하거나 전체와 같은 곤란한 상황이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 블록도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자차량이 진입하고자 하는 협소 도로 구간을 주행중인 타차량의 주행 방향을 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 협소 도로 구간을 진입하기 위해 자차량의 대기가 필요한 경우 출력되는 대기 메시지를 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법 흐름도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고, 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 경로 안내 장치(100)는 획득부(110), 확인부(120), 판단부(130), 탐색부(140) 및 안내부(150)를 포함한다.

확인부(120)는 탐색부(140)를 통해 탐색된 자차량의 주행 경로 중에서 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인한다. 여기서, 협소 도로란 차량이 한대 또는 두 대 정도만 지날 수 있는 정도의 폭(너비)을 가지는 도로를 말한다. 예컨대, 협소 도로는 왕복 2차선의 도로의 폭보다 좁은 폭을 가지는 골목길일 수 있다. 이때, 일방 통행로는 협소 도로에 포함되지 않는다.

아울러, 탐색부(140)는 자차량의 운전자에 의해 기설정된 출발지로부터 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 탐색하는 구성이다. 예컨대, 탐색부(140)는 운전자의 조작에 의해 출발지 정보와 목적지 정보가 입력되면, 입력된 정보를 토대로 자차량이 출발지로부터 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로를 탐색한다. 이렇게 탐색된 주행 경로는 안내부(150)에 의해 영상 및 음성으로 출력되어 운전자에게 안내된다.

아울러, 자차량이 운전자의 조작없이 자율주행중인 경우 제어부(미도시)는 안내부(150)를 통해 안내되는 주행 경로를 따라 자차량이 주행되도록 차량의 속도, 조향 등을 제어할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 운전자가 운전하는 경우를 가정하여 설명한다.

확인부(120)는 다음과 같은 동작을 통해 주행 경로 중 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인할 수 있다.

일 예로서, 확인부(120)는 기저장된 내비게이션 지도 정보의 도로 종류 정보를 이용하여 주행 경로에 포함된 도로들의 종류를 확인하여 협소 도로 구간(골목길 구간)이 포함되어 있는지 확인할 수 있다. 여기서, 도로 종류 정보란 도로의 규모별로 구분된 것으로써, 광로, 대로, 중로, 소로가 있을 수 있으며, 각각에 1류 내지 3류로 구분될 수 있다. 이때, 협소 도로(골목길)은 중앙선이 없는 일반 도로를 말하며, 8m 이하의 가장 작은 도로 폭을 가지는 소로3류로 구분되어 있을 수 있다.

다른 예로서, 확인부(120)는 탐색부(140)를 통해 탐색된 주행 경로에서 기설정된 도로폭 이하의 도로가 존재하는지 확인한다. 여기서, 기설정된 도로폭은 사전에 개발자 또는 사용자에 의해 설정된 값으로써, 일반적인 왕복 2차선 도로의 도로폭 보다는 작은 값일 수 있다. 예컨대, 기설정된 도로폭은 일반적인 중형차량의 평균 2대의 폭과 기설정된 여유(margin) 공간의 폭을 합한 값일 수 있다.

확인 결과 주행 경로에 협소 도로 구간이 포함되어 있으면, 확인부(120)는 확인된 협소 도로 구간을 주행중인 차량(타차량)이 존재하는지 확인한다. 만약, 주행 경로에 협소 도로 구간이 다수 포함된 경우, 자차량의 위치를 기준으로 근접한 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하는지를 먼저 확인한다. 예컨대, 확인부(120)는 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 잔여 거리가 기설정된 거리 이하인 경우, 또는 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간이 기설정된 시간 이하인 경우, 진입하고자 하는 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 이는 사전의 개발자 또는 사용자에 의해 선택될 수 있으며, 기설정된 거리 및 시간은 변경될 수 있다.

확인부(120)는 획득부(110)를 통해 수신되는 타차량의 주행 정보를 이용하여 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 여기서, 획득부(110)는 자차량 주변에 위치한 타차량으로부터 타차량 주행 정보를 획득하는 구성이다. 예컨대, 획득부(110)는 WAVE 시스템의 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 타차량으로부터 정보를 수신할 수 있다. 획득부(110)는 타차량의 위치 정보가 포함된 타차량 주행 정보를 획득할 수 있으며, 이때 타차량의 위치 정보는 GPS 위치 좌표일 수 있다.

확인부(120)는 획득부(110)를 통해 획득된 타차량의 위치 정보와 근접한 협소 도로 구간의 위치 정보를 비교하여 협소 도로 구간을 주행 중인 타차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 확인부(120)는 기저장된 내비게이션 지도 정보를 통해 협소 도로 구간의 위치 좌표를 확인할 수 있다.

만약, 확인 결과 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하면, 확인부(120)는 타차량의 주행(진행) 방향 또한 확인할 수 있다. 바람직하게, 확인부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 자차량(10)이 협소 도로 구간으로 진입하는 방향과 반대 방향으로 주행중인 타차량(20)의 존재 여부를 확인한다. 또는, 확인부(120)는 도 3에 도시된 바와 같이, 자차량(10)이 협소 도로 구간으로 진입하는 방향과 동일한 방향으로 주행중인 타차량(30)의 존재 여부를 확인할 수 있다.

판단부(130)는 협소 도로 구간의 타차량 존재 여부를 기반으로, 협소 도로 구간에서의 자차량의 주행 가능 여부를 판단한다. 예컨대, 확인부(120)에 의해 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하지 않는 것으로 확인된 경우, 판단부(130)는 자차량이 협소 도로 구간에 진입 가능한 것으로 판단한다. 또는, 확인부(120)의 확인 결과, 도 3에 도시된 바와 같이, 협소 도로 구간에 주행중인 타차량(30)이 존재하지만, 타차량(30)의 주행 방향이 자차량(10)의 협소 도로 구간의 진입 방향과 동일한 방향인 경우, 판단부(130)는 자차량이 협소 도로 구간에 진입하여 주행 가능한 것으로 판단한다.

만약, 도 2의 경우와 같이, 확인부(120)에 의해 협소 도로 구간에서 자차량의 주행 방향과 반대 방향으로 주행중인 타차량이 존재하는 것이 확인되면, 판단부(130)는 자차량이 협소 도로 구간에 진입이 어려워 주행이 불가능한 것으로 판단한다.

이때, 판단부(130)는 획득부(110)를 통해 수신되는 타차량 주행 정보를 이용하여, 협소 도로 구간에서의 자차량의 주행 방향과 반대 방향으로 주행중인 타차량이 존재하더라도, 자차량이 협소 도로 구간에 진입하여 주행이 가능한지를 판단할 수 있다.

이를 위해, 획득부(110)는 타차량으로부터 도로 정보, 차량 정보 및 환경 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 타차량으로부터 획득되는 도로 정보는 타차량이 주행중인 협소 도로의 벽면, 연석 등의 감지 결과를 기반으로 산출되는 협소 도로의 도로폭 정보, 타차량의 현재 위치에서 협소 도로 구간을 통과하기까지의(벗어나기까지의) 거리 정보를 포함할 수 있다. 타차량으로부터 획득되는 차량 정보는 타차량의 진행 방향 정보, 타차량의 주행 속도 정보 및 타차량의 차량폭 정보 등이 포함될 수 있다. 아울러, 타차량으로부터 획득되는 환경 정보는 타차량의 후방에서 주행중인 차량(후행차량)이 존재하는 경우 후행차량의 속도, 차량폭 등을 포함하는 후행차량 정보, 및 기 주차된 차량, 자전거 등과 같은 장애물의 위치 정보가 포함될 수 있다.

이를 위해, 타차량에는 GPS 모듈을 비롯한 초음파 센서, 레이더(radar), 라이더(lidar), 카메라 등과 같은 센서가 장착될 수 있다. 예컨대, 타차량은 GPS 모듈을 이용하여 현재 타차량의 위치를 측정할 수 있다. 또한, 거리를 측정할 수 있는 센서(예컨대, 초음파 센서 등)를 사용하여 현재 주행하고 있는 협소 도로의 도로폭을 측정할 수 있으며, 장애물을 감지할 수 있는 센서(예컨대, 레이더, 라이더, 카메라 등)를 이용하여 타차량 주변의 장애물을 감지 및 감지된 장애물의 위치와 크기를 계산할 수 있다. 나아가, 현재 위치 정보, 속도 정보와 내비게이션 정보를 이용하여 현재 주행중인 협소 도로 구간을 통과하기까지의 잔여 거리 및 잔여 시간(타차량이 협소 도로 구간의 끝 지점에 도달하기까지의 통과 잔여 거리 및 통과 잔여 시간)을 계산할 수 있다.

판단부(130)는 획득부(110)를 통해 수신되는 타차량 주행 정보를 이용하여, 자차량이 협소 도로 구간을 주행하는 것이 가능한지 판단한다.

예컨대, 판단부(130)는 타차량의 주행 정보를 이용하여 타차량이 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간(타차량이 협소 도로 구간의 끝 지점에 도달하는 시간)과 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간(자차량이 협소 도로 구간의 진입 지점에 도달하는 시간)을 비교한다. 만약, 타차량의 통과 잔여 시간보다 자차량의 진입 잔여 시간이 긴 경우, 판단부(130)는 자차량이 협소 도로 구간을 진입하여 주행하는 것이 가능한 것으로 판단한다.

이때, 판단부(130)는 타차량의 주행 정보에 포함된 후행차량 정보를 더 고려하여, 협소 도로 구간에 대한 자차량의 주행 가능 여부를 판단한다. 예컨대, 후행차량 정보를 통해 타차량의 후방에서 타차량의 진행방향과 동일한 방향으로 주행 중 후행차량이 존재하는 경우, 판단부(130)는 후행차량의 위치, 속도를 고려하여 타차량은 물론 후행차량까지 협소 도로 구간을 통과하기까지의 잔여 시간과 자차량의 진입 잔여 시간을 비교하여 협소 도로 구간에 대한 자차량의 진입 가능 여부를 판단한다.

만약, 타차량 또는 후행차량의 통과 잔여 시간이 자차량의 진입 잔여 시간 이상인 경우 즉, 타차량 또는 후행차량이 협소 도로 구간을 통과하기 전에 자차량이 협소 도로 구간을 진입하는 경우, 판단부(130)는 협소 도로 구간에 자차량이 진입하여 주행하는 것이 불가능한 것으로 판단한다.

이때, 판단부(130)는 타차량의 주행 정보에 포함된 타차량의 차량 정보 및 협소 도로 구간의 도로폭 정보를 더 고려하여 협소 도로 구간에 대한 자차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 판단부(130)는 타차량의 주행 정보에 포함된 타차량의 차량 정보 중 타차량의 차량폭과 기저장된 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간폭을 모두 합한 값과 타차량의 주행 정보에 포함된 협소 도로의 도로폭의 값을 비교하여 협소 도로 구간에 대한 자차량의 진입 가능 여부를 판단한다. 여기서, 상기 기설정된 여유 공간폭은 확인부(120)에서 주행 경로에 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인할 시 이용된 여유 공간의 폭과 동일한 값일 수 있으며, 다른 값일 수도 있다.

만약, 타차량의 차량폭, 자차량의 차량폭 및 여유 공간 폭을 합한 값이 협소 도로 구간의 도로 폭보다 크면, 판단부(130)는 협소 도로 구간에 자차량이 진입하여 주행하는 것이 불가능한 것으로 판단한다.

안내부(150)는 판단부(130)에 의해 자차량이 협소 도로 구간에 진입하여 주행하는 것이 가능한 것으로 판단되면, 탐색부(140)에 의해 기탐색된 주행 경로 즉, 협소 도로 구간이 포함된 주행 경로를 음성 및 영상 출력하여 자차량의 운전자에게 안내한다.

예컨대, 판단부(130)에 의해 협소 도로 구간을 주행하는 타차량의 주행 방향이 자차량이 주행하고자 하는 방향과 동일한 것으로 판단된 경우, 자차량이 주행하고자 하는 방향과 반대 방향으로 주행하는 타차량 또는 후행차량의 통과 잔여 시간이 자차량의 진입 잔여 시간보다 짧은 것으로 판단된 경우, 타차량의 차량폭, 자차량의 차량폭 및 여유 공간폭을 합한 값이 협소 도로 구간의 도로폭보다 같거나 작은 것으로 판단된 경우와 같이, 자차량이 협소 도로 구간에 진입하는 것이 가능한 것으로 판단되면, 안내부(150)는 협소 도로 구간을 지나는 주행 경로를 자차량의 운전자에게 안내한다.

만약, 판단부(130)에 의해 자차량이 협소 도로 구간을 진입하는 것이 불가능한 것으로 판단되면, 탐색부(140)는 협소 도로 구간을 통과하지 않는 우회 경로를 탐색한다. 예컨대, 판단부(130)에 의해 자차량이 주행하고자 하는 방향과 반대 방향으로 협소 도로 구간을 주행하는 타차량 또는 후행차량의 통과 잔여 시간이 자차량의 진입 잔여 시간보다 같거나 긴 것으로 판단된 경우, 타차량의 차량폭, 자차량의 차량폭 및 여유 공간폭을 합한 값이 협소 도로 구간의 도로폭보다 큰 것으로 판단된 경우, 탐색부(140)는 협소 도로 구간이 포함되지 않는 주행 경로(우회 경로)을 탐색한다.

탐색부(140)에 의해 우회 경로가 탐색되면, 안내부(150)는 탐색된 우회 경로를 통해 목적지까지 도달하는데 걸리는 소요 시간(우회 소요 시간)과 협소 도로 구간이 포함된 주행 경로를 통해 목적지까지 도달하는데 걸리는 소요 시간(기존 소요 시간)을 고려하여 어느 경로를 안내할지 선택한다. 이때, 안내부(150)는 협소 도로 구간에서 주행중인 타차량 또는 후행차량이 협소 도로 구간을 통과하는 시간 즉, 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기 위해 대기해야 하는 시간(대기 시간)을 더 고려한다.

안내부(150)는 기존 소요 시간과 대기 시간의 합과 우회 소요시간을 비교하여 우회 경로를 안내할지 기존의 주행 경로(협소 도로 구간이 포함된 주행 경로)를 안내할지를 판단한다. 예컨대, 기존 소요 시간과 대기 시간의 합이 우회 소요시간 보다 크면, 안내부(150)는 우회 경로 즉, 협소 도로 구간을 통과하지 않는 경로를 자차량의 운전자에게 안내한다.

만약, 기존 소요 시간과 대기 시간의 합이 우회 소요 시간 보다 작거나 같으면, 안내부(150)는 기존 주행 경로 즉, 협소 도로 구간을 통과하는 주행 경로를 운전자에게 안내한다. 이때, 안내부(150)는 도 4에 도시된 바와 같이 협소 도로 구간을 진입하기 위해 대기가 필요하다는 메시지와 함께 대기 시간(타차량 및 후행차량의 통과 잔여 시간)을 음성 또는 영상을 통해 자차량의 운전자에게 안내한다. 아울러, 안내부(150)는 타차량의 주행 정보에 포함된 협소 도로 구간에서의 장애물 위치 정보를 함께 자차량의 운전자에게 안내할 수 있다.

한편, 안내부(150)는 협소 도로 구간을 진입하기 위한 대기 안내 메시지와 함께 우회 경로를 선택할 수 있는 선택 메시지를 출력할 수 있다. 즉, 안내부(150)는 협소 도로 구간을 진입하기 위해 대기하는 것으로 원하는지 다른 경로로 우회하는 것을 원하는 지를 선택 받을 수 있으며, 만약, 운전자의 선택 조작에 의해 우회 경로가 선택되면, 안내부(150)는 기존 주행 경로가 아닌 우회 경로를 자차량의 운전자에게 안내할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 자차량이 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 안내 중 골목길과 같이 두 대의 차량이 동시에 지나가기에는 좁은 도로(협소 도로)에 타차량이 주행 중인 경우, 타차량이 존재하더라도 협소 도로 구간을 통과할 수 있는지 판단하며, 타차량이 존재하더라도 협소 도로 구간을 진입하거나, 타차량이 협소 도로 구간을 통과할때까지 대기하거나, 협소 도로 구간을 우회하는 우회 경로를 탐색하여 안내함으로써, 타차량으로 인해 자차량이 협소 도로 구간에서 주행하지 못하거나 전체와 같은 곤란한 상황이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법 흐름도이다.

이하에서는 별도의 언급이 없는 한, 자차량에 구현된 주행 경로 안내 장치(100)에 의해 동작되는 것으로 간주한다.

먼저, 주행 경로 안내 장치(100)는 자차량이 주행 경로에 포함된 협소 도로 구간에 근접하였는지 확인한다(S501). 여기서, 협소 도로란 차량이 한대 또는 두 대 정도만 지날 수 있는 정도의 폭(너비)을 가지는 도로를 말한다. 예컨대, 협소 도로는 왕복 2차선의 도로의 폭보다 좁은 폭을 가지는 골목길일 수 있다. 이때, 일방 통행로는 협소 도로에 포함되지 않는다.

주행 경로 안내 장치(100)는 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 잔여 거리가 기설정된 거리 이하인 경우, 또는 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간이 기설정된 시간 이하인 경우, 자차량이 협소 도로 구간에 근접한 것으로 확인한다. 이는 사전의 개발자 또는 사용자에 의해 선택될 수 있으며, 기설정된 거리 및 시간은 변경될 수 있다.

자차량이 협소 도로 구간에 근접한 것으로 확인되면, 주행 경로 안내 장치(100)는 진입하고자 하는 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하는지 확인한다(S502). 이때, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량으로부터 수신되는 타차량의 주행 정보를 이용하여 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하는지 확인할 수 있다. 여기서, 주행 경로 안내 장치(100)는 자차량 주변에 위치한 타차량으로부터 타차량 주행 정보를 획득할 수 있다.

예컨대, 주행 경로 안내 장치(100)는 WAVE 시스템의 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 타차량으로부터 정보를 수신할 수 있다. 이때, 타차량의 위치 정보가 포함된 타차량 주행 정보를 획득할 수 있으며, 이때 타차량의 위치 정보는 GPS 위치 좌표일 수 있다. 나아가, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량으로부터 도로 정보, 차량 정보 및 환경 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 타차량으로부터 획득되는 도로 정보는 타차량이 주행중인 협소 도로의 벽면, 연석 등의 감지 결과를 기반으로 산출되는 협소 도로의 도로폭 정보, 타차량의 현재 위치에서 협소 도로 구간을 통과하기까지의(벗어나기까지의) 거리 정보를 포함할 수 있다. 타차량으로부터 획득되는 차량 정보는 타차량의 진행 방향 정보, 타차량의 주행 속도 정보 및 타차량의 차량폭 정보 등이 포함될 수 있다. 아울러, 타차량으로부터 획득되는 환경 정보는 타차량의 후방에서 주행중인 차량(후행차량)이 존재하는 경우 후행차량의 속도, 차량폭 등을 포함하는 후행차량 정보, 및 기 주차된 차량, 자전거 등과 같은 장애물의 위치 정보가 포함될 수 있다.

주행 경로 안내 장치(100)는 획득된 타차량의 위치 정보와 근접한 협소 도로 구간의 위치 정보를 비교하여 협소 도로 구간을 주행 중인 타차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 주행 경로 안내 장치(100)는 기저장된 내비게이션 지도 정보를 통해 협소 도로 구간의 위치 좌표를 확인할 수 있다.

단계 S502의 확인 결과, 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하지 않으면, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간을 포함하는 주행 경로를 안내한다(S503). 즉, 주행 경로 안내 장치(100)를 통해 안내되는 주행 경로에 따라 자차량은 협소 도로 구간을 통과하여 주행 경로를 주행할 수 있다.

만약, 단계 S502의 확인 결과, 협소 도로 구간에 주행중인 타차량이 존재하면, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량의 주행(진행) 방향과 자차량의 진입 방향을 확인한다(S504). 바람직하게, 주행 경로 안내 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 자차량(10)이 협소 도로 구간으로 진입하는 방향과 동일한 방향으로 타차량(30)이 주행중인지 확인한다.

단계 S504의 확인 결과, 협소 도로 구간에 대해 자차량의 진입 방향과 타차량의 주행 방향이 동일한 경우, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간을 포함하는 주행 경로를 안내한다.

만약, 단계 S504의 확인 결과 도 2에 도시된 바와 같이, 자차량(10)이 협소 도로 구간으로 진입하는 방향과 반대 방향으로 타차량(20)이 주행중인 경우, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량의 주행 정보를 이용하여 타차량이 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간(타차량이 협소 도로 구간의 끝 지점에 도달하는 시간)과 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간(자차량이 협소 도로 구간의 진입 지점에 도달하는 시간)을 비교한다(S505).

이때, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량의 주행 정보에 포함된 후행차량 정보를 더 고려하여, 타차량의 후방에서 타차량의 진행방향과 동일한 방향으로 주행 중 후행차량이 존재하는 경우, 후행차량의 위치, 속도를 고려하여 타차량은 물론 후행차량까지 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간과 자차량의 진입 잔여 시간을 비교한다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 협소 도로 구간에 타차량만 주행중인 것으로 가정하여 설명한다.

단계 S505의 비교 결과, 타차량의 통과 잔여 시간보다 자차량의 진입 잔여 시간이 짧거나 같으면, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간을 포함하는 주행 경로를 안내한다.

만약, 단계 S505의 비교 결과, 타차량의 통과 잔여 시간보다 자차량의 진입 잔여 시간이 긴 경우, 주행 경로 안내 장치(100)는 타차량의 차량폭, 기설정된 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간폭을 모두 합한 값과 협소 도로의 도로폭을 비교한다(S506). 여기서, 타차량의 차량폭은 타차량의 주행 정보에 포함된 타차량의 차량 정보를 통해 획득될 수 있으며, 기설정된 여유 공간폭은 20~30cm로 사전에 개발자 또는 사용자에 의해 설정될 수 있다.

단계 S506의 비교 결과, 타차량의 차량폭, 자차량의 차량폭 및 여유 공간 폭을 합한 값이 협소 도로 구간의 도로 폭보다 같거나 작으면, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간을 포함하는 주행 경로를 안내한다.

만약, 단계 S506의 비교 결과, 타차량의 차량폭, 자차량의 차량폭 및 여유 공간 폭을 합한 값이 협소 도로 구간의 도로 폭보다 크면, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간에 자차량이 진입하여 주행하는 것이 불가능한 것으로 판단하여 우회 경로를 탐색한다(S507). 이때, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간을 통과하지 않는 우회 경로를 탐색한다.

우회 경로가 탐색되면, 주행 경로 안내 장치(100)는 협소 도로 구간이 포함된 주행 경로를 통해 자차량이 목적지까지 도달하는데 걸리는 소요 시간(기존 소요 시간), 협소 도로 구간에서 주행중인 타차량이 협소 도로 구간을 통과하는 시간 즉, 자차량이 협소 도로 구간을 진입하기 위해 대기해야 하는 시간(대기 시간)의 합과 탐색된 우회 경로를 통해 자차량이 목적지까지 도달하는데 걸리는 소요 시간(우회 소요 시간)을 비교한다(S508).

단계 S508의 비교 결과, 기존 소요 시간과 대기 시간의 합이 우회 소요시간 보다 크면, 주행 경로 안내 장치(100)는 우회 경로 즉, 협소 도로 구간을 통과하지 않는 경로를 자차량의 운전자에게 안내한다(S509).

만약, 단계 S509의 비교 결과, 기존 소요 시간과 대기 시간의 합이 우회 소요 시간 보다 작거나 같으면, 주행 경로 안내 장치(100)는 기존 주행 경로 즉, 협소 도로 구간을 통과하는 주행 경로를 운전자에게 안내한다(S510). 이때, 주행 경로 안내 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 협소 도로 구간을 진입하기 위해 대기가 필요하다는 메시지와 함께 대기 시간(타차량 및 후행차량의 통과 잔여 시간)을 음성 또는 영상을 통해 자차량의 운전자에게 안내한다. 아울러, 안내부(150)는 타차량의 주행 정보에 포함된 협소 도로 구간에서의 장애물 위치 정보를 함께 자차량의 운전자에게 안내할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

110 : 획득부 120 : 확인부
130 : 판단부 140 : 탐색부
150 : 안내부

Claims

자차량이 출발지에서 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 중 협소 도로 구간이 포함되는지 확인하는 확인부;
상기 협소 도로 구간에 주행중인 타차량으로부터 타차량 주행 정보를 획득하는 획득부;
상기 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행 가능 여부를 판단하는 판단부; 및
상기 자차량의 주행 가능 여부에 따라 상기 주행 경로와 우회 경로를 선택적으로 안내하는 안내부를 포함하고,
상기 안내부는 상기 우회 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 우회 소요 시간과 상기 협소 도로 구간이 포함된 상기 주행 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 기존 소요 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기 위해 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 대기 시간을 확인하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 작거나 같으면 상기 협소 도로 구간을 통과하는 상기 주행 경로를 상기 자차량의 운전자에게 안내하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 크면 상기 우회 경로를 상기 운전자에게 안내하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제1항에 있어서, 상기 확인부는,
기저장된 내비게이션 지도 정보에 포함된 도로 종류 정보를 이용하여 상기 주행 경로에 포함된 도로들의 종류를 확인하여 상기 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제1항에 있어서, 상기 확인부는,
상기 주행 경로에서 기설정된 도로폭 이하의 도로가 존재하면, 상기 협소 도로 구간이 포함되어있는 것으로 확인하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제1항에 있어서,
상기 판단부에 의해 상기 협소 도로 구간에 대해 상기 자차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 상기 협소 도로 구간을 포함하지 않는 우회 경로를 탐색하는 탐색부;
를 더 포함하는 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제1항에 있어서, 상기 판단부는,
상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량의 주행 방향이 상기 협소 도로 구간에 대한 상기 자차량의 진입 방향과 동일한 방향인지 확인하고, 상기 타차량의 주행 방향과 상기 자차량의 진입 방향이 동일한 방향이면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제5항에 있어서, 상기 판단부는,
상기 타차량의 주행 방향이 상기 자차량의 진입 방향과 반대 방향이면, 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간을 비교하며, 상기 비교 결과 상기 통과 잔여 시간이 상기 진입 잔여 시간보다 짧으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제1항에 있어서, 상기 판단부는,
상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 타차량의 차량폭과 상기 협소 도로 구간의 도로폭을 확인하며, 상기 타차량의 차량폭, 상기 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간의 합이 상기 협소 도로 구간의 도로폭보다 작으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
삭제
제1항에 있어서, 상기 안내부는,
상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 대기 메시지와 함께 상기 대기 시간을 음성과 영상 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
제9항에 있어서, 상기 안내부는,
상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 우회 경로를 선택할 수 있는 선택 메시지를 함께 출력하며, 상기 운전자의 선택 조작에 의해 우회 경로가 선택되면, 상기 주행 경로가 아닌 상기 우회 경로를 안내하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 장치.
자차량이 출발지에서 목적지까지 도달하기 위한 주행 경로 중 기설정된 협소 도로 구간이 포함되는지 확인하는 단계;
상기 협소 도로 구간에 주행중인 타차량으로부터 타차량 주행 정보를 획득하는 단계;
상기 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 자차량의 주행 가능 여부에 따라 상기 주행 경로와 우회 경로를 선택적으로 안내하는 단계를 포함하고,
상기 안내하는 단계는 상기 우회 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 우회 소요 시간과 상기 협소 도로 구간이 포함된 상기 주행 경로를 통해 상기 자차량이 상기 목적지까지 도달하는데 걸리는 기존 소요 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기 위해 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 대기 시간을 확인하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 작거나 같으면 상기 협소 도로 구간을 통과하는 상기 주행 경로를 상기 자차량의 운전자에게 안내하며, 상기 기존 소요 시간과 상기 대기 시간의 합이 상기 우회 소요 시간보다 크면 상기 우회 경로를 상기 운전자에게 안내하는 단계를 포함하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제11항에 있어서, 상기 확인하는 단계는,
기저장된 내비게이션 지도 정보에 포함된 도로 종류 정보를 이용하여 상기 주행 경로에 포함된 도로들의 종류를 확인하여 상기 협소 도로 구간이 포함되어 있는지 확인하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제11항에 있어서, 상기 확인하는 단계는,
상기 주행 경로에서 기설정된 도로폭 이하의 도로가 존재하면, 상기 협소 도로 구간이 포함되어있는 것으로 확인하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제11항에 있어서,
상기 협소 도로 구간에 대해 상기 자차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 상기 협소 도로 구간을 포함하지 않는 우회 경로를 탐색하는 단계;
를 더 포함하는 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제11항에 있어서, 상기 판단하는 단계는,
상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 협소 도로 구간에 주행중인 상기 타차량의 주행 방향이 상기 협소 도로 구간에 대한 상기 자차량의 진입 방향과 동일한 방향인지 확인하고, 상기 확인 결과 상기 타차량의 주행 방향과 상기 자차량의 진입 방향이 동일한 방향이면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제15항에 있어서, 상기 판단하는 단계는,
상기 타차량의 주행 방향이 상기 자차량의 진입 방향과 반대 방향이면, 상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과하기까지의 통과 잔여 시간과 상기 자차량이 상기 협소 도로 구간을 진입하기까지의 진입 잔여 시간을 비교하며, 상기 비교 결과 상기 통과 잔여 시간이 상기 진입 잔여 시간보다 짧으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제11항에 있어서, 상기 판단하는 단계는,
상기 타차량 주행 정보를 이용하여 상기 타차량의 차량폭과 상기 협소 도로 구간의 도로폭을 확인하며, 상기 타차량의 차량폭, 상기 자차량의 차량폭 및 기설정된 여유 공간의 합이 상기 협소 도로 구간의 도로폭보다 작으면, 상기 협소 도로 구간에서의 상기 자차량의 주행이 가능한 것으로 판단하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
삭제
제11항에 있어서, 상기 안내하는 단계는,
상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 대기 메시지와 함께 상기 대기 시간을 음성과 영상 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.
제19항에 있어서, 상기 안내하는 단계는,
상기 타차량이 상기 협소 도로 구간을 통과할 때까지 대기해야 하는 경우, 상기 우회 경로를 선택할 수 있는 선택 메시지를 함께 출력하며, 상기 운전자의 선택 조작에 의해 상기 우회 경로가 선택되면, 상기 주행 경로가 아닌 상기 우회 경로를 안내하는 것
인 협소 도로 구간의 환경을 고려한 차량의 주행 경로 안내 방법.