KR102518620B1 - 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법이 개시된다. 본 발명의 내비게이션 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부; 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부를 통해 주행경로를 탐색한 후, 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법{NAVIGATION APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING ROUTE THEREOF}

본 발명은 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 가상의 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내하는 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 최근 GPS(global positioning system) 등의 위치 확인 장치를 활용하여 사용자에게 현재 위치 정보 및 사용자가 원하는 목적지까지 이르는 경로를 탐색하여 제공하는 내비게이션(Navigation) 장치가 널리 사용되고 있다.

이와 같은 내비게이션 장치는 내부에 지도 데이터를 저장하고 있으며, GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신하여, 내부에 저장한 지도상에서의 사용자의 현재 위치를 확인하고 이를 기초로 사용자에게 서비스를 제공한다.

내비게이션 장치 등의 장치에서 사용자에게 제공하는 서비스 중 가장 일반적인 서비스가 경로 탐색 및 안내 서비스이다. 사용자가 내비게이션 장치에서 목적지를 설정하면, 내비게이션 장치는 내부에 저장된 지도에서 이동 가능한 도로들을 연결하여 목적지까지 이르는 경로를 제공한다. 이와 같은 서비스에서 사용자가 이동하는 경로의 변경에 따라서 목적지까지의 경로를 실시간으로 제공하는 다양한 방법들이 제시되고 있다.

이러한 경로 탐색 방법은, 사용자의 현재 위치 및 내부에 저장된 지도 데이터를 이용하여 경로를 탐색하고, 내비게이션 장치에 기 저장된 도로 정보 또는 실시간 교통 정보에 기초하여 사용자에게 추천 경로를 제공할 수 있다.

한편, 최근에는 증강현실의 형식으로 내비게이션 경로를 촬영된 영상 위에 표시하여 보다 현실적으로 표시하고 있다.

증강현실(AR : Augmented Reality)은 사용자가 눈으로 보는 현실세계에 3차원의 가상 물체를 겹쳐 보여주는 기술로서, 현실세계에 실시간으로 부가정보를 갖는 가상세계를 합쳐 하나의 영상으로 보여주므로 혼합현실(Mixed Reality, MR)이라고도 한다.

관련 선행기술로는 한국공개특허 제2008-0041761호(2008.05.14.)인 "경로탐색 시스템 및 방법"이 있다.

이와 같이 종래 기술에 의하면, 내비게이션을 통해 경로를 표시할 때 추천경로 상에 가상의 안내차량을 표시하여 경로를 표시하였으나, 타 차량과의 위험성에 대해서는 판단하거나 경고하지 못하여 추천경로를 주행할 때 충돌위험이 발생되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 목적은 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 가상의 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내하는 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 내비게이션 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부; 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부를 통해 주행경로를 탐색한 후, 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는 안내객체의 경로 상에 전방차량이 존재할 경우 충돌을 회피하기 위한 안내객체의 회피경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 디스플레이부는 헤드업 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 한다.

본 발명은 주변차량과 통신하기 위한 차량통신부;를 더 포함하며, 제어부는 차량통신부로부터 입력된 주변차량의 차량정보를 분석하여 안내객체의 경로와 중첩상태를 판단하고, 판단결과를 표시하고 경고하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 차량통신부는 V2X 통신방식으로 주변차량과 통신하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는 안내객체의 경로를 생성한 후 차량통신부를 통해 주변차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법은, 제어부가 GPS 수신부로부터 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악하는 단계; 제어부가 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 차선정보를 분석하는 단계; 및 제어부가 탐색된 주행경로와 차선정보를 기반으로 자차량의 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계는, 제어부가 촬영영상을 분석하여 안내객체의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단하는 단계; 및 안내객체의 경로 상에 차량이 존재할 경우 제어부가 안내객체의 회피경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 한다.

본 발명은 제어부가 안내객체의 경로를 생성한 후 차량통신부를 통해 주변차량으로 안내객체의 경로를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 제어부가 자차량의 위치를 기반으로 차량통신부로부터 주변차량의 차량정보를 입력받아 안내객체의 경로와 비교하는 단계; 및 제어부가 비교결과 및 주변차량의 차량정보를 디스플레이부를 통해 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 제어부가 주변차량의 차량정보로부터 주변차량에 대한 안내객체의 경로를 입력받아 자차량에 대한 안내객체의 경로와 비교하여 중첩여부를 비교하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 제어부가 주변차량의 차량정보로부터 주변차량의 위치, 속도 및 진행방향을 기반으로 안내객체의 경로와 비교하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법은 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 교차로에서의 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 교차로에서의 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치는, 키입력부(10), GPS 수신부(20), 영상입력부(30), 지도데이터 저장부(40), 차량통신부(70) 및 제어부(50)를 비롯하여 디스플레이부(60) 및 경고부(80)를 포함한다.

키입력부(10)는 복수의 기능키를 구비하여 동작명령을 발생시키고 경로탐색을 위한 목적지 및 각종 정보를 입력한다.

GPS 수신부(20)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 자차량의 위치를 판단할 수 있도록 한다.

영상입력부(30)는 자차량에 설치된 하나 이상의 전방 카메라(미도시)로부터 촬영영상을 입력받아 제어부(50)에 제공함으로써 증강현실을 위한 차선정보 및 차량정보를 분석할 수 있도록 한다.

지도데이터 저장부(40)는 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장한다.

차량통신부(70)는 주변차량과 V2X 통신기술을 기반으로 주변차량으로부터 차량정보를 입력받거나 자차량의 차량정보를 전송한다.

V2X(Vehicle to Everything) 통신기술은 자동차에 통신 기능을 탑재해 차량 간(V2V) 소통은 물론이고 도로 인프라(V2I) 및 보행자(V2P) 등을 망라한 외부 개체와 연결할 수 있는 기술로써 차량이 주행하면서 주행, 도로환경 등을 자동 인식해 운전자에게 제공하는 등 승용차 자동제어 및 안전운행을 지원할 수 있다.

제어부(50)는 GPS 수신부(20)로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부(10)로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부(40)를 통해 주행경로를 탐색한 후 영상입력부(30)로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부(60)를 통해 표시한다.

이때 디스플레이부(60)는 헤드업 디스플레이를 포함하여 자차량의 전면 유리창으로 안내객체의 경로를 표시할 수도 있다.

본 실시예에서 안내객체의 경로는 주행경로를 따라 자차량이 주행할 수 있는 예측 경로를 가상의 차량 형태의 이미지인 안내차량과 함께 나타낸 경로이다.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이 고속도로 주행시 톨게이트를 빠져나가려고 할 때 차선정보를 기반으로 자차량의 위치를 분석하여 차선변경을 수행하여 주행할 수 있도록 안내차량과 함께 경로를 표시하여 경로를 안내한다.

또한, 도 2에서와 같이 안내차량(G)의 경로 상에 전방차량(F)이 존재할 경우, 제어부(50)는 충돌을 회피하기 위한 안내차량(G)의 회피경로를 생성하여 표시할 뿐만 아니라 전방차량(F)에 대한 위치와 속도를 표시할 수도 있다.

제어부(50)는 차량통신부(70)로부터 입력된 주변차량의 차량정보를 분석하여 안내차량의 경로와 중첩상태를 판단하고, 판단결과를 디스플레이부(60)를 통해 표시하고 경고부(80)를 통해 경고할 수 있다.

예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 직진하고자 하는 B차량에 대한 안내차량의 경로를 표시한 후 주변차량인 A차량으로부터 A차량에 대한 안내차량의 경로를 입력받아 비교할 경우, 우회전하고자 하는 A차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩된다. 따라서 이와 같이 안내차량의 경로가 중첩될 경우 경고를 출력하여 위험성을 인식할 수 있도록 할 수 있다.

또한, 우회전하고자 하는 C차량에 대한 안내차량의 경로를 표시할 경우 B차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되기 때문에 안내차량의 경로를 따라 주행할 경우 충돌할 수 있어 경고를 발생시키게 된다.

한편, 제어부(50)는 안내차량의 경로를 생성한 후 차량통신부(70)를 통해 주변차량으로 안내차량의 경로를 전송하여 주변차량에서도 안내차량의 경로를 비교하여 경고할 수 있도록 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 내비게이션 장치에 따르면, 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법에서는, 먼저, 제어부(50)가 GPS 수신부(10)로부터 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악한다(S10).

제어부(50)는 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악한 후 키입력부(10)로부터 목적지 및 동작명령에 따라 지도데이터 저장부(40)를 통해 주행경로를 탐색한다.

또한, 제어부(50)는 다수의 전방카메라(미도시)를 통해 촬영한 촬영영상을 영상입력부(30)로부터 입력받아 촬영영상으로부터 차선정보를 분석한다(S20).

이때 제어부(50)는 증강현실을 위해 촬영영상으로부터 전방차량에 대한 위치와 속도를 포함하는 차량정보도 분석할 수 있다.

이후 제어부(50)는 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 표시하기 위한 안내차량의 경로를 생성하여 디스플레이부(60)를 통해 표시한다(S30).

본 실시예에서 안내차량의 경로는 주행경로를 따라 자차량이 주행할 수 있는 예측 경로를 가상의 차량 이미지인 안내차량과 함께 나타낸 경로이다.

이와 같이 안내차량의 경로를 생성한 후 증강현실을 기반으로 헤드업 디스플레이를 통해 안내차량의 경로를 자차량의 전면 유리창에 표시할 수 있다.

이후 제어부(50)는 자차량의 위치를 기반으로 차량통신부(70)로부터 주변차량의 차량정보를 입력받는다(S40).

이때 주변차량의 차량정보로부터 주변차량에 대한 안내차량의 경로를 입력받은 경우, 제어부(50)는 자차량에 대한 안내차량의 경로와 주변차량에 대한 안내차량의 경로를 비교하여 중첩되는지 비교할 수 있다(S50).

반면, 주변차량의 차량정보에 주변차량에 대한 안내차량의 경로가 없는 경우에는 주변차량의 차량정보로부터 주변차량의 위치, 속도 및 진행방향을 분석하여 주변차량의 예측경로가 자차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되는지 비교할 수 있다.

또한, 안내차량의 경로와 비교할 때, 제어부(50)는 영상입력부(30)로부터 입력된 촬영영상을 분석하여 전방차량의 차량정보와 비교하여 안내차량의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단한다. 이때 도 1과 같이 안내차량(G)의 경로 상에 전방차량(F)이 존재할 경우, 제어부(50)는 안내차량의 회피경로를 생성함으로써 충돌을 회피하여 주행할 수 있는 예측경로를 제공할 수 있도록 한다.

이후 제어부(50)는 위에서 안내차량의 경로와 주변차량의 차량정보를 비교한 비교결과와 비교결과에 따른 주변차량의 차량정보를 디스플레이부(60)를 통해 표시함으로써 운전자가 충돌예측 상황에 대해 인식할 수 있도록 한다.

예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 우회전 하고자 하는 C차량이 주행경로에 따라 생성된 안내차량의 경로로 주행하고자 할 경우, 우측 차선을 주행하는 B차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되기 때문에 안내차량의 경로를 따라 주행할 경우 충돌할 수 있어 경고를 발생시키게 된다.

따라서 이와 같이 안내차량의 경로가 중첩될 경우, 제어부(50)는 비교결과를 디스플레이부(60)에 출력하고, 경고부(80)를 통해 경고를 출력하여 위험성을 인식할 수 있도록 할 수 있다(S60).

한편, 제어부(50)는 S30 단계에서 안내차량의 경로를 생성한 후 차량통신부(70)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주변차량으로 안내차량의 경로를 전송하여 주변차량에서도 안내차량의 경로를 비교하여 경고할 수 있도록 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 내비게이션 장치의 경로 안내 방법에 따르면, 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 키입력부 20 : GPS 수신부
30 : 영상입력부 40 : 지도데이터 저장부
50 : 제어부 60 : 디스플레이부
70 : 차량통신부 80 : 경고부

Claims (14)

1. 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부;
   전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부;
   주행경로를 탐색하고 탐색한 상기 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및
   상기 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 상기 지도데이터 저장부를 통해 상기 주행경로를 탐색한 후, 상기 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부;를 포함하되,
   상기 제어부는 차량통신부로부터 주변차량에 대한 안내객체의 경로를 입력받아 상기 자차량의 안내객체의 경로와 비교하여 중첩상태를 판단하고,
   상기 자차량에 대한 안내객체의 경로를 생성한 후 상기 차량통신부를 통해 상기 주변차량으로 전송하며,
   상기 제어부는, 상기 안내객체의 경로 상에 전방차량이 존재할 경우 충돌을 회피하기 위한 상기 안내객체의 회피경로를 생성하여 전방차량의 위치 및 속도와 함께 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서, 상기 디스플레이부는 헤드업 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
   
4. 제 1항에 있어서, 상기 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
   
5. 제 1항에 있어서, 주변차량과 통신하기 위한 차량통신부;를 더 포함하며,
   상기 제어부는 상기 판단결과를 표시하고 경고하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
   
6. 제 5항에 있어서, 상기 차량통신부는 V2X 통신방식으로 상기 주변차량과 통신하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
   
7. 삭제
8. 제어부가 GPS 수신부로부터 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악하는 단계;
   상기 제어부가 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 차선정보를 분석하는 단계; 및
   상기 제어부가 탐색된 주행경로와 상기 차선정보를 기반으로 상기 자차량의 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하되,
   상기 제어부가 상기 자차량의 위치를 기반으로 차량통신부로부터 주변차량의 차량정보를 입력받아 상기 안내객체의 경로와 비교하는 단계;를 더 포함하며,
   상기 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 상기 제어부가 상기 주변차량의 차량정보로부터 상기 주변차량에 대한 안내객체의 경로를 입력받아 상기 차량에 대한 안내객체의 경로와 중첩여부를 비교하고,
   상기 제어부가 상기 안내객체의 경로를 생성한 후 차량통신부를 통해 주변차량으로 상기 자차량에 대한 안내객체의 경로를 전송하는 단계;를 더 포함하며,
   상기 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 촬영영상을 분석하여 상기 안내객체의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단하는 단계; 및
   상기 안내객체의 경로 상에 차량이 존재할 경우 상기 제어부가 상기 안내객체의 회피경로를 생성하여 전방차량의 위치 및 속도와 함께 디스플레이부에 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
   
9. 삭제
10. 제 8항에 있어서, 상기 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
    
11. 삭제
12. 제 8항에 있어서, 상기 제어부가 상기 비교결과 및 상기 주변차량의 차량정보를 디스플레이부를 통해 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
    
13. 삭제
14. 제 8항에 있어서, 상기 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 상기 제어부가 상기 주변차량의 차량정보로부터 상기 주변차량의 위치, 속도 및 진행방향을 기반으로 상기 안내객체의 경로와 비교하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.

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