KR102122276B1 - 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법 - Google Patents

경로 유도 장치 및 경로 유도 방법 Download PDF

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Abstract

자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하는 위치 검출 수단(10, 20)과, 위치 검출 수단(10, 20)에 의하여 검출된 주행 차선으로부터 주행 경로상의 분기점 또는 교차점을 향하여 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하는 판정 수단(63)과, 차선 변경을 안내하는 안내 수단(64)을 구비하고, 안내 수단(64)은, 판정 수단(63)에 의하여 주행 차선으로부터 연속하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있다고 판정된 경우, 자차량의 위치로부터 분기점까지의 거리가 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다.

Description

경로 유도 장치 및 경로 유도 방법
본 발명은, 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법에 관한 것이다.
종래부터, 목적지까지의 주행 루트를 안내하는 내비게이션 장치가 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, 주행 루트에 분기점이 존재하는 경우, 분기점까지의 거리와 분기점에서 나아가야 할 차선을 안내한다.
일본 특허 공개 제2009-133801호 공보
그러나, 특허문헌 1에서는, 분기점에서 나아가야 할 차선은 알 수 있기는 하지만 어디서 차선 변경하는 것이 적절한지 알 수 없다. 이 때문에, 분기점까지 복수의 차선을 변경하는 경우, 차선 변경이 지연되면 분기점에서 나아가야 할 차선에 들어갈 수 없어, 나아가야 할 방향으로 갈 수 없다는 문제가 있었다. 또한, 반대로 빨리 차선 변경하면, 추월 차선을 하염없이 주행하게 된다는 문제가 있었다.
본 발명은, 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 적절한 차선 변경 지점을 안내하는 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태에 관한 경로 유도 장치는, 자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하고, 검출한 자차량의 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 탐색하고, 검출한 주행 차선으로부터 주행 경로상의 분기점을 향하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하고, 자차량의 위치 및 주행 차선에 따라 차선 변경을 안내하고, 주행 차선으로부터 연속하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있다고 판정한 경우, 자차량의 위치로부터 분기점까지의 거리가, 최후로 안내를 행하는 지점으로부터 분기점까지의 거리인 소정 거리보다 길고, 또한 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 최초의 안내를 행하는 차선과, 최후의 안내를 행하는 차선이 상이하다.
본 발명에 의하면, 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 경로 유도 장치의 구성도이다.
도 2의 (a), (b), (c)는, 본 발명의 실시 형태에 따른 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 실시 형태에 따른 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 표이다.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에 따른 경로 유도 장치의 기타 동작예를 설명하는 도면이다.
도 5는, 본 발명의 실시 형태에 따른 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일한 부분에는 동일한 부호를 붙여 설명을 생략한다.
도 1을 참조하여 본 실시 형태에 따른 경로 유도 장치(1)에 대하여 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 경로 유도 장치(1)는, 카메라(10)와, GPS 수신기(20)와, 센서 군(30)과, 통신 I/F(40)와, 지도 데이터베이스(50)와, 내비게이션 장치(60)와, 탑승원에게 각종 정보를 제시하는 디스플레이(70)와, 탑승원에게 각종 정보를 음성으로 전달하는 스피커(80)를 구비한다.
카메라(10)(위치 검출 수단)는, CCD(charge-coupled device)나 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 등의 촬상 소자를 가진 카메라이며, 자차량의 전방을 촬영한다. 카메라(10)는, 화상 처리 기능을 갖고 있으며, 촬영한 화상으로부터 백선 등을 검출한다. 또한, 카메라(10)는, 검출한 데이터를 내비게이션 장치(60)에 출력한다. 또한, 카메라(10)는, 자차량의 전방 이외의 주위를 촬상할 수 있는 위치에 설치되어도 된다.
GPS 수신기(20)(위치 검출 수단)는, 인공위성으로부터의 전파를 수신함으로써, 지상에 있어서의 자차량의 현재 위치를 검출한다. GPS 수신기(20)는, 검출한 자차량의 현재 위치를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
센서 군(30)(차속 검출 수단)은, 속도 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 등으로 구성된다. 센서 군(30)은, 각 센서에 의하여 자차량의 속도, 가속도, 자세 등을 검출하고, 검출한 데이터를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
통신 I/F(40)(정보 검출 수단)는, 예를 들어 무선으로 외부와 신호를 송수신하는 통신기이다. 통신 I/F(40)는, 예를 들어 정체 정보, 교통 규제 등의 교통 정보나, 날씨 정보 등을 실시간으로 송신하는 고도 도로 교통 시스템(ITS)에 의하여, 외부로부터 다양한 정보를 수신한다. ITS는, VICS(Vehicle Information and Communication System: 등록 상표), 텔레매틱스 등을 포함한다. 통신 I/F(40)는, 수신한 정보를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
지도 데이터베이스(50)에는, 도로 정보나 시설 정보 등의 지도 정보가 기록되어 있다. 지도 데이터베이스(50)에는, 도로 데이터, 지도상에 표시시키는 아이콘 데이터 등, 경로 안내에 필요한 각종 데이터가 기억되어 있다. 또한, 지도 데이터베이스(50)에 기억되어 있는 도로 데이터는, 도로의 차선 수, 도로 폭 정보, 도로의 기복 정보 등을 포함하고 있다.
내비게이션 장치(60)는, 미리 탑승원에 의하여 설정된 목적지까지의 주행 경로를 결정한다. 보다 상세하게는, 내비게이션 장치(60)는, GPS 수신기(20)로부터 취득한 위치 정보나, 통신 I/F(40)로부터 취득한 정보나, 지도 데이터베이스(50)로부터 취득한 지도 정보 등을 이용하여 디스플레이(70)에 목적지까지의 주행 경로를 표시하거나, 자차량의 현재 위치를 나타내는 마크를 표시하거나 한다.
내비게이션 장치(60)는, CPU, ROM, RAM 및 그들을 접속하는 데이터 버스와 입출력 인터페이스로 구성되는 컴퓨터이며, ROM에 저장된 프로그램에 따라, CPU가 소정의 처리를 행한다. 내비게이션 장치(60)는, 이를 기능적으로 파악한 경우, 위치 추정부(61)와, 경로 탐색부(62)와, 판정부(63)와, 안내부(64)로 분류할 수 있다.
위치 추정부(61)는, 자차량의 현재 위치를 차선 단위로 추정한다. 구체적으로는, 위치 추정부(61)는, 카메라(10)로부터 취득한 백선 정보나, GPS 수신기(20)로부터 취득한 위치 정보나, 지도 데이터베이스(50)로부터 취득한 지도 정보를 이용하여, 자차량의 현재 위치를 차선 단위로 추정한다.
경로 탐색부(62)는, 위치 추정부(61)에 의하여 추정된 자차량의 현재 위치를 출발지로 하여, 지도 데이터베이스(50)에 기억되어 있는 지도 정보를 이용하여 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 또한, 목적지까지의 주행 경로를 항상 차선 단위로 탐색하면 부하가 크기 때문에, 경로 탐색부(62)는, 정기적으로 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 예를 들어, 경로 탐색부(62)는, 분기점 또는 교차점까지의 거리가 3㎞로 되었을 때 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 이 3㎞라는 거리는, 속히 차선 변경할 수 있는 거리이면 되며, 3㎞에 한정되지 않는다. 또한, 경로 탐색부(62)는, 예를 들어 1㎞마다 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 이 1㎞라는 거리는, 탐색 부하를 경감할 수 있는 거리이면 되며, 1㎞에 한정되지 않는다.
판정부(63)(판정 수단)은, 현재 주행하고 있는 주행 차선으로부터 분기점 또는 교차점에서 나아가야 할 방향을 향하기 위하여, 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 판정부(63)는, 주행 차선이 1차선이면, 차선 변경할 필요는 없다고 판정한다. 또한, 판정부(63)는, 주행 차선이 2차선인 경우, 나아가야 할 측의 차선을 자차량이 주행하고 있으면 차선 변경할 필요는 없다고 판정하고, 나아가야 할 측이 아닌 차선을 자차량이 주행하고 있으면 차선 변경할 필요가 있다고 판정한다. 즉, 판정부(63)는, 차선이 2개 이상 있고, 자차량이 나아가야 할 측의 차선을 주행하고 있지 않은 경우에 차선 변경할 필요가 있다고 판정한다.
안내부(64)(안내 수단)는, 주행 경로상의 분기점 또는 교차점에서의 진행 안내를 행한다. 진행 안내는, 예를 들어 도로가 2방향으로 분기되는 분기점에서는, 어느 쪽 방향으로 분기하면 되는지를 안내하는 것이며, 교차점에서는, 예를 들어 직진, 좌회전 또는 우회전을 안내하는 것이다.
디스플레이(70)는, 내비게이션 장치(60)에 의하여 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시한다.
스피커(80)는, 목적지까지의 주행 경로의 유도나 분기점 또는 교차점에서의 유도를 음성에 의하여 탑승원에게 전달한다.
다음으로, 상술한 바와 같이 구성된 경로 유도 장치(1)의 일 동작예에 대하여 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다. 도 2의 (a), (b), (c)에서는, 분기점에서 오른쪽으로 분기되는 도로가 주행 경로로서 설정되어 있는 것으로 한다.
먼저 도 2의 (a)를 참조하여 2차선 도로에서의 동작예를 설명한다.
도 2의 (a)에 도시한 바와 같이, 자차량이 분기점에 근접하면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 다음으로, 판정부(63)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (a), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 좌차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 1회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리(예를 들어 1㎞)로 된 지점에서 「1㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 차선으로 이동하세요」라고 안내한다. 이와 같이, 안내부(64)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 또한, 이 제1 소정 거리는 운전자가 안전하게 차선 변경할 수 있는 거리이면 되며, 1㎞에 한정되지 않는다.
다음으로, 도 2의 (b)을 참조하여 3차선 도로에서의 동작예를 설명한다.
도 2의 (b)도 도 2의 (a)와 마찬가지로, 자차량이 분기점에 근접하면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 다음으로, 판정부(63)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (b), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 왼쪽 맨 끝 차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 연속하여 2회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제2 소정 거리(예를 들어 1.5㎞)로 된 지점에서 「1.5㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 맨 끝 차선으로 이동하세요」라고 안내한다.
그 후에도 판정부(63)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 도 2의 (b), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 중앙 차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 1회 더 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리로 된 지점에서 「1㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 차선으로 이동하세요」라고 2회째의 안내를 행한다.
도 2의 (b)에 도시하는 예에 있어서, 최초에 안내를 행하는 지점은, 분기점 앞 2㎞ 지점보다 짧은 분기점 앞 1.5㎞ 지점이다. 달리 말하면, 최초에 안내를 행하는 지점은, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리에 차선 변경할 횟수인 2을 곱한 거리 2㎞보다도 짧아지는 지점이다. 즉, 연속하여 2회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리에서 차선 변경할 횟수인 2를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 이와 같이, 안내부(64)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 즉, 최초에 안내를 행하는 지점이, 분기점 앞 2㎞ 지점보다 짧은 분기점 앞 1.5㎞ 지점이기 때문에, 운전자는, 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보하면서, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
또한, 도 2의 (b)에 도시하는 예에 있어서, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리는 500m이다. 또한, 2회째의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리는 1㎞이다. 여기서 말하는 2회째의 안내 지점이란 최후의 안내 지점이다. 즉, 최후의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리는, 최초의 안내 지점으로부터 최후의 안내 지점까지의 거리보다 길다. 이와 같이 설정된 안내 지점에서 안내함으로써, 운전자는, 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보할 수 있다. 또한, 최초의 안내 지점으로부터 최후의 안내 지점까지의 거리는, 최후의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리보다 짧다. 이와 같이 설정된 안내 지점에서 안내함으로써, 운전자는, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
다음으로, 도 2의 (c)를 참조하여 4차선 도로에서의 동작예를 설명한다.
도 2의 (c)도 도 2의 (a)와 마찬가지로, 자차량이 분기점에 근접하면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 다음으로, 판정부(63)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (c), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 왼쪽 맨 끝 차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 연속하여 3회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제3 소정 거리(예를 들어 2㎞)로 된 지점에서 「2㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 맨 끝 차선으로 이동하세요」라고 안내한다.
그 후에도 판정부(63)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 도 2의 (c), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 중앙 왼쪽의 차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 연속하여 2회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제2 소정 거리로 된 지점에서 「1.5㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 맨 끝 차선으로 이동하세요」라고 2회째의 안내를 행한다.
그 후에도 판정부(63)는 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 도 2의 (c), 도 3에 나타낸 바와 같이, 자차량이 중앙 우측의 차선을 주행하고 있어, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위하여 1회 더 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리로 된 지점에서 「1㎞ 앞 오른쪽입니다. 오른쪽 차선으로 이동하세요」라고 3회째의 안내를 행한다.
도 2의 (c)에 도시하는 예에 있어서, 최초에 안내를 행하는 지점은, 분기점 앞 3㎞ 지점보다 짧은 분기점 앞 2㎞ 지점이다. 달리 말하면, 최초에 안내를 행하는 지점은, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리에 차선 변경할 횟수인 3을 곱한 거리 3㎞보다도 짧아지는 지점이다. 즉, 연속하여 3회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리에서 차선 변경할 횟수인 3을 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 이와 같이, 안내부(64)는, 분기점에서 오른쪽으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 즉, 최초에 안내를 행하는 지점이, 분기점 앞 3㎞ 지점보다 짧은 분기점 앞 2㎞ 지점이기 때문에, 운전자는, 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보하면서, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
또한, 도 2의 (c)에 도시하는 예에 있어서, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리는 500m이다. 또한, 2회째의 안내 지점으로부터 3회째의 안내 지점까지의 거리는 500m이다. 또한, 3회째의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리는 1㎞이다. 여기서 말하는 3회째의 안내 지점이란 최후의 안내 지점이다. 즉, 최후의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리는, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리 및 2회째의 안내 지점으로부터 최후의 안내 지점까지의 거리보다 길다. 이와 같이 설정된 안내 지점에서 안내함으로써, 운전자는, 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보할 수 있다. 또한, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리 및 2회째의 안내 지점으로부터 최후의 안내 지점까지의 거리는, 최후의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리보다 짧다. 이와 같이 설정된 안내 지점에서 안내함으로써, 운전자는, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
또한, 도 2의 (c)에 도시하는 예에서는, 제2 소정 거리를 1.5㎞로 하고, 제3 소정 거리를 2㎞로 하여 설명하였다. 즉, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리와, 2회째의 안내 지점으로부터 3회째의 안내 지점까지의 거리는 모두 500m라고 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이 제2 소정 거리를 1.6㎞로 하고, 분기점에 근접함에 따라, 안내 간격의 거리를 길게 해도 된다.
도 4에 도시한 바와 같이, 제2 소정 거리를 1.6㎞로 하면, 최초의 안내 지점(제1 지점)으로부터 2회째의 안내 지점(제2 지점)까지의 거리는 400m로 된다. 또한, 2회째의 안내 지점으로부터 3회째의 안내 지점(제3 지점)까지의 거리는 600m로 된다. 또한, 3회째의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리는 1㎞여서, 도 2의 (c)에 도시하는 예와 같다.
이와 같이 제2 소정 거리를 1.6㎞로 하면, 최초의 안내 지점으로부터 2회째의 안내 지점까지의 거리는, 2회째의 안내 지점으로부터 3회째의 안내 지점까지의 거리보다 짧아진다. 또한, 2회째의 안내 지점으로부터 3회째의 안내 지점까지의 거리는, 3회째의 안내 지점으로부터 분기점까지의 거리보다 짧아진다. 이와 같이 분기점에 근접함에 따라, 안내 간격의 거리를 단계적으로 길게 설정함으로써, 운전자는 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보하면서, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
다음으로, 도 5에 도시하는 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태의 경로 유도 장치(1)의 일 동작예를 설명한다. 이 흐름도에 도시하는 처리는, 목적지까지의 주행 경로가 설정되었을 때 개시한다.
스텝 S101에 있어서, 판정부(63)는, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위하여 복수 회 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 복수 회 차선 변경할 필요가 있는 경우(스텝 S101에서 "예"), 처리가 스텝 S102로 나아간다. 한편, 복수 회 차선 변경할 필요가 없는 경우(스텝 S101에서 "아니오"), 처리가 스텝 S103으로 나아간다.
스텝 S102에 있어서, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가, 제1 소정 거리보다도 길고, 또한 제1 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 그 후에도 안내부(64)는 자차 위치에 따라 안내를 행한다.
스텝 S103에 있어서, 판정부(63)는, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위하여 1회 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 1회 차선 변경할 필요가 있는 경우(스텝 S103에서 "예"), 처리가 스텝 S104로 나아간다. 한편, 차선 변경할 필요가 없는 경우(스텝 S103에서 "아니오"), 처리가 종료된다.
스텝 S104에 있어서, 안내부(64)는, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가 제1 소정 거리로 된 지점에서 안내를 행한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 경로 유도 장치(1)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
경로 유도 장치(1)는, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위하여 복수 회 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 복수 회 차선 변경할 필요가 있는 경우, 자차 위치로부터 분기점까지의 거리가, 제1 소정 거리보다도 길고, 또한 제1 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 이것에 의하여, 경로 유도 장치(1)는, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 자차 위치로부터 다음 안내를 행하는 지점까지의 거리가, 최후로 안내를 행하는 지점으로부터 분기점까지의 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행한다. 이것에 의하여, 경로 유도 장치(1)는, 분기점 또는 교차점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 분기점에 근접함에 따라, 안내 간격의 거리를 단계적으로 길게 설정한다. 이것에 의하여, 경로 유도 장치(1)는, 분기점 또는 교차점에서 나아가야 할 방향으로 나아가기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 이 안내에 의하여 운전자는, 차선 변경하기 위한 충분한 거리를 확보하면서, 오른쪽 맨 끝의 추월 차선을 하염없이 주행한다는 등의 사태를 회피할 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 실시 형태를 기재했지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것으로 이해해서는 안 된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 밝혀질 것이다.
예를 들어, 경로 유도 장치(1)는, 차속에 따라 안내 지점을 변경해도 된다. 예를 들어, 고속 도로를 제한 속도 부근에서 주행하고 있는 경우, 분기점보다 더 앞에서 안내하는 편이 안전성이 높아진다. 따라서, 이러한 경우에는, 도 2의 (c)에서 설명한 제1 소정 거리, 제2 소정 거리, 제3 소정 거리를 각각 1.25㎞, 1.75㎞, 2.25㎞로 하고, 속히 안내를 행해도 된다. 한편, 예를 들어 차속이 20㎞/h로 느린 경우에는, 천천히 안내해도 된다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 자차량 주변의 환경에 따라 안내 지점을 변경해도 된다. 예를 들어, 도로가 정체되어 있는 경우, 속히 안내를 행해도 된다. 이것에 의하여, 경로 유도 장치(1)는, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아갈 수 없게 될 위험성을 저감시킬 수 있다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 차선을 변경하고 나서 소정 시간 경과되기까지 다음 안내를 정지해도 된다. 예를 들어, 도 2의 (b)에 도시하는 예에 있어서, 분기점 앞 1.5㎞ 지점에서 안내하더라도, 운전자가 곧바로 차선 변경한다고는 할 수 없다. 운전자가 분기점 앞 1㎞ 지점보다 약간 앞에서 차선을 변경하는 경우가 있다. 이 경우, 운전자는 차선을 변경한 직후에 다음 안내를 받게 되어, 운전자에 따라서는 성가심을 느끼는 경우가 있다. 그래서, 경로 유도 장치(1)는, 차선을 변경하고 나서 소정 시간 경과 후에 다음 안내를 개시함으로써, 이러한 성가심을 해소할 수 있다. 소정 시간은, 10초여도 되고, 100m 주행한 후여도 된다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 안내를 행하는 횟수에 상한을 설정해도 된다. 몇 번이고 안내를 행하면, 운전자에 따라서는 성가시게 느끼는 경우가 있다. 그래서, 예를 들어 경로 유도 장치(1)는, 안내를 행하는 횟수를 3회까지 설정한다. 이것에 의하여, 경로 유도 장치(1)는, 이러한 성가심을 해소할 수 있다.
또한, 지도 데이터베이스(50)는 경로 유도 장치(1)에 기억되어 있다고 설명했지만, 지도 데이터베이스(50)는 서버상에 기억되어 있어도 된다. 지도 데이터베이스(50)가 서버상에 기억되어 있는 경우, 내비게이션 장치(60)는, 통신에 의하여 수시로 지도 정보를 취득할 수 있다.
또한, 본 발명은 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 적용할 수 있다. 본 발명을 자동 운전 차량에 적용한 경우, 자동 운전 차량은, 상술한 바와 같이 설정된 지점에서 차선 변경을 자동적으로 행함으로써, 분기점에서 나아가야 할 방향으로 나아갈 수 있다. 또한, 자동 운전 차량은, 고속도로를 제한 속도 부근에서 주행하고 있거나, 도로가 정체되어 있거나 하는 경우, 자동적으로 차선 변경을 행하는 지점을 앞으로 당겨도 된다.
10: 카메라
20: GPS 수신기
63: 판정부
64: 안내부

Claims (8)

  1. 미리 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시하는 차량 또는 상기 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 사용되는 경로 유도 장치이며,
    자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하는 위치 검출 수단과,
    상기 위치 검출 수단에 의하여 검출된 자차량의 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 탐색하는 경로 탐색 수단과,
    상기 위치 검출 수단에 의하여 검출된 주행 차선으로부터 주행 경로상의 분기점 또는 교차점을 향하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하는 판정 수단과,
    상기 자차량의 위치 및 주행 차선에 따라 차선 변경을 안내하는 안내 수단을 구비하고,
    상기 자차량이 차선 변경을 하는 방향은, 상기 자차량의 위치로부터 상기 분기점 또는 교차점으로 향하는 방향이며,
    상기 안내 수단은, 상기 판정 수단에 의하여 상기 주행 차선으로부터 연속하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있다고 판정된 경우, 상기 자차량의 위치로부터 상기 분기점까지의 거리가, 최후로 안내를 행하는 지점으로부터 상기 분기점까지의 거리인 소정 거리보다 길고, 또한 상기 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행하고,
    최초의 안내를 행하는 차선과, 최후의 안내를 행하는 차선이 상이하고,
    상기 안내 수단은, 상기 분기점 또는 교차점을 향하는 상기 주행 차선의 변경이 상기 위치 검출 수단에 의하여 검출된 경우, 소정 시간 경과 후에 다음 안내를 행하고,
    상기 소정 시간은, 상기 자차량의 운전자가 느끼는 성가심을 해소하기 위해 설정되고,
    상기 소정 시간의 기산점은, 상기 자차량이 차선 변경을 한 후인 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 안내 수단은, 상기 자차량의 위치로부터 상기 분기점까지의 거리가, 상기 주행 차선에 기초하는 상기 분기점을 향한 최후의 차선 변경의 안내를 행하는 지점으로부터 상기 분기점까지의 거리인 소정 거리보다 길고, 또한 상기 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 상기 주행 차선에 기초하는 상기 분기점을 향한 최초의 차선 변경의 안내를 행하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 안내 수단이 최초에 안내를 행하는 지점으로부터 다음 안내를 행하는 지점까지의 거리는, 상기 안내 수단이 최후로 안내를 행하는 지점으로부터 상기 분기점까지의 거리보다도 짧은 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 안내 수단이 안내를 행하는 제1 지점으로부터 다음 안내를 행하는 제2 지점까지의 거리는, 상기 안내 수단이 상기 제2 지점으로부터 다시 그 다음 안내를 행하는 제3 지점까지의 거리보다 짧은 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 자차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,
    상기 자차량의 주위 정보를 검출하는 정보 검출 수단을 더 구비하고,
    상기 안내 수단은, 상기 차속 검출 수단에 의하여 검출된 차속 또는 상기 정보 검출 수단에 의하여 검출된 주위의 정보에 따라, 안내를 개시하는 지점을 변경하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 안내 수단은, 안내하는 횟수에 상한을 갖는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  7. 미리 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시하는 차량 또는 상기 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 이용되는 경로 유도 방법이며,
    자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하고,
    검출한 자차량의 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 탐색하고,
    검출한 주행 차선으로부터 주행 경로상의 분기점 또는 교차점을 향하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하고,
    상기 자차량의 위치 및 주행 차선에 따라 차선 변경을 안내하고,
    상기 자차량이 차선 변경을 하는 방향은, 상기 자차량의 위치로부터 상기 분기점 또는 교차점으로 향하는 방향이며,
    상기 주행 차선으로부터 연속하여 복수 회 차선을 변경할 필요가 있다고 판정한 경우, 상기 자차량의 위치로부터 상기 분기점까지의 거리가, 최후로 안내를 행하는 지점으로부터 상기 분기점까지의 거리인 소정 거리보다 길고, 또한 상기 소정 거리에 차선 변경할 횟수를 곱한 거리보다도 짧아지는 지점에서 최초의 안내를 행하고,
    최초의 안내를 행하는 차선과, 최후의 안내를 행하는 차선이 상이하고,
    상기 분기점 또는 교차점을 향하는 상기 주행 차선의 변경이 검출된 경우, 소정 시간 경과 후에 다음 안내를 행하고,
    상기 소정 시간은, 상기 자차량의 운전자가 느끼는 성가심을 해소하기 위해 설정되고,
    상기 소정 시간의 기산점은, 상기 자차량이 차선 변경을 한 후인 것을 특징으로 하는 경로 유도 방법.
  8. 삭제
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