KR102077436B1 - 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치 - Google Patents

경로 안내 방법 및 경로 안내 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102077436B1
KR102077436B1 KR1020197016795A KR20197016795A KR102077436B1 KR 102077436 B1 KR102077436 B1 KR 102077436B1 KR 1020197016795 A KR1020197016795 A KR 1020197016795A KR 20197016795 A KR20197016795 A KR 20197016795A KR 102077436 B1 KR102077436 B1 KR 102077436B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
point
vehicle
lane
lanes
branch
Prior art date
Application number
KR1020197016795A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190082893A (ko
Inventor
다케시 오쿠야마
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
르노 에스.아.에스.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤, 르노 에스.아.에스. filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20190082893A publication Critical patent/KR20190082893A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102077436B1 publication Critical patent/KR102077436B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

경로 안내 방법은, 차량의 출발지로부터 목적지까지의 설정 경로에 있어서, 차량의 현재 위치에 있어서의 주행 도로가 제1 복수의 차선을 갖고, 현재 위치로부터 가장 앞쪽의 분기점의 다음의 도로가 제2 복수의 차선을 갖는 경우, 제2 복수의 차선 중 목적지에 도달하기 위한 차선 이외의 다른 차선이 없어지는 분기 합류점을 추출하여, 지체의 개시 지점이 분기 합류점에 비해 하류에 위치하고, 종료 지점이 가장 앞쪽의 분기점에 비해 상류에 위치하는 경우, 종료 지점 앞에서 , 목적지에 도달하기 위한 차선을 목표로 하여 차량을 안내한다.

Description

경로 안내 방법 및 경로 안내 장치
본 발명은 설정 경로를 따라 차량을 안내하는 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1은, 자차량이 우/좌회전할 예정인 교차점에서, 자차량의 진행 방향으로 연속되는 복수의 링크에 걸쳐 우회전 지체 또는 좌회전 지체가 발생되고 있는 경우, 자차가 지체의 후단부에 도달될 수 있도록 미리 차선 변경을 안내하는 내비게이션 장치를 개시한다.
일본 특허 공개 제2009-25235호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 기술은, 우/좌회전 후의 도로가 복수의 차선을 가지면서 지체가 계속되고 있는 경우, 우/좌회전 후의 진로에 따라서는, 우/좌회전 후에, 지체 도중에서 차선 변경을 행하는 끼어들기가 발생해 버릴 가능성이 있다.
본 발명은 상기 문제점을 감안하여, 끼어들기 발생의 가능성을 저감시킬 수 있는 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 형태에 관한 경로 안내 방법은, 차량의 출발지로부터 목적지까지의 설정 경로에 있어서, 차량의 현재 위치에 있어서의 주행 도로가 제1 복수의 차선을 갖고, 현재 위치로부터 가장 앞쪽의 분기점의 다음의 도로가 제2 복수의 차선을 갖는 경우, 제2 복수의 차선 중, 목적지에 도달하기 위한 차선 이외의 다른 차선이 없어지는 분기 합류점을 추출하여, 지체의 개시 지점이 분기 합류점에 비해 하류에 위치하고, 종료 지점이 가장 앞쪽의 분기점에 비해 상류에 위치하는 경우, 종료 지점의 앞에서 목적지에 도달하기 위한 차선을 목표로 하여 차량을 안내한다. 또한, 경로 안내 방법은, 개시 지점이 분기 합류점에 비해 하류에 위치하는 경우, 종료 지점의 앞에서 제2 복수의 차선 중 추월 차선 이외의 차선을 목표로 하여 차량을 안내한다.
본 발명의 일 형태에 의하면, 끼어들기 발생의 가능성을 저감시킬 수 있는 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치를 제공할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 안내 장치의 기본적인 구성을 설명하는 모식적인 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 안내 장치의 동작의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 3은, 설정 경로에 있어서, 지체의 개시 지점이 분기 합류점보다 하류인 경우에 있어서의 설정 경로 주변을 도시한 일례이다.
도 4는, 설정 경로에 있어서, 지체의 개시 지점이 분기 합류점보다 상류인 경우에 있어서의 설정 경로 주변을 도시한 일례이다.
도 5는, 설정 경로에 있어서, 지체의 개시 지점이, 차선이 감소하는 지점보다 하류인 경우에 있어서의 설정 경로 주변을 도시한 일례이다.
도 6은, 설정 경로에 있어서, 지체의 개시 지점이, 차선이 감소하는 지점보다 상류인 경우에 있어서의 설정 경로 주변을 도시한 일례이다.
도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 설명한다. 도면의 기재에 있어서, 동일하거나 또는 유사한 부분에는 동일하거나 또는 유사한 부호를 부여하여, 중복되는 설명을 생략한다.
(경로 안내 장치)
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치는, GPS 수신기(10)와, 차량 센서군(20)과, 기억 장치(30)와, 통신 인터페이스(I/F)(40)와, 처리 장치(50)와, 디스플레이(60)와, 스피커(70)와, 입력 I/F(80)를 구비한다. 본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치는, 차량(자차량)에 탑재되어, 미리 설정된 설정 경로를 따라 주행하도록 차량을 안내한다.
GPS 수신기(10)는, 전 지구 측위 시스템(GPS) 등의 측위 시스템에 의해, 지구에 있어서의 자차량의 위치를 측정하는 측위 장치이다. GPS 수신기(10)는, 측정한 위치를 처리 장치(50)에 순차 출력한다.
차량 센서군(20)은, 각 센서에 의해 자차량의 속도, 3차원 직교 좌표계에 있어서의 3축의 가속도 및 각속도 등의 자차량의 운동 정보, 검출 결과를 처리 장치(50)에 순차 출력한다. 차량 센서군(20)은, 속도 센서, 가속도 센서, 각속도 센서, 조타각 센서 등으로 구성 가능하다. 그밖에, 차량 센서군(20)은, 자차량의 주위 정보를 검출한다. 차량 센서군(20)은, 자차량의 주위를 촬영하는 이미지 센서, 자차량으로부터 대상까지의 거리 및 방향을 검출하는 레이저 레인지 파인더(LRF) 등의 거리 센서, 자차량의 방위를 검출하는 방위 센서 등으로 구성 가능하다.
기억 장치(30)는, 도로별 차선 정보를 포함하는 지도 정보(31)를 기억한다. 기억 장치(30)는, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체인 반도체 메모리, 자기 디스크 등으로 구성 가능하다. 지도 정보(31)에는, 도로나 교차점, 다리, 터널 등의 일반적인 지도 정보 외에도, 각 차선의 위치, 폭 및 통행 구분 등의 도로 구조에 관한 정보나, 신호기 등의 도로 주변에 설치된 지물의 위치에 관한 정보가 기록된다. 지도 정보(31)는, 미리 기억 장치(30)에 기억되어도 되고, 네트워크를 통해서 외부로부터 취득되어도 된다. 기억 장치(30)는, 그밖의, 처리 장치(50)에 있어서 행해지는 처리에 필요한 프로그램을 기억하게 해도 된다. 처리 장치(50)는, 하나의 하드웨어로 구성되어도 되고, 복수의 하드웨어로 구성되어도 된다.
통신 I/F(40)는, 예를 들어 무선으로 외부와 신호를 송수신하는 통신기이다. 통신 I/F(40)는, 예를 들어 교통 정보나 날씨 정보 등의 다양한 정보를 실시간으로 송신하는 고도 도로 교통 시스템(ITS)에 의해, 적어도 설정 경로에 있어서의 지체 정보를 외부로부터 수신할 수 있다. ITS는, VICS(Vehicle Information and Communication System: 등록 상표), 텔레매틱스 등을 포함한다. 통신 I/F(40)는, 수신된 정보를 처리 장치(50)에 순차적으로 출력한다.
처리 장치(50)는, 위치 취득부(51)와, 경로 설정부(52)와, 정보 취득부(53)와, 안내 정보 생성부(54)를 논리 구조로서 갖는 처리 회로이다. 처리 장치(50)는, 예를 들어 중앙 연산 처리 장치(CPU), 메모리, 및 입출력 I/F 등을 구비하는 집적 회로인 마이크로컨트롤러에 의해 구성 가능하다. 이 경우, 마이크로컨트롤러에 미리 인스톨된 컴퓨터 프로그램(경로 안내 프로그램)을 CPU가 실행함으로써, 처리 장치(50)를 구성하는 각 부가 실현된다. 처리 장치(50)를 구성하는 각 부는, 일체의 하드웨어로 구성되어도 되고, 별개의 하드웨어로 구성되어도 된다. 마이크로컨트롤러는, 예를 들어 자동 운전 제어 등의 자차량에 관계되는 다른 제어에 사용하는 전자 제어 유닛(ECU)과 겸용되어도 된다.
위치 취득부(51)는, GPS 수신기(10)에 의해 측정된 위치와, 차량 센서군(20)에 의해 검출된 자차량의 운동 정보에 기초하여, 지도 정보(31)에 있어서의 자차량의 현재 위치를 취득한다. 위치 취득부(51)는, 또한, 차량 센서군(20)에 의해 검출된 자차량에 대한 주위 지물의 상대 위치와, 지도 정보(31)에 있어서의 지물의 위치에 기초하여, 주행 차선에 있어서의 차폭 방향의 위치 등, 지도 정보(31)에 있어서의 자차량의 상세한 현재 위치를 취득하도록 해도 된다.
경로 설정부(52)는, 예를 들어 자차량의 유저에 의한 입력 I/F(80)에 대한 조작에 따라, 지도 정보(31)에 있어서 자차량이 도달해야 할 목적지를 설정한다. 경로 설정부(52)는, 지도 정보(31)에 기초하여, 출발지로부터 목적지까지의 자차량의 주행 경로를 추출하고, 설정 경로로서 설정한다. 출발지는, 자차량의 현재 위치이다.
정보 취득부(53)는, 자차량의 주변 도로에 있어서의 지체 정보를 통신 I/F(40)로부터 취득한다. 정보 취득부(53)는 적어도, 경로 설정부(52)에 의해 설정된 설정 경로의, 자차량의 현재 위치로부터 전방의 소정의 거리 범위의 지체 정보를 취득한다. 또한, 정보 취득부(53)는, 지도 정보(31)에 기록된 도로의 정보로부터, 경로 설정부(52)에 의해 설정된 설정 경로에 관한 정보를 취득한다.
안내 정보 생성부(54)는, 경로 설정부(52)에 의해 설정된 설정 경로를 따라 주행하도록 안내하는 자차량을 안내하는 안내 정보를 생성한다. 안내 정보 생성부(54)는, 자차량의 브레이크, 액셀러레이터 및 스티어링을 제어하는 제어부에 안내 정보를 제공함으로써, 자차량을 안내한다. 또는, 안내 정보 생성부(54)는, 디스플레이(60)나 스피커(70)를 통해 안내 정보를 자차량의 유저에게 제공함으로써, 자차량을 안내하도록 해도 된다.
디스플레이(60)는, 처리 장치(50)에 의한 제어에 따라, 화상이나 문자를 표시함으로써, 자차량의 유저에게 다양한 정보를 제시한다. 디스플레이(60)는, 예를 들어 액정 디스플레이 등의 표시 장치를 포함한다. 디스플레이(60)는, 처리 장치(50)에 의한 제어에 따라, 안내 정보 생성부(54)에 의해 생성된 안내 정보를 표시한다. 또한, 디스플레이(60)는, 지도 정보(31)에 기초하여, 자차량의 현재 위치 주변의 지도를 표시한다.
스피커(70)는, 처리 장치(50)에 의한 제어에 따라, 음성을 재생함으로써, 자차량의 유저에게 다양한 정보를 제시한다. 스피커(70)는, 처리 장치(50)에 의한 제어에 따라, 안내 정보 생성부(54)에 의해 생성된 안내 정보를 나타내는 음성을 재생한다.
입력 I/F(80)는, 예를 들어 자차량의 유저 조작을 접수하고, 조작에 따른 신호를 처리 장치(50)에 출력한다. 입력 I/F(80)에 대한 조작은, 음성에 의해 행해져도 된다. 디스플레이(60) 및 입력 I/F(80)는, 터치 패널 디스플레이로서 일체로 구성되어도 된다.
(경로 안내 방법)
도 2의 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치의 동작의 일례를 설명한다. 이하에 있어서, 미리 설정된 설정 경로를 자차량이 주행하는 장면에 대해, 도 3 또는 도 4를 적절히 사용하여 설명한다. 설정 경로는, 목적지에 도달하기 위한 차선 R, 즉 목적지에 연결되는 차선 R을 갖는 도로이다.
스텝 S101에서, 정보 취득부(53)는, 경로 설정부(52)에 의해 설정된 설정 경로에 있어서, 위치 취득부(51)에 의해 취득된 자차량의 현재 위치 P로부터 소정 거리(예를 들어 5km) 앞의 지점까지의 구간에 있어서의 지체 정보를, 통신 I/F(40)를 통하여 취득한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 도 3에 도시된 바와 같이, 현재 위치 P의 주행 도로는 복수의 차선 L1 내지 L4를 갖는 것으로 설명한다.
스텝 S102에서, 정보 취득부(53)는, 스텝 S101에서 취득된 지체 정보가, 소정 거리(예를 들어 200m) 이상의 지체 구간 T를 갖는지 여부, 및 플래그가 0인지 여부를 판정한다. 플래그가 0이고 소정 거리 이상의 지체 구간 T를 갖는다고 판정하는 경우, 스텝 S103으로 처리를 진행시키고, 플래그가 0이고 소정 거리 이상의 지체 구간 T를 갖는다고 판정되지 않는 경우, 스텝 S104로 처리를 진행시킨다.
스텝 S103에서, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서, 자차량의 현재 위치 P로부터 가장 앞쪽의 분기점 J1까지의 도로에 관한 정보를, 지도 정보(31) 및 통신 I/F(40)로부터 취득하고, 스텝 S106으로 처리를 진행시킨다. 구체적으로는, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서, 현재 위치 P로부터 분기점 J1까지의 거리 D1과, 분기점 J1로부터 지체 구간 T의 종료 지점 Te까지의 거리 D2와, 현재 위치 P로부터 지체 구간 T의 종료 지점 Te까지의 거리 D3을 취득한다. 또한, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서 분기점 J1의 다음의 도로(분기점 J1로부터 합류점 J2까지의 도로)에 진입하기 위한 차선 L1 내지 L3을 나타내는 차선 정보를 취득한다.
스텝 S104에서, 정보 취득부(53)는, 플래그가 1이고 지점 B로부터 자차량이 소정 거리(예를 들어 500m)보다 많이 진행하였는지 여부를 판정한다. 자차량이 진행한 거리는, 설정 경로에 있어서, 현재 위치 P로부터, 후술하는 지점 B를 감산함으로써 구한다. 플래그가 1이고 자차량이 소정 거리보다 진행했다고 판정되는 경우, 스텝 S105로 처리를 진행시켜, 플래그가 1이고 자차량이 소정 거리보다 진행했다고 판정되지 않는 경우, 스텝 S101로 처리를 복귀시킨다.
스텝 S105에서, 정보 취득부(53)는, 플래그를 1 내지 0으로 설정하고, 스텝 S101로 처리를 복귀시킨다.
스텝 S106에서, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서, 분기점 J1로부터, 현재 위치 P로부터 소정 거리(예를 들어 5km) 앞의 지점까지 지체 구간 T가 계속하는지 여부를 판정한다. 지체 구간 T가 계속하는 경우, 스텝 S107로 처리를 진행시켜, 지체 구간 T가 계속되지 않는 경우, 스텝 S108로 처리를 진행시킨다.
스텝 S108에서, 정보 취득부(53)는, 플래그를 0 내지 1로 설정하고, 자차량의 현재 위치 P를 지점 B로서 보존한다. 이와 같이, 정보 취득부(53)는, 자차량이 진행한 거리 및 지체 구간 T의 길이에 기초하여 플래그를 설정함으로써, 특정 정보를 취득하는 주기를 길게 할 수 있기 때문에, 처리 장치(50)의 처리 부하 및 통신 I/F(40)의 통신량을 저감시킬 수 있다.
스텝 S107에서, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서의 분기점 J1의 다음의 도로가 복수의 차선을 갖는지 여부를 판정한다. 복수의 차선을 갖는 경우, 스텝 S109로 처리를 진행시키고, 복수의 차선을 갖지 않는 경우, 즉 단차선인 경우, 스텝 S110으로 처리를 진행시킨다.
스텝 S110에서, 안내 정보 생성부(54)는, 분기점 J1의 다음의 도로에 진입하기 위한 차선의, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 구간을 목표로 하여 설정하고, 목표까지의 안내 정보를 생성한다. 안내 정보는, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 거리와, 목표의 방향(좌우 방향) 및 주행 차선 L4로부터 목표에 도달하기까지는 변경되는 차선수를 포함한다. 안내 정보 생성부(54)는, 자차량의 제어부 또는 자차량의 유저에게 안내 정보를 제공함으로써, 자차량을 안내한다.
스텝 S109에서, 정보 취득부(53)는, 분기점 J1의 앞의 설정 경로에 있어서, 분기점 J1의 다음의 도로의 복수의 차선 L1 내지 L3으로부터, 차선이 일의로 정해지는 분기 합류점 J4를 추출한다. 즉, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서, 분기점 J1의 다음의 도로의 복수의 차선 L1 내지 L3 중, 목적지에 도달하기 위한 차선 R(차선 L2) 이외의 다른 차선 L1, L3이 없어지는 분기 합류점 J4를 추출한다. 정보 취득부(53)는, 분기 합류점 J4를 추출한 후, 스텝 S111로 처리를 진행시킨다. 또한, 분기 합류점은, 분기 또는 합류 등에 의해 차선이 감소되는 지점이며, 도로가 분기되는 분기점 및 도로가 합류하는 합류점 등을 포함한다.
스텝 S111에서, 정보 취득부(53)는, 지도 정보(31) 및 통신 I/F(40)를 통해서 취득된 지체 정보에 기초하여, 설정 경로에 있어서의 지체 구간 T의 개시 지점 Ts를 추출한다.
스텝 S112에서, 정보 취득부(53)는, 설정 경로에 있어서, 스텝 S109에서 추출된 분기 합류점 J4가, 스텝 S111에서 추출된 개시 지점 Ts보다 상류인지 여부를 판정한다. 분기 합류점 J4가 개시 지점 Ts보다 상류인 경우, 스텝 S113으로 처리를 진행시키고, 분기 합류점 J4가 개시 지점 Ts보다 하류인 경우, 스텝 S114로 처리를 진행시킨다.
스텝 S113에서, 지체 구간 T의 개시 지점 Ts는, 도 3에 도시된 바와 같이, 분기 합류점 J4에 비해 하류에 위치하고, 종료 지점 Te는, 분기점 J1에 비해 상류에 위치한다. 이 경우, 안내 정보 생성부(54)는, 목적지에 도달하기 위한 차선 R의, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 구간을 목표로 하여 설정하고, 목표까지의 안내 정보를 생성한다. 안내 정보는, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 거리와, 목표의 방향(좌우 방향) 및 주행 차선 L4로부터 목표까지의 차선수를 포함한다. 안내 정보 생성부(54)는, 자차량의 제어부 또는 자차량의 유저에게 안내 정보를 제공함으로써, 자차량을 안내한다.
스텝 S114에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 지체 구간 T의 개시 지점 Ts는, 분기 합류점 J4에 비해 상류에 위치하고, 종료 지점 Te는 분기점 J1에 비해 상류에 위치한다. 이 경우, 안내 정보 생성부(54)는, 복수의 차선 L1 내지 L3 중, 가장 좌측의 차선 L1의, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 구간을 목표로 하여 설정하고, 목표까지의 안내 정보를 생성한다. 안내 정보는, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 거리와, 목표의 방향(좌우 방향) 및 주행 차선 L4로부터 목표까지의 차선수를 포함한다. 안내 정보 생성부(54)는, 자차량의 제어부 또는 자차량의 유저에게 안내 정보를 제공함으로써, 자차량을 안내한다.
예를 들어, 도 3에 나타내는 예에 있어서, 종료 지점 Te의 앞쪽에서 가장 좌측의 차선 L1로 차선 변경하여 지체 구간 T를 주행하는 경우, 분기 합류점 J4에 도달하기까지는, 목적지에 도달하기 위한 차선 R(차선 L2)로 차선 변경할 필요가 있다. 또한, 종료 지점 Te의 앞쪽에서 차선 L3으로 차선 변경할 경우, 분기점 J3에 도달하기까지는, 목적지에 도달하기 위한 차선 R로 차선 변경할 필요가 있다. 이들의 경우, 지체 구간 T 내에서의 차선 변경인 끼어들기가 발생되어 버린다.
본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치에 의하면, 지체의 개시 지점 Ts가 분기 합류점 J4에 비해 하류에 위치하고, 종료 지점 Te가 분기점 J1에 비해 상류에 위치하는 경우, 종료 지점 Te의 앞쪽에서 목적지에 도달하는 차선 R로 자차량을 안내한다. 이 때문에, 지체 구간 T 내에서의 차선 변경인 끼어들기가 발생될 가능성을 저감시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치에 의하면, 지체의 개시 지점 Ts가 분기 합류점 J4에 비해 상류에 위치하는 경우, 종료 지점 Te의 앞쪽에서, 분기점 J1의 다음의 도로에 연속되는 가장 좌측의 차선 L1로 자차량을 안내한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 자차량은, 지체 구간 T를 빠져나가고 나서 분기 합류점 J4에 도달되기까지는, 끼어들기의 발생 없이 차선 R에 도달할 수 있다. 이 때문에, 자차량은, 지체가 없는 구간에서, 추월 차선이 되는 차선 L2 내지 L5을 계속해서 주행하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는 가장 좌측의 차선 L1에 자차량을 안내했지만, 자차량을 안내하는 차선은 도로 구조에 따라 적절히 변경 가능하다. 본 실시 형태에서는 분기점 J1의 좌측에 설정 경로가 있고, 이 설정 경로에 있어서 복수의 차선 L1 내지 L3이 존재하는 케이스를 설명했지만, 예를 들어 환형 도로와 같이 분기점 J1의 우측에 설정 경로가 있고, 분기점 J1의 우측 설정 경로에 있어서 복수의 차선이 존재하는 케이스가 생각된다. 이러한 케이스에서는, 분기점 J1의 다음의 도로에 연속되는 가장 우측의 차선에 자차량을 안내하면 된다. 이 때문에, 도로 구조에 따른 안내가 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 관한 경로 안내 장치에 의하면, 현재 위치 P로부터 종료 지점 Te까지의 거리와, 자차량에 대한 목표의 방향 및 자차량의 주행 차선으로부터 목표까지의 차선수를 자차량의 유저에게 제공함으로써, 자차량을 안내한다. 자차량의 유저는, 목표까지의 차선 변경을 완료해야 할 타이밍을 알 수 있기 때문에, 자차량이 종료 지점 Te에 도달하기까지는 무리없이 차선 변경할 수 있을 가능성이 향상된다.
(그밖의 실시 형태)
상기한 바와 같이 본 발명을 상기 실시 형태에 의해 기재했지만, 본 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 본 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시의 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
예를 들어, 이미 설명한 실시 형태에 있어서, 자차량의 현재 위치 P로부터 가장 앞쪽의 분기점 J1은, 합류 등에 의해 차선이 감소되는 분기 합류점이어도 된다. 또한, 설정 경로에 있어서, 자차량의 현재 위치 P로부터 가장 앞쪽의 분기점 J1의 다음의 도로의 복수의 차선 L1 내지 L3 중, 목적지에 도달하기 위한 차선 R 이외의 차선은 L1, L3이 없어지는 분기 합류점 J4는, 반드시 분기점이 아니어도 된다. 또한, 분기점 J1의 다음의 도로가 복수의 차선을 갖는 경우, 이 차선수와 현재 위치 P에 있어서의 차선수는 동일해도 되고 상이해도 된다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 설정 경로에 있어서, 분기점 J1의 다음의 도로가 복수의 차선 L1 내지 L3을 갖고, 다음의 합류점 J2에서, 단일 차선 L5를 갖는 도로와 합류하고, 다음의 지점 J5에 있어서, 차선 L2가 차선 L3에 합류함으로써 차선수가 감소되는 장면을 가정하자. 이 때, 지체 구간 T의 개시 지점 Ts가, 차선수가 감소되는 지점 J5에 비해 하류에 위치하고, 종료 지점 Te가 분기점 J1에 비해 상류에 위치한다. 이 경우, 안내 정보 생성부(54)는, 종료 지점 Te의 앞쪽에서, 목적지에 도달하기 위한 차선 R(차선 L3)을 목표로 하여, 자차량을 안내한다. 이 때문에, 지체 구간 T 내에서의 차선 변경인 끼어들기가 발생될 가능성을 저감시킬 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 지체 구간 T의 개시 지점 Ts가, 차선수가 감소되는 지점 J5에 비해 상류에 위치하고, 종료 지점 Te가 분기점 J1에 비해 상류에 위치하는 경우, 안내 정보 생성부(54)는, 종료 지점 Te의 앞쪽에서, 분기점 J1의 다음의 도로의 가장 좌측의 차선 L1을 목표로 하여, 자차량을 안내한다. 이 때문에, 자차량은, 지체가 없는 구간에서, 추월 차선이 되는 차선 L2 내지 L5를 계속해서 주행하는 것을 억제할 수 있다.
또한, 이미 설명한 실시 형태에 있어서, 설정 경로에 있어서 분기점 J1의 다음의 도로가 갖는 복수의 차선 L1 내지 L3은, 차선 L1 내지 L3 중, 자차량이 분기점 J1에 도달하기까지는 현재의 주행 차선 L4로부터 차선 변경 가능한 차선이어도 된다. 즉, 정보 취득부(53)는, 스텝 S103에서 취득된 거리 D1 내지 D3에 기초하여, 자차량이 분기점 J1에 도달하기까지는 현재의 주행 차선 L4로부터 차선 변경 가능한 차선을, 분기점 J1의 다음의 도로의 차선으로서 산출하면 된다.
또한, 이미 설명한 실시 형태에 있어서, 경로 안내 장치가 탑재되는 차량은, 설정 경로를 주위의 정보를 검출하면서 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량이어도 되고, 유저의 조종에 따라 주행하는 차량이어도 된다. 자동 운전 차량에 경로 안내 장치가 탑재되는 경우, 안내 정보 생성부(54)가 차량의 구동을 제어하는 제어부에 안내 정보를 제공하고, 제어부가 안내 정보에 따라, 브레이크, 액셀러레이터 및 스티어링 등을 제어하면 된다.
상술한 실시 형태에 기재되는 각 기능은, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장될 수 있다. 처리 회로는, 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함한다. 처리 회로는, 또한, 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 회로 부품 등의 장치를 포함하게 해도 된다.
그밖에, 상기 각 구성을 서로 응용한 구성 등, 본 발명은 여기에서는 기재하지 않는 다양한 실시 형태 등을 포함하는 것은 물론이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 상기 설명으로부터 타당한 특허 청구 범위에 관한 발명 특정 사항에 의해서만 정해지는 것이다.
30: 기억 장치
31: 지도 정보
50: 처리 장치
J1: 분기점
J4: 분기 합류점
L1 내지 L5
R: 차선
T: 지체 구간
Te: 종료 지점
Ts: 개시 지점

Claims (4)

  1. 지도 정보에 기초하여 설정된, 차량의 출발지로부터 목적지까지의 설정 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 안내하는 경로 안내 방법이며,
    상기 설정 경로에 있어서, 상기 차량의 현재 위치에 있어서의 주행 도로가 제1 복수의 차선을 갖고, 상기 현재 위치로부터 가장 앞쪽의 분기점의 다음의 도로가 제2 복수의 차선을 갖는 경우, 상기 제2 복수의 차선 중, 상기 목적지에 도달하기 위한 차선 이외의 다른 차선이 없어지는 분기 합류점을 추출하고,
    지체의 개시 지점이 상기 분기 합류점에 비해 하류에 위치하고, 상기 지체의 종료 지점이 상기 가장 앞쪽의 분기점에 비해 상류에 위치하는 경우, 상기 종료 지점의 앞에서 상기 목적지에 도달하기 위한 차선을 목표로 하여 상기 차량을 안내하고,
    상기 개시 지점이 상기 분기 합류점에 비해 상류에 위치하는 경우, 상기 종료 지점의 앞에서, 상기 제2 복수의 차선 중 추월 차선 이외의 차선을 목표로 하여 상기 차량을 안내하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차량의 유저에게, 상기 현재 위치로부터 상기 종료 지점까지의 거리와, 상기 차량에 대한 상기 목표의 방향을 제공함으로써, 상기 차량을 안내하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  3. 지도 정보를 기억하는 기억 장치와, 상기 지도 정보에 기초하여 설정된, 차량의 출발지로부터 목적지까지의 설정 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 안내하는 처리 장치를 구비하는 경로 안내 장치이며,
    상기 처리 장치는, 상기 설정 경로에 있어서, 상기 차량의 현재 위치에 있어서의 주행 도로가 제1 복수의 차선을 갖고, 상기 현재 위치로부터 가장 앞쪽의 분기점의 다음의 도로가 제2 복수의 차선을 갖는 경우, 상기 제2 복수의 차선 중, 상기 목적지에 도달하기 위한 차선 이외의 다른 차선이 없어지는 분기 합류점을 추출하고,
    지체의 개시 지점이 상기 분기 합류점에 비해 하류에 위치하고, 상기 지체의 종료 지점이 상기 가장 앞쪽의 분기점에 비해 상류에 위치하는 경우, 상기 종료 지점의 앞에서 상기 목적지에 도달하기 위한 차선에 상기 차량을 안내하고,
    상기 개시 지점이 상기 분기 합류점에 비해 상류에 위치하는 경우, 상기 종료 지점의 앞에서, 상기 제2 복수의 차선 중 추월 차선 이외의 차선을 목표로 하여 상기 차량을 안내하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  4. 삭제
KR1020197016795A 2016-11-30 2016-11-30 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치 KR102077436B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/085499 WO2018100658A1 (ja) 2016-11-30 2016-11-30 経路案内方法及び経路案内装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190082893A KR20190082893A (ko) 2019-07-10
KR102077436B1 true KR102077436B1 (ko) 2020-02-13

Family

ID=62242511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197016795A KR102077436B1 (ko) 2016-11-30 2016-11-30 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10989558B2 (ko)
EP (1) EP3550265B1 (ko)
JP (1) JP6687123B2 (ko)
KR (1) KR102077436B1 (ko)
CN (1) CN110023718B (ko)
BR (1) BR112019011069B1 (ko)
CA (1) CA3045415C (ko)
MX (1) MX2019006186A (ko)
RU (1) RU2728844C1 (ko)
WO (1) WO2018100658A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111742275B (zh) * 2018-03-15 2023-07-14 村田机械株式会社 行驶车控制器及行驶车系统
JP6991948B2 (ja) * 2018-09-11 2022-01-13 本田技研工業株式会社 表示システム、表示制御方法、およびプログラム
CN112033421B (zh) * 2020-08-25 2022-07-15 北京三快在线科技有限公司 一种检测电子地图中车道的方法及装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009133801A (ja) * 2007-12-03 2009-06-18 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07141591A (ja) 1993-11-15 1995-06-02 Toyota Motor Corp 道路案内装置
JP3966170B2 (ja) * 2002-12-05 2007-08-29 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4165700B2 (ja) * 2003-04-25 2008-10-15 パイオニア株式会社 経路探索システム及び方法、ナビゲーションシステム並びにコンピュータプログラム
JP4951432B2 (ja) 2007-07-23 2012-06-13 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置
JP4893517B2 (ja) * 2007-07-27 2012-03-07 株式会社デンソー 車両用走行支援システム
JP4994256B2 (ja) * 2008-01-28 2012-08-08 株式会社ジオ技術研究所 経路案内データベースのデータ構造
JP2010261892A (ja) * 2009-05-11 2010-11-18 Clarion Co Ltd カーナビゲーション装置、カーナビゲーション装置の制御方法および制御プログラム
US20120191344A1 (en) * 2011-01-26 2012-07-26 Alpine Electronics, Inc. Method and apparatus for displaying lane complexity information for navigation system
JP2013050397A (ja) * 2011-08-31 2013-03-14 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置
WO2014152554A1 (en) 2013-03-15 2014-09-25 Caliper Corporation Lane-level vehicle navigation for vehicle routing and traffic management
US10697790B2 (en) * 2014-06-10 2020-06-30 Clarion Co., Ltd. Lane selecting device, vehicle control system and lane selecting method
JP6305239B2 (ja) * 2014-06-20 2018-04-04 アルパイン株式会社 電子装置、交差点の案内方法および案内プログラム
WO2017187882A1 (ja) * 2016-04-28 2017-11-02 住友電気工業株式会社 安全運転支援システム、サーバ、車両およびプログラム
KR102466735B1 (ko) * 2016-11-26 2022-11-14 팅크웨어(주) 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009133801A (ja) * 2007-12-03 2009-06-18 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018100658A1 (ja) 2018-06-07
KR20190082893A (ko) 2019-07-10
MX2019006186A (es) 2019-08-14
US20200217684A1 (en) 2020-07-09
BR112019011069B1 (pt) 2022-11-22
RU2728844C1 (ru) 2020-07-31
BR112019011069A2 (pt) 2019-10-01
EP3550265B1 (en) 2020-10-14
EP3550265A4 (en) 2019-12-25
EP3550265A1 (en) 2019-10-09
JPWO2018100658A1 (ja) 2019-10-17
CA3045415A1 (en) 2018-06-07
CN110023718B (zh) 2020-08-04
CA3045415C (en) 2021-12-28
JP6687123B2 (ja) 2020-04-28
US10989558B2 (en) 2021-04-27
CN110023718A (zh) 2019-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107923760B (zh) 路径引导装置以及路径引导方法
JP4446204B2 (ja) 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーションプログラム
CN107923755B (zh) 路径引导装置和路径引导方法
KR101998041B1 (ko) 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법
US10399571B2 (en) Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program
US10300916B2 (en) Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program
JP6474307B2 (ja) 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6036371B2 (ja) 車両用運転支援システム及び運転支援方法
JP6689102B2 (ja) 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
KR102196681B1 (ko) 차선 표시 장치 및 차선 표시 방법
RU2743519C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении
KR102077436B1 (ko) 경로 안내 방법 및 경로 안내 장치
JP6509623B2 (ja) 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP2007003372A (ja) ナビゲーション装置
JP2007101307A (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP6211316B2 (ja) 運転支援装置
CN111324113B (zh) 自动驾驶装置
US20230080630A1 (en) Traveling lane planning device, storage medium storing computer program for traveling lane planning, and traveling lane planning method
JP2020169877A (ja) ナビゲーションシステム
KR20120070837A (ko) 네비게이션 장치 및 그의 유턴 가능 신호정보를 활용한 유턴 안내 출력방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right