CN111742275B - 行驶车控制器及行驶车系统 - Google Patents

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Abstract

行驶车控制器对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器具有指令分配部，该指令分配部基于多个行驶车从各自的位置沿着行驶路径行驶并到达目的点为止的行驶路线候选，在多个行驶车中检测能够先到达目的点的先到达行驶车，并对先到达行驶车分配指令，在沿行驶路径朝向分岔部行驶中的行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在分岔部向主路径侧行进的情况下，指令分配部在先到达行驶车的检测中执行模拟移位处理，即，视为该行驶车位于比该分岔部靠下游且是主路径侧的位置。

Description

行驶车控制器及行驶车系统
技术领域
本发明的一个方面涉及行驶车控制器及行驶车系统。
背景技术
以往，已知一种行驶车控制器，其对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到行驶路径上的目的点的指令(例如参照专利文献1)。在这种行驶车控制器中，通常向离目的点最近的行驶车分配指令。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5278736号公报
发明内容
在上述行驶车控制器中，当对接近行驶路径的分岔部的行驶车分配了指令时，该行驶车有时无法在分岔部向目的点侧切换进路而是绕行到目的点。其结果是，存在行驶车到达目的点的时间延迟的隐患。
本发明的一个方面是鉴于上述实际情况而做出的，课题在于提供一种能够使行驶车迅速到达目的点的行驶车控制器及行驶车系统。
本发明的一个方面的行驶车控制器对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器具有指令分配部，该指令分配部基于多个行驶车从各自的位置沿着行驶路径行驶并到达目的点为止的行驶路线候选，在多个行驶车中检测能够先到达目的点的先到达行驶车，并对先到达行驶车分配指令，在沿行驶路径朝向分岔部行驶中的行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在分岔部向主路径侧行进的情况下，指令分配部在先到达行驶车的检测中执行模拟移位处理，即，视为该行驶车位于比该分岔部靠下游且是主路径侧的位置。
在行驶中的行驶车在分岔部切换进路的情况下，例如为了分岔机构的切换而需要与该分岔部相距比不可切换分岔距离长的距离。因此，对于在沿行驶路径朝向分岔部的行驶中相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内的行驶车而言，难以在分岔部将进路向分岔路侧切换(即，难以沿着进路切换后行驶路线行驶)，不得不向主路径侧前进。因此，在本发明的一个方面的行驶车控制器中，通过模拟移位处理的执行，视为该行驶车位于比该分岔部靠下游且是主路径侧的位置。其结果是，对于相对于分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在分岔部向主路径行进的行驶车在以该时间点为起点最初通过分岔部时向分岔路侧前进的行驶路线而言，会被从行驶路线候选中除去。因此，能够消除被分配了指令的行驶车无法在分岔部切换进路而是绕行到目的点的情况。能够使行驶车迅速到达目的点。
在本发明的一个方面的行驶车控制器中，也可以是，指令分配部针对行驶路线候选分别计算行驶车行驶所需的时间值，并将与时间值最小的行驶路线候选对应的行驶车检测为先到达行驶车。由此，能够高精度地检测先到达行驶车。
在本发明的一个方面的行驶车控制器中，也可以是，指令分配部在执行了模拟移位处理的情况下，将在作为模拟移位处理的对象的行驶车的模拟位置与该行驶车的实际位置之间行驶所需的时间值、和针对与该行驶车对应的行驶路线候选计算出的时间值相加。由此，能够修正作为模拟移位处理的对象的行驶车的行驶路线候选的时间值。
在本发明的一个方面的行驶车控制器中，也可以是，在模拟移位处理中，视为行驶车位于比分岔部靠下游的位置且相对于该分岔部位于行驶车的车长以下的距离范围内。若作为模拟移位处理的对象的行驶车的模拟位置与实际位置之间较长，则其之间存在其它行驶车的可能性高。在该情况下，尽管其它行驶车能够先到达目的点，但由于作为模拟移位处理的对象的行驶车被识别为位于模拟位置，所以存在对作为模拟移位处理的对象的行驶车分配指令的隐患。关于这点，在本发明的一个方面的行驶车控制器中，视为行驶车相对于分岔部位于行驶车的车长以下的距离范围内，因此在作为模拟移位处理的对象的行驶车的模拟位置与实际位置之间不会存在其它行驶车。因此，能够避免虽然本应对该其它行驶车分配指令但对作为模拟移位处理的对象的行驶车分配指令的情况。
在本发明的一个方面的行驶车控制器中，也可以是，不可切换分岔距离被设定为，该行驶车的车速越大则不可切换分岔距离越连续性或阶段性地变长。为了在分岔部可靠地切换行驶车的进路，具有行驶车的车速越大则从分岔部到上游的不可切换分岔距离越长的趋势。因此，在本发明的一个方面的行驶车控制器中，能够按照该趋势设定不可切换分岔距离。
本发明的一个方面的行驶车控制器对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器具有指令分配部，该指令分配部基于多个行驶车从各自的位置沿着行驶路径行驶并到达目的点为止的行驶路线候选，在多个行驶车中检测能够先到达目的点的先到达行驶车，并对先到达行驶车分配指令，在沿行驶路径朝向分岔部行驶中的行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在分岔部向主路径侧行进的情况下，指令分配部在先到达行驶车的检测中将该行驶车在以该时间点为起点最初通过分岔部时向分岔路侧前进的进路切换后行驶路线从行驶路线候选中除去。
在本发明的一个方面的行驶车控制器中，在先到达行驶车的检测中，在该行驶车相对于分岔部位于不可切换分岔距离的范围内的情况下，能够从多个行驶路线候选中除去进路切换后行驶路线。由此，能够消除被分配了指令的行驶车无法在分岔部切换进路而是绕行到目的点的情况。能够使行驶车迅速到达目的点。
本发明的一个方面的行驶车系统具备：包括分岔部的行驶路径；沿着行驶路径行驶的多个行驶车；和上述行驶车控制器。
在该行驶车系统中，由于具备上述行驶车控制器，所以也发挥能够使行驶车迅速到达目的点的效果。
发明效果
根据本发明的一个方面，能够提供一种能够使空行驶车迅速到达目的点的行驶车控制器及行驶车系统。
附图说明
[图1]图1是表示一个实施方式的行驶车系统的概略图。
[图2]图2是表示一个实施方式的行驶车系统的功能结构的框图。
[图3]图3是用于说明一个实施方式的模拟移位处理的概略图。
[图4]图4是用于说明一个实施方式的模拟移位处理的其它概略图。
[图5]图5是表示一个实施方式的模拟移位处理的流程图。
[图6]图6是表示一个实施方式的反向路线搜索处理的流程图。
[图7]图7(a)是用于说明一个实施方式的反向路线搜索处理的详情的图。图7(b)是用于说明图7(a)的后续的图。
[图8]图8(a)是用于说明图7(b)的后续的图。图8(b)是用于说明图8(a)的后续的图。
[图9]图9(a)是用于说明图8(b)的后续的图。图9(b)是用于说明图9(a)的后续的图。
[图10]图10(a)是用于说明图9(b)的后续的图。图10(b)是用于说明图10(a)的后续的图。
[图11]图11是用于说明图10(b)的后续的图。
[图12]图12是表示变形例的反向路线搜索处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。附图的尺寸比例并不一定与说明的尺寸比例一致。
图1所示的行驶车系统1例如是供行驶车3沿着铺设在工厂的天花板等上的轨道2行驶的系统。行驶车系统1构成搬送货物L的搬送系统。货物L例如是储存多个半导体晶片的容器，但也可以是玻璃基板及一般零件等。行驶车系统1主要具备轨道2、多个行驶车3、和行驶车控制器4。
轨道2是用于使行驶车3行驶的预先确定的行驶路径。轨道2是单向通行的行驶路径。换言之，在行驶车系统1中，如图1中空心箭头所示，轨道2上的多个行驶车3的行进方向(前进方向)被确定为一个方向，禁止反方向的行驶。轨道2例如悬挂在工厂的天花板等上。轨道2包括分岔部BP。分岔部BP是从主路径分出分岔路的地点。分岔路与相对于主路径不同的行进方向(进路方向)对应。
在图1所示的轨道布局的例子中，轨道2具有两条环形行驶路径2A、2B、和将环形行驶路径2A、2B之间以能够相互往来的方式连接的两条连接行驶路径2C、2D。在连接行驶路径2C与环形行驶路径2A相连(从环形行驶路径2A分岔)的位置、以及连接行驶路径2D与环形行驶路径2B相连(从环形行驶路径2B分岔)的位置设有分岔部BP。在环形行驶路径2A上的分岔部BP，连接行驶路径2C和比分岔部BP靠下游的环形行驶路径2A中的任意一方构成主路径，且任意另一方构成分岔路。
行驶车3构成为能够移载货物L。行驶车3是沿着轨道2行驶的空中行驶式无人搬送车。行驶车3例如也被称为台车(行驶台车)、空中行驶车(空中行驶台车)或搬送车(搬送台车)。行驶车3除了相对于装载口等移载目的地移载货物L的机构之外，如图2所示，还具有位置获取部31、车辆控制部32及分岔机构33。
位置获取部31是获取行驶车3在轨道2上的位置的部分。位置获取部31例如由读取以沿着轨道2隔着固定间隔排列的方式粘贴有多个的点标记(条形码等)的读取部及编码器等构成。位置获取部31获取轨道2上的行驶车3的位置信息。行驶车3的位置信息包括由读取部得到的点标记的信息、以及从编码器得到的与通过该点标记之后的行驶距离相关的信息。
车辆控制部32控制行驶车3的动作。车辆控制部32例如是由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)等构成的电子控制单元。车辆控制部32例如能够构成为将储存在ROM内的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。此外，车辆控制部32也可以构成为基于电路等的硬件。
车辆控制部32基于从行驶车控制器4接收到的搬送指令来控制行驶车3的动作。在搬送指令中，例如确定了载置有作为搬送对象的货物L的装载口即装货口、和该货物L的搬送目的地的装载口即卸货口。车辆控制部32在使行驶车3行驶到装货口并装载了货物L之后，使行驶车3行驶到卸货口并卸载货物L。车辆控制部32执行使行驶车3向使行驶车3待机的待机区间行驶的停车控制。车辆控制部32执行使行驶车3以离开待机区间的方式行驶的驶出控制。作为停车控制及驶出控制的具体处理并无特别限定，能够采用各种公知处理。
分岔机构33是切换分岔部BP处的行驶车3的行进方向的机构。分岔机构33根据分岔部BP处的行驶车3的行进方向来切换分岔杆(未图示)。该切换需要一定的时间。
行驶车3将与行驶车3的行驶状况相关的行驶信息周期性地向行驶车控制器4发送。行驶信息是表示行驶车3自身的状态的信息。行驶信息至少包括行驶车3的位置信息、行驶车3的车速信息、与有无货物L的装载相关的信息、与行驶车3为行驶中(例如停车控制或驶出控制的执行中)相关的信息、以及行驶车3为行驶中时与该行驶的预定(行驶计划)有关的行驶预定路线。
如图1及图2所示，行驶车控制器4构成相对于车辆控制部32的上位控制器。行驶车控制器4例如在从制造控制器(未图示)等接收到取得装货口SP的货物L的装货要求的情况下，生成与该装货要求对应的搬送指令。装货口SP是沿着轨道2并列设置的多个口(port)中的、载置有作为装货要求的对象的货物L的口。作为该口，可以考虑处理装置的装载口、储存装置的出库入库口、以及作为货物L的临时保管场所的缓冲区等。装货口SP也被称为起始口(from port)。作为搬送指令的生成方法并无特别限定，能够使用各种公知方法。
搬送指令至少包括使行驶车3在轨道2上行驶到与装货口SP的位置对应的目的点P的指令。目的点P是能够从装货口SP装(装载)货物L的位置，且是装货口SP的周边位置或临近位置。目的点P是基于搬送指令的行驶的目标位置。搬送指令包括使行驶车3在装货口SP装载货物L的指令。行驶车控制器4对多个行驶车3中的空行驶车3E分配搬送指令(详见后述)。空行驶车3E是未被分配搬送指令的行驶车3，包括未搬送货物L的空闲状态的行驶车3。
行驶车控制器4具备输入部41、显示部42、通信部43、和指令分配部44。输入部41例如由键盘及鼠标等构成，是由用户输入各种操作及各种设定值的部分。显示部42例如由液晶显示器等构成，是显示各种设定画面或显示在输入部41进行输入的输入画面等的部分。通信部43是与其它装置等进行通信的处理部。通信部43例如经由无线通信网络向行驶车3发送搬送指令或接收行驶车3的行驶信息。
指令分配部44例如是由CPU、ROM及RAM等构成的电子控制单元。指令分配部44例如能够构成为将储存在ROM内的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。此外，控制部40也可以构成为基于电路等的硬件。
指令分配部44基于多个空行驶车3E从各自的位置沿着轨道2行驶到目的点P的多个行驶路线候选，而在多个空行驶车3E中检测能够先到达目的点P的先到达空行驶车(先到达行驶车，以下仅称为“先到达空行驶车”)。具体而言，指令分配部44基于多个行驶路线候选各自的累计得分来检测先到达空行驶车。指令分配部44针对行驶路线候选分别计算累计得分，并将与累计得分最小的行驶路线候选对应的空行驶车3E检测为先到达空行驶车。指令分配部44向所检测出的先到达空行驶车分配搬送指令。
行驶路线候选是在轨道2上在空行驶车3E的位置与目的点P之间设定的、空行驶车3E行进的轨迹的候选。累计得分是对于行驶路线候选而言行驶车3行驶所需的时间值。累计得分能够根据沿着行驶路线候选的路线(轨迹)的距离即路线距离以及假设的行驶车3的车速而求出。关于累计得分，即使路线距离较长，在直线状路线中所需的时间也较短；在曲线状路线中，即使距离较短，所需的时间也较长。累计得分是将得分沿着行驶路线候选累计而得到的值。对于由粘贴在轨道2上的各点标记划分的各个区间(点标记相互之间)而言，得分与行驶车3在该区间行驶所需的时间对应。得分被预先设定(分配)于各点标记。关于累计得分详见后述。
在此，在朝向分岔部BP行驶中的空行驶车3E相对于该分岔部BP位于不可切换分岔距离Z的范围内且预定在分岔部BP向主路径侧行进的情况下，指令分配部44在先到达空行驶车的检测中，将该空行驶车3E在以该时间点为起点最初通过分岔部BP时向分岔路侧前进的行驶路线即进路切换后行驶路线(以下简称为“进路切换后行驶路线”)从多个行驶路线候选中除去。
不可切换分岔距离Z与将行驶车3在分岔部BP向主路径侧或分岔路侧分岔的状态下的分岔机构33切换成向相反的分岔路侧分岔的状态所需的距离对应。由于行驶车3在沿轨道2行驶的同时切换分岔机构33，所以不可切换分岔距离Z换言之是行驶车3在行驶的同时将分岔机构33切换成向相反的分岔路侧分岔的状态所需的最短的行驶距离。在行驶车3与分岔部BP的距离不足不可切换分岔距离Z的情况下，行驶车3无法在到达该分岔部BP之前将分岔机构33切换成向相反的分岔路侧分岔的状态。不可切换分岔距离Z是预先设定并存储的阈值。不可切换分岔距离Z被设定为，空行驶车3E的车速越大则不可切换分岔距离Z越连续性或阶段性地变长。此处的不可切换分岔距离Z例如如以下例示那样根据空行驶车3E的车速为低速、中速、高速的各个情况而分别设定有短距离、中距离、长距离。不可切换分岔距离Z能够通过实验、经验或模拟等而求出。
低速(不足1000mm/sec)：短距离
中速(1000mm/sec以上且不足2000mm)：中距离
高速(比2000mm/sec快)：长距离
作为是否位于不可切换分岔距离Z的范围内的基准的、空行驶车3E的位置并无特别限定，可以是空行驶车3E中的位置获取部31的读取部的位置，也可以是空行驶车3E的中心位置(重心位置)、前端位置或后端位置。作为不可切换分岔距离Z的起点的、分岔部BP的位置并无特别限定，可以以主路径及分岔路的各中心线相交叉的地点为基准，也可以以在轨道2上分岔所需的部分的任意地点为基准。
这种指令分配部44具体执行模拟移位处理及反向路线搜索处理(搜索处理)。以下，对模拟移位处理及反向路线搜索处理进行说明。
[模拟移位处理]
如图3及图4所示，模拟移位处理中，在沿轨道2朝向分岔部BP行驶中的空行驶车3E相对于该分岔部BP位于不可切换分岔距离Z的范围内且预定在分岔部BP向主路径行进的情况下，在先到达空台车的检测中，视为该空行驶车3E位于比该分岔部BP靠下游且是主路径侧的位置。即，模拟移位处理中，在空行驶车3E到分岔部BP的剩余距离小于不可切换分岔距离Z的情况下，将由行驶车控制器4识别的空行驶车3E的位置从空行驶车3E的行驶预定路线上的分岔部BP的上游向下游虚拟地移位。换言之，模拟移位处理将相对于分岔部BP接近至不可切换分岔距离Z以下的距离的空行驶车3E的位置(实际位置)，在基于行驶车控制器4的识别上向分岔部BP的下游且是预定行驶的主路径侧的位置(模拟位置)移位。
图3及图4的示例是空行驶车3E在分岔部BP直行(从分岔部BP向环形行驶路径2A侧前进)的例子。在该例子中，模拟移位处理将在轨道2上的比分岔部BP靠上游且是不可切换分岔距离Z的范围内行驶中的空行驶车3E的位置，拟制为比分岔部BP靠下游的直行侧即环形行驶路径2A上的位置。
如图4所示，模拟移位处理视为空行驶车3E位于比分岔部BP靠下游的位置且相对于该分岔部BP位于空行驶车3E的车长以下的距离范围K内。即，模拟移位处理使空行驶车3E的位置从分岔部BP的上游向下游跳跃(jump)，并使其跳跃目的地紧接在分岔部BP的分岔之后。例如，由于在轨道2上的紧邻着分岔部BP的下游粘贴的点标记的位置与分岔部BP相距空行驶车3E的车长以下，所以模拟移位处理将该点标记的位置作为模拟位置。模拟移位处理周期性地执行。在此，每当接收到新的行驶信息时就执行模拟移位处理。
作为一例，模拟移位处理将图5所示的一系列处理针对多个行驶车3分别周期性地反复执行。即，首先，从行驶车3获取行驶信息(步骤S1)。基于行驶信息来判定行驶车3是否为空行驶车3E且为行驶中(步骤S2)。在上述步骤S2为是的情况下，基于行驶信息来判定空行驶车3E是否位于分岔部BP的上游且不可切换分岔距离Z的范围内(步骤S3)。
在上述步骤S3为是的情况下，将关于空行驶车3E的在行驶车控制器4的内部识别上的位置从基于行驶信息的实际位置(分岔部BP的上游的位置)向模拟位置(分岔部BP的下游且空行驶车3E所朝向的主路径侧的模拟位置)虚拟地移位(步骤S4)。在上述步骤S2为否的情况下、上述步骤S3为否的情况下、或上述步骤S4之后，结束本周期的一系列处理，之后在下一周期中再次执行上述步骤S1。
根据以上所说明的模拟移位处理，当被行驶车控制器4识别为空行驶车3E位于模拟位置时，在后述的反向路线搜索处理中不检索进路切换后行驶路线，即，从基于检测先到达空行驶车时的多个行驶路线候选中除去进路切换后行驶路线。
[反向路线搜索处理]
反向路线搜索处理搜索累计得分最小的行驶路线候选即最短行驶路线候选，并将搜索到的最短行驶路线候选的空行驶车3E检测为先到达空行驶车。最短行驶路线候选是能够最快到达目的点P的行驶路线候选。反向路线搜索处理在由行驶车控制器4生成了搬送指令的情况下执行。
反向路线搜索处理具体包括第1～第5处理而构成。第1处理以在轨道2上从目的点P沿空行驶车3E的行进方向的反方向追溯的方式探索路线，并搜索行驶路线候选。第2处理将在第1处理中搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分(最小时间值)。第3处理以在轨道2上从目的点P沿空行驶车3E的行进方向的反方向追溯的方式探索路线，并搜索累计得分比最小得分小的行驶路线候选。第4处理将在第3处理中搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分，之后返回第3处理。第5处理在无法在第3处理中搜索行驶路线候选、且轨道2上已没有未探索的路线的情况下结束处理。
作为一例，反向路线搜索处理在由行驶车控制器4生成了搬送指令的情况下执行图6所示的一系列处理。即，首先，识别多个空行驶车3E的位置和所生成的搬送指令中的目的点P的位置(步骤S11)。搜索行驶路线候选，并将搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并且将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分存储到行驶车控制器4内(步骤S12)。
在轨道2上搜索累计得分比最小得分小的行驶路线候选(步骤S13)。判定上述步骤S13的搜索是否成功而发现了累计得分比最小得分小的新的行驶路线候选(步骤S14)。在上述步骤S14为是的情况下，将搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分存储(重写)到行驶车控制器4内(步骤S15)。之后，返回上述步骤S13的处理。
另一方面，在上述步骤S14为否的情况下，判定在轨道2上是否已没有未探索的路线(步骤S16)。在上述步骤S16为否的情况下，返回上述步骤S13的处理。在上述步骤S16为是的情况下，将最短行驶路线候选的空行驶车3E检测为先到达空行驶车，并结束反向路线搜索处理(步骤S17)。
图7～图11是用于例示说明反向路线搜索处理的详情的图。以下，为了便于说明而使用与图1的轨道布局不同的另一轨道布局的例子来说明。在图7～图11所示的轨道布局的例子中，轨道2由粘贴在轨道2上的多个点标记I1～I23、和点标记I1～I23之间的链路(link)表示。搬送指令的目的点P与点标记I8的位置对应。空行驶车3E位于与点标记I2对应的位置。
在行驶车控制器4内，关于各点标记I1～I23分别预先设定并存储有得分表。在得分表中，针对在探索中追溯的每个点标记设定有得分。例如点标记I4的得分表包括将向点标记I5追溯的探索的得分设为1、将向点标记I11追溯的探索的得分设为2、将向点标记I3追溯的探索的得分设为1的信息。得分表能够通过实验、经验或模拟等而构建。得分表能够根据与该点标记相连的链路的长度及形态等而构建。
如图7(a)所示，首先，以从与目的点P对应的点标记I8沿空行驶车3E的行进方向的反方向追溯的方式探索路线，并制作路线表R0。在路线表R0中，如下式(1)所示，按照在该探索中追溯到的顺序排列的多个点标记I8、I7、I6被设置为路线数据。
R0＝I8、I7、I6…(1)
与此同时，参照在路线的探索中追溯到的点标记I8、I7、I6各自的得分表将得分累计，从而计算路线表R0的累计得分。例如，在点标记I8的得分表中，追溯到点标记I7的路线的探索的得分为1，在点标记I7的得分表中，追溯到点标记I6的路线的探索的得分为1，因此，此处的路线表R0的累计得分为2。
接着，由于点标记I6与轨道2的汇合部(在反向路线搜索处理中为分岔部)对应，所以新制作路线表R1，设为下式(2)、(3)的路线表R0、R1。与此同时，分别在路线表R0、R1中将得分累计来计算路线表R0、R1的累计得分。
R0＝I8、I7、I6、I5…(2)
R1＝I8、I7、I6、I23…(3)
如图7(b)所示，针对路线表R0，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。其结果是，在点标记I2的位置发现空行驶车3E，将下式(4)的路线表R0搜索为最短行驶路线候选的信息，路线表R0的路线的探索结束。与此同时，将路线表R0的累计得分存储为最小得分。
R0＝I8、I7、I6、I5、I4、I3、I2…(4)
此外，为了削减路线数据的数据量，设置在路线表中的点标记也可以限定为与目的点P、分岔部BP和空行驶车3E中的某一个对应的点标记。因此，将上式(4)设为下式(5)。以下，在其它路线表中也是同样的。
R0＝I8、I4、I3、I2…(5)
如图8(a)所示，针对路线表R1，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(6)的路线表R1。
R1＝I8、I23、I22、I21、I20、I19、I18…(6)
接着，由于点标记I18与轨道2的汇合部对应，所以新制作路线表R2，设为下式(7)、(8)的路线表R1、R2。与此同时，分别在路线表R1、R2中将得分累计来计算路线表R1、R2的累计得分。
R1＝I8、I23、I22、I21、I20、I19、I18、I17…(7)
R2＝I8、I23、I22、I21、I20、I19、I18、I24…(8)
如图8(b)所示，针对路线表R1，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(9)的路线表R1。
R1＝I8、I23、I13、I12、I11…(9)
接着，由于点标记I11与轨道2的汇合部对应，所以新制作路线表R3，设为下式(10)、(11)的路线表R1、R3。与此同时，分别在路线表R1、R3中将得分累计来计算路线表R1、R3的累计得分。
R1＝I8、I23、I13、I12、I11、I4…(10)
R3＝I8、I23、I13、I12、I11、I10…(11)
如图9(a)所示，针对路线表R1，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(12)的路线表R1。其结果是，在点标记I2的位置发现空行驶车3E，路线表R1的路线的探索结束。在路线表R1的累计得分比当前存储的最小得分小的情况下，将下式(12)的路线表R1搜索为最短行驶路线候选的信息，并将路线表R1的累计得分重写为最小得分。但是，在路线表R1中的路线的探索中，也可以在累计得分高于最小得分的时间点设为不需要进一步的探索并中止探索(在其它路线的探索中也是相同的)。
R1＝I8、I23、I13、I4、I3、I2…(12)
如图9(b)所示，针对路线表R2，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(13)的路线表R2。
R2＝I8、I23、I13、I12、I11…(13)
接着，由于点标记I11与轨道2的汇合部对应，所以新制作路线表R4，设为下式(14)、(15)的路线表R2、R4。与此同时，分别在路线表R2、R4中将得分累计来计算路线表R2、R4的累计得分。
R2＝I8、I23、I13、I12、I11、I4…(14)
R4＝I8、I23、I13、I12、I11、I10…(15)
如图10(a)所示，针对路线表R2，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(16)的路线表R2。其结果是，在点标记I2的位置发现空行驶车3E，路线表R2的路线的探索结束。在路线表R2的累计得分比当前存储的最小得分小的情况下，将下式(16)的路线表R2搜索为最短行驶路线候选的信息，并将路线表R2的累计得分重写为最小得分。
R2＝I8、I23、I13、I4、I3、I2…(16)
如图10(b)所示，针对路线表R3，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(17)的路线表R3。由于路线表R3包括两个点标记I23(即，包括过去通过的点标记)，所以在该时间点设为不需要进一步的探索并中止探索。
R3＝I8、I23、I13、I12、I11、I10、I23…(17)
如图11所示，针对路线表R4，继续进行路线的探索，并将得分累计来计算累计得分。由此，设为下式(18)的路线表R4。由于路线表R4包括两个点标记I23(即，包括过去通过的点标记)，所以在该时间点设为不需要进一步的探索并中止探索。之后，由于在轨道2上已没有未探索的路线，所以将最短行驶路线候选的空行驶车3E作为先到达空行驶车，并结束反向路线搜索处理。
R4＝I8、I23、I13、I12、I11、I10、I23…(18)
这样，在反向路线搜索处理中，设定可以进行搜索的下述条件、中止搜索的下述条件、以及结束搜索的下述条件，并在这些条件下探索路线。
可以进行搜索的条件：
·在发现了空行驶车3E的情况下累计得分比最小得分小时
中止搜索的条件：
·在返回到开始进行探索的目的点P的点标记的情况下
·在返回到过去通过的分岔部BP的点标记的情况下
·在累计得分超过最小得分的情况下
结束搜索的条件：
·在已没有未探索的路线的情况下
以上，在行驶车控制器4及行驶车系统1中，若从分岔部BP到行驶中的空行驶车3E的位置为止的距离为不可切换分岔距离Z以下，则例如无法在到达分岔部BP之前切换分岔机构，因此，判断为该空行驶车3E无法在分岔部BP切换预定的进路方向(不得不在分岔部BP向预定的进路方向前进)，并从基于检测先到达空行驶车时的多个行驶路线候选中除去进路切换后行驶路线。由此，能够消除被分配了搬送指令的空行驶车3E无法在分岔部BP切换进路而是绕行到目的点P的情况。
其结果是，在图1所示的轨道布局的例子中，能够向在环形行驶路径2B上能够以最短时间到达目的点P的空行驶车3E、而非不得不在环形行驶路径2A上绕一圈后再向目的点P前进的空行驶车3E分配搬送指令。能够改善行驶车控制器4将搬送指令分配给最合适的空行驶车3E时的行驶车选定方法。能够在将空行驶车3E能否在分岔部BP向目的点P的一侧行进的情况一并考虑的同时，基于空行驶车3E与目的点P的位置关系，对先到达目的点P的空行驶车3E分配搬送指令。因此，能够使空行驶车3E迅速到达目的点P。
在行驶车控制器4及行驶车系统1中，在沿轨道2朝向分岔部BP行驶中的空行驶车3E相对于分岔部BP位于不可切换分岔距离Z的范围内且预定在分岔部BP向主路径侧行进的情况下，执行模拟移位处理。通过模拟移位处理，对于该空行驶车3E而言能够视为其位于分岔部BP的下游且预定行驶的主路径侧。由此，会从多个行驶路线候选中除去进路切换后行驶路线。因此，能够消除被分配了搬送指令的空行驶车3E无法在分岔部BP切换进路而是绕行到目的点P的情况。
在行驶车控制器4及行驶车系统1中，执行反向路线搜索处理，即，搜索累计得分最小的行驶路线候选即最短行驶路线候选，并将与搜索到的最短行驶路线候选对应的空行驶车3E检测为先到达空行驶车。由此，能够高精度地检测先到达空行驶车。
若作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E的模拟位置与实际位置之间较长，则其之间存在其它空行驶车3E的可能性高。在该情况下，尽管其它空行驶车3E能够先到达目的点P，但由于作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E被识别为位于模拟位置，所以存在对作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E分配指令的隐患。关于这点，在行驶车控制器4及行驶车系统1的模拟移位处理中，视为空行驶车3E位于比分岔部BP靠下游的位置且相对于该分岔部BP位于空行驶车3E的车长以下的距离范围K内。由此，在作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E的模拟位置与实际位置之间不会存在其它空行驶车3E。因此，能够避免虽然本应对该其它空行驶车3E分配搬送指令但因执行了模拟移位处理而对成为模拟移位处理的对象的空行驶车3E分配搬送指令的情况。
为了在分岔部BP可靠地切换空行驶车3E的进路，具有空行驶车3E的车速越大则从分岔部BP到上游的不可切换分岔距离Z越长的趋势。因此，在行驶车控制器4及行驶车系统1中，不可切换分岔距离Z被设定为，空行驶车3E的车速越大则不可切换分岔距离Z越连续性或阶段性地变长。由此，能够按照该趋势设定不可切换分岔距离Z。
在行驶车控制器4及行驶车系统1中，反向路线搜索处理包括：第1处理，以在轨道2上从目的点P沿空行驶车3E的行进方向的反方向追溯的方式探索路线，并搜索行驶路线候选；第2处理，将在第1处理中搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分；第3处理，以在轨道2上从目的点P沿空行驶车3E的行进方向的反方向追溯的方式探索路线，并搜索累计得分比最小得分小的行驶路线候选；第4处理，将在第3处理中搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分，之后返回第3处理；和第5处理，在无法在第3处理中搜索行驶路线候选、且轨道2上已没有未探索的路线的情况下结束处理。由此，能够具体且有效地执行反向路线搜索处理。
以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方式并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种变更。
在上述实施方式中，也可以是，指令分配部44在执行了模拟移位处理的情况下，将与在作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E的模拟位置与该空行驶车3E的实际位置之间行驶所需的时间值对应的修正得分、和反向路线搜索处理中的该空行驶车3E的路线表的累计得分(针对与该空行驶车3E对应的行驶路线候选计算出的时间值)相加。
例如如图12所示，在反向路线搜索处理中，在上述步骤S14为是的情况下，判定搜索到的行驶路线候选的空行驶车3E是否为模拟移位处理的对象(步骤S21)。在上述步骤S21为否的情况下，将搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分作为最小得分存储到行驶车控制器4内(步骤S22)。之后，返回上述步骤S13的处理。
另一方面，在上述步骤S21为是的情况下，判定搜索到的行驶路线候选的累计得分与修正得分相加而得到的值是否比最小得分小(步骤S23)。在上述步骤S23为是的情况下，将搜索到的行驶路线候选作为最短行驶路线候选，并将该行驶路线候选的累计得分与修正得分相加而得到的值作为最小得分存储到行驶车控制器4内(步骤S24)。之后，返回上述步骤S13的处理。在上述步骤S23为否的情况下，返回上述步骤S13的处理。此外，修正得分能够在执行模拟移位处理时计算并存储到行驶车控制器4内。
通过这种修正得分的相加，能够修正作为模拟移位处理的对象的空行驶车3E的路线表的累计得分。由此，能够在视为空行驶车3E与分岔部BP相比位于下游侧的同时，基于空行驶车3E的实际位置与目的点P的位置关系来进行反向路线搜索处理的累计得分的计算。
在上述实施方式中，行驶车控制器4执行模拟移位处理的结果是，从基于检测先到达空行驶车时的多个行驶路线候选中除去了进路切换后行驶路线，但并不限定于此。行驶车控制器4也可以不执行模拟移位处理，而是根据空行驶车3E的行驶信息进行路线预测，并从基于检测先到达空行驶车时的多个行驶路线候选中直接除去进路切换后行驶路线。例如，可以基于空行驶车3E的实际位置、车速及行驶预定路线，在将与进路切换后行驶路线对应的路线表除去的同时进行反向路线搜索处理中的路线的探索。
在上述实施方式中使用了得分或累计得分，但并不限定于此。例如，也可以使用路线距离。只要是行驶车3行驶所需的时间值即可，也可以使用其它各种各样的参数。
上述实施方式中的轨道布局并不限定于图1及图7～图11的例子，而是能够采用各种轨道布局。在上述实施方式中，作为行驶车3的一例列举空中行驶车进行了说明，但行驶车的其它例子包括沿设置在地上或架台上的轨道行驶的无人行驶车及堆垛起重机等。
在上述实施方式中，在反向路线搜索处理中，当以在轨道2上从目的点P沿行进方向的反方向追溯的方式探索到路线时，在初次发现空行驶车3E的情况下(第一次发现空行驶车3E的情况下)，在该空行驶车3E在轨道2上朝向分岔部BP行驶中、相对于分岔部BP位于不可切换分岔距离Z的范围内且预定在分岔部BP向主路径侧行进时，也可以无视该发现。由此，会从多个行驶路线候选中除去进路切换后行驶路线，能够消除被分配了搬送指令的空行驶车3E绕行到目的点P的情况，能够使空行驶车3E迅速到达目的点P。
附图标记说明
1：行驶车系统，2：轨道(行驶路径)，3：行驶车，3E：空行驶车(行驶车)，4：行驶车控制器，44：指令分配部，BP：分岔部，L：货物，P：目的点，Z：不可切换分岔距离。

Claims (7)

1.一种行驶车控制器，其对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到所述行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器的特征在于，
具有指令分配部，该指令分配部基于多个所述行驶车从各自的位置沿着所述行驶路径行驶并到达所述目的点为止的行驶路线候选，在多个所述行驶车中检测能够先到达所述目的点的先到达行驶车，并对所述先到达行驶车分配所述指令，
在沿所述行驶路径朝向所述分岔部行驶中的所述行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在所述分岔部向主路径侧行进的情况下，所述指令分配部在所述先到达行驶车的检测中执行模拟移位处理，即，视为该行驶车位于比该分岔部靠下游且是所述主路径侧的位置。
2.根据权利要求1所述的行驶车控制器，其特征在于，
所述指令分配部针对所述行驶路线候选分别计算所述行驶车行驶所需的时间值，并将与所述时间值最小的所述行驶路线候选对应的所述行驶车检测为所述先到达行驶车。
3.根据权利要求2所述的行驶车控制器，其特征在于，
所述指令分配部在执行了所述模拟移位处理的情况下，将在作为所述模拟移位处理的对象的所述行驶车的模拟位置与该行驶车的实际位置之间行驶所需的时间值、和针对与该行驶车对应的所述行驶路线候选计算出的时间值相加。
4.根据权利要求1所述的行驶车控制器，其特征在于，
在所述模拟移位处理中，视为所述行驶车位于比所述分岔部靠下游的位置且相对于该分岔部位于所述行驶车的车长以下的距离范围内。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶车控制器，其特征在于，
所述不可切换分岔距离设定为，该行驶车的车速越大则所述不可切换分岔距离越连续性或阶段性地变长。
6.一种行驶车控制器，其对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到所述行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器的特征在于，
具有指令分配部，该指令分配部基于多个所述行驶车从各自的位置沿着所述行驶路径行驶并到达所述目的点为止的行驶路线候选，在多个所述行驶车中检测能够先到达所述目的点的先到达行驶车，并对所述先到达行驶车分配所述指令，
在沿所述行驶路径朝向所述分岔部行驶中的所述行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在所述分岔部向主路径侧行进的情况下，所述指令分配部在所述先到达行驶车的检测中将该行驶车在以该检测的时间点为起点最初通过所述分岔部时向分岔路侧前进的进路切换后行驶路线从所述行驶路线候选中除去。
7.一种行驶车系统，其特征在于，
具备：包括分岔部的行驶路径；沿着所述行驶路径行驶的多个行驶车；和权利要求1～6中任一项所述的行驶车控制器。
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