WO2018100658A1 - 経路案内方法及び経路案内装置 - Google Patents

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WO2018100658A1
WO2018100658A1 PCT/JP2016/085499 JP2016085499W WO2018100658A1 WO 2018100658 A1 WO2018100658 A1 WO 2018100658A1 JP 2016085499 W JP2016085499 W JP 2016085499W WO 2018100658 A1 WO2018100658 A1 WO 2018100658A1
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lanes
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豪志 奥山
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日産自動車株式会社
ルノー エス．ア．エス．
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Definitions

  • the present invention relates to a route guidance method and a route guidance device for guiding a vehicle along a set route.
  • Patent Document 1 discloses that when a right turn traffic jam or a left turn traffic jam occurs over a plurality of links continuous in the traveling direction of the host vehicle at an intersection where the host vehicle is scheduled to turn right or left, the rear end of the traffic jam occurs.
  • a navigation device that guides the lane change in advance so that the vehicle can be reached is disclosed.
  • an object of the present invention is to provide a route guidance method and a route guidance device that can reduce the possibility of occurrence of an interruption.
  • the traveling road at the current position of the vehicle has the first plurality of lanes in the set route from the departure point to the destination of the vehicle, and the foremost branch from the current position. If the road next to the point has a plurality of second lanes, a branch junction where there are no other lanes other than the lane to reach the destination is extracted from the second plurality of lanes, and congestion starts If the point is located downstream of the junction and the end point is upstream of the foremost branch point, the vehicle is guided with the target lane to reach the destination before the end point. .
  • FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating a basic configuration of a route guidance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining an example of the operation of the route guidance apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an example illustrating the periphery of the set route when the start point of the traffic jam is downstream from the branch junction in the set route.
  • FIG. 4 is an example illustrating the vicinity of the set route when the start point of the traffic jam is upstream from the branch junction in the set route.
  • FIG. 5 is an example illustrating the periphery of the set route when the start point of the traffic jam is downstream from the point where the lane decreases in the set route.
  • FIG. 6 is an example illustrating the periphery of the set route when the start point of the traffic jam is upstream from the point where the lane decreases in the set route.
  • the route guidance apparatus includes a GPS receiver 10, a vehicle sensor group 20, a storage device 30, a communication interface (I / F) 40, a processing device 50, and a display. 60, a speaker 70, and an input I / F 80.
  • the route guidance device according to the present embodiment is mounted on a vehicle (own vehicle) and guides the vehicle so as to travel along a preset route.
  • the GPS receiver 10 is a positioning device that measures the position of the vehicle on the earth by a positioning system such as a global positioning system (GPS).
  • GPS global positioning system
  • the GPS receiver 10 sequentially outputs the measured position to the processing device 50.
  • the vehicle sensor group 20 uses the sensors to detect the vehicle's motion information such as the speed of the vehicle, the three-axis acceleration and the angular velocity in the three-dimensional orthogonal coordinate system, and sequentially outputs the detection results to the processing device 50.
  • the vehicle sensor group 20 can be composed of a speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a steering angle sensor, and the like.
  • the vehicle sensor group 20 detects information around the host vehicle.
  • the vehicle sensor group 20 includes an image sensor that captures the surroundings of the host vehicle, a distance sensor such as a laser range finder (LRF) that detects the distance and direction from the host vehicle to the target, a direction sensor that detects the direction of the host vehicle, and the like. It is configurable.
  • LRF laser range finder
  • the storage device 30 stores map information 31 including lane information for each road.
  • the storage device 30 can be composed of a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like, which is a computer-readable storage medium.
  • map information 31 in addition to general map information such as roads, intersections, bridges, tunnels, etc., information on road structure such as the position, width and traffic classification of each lane, and traffic lights etc. Information about the position of the feature is recorded.
  • the map information 31 may be stored in the storage device 30 in advance, or may be acquired from the outside via a network.
  • the storage device 30 may store a program necessary for processing performed in the processing device 50.
  • the processing device 50 may be composed of a single piece of hardware or a plurality of pieces of hardware.
  • the communication I / F 40 is, for example, a communication device that transmits and receives signals to and from the outside wirelessly.
  • the communication I / F 40 can receive at least traffic information on the set route from the outside by an intelligent road traffic system (ITS) that transmits various information such as traffic information and weather information in real time.
  • ITS includes VICS (Vehicle Information and Communication System: registered trademark), telematics, and the like.
  • the communication I / F 40 sequentially outputs the received information to the processing device 50.
  • the processing device 50 is a processing circuit having a position acquisition unit 51, a route setting unit 52, an information acquisition unit 53, and a guidance information generation unit 54 as a logical structure.
  • the processing device 50 can be configured by, for example, a microcontroller that is an integrated circuit including a central processing unit (CPU), a memory, an input / output I / F, and the like.
  • each part which comprises the processing apparatus 50 is implement
  • Each part which comprises the processing apparatus 50 may be comprised from integral hardware, and may be comprised from separate hardware.
  • the microcontroller may also be used as an electronic control unit (ECU) used for other control related to the host vehicle such as automatic driving control.
  • ECU electronice control unit
  • the position acquisition unit 51 acquires the current position of the host vehicle in the map information 31 based on the position measured by the GPS receiver 10 and the movement information of the host vehicle detected by the vehicle sensor group 20.
  • the position acquisition unit 51 further determines the position in the travel lane in the vehicle width direction based on the relative position of the surrounding features relative to the host vehicle detected by the vehicle sensor group 20 and the position of the feature in the map information 31.
  • the detailed current position of the host vehicle in the map information 31 may be acquired.
  • the route setting unit 52 sets, for example, a destination that the host vehicle should reach in the map information 31 in accordance with an operation on the input I / F 80 by the user of the host vehicle.
  • the route setting unit 52 extracts the travel route of the host vehicle from the departure point to the destination based on the map information 31 and sets it as a set route.
  • the departure point is the current position of the vehicle.
  • the information acquisition unit 53 acquires traffic jam information on a road around the host vehicle from the communication I / F 40.
  • the information acquisition unit 53 acquires at least traffic information of a predetermined distance range ahead of the current position of the host vehicle on the set route set by the route setting unit 52.
  • the information acquisition unit 53 acquires information on the set route set by the route setting unit 52 from the road information recorded in the map information 31.
  • the guidance information generation unit 54 generates guidance information for guiding the host vehicle that guides the vehicle to travel along the set route set by the route setting unit 52.
  • the guidance information generation unit 54 provides guidance information to a control unit that controls the brake, accelerator, and steering of the host vehicle, thereby guiding the host vehicle.
  • the guide information generation unit 54 may guide the host vehicle by providing the guide information to the user of the host vehicle via the display 60 and the speaker 70.
  • the display 60 presents various information to the user of the host vehicle by displaying images and characters according to control by the processing device 50.
  • the display 60 includes a display device such as a liquid crystal display.
  • the display 60 displays the guidance information generated by the guidance information generation unit 54 in accordance with control by the processing device 50.
  • the display 60 displays a map around the current position of the host vehicle based on the map information 31.
  • the speaker 70 presents various information to the user of the host vehicle by playing back sound according to control by the processing device 50.
  • the speaker 70 reproduces sound indicating the guidance information generated by the guidance information generation unit 54 in accordance with control by the processing device 50.
  • the input I / F 80 receives, for example, an operation of the user of the own vehicle and outputs a signal corresponding to the operation to the processing device 50.
  • the operation for the input I / F 80 may be performed by voice.
  • the display 60 and the input I / F 80 may be integrally configured as a touch panel display.
  • the set route is a road having a lane R for reaching the destination, that is, a lane R connected to the destination.
  • step S101 the information acquisition unit 53 in the section from the current position P of the host vehicle acquired by the position acquisition unit 51 to a point ahead by a predetermined distance (for example, 5 km) in the set route set by the route setting unit 52.
  • the traffic jam information is acquired via the communication I / F 40.
  • the traveling road at the current position P is described as having a plurality of lanes L1 to L4.
  • step S102 the information acquisition unit 53 determines whether or not the traffic jam information acquired in step S101 has a traffic jam section T of a predetermined distance (for example, 200 m) or more, and whether or not the flag is 0.
  • a predetermined distance for example, 200 m
  • the process proceeds to step S103, and when it is not determined that the flag has a traffic jam section T of 0 and a predetermined distance or more, the process proceeds to step S104.
  • step S103 the information acquisition unit 53 acquires information on the road from the current position P of the host vehicle to the nearest branch point J1 on the set route from the map information 31 and the communication I / F 40, and the process proceeds to step S106.
  • the information acquisition unit 53 sets the distance D1 from the current position P to the branch point J1, the distance D2 from the branch point J1 to the end point Te of the traffic jam section T, and the traffic from the current position P on the set route.
  • the distance D3 to the end point Te of the section T is acquired.
  • the information acquisition unit 53 acquires lane information indicating lanes L1 to L3 for entering the road next to the branch point J1 (the road from the branch point J1 to the junction J2) on the set route.
  • step S104 the information acquisition unit 53 determines whether or not the vehicle has traveled more than a predetermined distance (for example, 500 m) from the point B and the point B.
  • the distance traveled by the host vehicle is obtained by subtracting a later-described point B from the current position P on the set route. If it is determined that the flag is 1 and the host vehicle has traveled from the predetermined distance, the process proceeds to step S105. If the flag is 1 and the host vehicle has not been determined to travel from the predetermined distance, the process returns to step S101.
  • a predetermined distance for example, 500 m
  • step S105 the information acquisition unit 53 sets the flag from 1 to 0, and returns the process to step S101.
  • step S106 the information acquisition unit 53 determines whether or not the traffic jam section T continues from the branch point J1 to a point a predetermined distance (for example, 5 km) ahead from the current position P on the set route. If the traffic jam section T continues, the process proceeds to step S107. If the traffic jam section T does not continue, the process proceeds to step S108.
  • a predetermined distance for example, 5 km
  • step S108 the information acquisition unit 53 sets the flag from 0 to 1, and stores the current position P of the host vehicle as the point B. In this way, the information acquisition unit 53 can set the flag based on the distance traveled by the host vehicle and the length of the traffic jam section T, thereby increasing the period for acquiring specific information. The processing load of 50 and the communication amount of the communication I / F 40 can be reduced.
  • step S107 the information acquisition unit 53 determines whether the road next to the branch point J1 in the set route has a plurality of lanes. If it has a plurality of lanes, the process proceeds to step S109. If it does not have a plurality of lanes, that is, if it is a single lane, the process proceeds to step S110.
  • step S110 the guidance information generation unit 54 sets a section from the current position P to the end point Te of the lane for entering the road next to the branch point J1, and generates guidance information up to the target.
  • the guidance information includes the distance from the current position P to the end point Te, the target direction (left-right direction), and the number of lanes to be changed before reaching the target from the traveling lane L4.
  • the guidance information generation unit 54 provides guidance information to the control unit of the host vehicle or the user of the host vehicle, thereby guiding the host vehicle.
  • step S109 the information acquisition unit 53 extracts a branch junction J4 where the lane is uniquely determined from the plurality of lanes L1 to L3 on the road next to the branch point J1 in the set route ahead of the branch point J1. That is, the information acquisition unit 53, in the set route, out of the plurality of lanes L1 to L3 on the road next to the branch point J1, other lanes L1, L3 other than the lane R (lane L2) for reaching the destination The branching junction J4 is removed.
  • the information acquisition part 53 advances a process to step S111, after extracting the branch junction J4.
  • a branch merge point is a point where a lane decreases due to a branch or merge, and includes a branch point where a road branches, a merge point where a road merges, and the like.
  • step S111 the information acquisition unit 53 extracts the start point Ts of the traffic jam section T in the set route based on the traffic jam information acquired via the map information 31 and the communication I / F 40.
  • step S112 the information acquisition unit 53 determines whether the branch junction J4 extracted in step S109 is upstream of the start point Ts extracted in step S111 in the set route. When the branch merge point J4 is upstream from the start point Ts, the process proceeds to step S113. When the branch merge point J4 is downstream from the start point Ts, the process proceeds to step S114.
  • step S113 as shown in FIG. 3, the start point Ts of the traffic jam section T is located downstream from the branch junction J4, and the end point Te is located upstream from the branch point J1.
  • the guidance information generation unit 54 sets a section from the current position P to the end point Te of the lane R for reaching the destination as a target, and generates guidance information up to the target.
  • the guidance information includes the distance from the current position P to the end point Te, the target direction (left-right direction), and the number of lanes from the travel lane L4 to the target.
  • the guidance information generation unit 54 provides guidance information to the control unit of the host vehicle or the user of the host vehicle, thereby guiding the host vehicle.
  • step S114 as shown in FIG. 4, the start point Ts of the traffic jam section T is located upstream from the branch junction J4, and the end point Te is located upstream from the branch point J1.
  • the guidance information generation unit 54 sets the section from the current position P to the end point Te of the leftmost lane L1 among the plurality of lanes L1 to L3 as a target, and generates guidance information up to the target.
  • the guidance information includes the distance from the current position P to the end point Te, the target direction (left-right direction), and the number of lanes from the travel lane L4 to the target.
  • the guidance information generation unit 54 provides guidance information to the control unit of the host vehicle or the user of the host vehicle, thereby guiding the host vehicle.
  • the end point Te when the start point Ts of the traffic jam is located downstream from the branch junction J4 and the end point Te is located upstream from the branch point J1, the end point Te The vehicle is guided to the lane R that reaches the destination before this. As a result, the possibility of an interruption that is a lane change within the traffic jam section T can be reduced.
  • the route guidance device when the start point Ts of the traffic jam is located upstream with respect to the branch junction J4, it is continuous with the road next to the branch point J1 before the end point Te.
  • the host vehicle is guided to the leftmost lane L1. As shown in FIG. 4, the host vehicle can reach the lane R without interruption after passing through the traffic jam section T and before reaching the branch junction J4. As a result, the host vehicle can be prevented from continuing to travel in the lanes L2 to L5 that are overtaking lanes in a section where there is no traffic jam.
  • the host vehicle is guided to the leftmost lane L1, but the lane for guiding the host vehicle can be appropriately changed according to the road structure.
  • the distance from the current position P to the end point Te, the target direction with respect to the host vehicle, and the number of lanes from the traveling lane of the host vehicle to the target are determined by the user of the host vehicle.
  • the vehicle is guided. Since the user of the host vehicle can know the timing at which the lane change to the target should be completed, the possibility that the host vehicle can change the lane without difficulty before the host vehicle reaches the end point Te is improved.
  • the branch point J1 closest to the current position P of the host vehicle may be a branch junction where the lanes decrease due to merge or the like.
  • lanes other than the lane R for reaching the destination are L1 and L3.
  • the branch junction J4 that disappears is not necessarily a branch point.
  • the number of lanes and the number of lanes at the current position P may be the same or different.
  • the road next to the branch point J1 has a plurality of lanes L1 to L3, and merges with a road having a single lane L5 at the next junction J2.
  • the start point Ts of the traffic jam section T is located downstream from the point J5 where the number of lanes decreases, and the end point Te is located upstream from the branch point J1.
  • the guidance information generation unit 54 guides the host vehicle with the lane R (lane L3) for reaching the destination as a target before the end point Te. As a result, the possibility of an interruption that is a lane change within the traffic jam section T can be reduced.
  • the information generation unit 54 guides the host vehicle, targeting the leftmost lane L1 of the road next to the branch point J1 before the end point Te. As a result, the host vehicle can be prevented from continuing to travel in the lanes L2 to L5 that are overtaking lanes in a section where there is no traffic jam.
  • the plurality of lanes L1 to L3 that the road next to the branch point J1 has on the set route is the current lane L1 to L3 before the host vehicle reaches the branch point J1. It may be a lane in which the lane can be changed from the travel lane L4. That is, the information acquisition unit 53 determines a lane that can be changed from the current traveling lane L4 until the host vehicle reaches the branch point J1 based on the distances D1 to D3 acquired in step S103. What is necessary is just to calculate as a road lane.
  • the vehicle on which the route guidance device is mounted may be an automatic driving vehicle that automatically travels while detecting surrounding information on the set route, and travels according to the user's maneuvering. It may be a vehicle.
  • the guidance information generation unit 54 provides guidance information to a control unit that controls driving of the vehicle, and the control unit performs braking, accelerator, steering, etc. according to the guidance information. Control is sufficient.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electrical circuit.
  • the processing circuitry may also include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the present invention includes various embodiments and the like that are not described here, such as a configuration in which the above-described configurations are mutually applied. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from the above description.

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Abstract

経路案内方法は、車両の出発地から目的地までの設定経路において、車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、第２の複数の車線のうち、目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、渋滞の開始地点が分岐合流点に対して下流に位置し、終了地点が最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、終了地点の手前で、目的地に到達するための車線を目標として車両を案内する。

Description

経路案内方法及び経路案内装置
　本発明は、設定経路に沿って車両を案内する経路案内方法及び経路案内装置に関する。
　特許文献１は、自車両が右左折する予定の交差点にて、自車両の進行方向に連続する複数のリンクに渡って右折渋滞又は左折渋滞が発生している場合、自車が渋滞の後端に到達できるように予め車線変更を案内するナビゲーション装置を開示する。
特開２００９－２５２３５号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術は、右左折後の道路が複数の車線を有し、且つ渋滞が継続している場合、右左折後の進路によっては、右左折後に、渋滞の途中で車線変更を行う割り込みが発生してしまう可能性がある。
　本発明は、上記問題点を鑑み、割り込み発生の可能性を低減することができる経路案内方法及び経路案内装置を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る経路案内方法は、車両の出発地から目的地までの設定経路において、車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、第２の複数の車線のうち、目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、渋滞の開始地点が分岐合流点に対して下流に位置し、終了地点が最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、終了地点の手前で目的地に到達するための車線を目標として車両を案内する。
　本発明の一態様によれば、割り込み発生の可能性を低減することができる経路案内方法及び経路案内装置を提供することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る経路案内装置の基本的な構成を説明する模式的なブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る経路案内装置の動作の一例を説明するフローチャートである。 図３は、設定経路において、渋滞の開始地点が分岐合流点より下流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。 図４は、設定経路において、渋滞の開始地点が分岐合流点より上流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。 図５は、設定経路において、渋滞の開始地点が車線の減少する地点より下流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。 図６は、設定経路において、渋滞の開始地点が車線の減少する地点より上流の場合における設定経路周辺を図示した一例である。
　図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
（経路案内装置）
　図１に示すように、本実施形態に係る経路案内装置は、ＧＰＳ受信機１０と、車両センサ群２０と、記憶装置３０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０と、処理装置５０と、ディスプレイ６０と、スピーカ７０と、入力Ｉ／Ｆ８０とを備える。本実施形態に係る経路案内装置は、車両（自車両）に搭載され、予め設定された設定経路に沿って走行するように車両を案内する。
　ＧＰＳ受信機１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、地球における自車両の位置を測定する測位装置である。ＧＰＳ受信機１０は、測定した位置を処理装置５０に逐次出力する。
　車両センサ群２０は、各センサにより自車両の速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等の自車両の運動情報し、検出結果を処理装置５０に逐次出力する。車両センサ群２０は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等から構成可能である。その他、車両センサ群２０は、自車両の周囲の情報を検出する。車両センサ群２０は、自車両の周囲を撮影するイメージセンサ、自車両から対象までの距離及び方向を検出するレーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）等の距離センサ、自車両の方位を検出する方位センサ等から構成可能である。
　記憶装置３０は、道路毎の車線の情報を含む地図情報３１を記憶する。記憶装置３０は、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体である半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。地図情報３１には、道路や交差点、橋、トンネル等の一般的な地図情報に加えて、各車線の位置、幅及び通行区分等の道路構造に関する情報や、信号機等の道路周辺に設置された地物の位置に関する情報が記録される。地図情報３１は、予め記憶装置３０に記憶されてもよく、ネットワークを介して外部から取得されてもよい。記憶装置３０は、その他、処理装置５０において行われる処理に必要なプログラムを記憶するようにしてもよい。処理装置５０は、１つのハードウェアから構成されてもよく、複数のハードウェアから構成されてもよい。
　通信Ｉ／Ｆ４０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である。通信Ｉ／Ｆ４０は、例えば、交通情報や天気情報等の種々の情報をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、少なくとも設定経路における渋滞情報を外部から受信することができる。ＩＴＳは、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System:登録商標）、テレマティクス等を含む。通信Ｉ／Ｆ４０は、受信した情報を処理装置５０に逐次出力する。
　処理装置５０は、位置取得部５１と、経路設定部５２と、情報取得部５３と、案内情報生成部５４とを論理構造として有する処理回路である。処理装置５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラム（経路案内プログラム）をＣＰＵが実行することにより、処理装置５０を構成する各部が実現される。処理装置５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の自車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
　位置取得部５１は、ＧＰＳ受信機１０により測定された位置と、車両センサ群２０により検出された自車両の運動情報とに基づいて、地図情報３１における自車両の現在位置を取得する。位置取得部５１は、更に、車両センサ群２０により検出された自車両に対する周囲の地物の相対位置と、地図情報３１における地物の位置とに基づいて、走行車線における車幅方向の位置等、地図情報３１における自車両の詳細な現在位置を取得するようにしてもよい。
　経路設定部５２は、例えば、自車両のユーザによる入力Ｉ／Ｆ８０に対する操作に応じて、地図情報３１において自車両が到達すべき目的地を設定する。経路設定部５２は、地図情報３１に基づいて、出発地から目的地までの自車両の走行経路を抽出し、設定経路として設定する。出発地は、自車両の現在位置である。
　情報取得部５３は、自車両の周辺の道路における渋滞情報を通信Ｉ／Ｆ４０から取得する。情報取得部５３は、少なくとも、経路設定部５２により設定された設定経路の、自車両の現在位置から前方の所定の距離範囲の渋滞情報を取得する。また、情報取得部５３は、地図情報３１に記録された道路の情報から、経路設定部５２により設定された設定経路に関する情報を取得する。
　案内情報生成部５４は、経路設定部５２により設定された設定経路に沿って走行するように案内する自車両を案内する案内情報を生成する。案内情報生成部５４は、自車両のブレーキ、アクセル及びステアリングを制御する制御部に案内情報を提供することにより、自車両を案内する。或いは、案内情報生成部５４は、ディスプレイ６０やスピーカ７０を介して案内情報を自車両のユーザに提供することにより、自車両を案内するようにしてもよい。
　ディスプレイ６０は、処理装置５０による制御に応じて、画像や文字を表示することにより、自車両のユーザに種々の情報を提示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなる。ディスプレイ６０は、処理装置５０による制御に応じて、案内情報生成部５４により生成された案内情報を表示する。また、ディスプレイ６０は、地図情報３１に基づいて、自車両の現在位置周辺の地図を表示する。
　スピーカ７０は、処理装置５０による制御に応じて、音声を再生することにより、自車両のユーザに種々の情報を提示する。スピーカ７０は、処理装置５０による制御に応じて、案内情報生成部５４により生成された案内情報を示す音声を再生する。
　入力Ｉ／Ｆ８０は、例えば、自車両のユーザの操作を受け付け、操作に応じた信号を処理装置５０に出力する。入力Ｉ／Ｆ８０に対する操作は、音声により行われてもよい。ディスプレイ６０及び入力Ｉ／Ｆ８０は、タッチパネルディスプレイとして一体に構成されてもよい。
（経路案内方法）
　図２のフローチャートを参照して、本実施形態に係る経路案内装置の動作の一例を説明する。以下において、予め設定された設定経路を自車両が走行する場面について、図３又は図４を適宜用いて説明する。設定経路は、目的地に到達するための車線Ｒ、即ち目的地に繋がる車線Ｒを有する道路である。
　ステップＳ１０１において、情報取得部５３は、経路設定部５２により設定された設定経路において、位置取得部５１により取得された自車両の現在位置Ｐから所定距離（例えば５ｋｍ）先の地点までの区間における渋滞情報を、通信Ｉ／Ｆ４０を介して取得する。なお、本実施形態において、図３に示すように、現在位置Ｐの走行道路は複数の車線Ｌ１～Ｌ４を有するものとして説明する。
　ステップＳ１０２において、情報取得部５３は、ステップＳ１０１で取得した渋滞情報が、所定距離（例えば２００ｍ）以上の渋滞区間Ｔを有するか否か、及び、フラグが０か否かを判定する。フラグが０且つ所定距離以上の渋滞区間Ｔを有すると判定する場合、ステップＳ１０３に処理を進め、フラグが０且つ所定距離以上の渋滞区間Ｔを有すると判定しない場合、ステップＳ１０４に処理を進める。
　ステップＳ１０３において、情報取得部５３は、設定経路において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１までの道路に関する情報を、地図情報３１及び通信Ｉ／Ｆ４０から取得し、ステップＳ１０６に処理を進める。具体的には、情報取得部５３は、設定経路において、現在位置Ｐから分岐点Ｊ１までの距離Ｄ１と、分岐点Ｊ１から渋滞区間Ｔの終了地点Ｔｅまでの距離Ｄ２と、現在位置Ｐから渋滞区間Ｔの終了地点Ｔｅまでの距離Ｄ３とを取得する。また、情報取得部５３は、設定経路において分岐点Ｊ１の次の道路（分岐点Ｊ１から合流点Ｊ２までの道路）に進入するための車線Ｌ１～Ｌ３を示す車線情報を取得する。
　ステップＳ１０４において、情報取得部５３は、フラグが１且つ地点Ｂから自車両が所定距離（例えば５００ｍ）より多く進んだか否かを判定する。自車両が進んだ距離は、設定経路において、現在位置Ｐから、後述の地点Ｂを減算することにより求まる。フラグが１且つ自車両が所定距離より進んだと判定する場合、ステップＳ１０５に処理を進め、フラグが１且つ自車両が所定距離より進んだと判定しない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
　ステップＳ１０５において、情報取得部５３は、フラグを１から０に設定し、ステップＳ１０１に処理を戻す。
　ステップＳ１０６において、情報取得部５３は、設定経路において、分岐点Ｊ１から、現在位置Ｐから所定距離（例えば５ｋｍ）先の地点まで渋滞区間Ｔが継続するか否かを判定する。渋滞区間Ｔが継続する場合、ステップＳ１０７に処理を進め、渋滞区間Ｔが継続しない場合、ステップＳ１０８に処理を進める。
　ステップＳ１０８において、情報取得部５３は、フラグを０から１に設定し、自車両の現在位置Ｐを地点Ｂとして保存する。このように、情報取得部５３は、自車両が進んだ距離及び渋滞区間Ｔの長さに基づいてフラグを設定することにより、特定の情報を取得する周期を長くすることができるため、処理装置５０の処理負荷及び通信Ｉ／Ｆ４０の通信量を低減することができる。
　ステップＳ１０７において、情報取得部５３は、設定経路における分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線を有するか否かを判定する。複数の車線を有する場合、ステップＳ１０９に処理を進め、複数の車線を有しない場合、即ち単車線の場合、ステップＳ１１０に処理を進める。
　ステップＳ１１０において、案内情報生成部５４は、分岐点Ｊ１の次の道路に進入するための車線の、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標に到達するまでに変更する車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
　ステップＳ１０９において、情報取得部５３は、分岐点Ｊ１の先の設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１～Ｌ３から、車線が一意に定まる分岐合流点Ｊ４を抽出する。即ち、情報取得部５３は、設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１～Ｌ３のうち、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ２）以外の他の車線Ｌ１，Ｌ３がなくなる分岐合流点Ｊ４を抽出する。情報取得部５３は、分岐合流点Ｊ４を抽出した後、ステップＳ１１１に処理を進める。なお、分岐合流点は、分岐又は合流等により車線が減少する地点であり、道路が分岐する分岐点及び道路が合流する合流点等を含む。
　ステップＳ１１１において、情報取得部５３は、地図情報３１及び通信Ｉ／Ｆ４０を介して取得した渋滞情報に基づいて、設定経路における渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓを抽出する。
　ステップＳ１１２において、情報取得部５３は、設定経路において、ステップＳ１０９で抽出した分岐合流点Ｊ４が、ステップＳ１１１で抽出した開始地点Ｔｓより上流か否かを判定する。分岐合流点Ｊ４が開始地点Ｔｓより上流の場合、ステップＳ１１３に処理を進め、分岐合流点Ｊ４が開始地点Ｔｓより下流の場合、ステップＳ１１４に処理を進める。
　ステップＳ１１３において、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓは、図３に示すように、分岐合流点Ｊ４に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅは、分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、目的地に到達するための車線Ｒの、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標までの車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
　ステップＳ１１４において、図４に示すように、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓは、分岐合流点Ｊ４に対して上流に位置し、終了地点Ｔｅは分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、複数の車線Ｌ１～Ｌ３のうち、最も左側の車線Ｌ１の、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの区間を目標として設定し、目標までの案内情報を生成する。案内情報は、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、目標の方向（左右方向）及び走行車線Ｌ４から目標までの車線数とを含む。案内情報生成部５４は、自車両の制御部又は自車両のユーザに案内情報を提供することにより、自車両を案内する。
　例えば、図３に示す例において、終了地点Ｔｅの手前で最も左側の車線Ｌ１に車線変更して渋滞区間Ｔを走行する場合、分岐合流点Ｊ４に到達するまでに、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ２）に車線変更する必要がある。また、終了地点Ｔｅの手前で車線Ｌ３に車線変更する場合、分岐点Ｊ３に到達するまでに、目的地に到達するための車線Ｒに車線変更する必要がある。これらの場合、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生してしまう。
　本実施形態に係る経路案内装置によれば、渋滞の開始地点Ｔｓが分岐合流点Ｊ４に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する場合、終了地点Ｔｅの手前で目的地に到達する車線Ｒに自車両を案内する。これにより、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生する可能性を低減することができる。
　また、本実施形態に係る経路案内装置によれば、渋滞の開始地点Ｔｓが分岐合流点Ｊ４に対して上流に位置する場合、終了地点Ｔｅの手前で、分岐点Ｊ１の次の道路に連続する最も左側の車線Ｌ１に自車両を案内する。図４に示すように、自車両は、渋滞区間Ｔを抜けてから分岐合流点Ｊ４に到達するまでに、割り込みの発生なく車線Ｒに到達することができる。これにより、自車両は、渋滞のない区間で、追い越し車線となる車線Ｌ２～Ｌ５を継続して走行することを抑制することができる。なお、本実施形態では最も左側の車線Ｌ１に自車両を案内したが、自車両を案内する車線は道路構造に応じて適宜変更可能である。本実施形態では分岐点Ｊ１の左側に設定経路があり、この設定経路において複数の車線Ｌ１～Ｌ３が存在するケースを説明したが、例えば環状道路のように分岐点Ｊ１の右側に設定経路があり、分岐点Ｊ１の右側の設定経路において複数の車線が存在するケースが考えられる。このようなケースでは、分岐点Ｊ１の次の道路に連続する最も右側の車線に自車両を案内すればよい。これにより、道路構造に応じた案内が可能となる。
　また、本実施形態に係る経路案内装置によれば、現在位置Ｐから終了地点Ｔｅまでの距離と、自車両に対する目標の方向及び自車両の走行車線から目標までの車線数とを自車両のユーザに提供することにより、自車両を案内する。自車両のユーザは、目標までの車線変更を完了すべきタイミングを知ることができるため、自車両が終了地点Ｔｅに到達するまでに無理なく車線変更できる可能性が向上する。
（その他の実施形態）
　上記のように、本発明を上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、既に述べた実施形態において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１は、合流等により車線が減少する分岐合流点であってもよい。また、設定経路において、自車両の現在位置Ｐから最も手前の分岐点Ｊ１の次の道路の複数の車線Ｌ１～Ｌ３のうち、目的地に到達するための車線Ｒ以外の車線はＬ１，Ｌ３がなくなる分岐合流点Ｊ４は、必ずしも分岐点でなくてもよい。また、分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線を有する場合、この車線数と現在位置Ｐにおける車線数は同じでもよく異なっていてもよい。
　例えば、図５に示すように、設定経路において、分岐点Ｊ１の次の道路が複数の車線Ｌ１～Ｌ３を有し、次の合流点Ｊ２で、単一の車線Ｌ５を有する道路と合流し、次の地点Ｊ５において、車線Ｌ２が車線Ｌ３に合流することにより車線数が減少する場面を仮定する。このとき、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓが、車線数が減少する地点Ｊ５に対して下流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する。この場合、案内情報生成部５４は、終了地点Ｔｅの手前で、目的地に到達するための車線Ｒ（車線Ｌ３）を目標として、自車両を案内する。これにより、渋滞区間Ｔ内での車線変更である割り込みが発生する可能性を低減することができる。
　また、図６に示すように、渋滞区間Ｔの開始地点Ｔｓが、車線数が減少する地点Ｊ５に対して上流に位置し、終了地点Ｔｅが分岐点Ｊ１に対して上流に位置する場合、案内情報生成部５４は、終了地点Ｔｅの手前で、分岐点Ｊ１の次の道路の最も左側の車線Ｌ１を目標として、自車両を案内する。これにより、自車両は、渋滞のない区間で、追い越し車線となる車線Ｌ２～Ｌ５を継続して走行することを抑制することができる。
　また、既に述べた実施の形態において、設定経路において分岐点Ｊ１の次の道路が有する複数の車線Ｌ１～Ｌ３は、車線Ｌ１～Ｌ３のうち、自車両が分岐点Ｊ１に到達するまでに現在の走行車線Ｌ４から車線変更可能な車線であってもよい。即ち、情報取得部５３は、ステップＳ１０３で取得した距離Ｄ１～Ｄ３に基づいて、自車両が分岐点Ｊ１に到達するまでに現在の走行車線Ｌ４から車線変更可能な車線を、分岐点Ｊ１の次の道路の車線として算出すればよい。
　また、既に述べた実施形態において、経路案内装置が搭載される車両は、設定経路を周囲の情報を検出しながら自動的に走行する自動運転車両であってもよく、ユーザの操縦に応じて走行する車両であってもよい。自動運転車両に経路案内装置が搭載される場合、案内情報生成部５４が車両の駆動を制御する制御部に案内情報を提供し、制御部が案内情報に応じて、ブレーキ、アクセル及びステアリング等を制御すればよい。
　上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
　その他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
　３０　記憶装置
　３１　地図情報
　５０　処理装置
　Ｊ１　分岐点
　Ｊ４　分岐合流点
　Ｌ１～Ｌ５，Ｒ　車線
　Ｔ　渋滞区間
　Ｔｅ　終了地点
　Ｔｓ　開始地点

Claims (4)

  1. 　地図情報に基づいて設定された、車両の出発地から目的地までの設定経路に沿って走行するように前記車両を案内する経路案内方法であって、
    　前記設定経路において、前記車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、前記現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、前記第２の複数の車線のうち、前記目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、
    　渋滞の開始地点が前記分岐合流点に対して下流に位置し、前記渋滞の終了地点が前記最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で前記目的地に到達するための車線を目標として前記車両を案内することを特徴とする経路案内方法。
  2. 　前記開始地点が前記分岐合流点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で、前記第２の複数の車線のうち最も左側の車線または最も右側の車線を目標として前記車両を案内することを特徴とする請求項１に記載の経路案内方法。
  3. 　前記車両のユーザに、前記現在位置から前記終了地点までの距離と、前記車両に対する前記目標の方向とを提供することにより、前記車両を案内することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路案内方法。
  4. 　地図情報を記憶する記憶装置と、前記地図情報に基づいて設定された、車両の出発地から目的地までの設定経路に沿って走行するように前記車両を案内する処理装置とを備える経路案内装置であって、
    　前記処理装置は、前記設定経路において、前記車両の現在位置における走行道路が第１の複数の車線を有し、前記現在位置から最も手前の分岐点の次の道路が第２の複数の車線を有する場合、前記第２の複数の車線のうち、前記目的地に到達するための車線以外の他の車線がなくなる分岐合流点を抽出し、
    　渋滞の開始地点が前記分岐合流点に対して下流に位置し、前記渋滞の終了地点が前記最も手前の分岐点に対して上流に位置する場合、前記終了地点の手前で前記目的地に到達するための車線に前記車両を案内することを特徴とする経路案内装置。
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