JP2009025235A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
自車が右折（左折）する予定の交差点にて、連続する複数のリンクに渡って右折渋滞（左折渋滞）が発生している場合に、運転者が右折渋滞（左折渋滞）が発生していることを知らずに交差点直前まで進行してしまうと、車線変更のために渋滞の途中に無理に割り込もうとして周囲の車両へ迷惑をかけたり、車線変更ができずに当初の予定とは異なる方向へ進行せざるを得なくなったりすることがある。
【解決手段】
本発明では、ナビゲーション装置に、右折渋滞や左折渋滞が複数のリンクに渡って連続しているかどうかを判断する機能を設け、複数のリンクに渡り連続している渋滞の後端を求める。そして、自車の進行方向が渋滞している場合には、渋滞の後端に自車が到達できるように予め車線変更を案内する。
【選択図】図2

Description

本発明はナビゲーション装置に関する。

複数の車線を有する道路において、自車が右折や左折する予定の交差点にて長い右折渋滞や左折渋滞が発生している場合に、運転者がこのことを知らずに交差点直前まで走りやすい車線を進行してしまうと、車線変更するために渋滞している車線へ無理に割り込もうとして周囲の車両へ迷惑をかけたり、車線変更できずに予定外の進路へ進まざるを得なかったりする。そこで、上記の事態を避けるため、運転者には、右折渋滞や左折渋滞が発生していることを予め知りたいというニーズがある。

特許文献１には、右折渋滞が発生している場合に、運転者へそのことを早めに伝えることができるナビゲーション装置として、自車が右折する予定の交差点にて既に右折渋滞が発生していることを検知すると、次の交差点を右折する旨のガイドを通常よりも早めに実施する技術が開示されている。

また、特許文献２には、渋滞の発生状況等によって変化する右折や左折に要する時間を考慮して、経路探索を行うナビゲーション装置が記載されている。

特開平11-223531 特開2006-47246

ある車両が交差点を右折しようとした時、右折先の道路混雑が影響して右折を終えるまでに時間を要することがある。また、対向車線を走行する車両や歩行者、信号機などの周辺環境によりなかななか右折できない車両が交差点内に滞り、右折方向（右折車線）が混雑することもある。こうした交差点付近の混雑がさらに上流（車両の進行方向と逆）の道路に波及すると、上流道路を走行している車両は、前方交差点の右折方向の混雑なのか判別できない。このため、仮に前方交差点を右折する予定の車両が、交差点直前まで走りやすい車線を進行してしまうと、車線変更するために渋滞している車線へ無理に割り込もうとして周囲の車両へ迷惑をかけたり、車線変更できずに予定外の進路へ進まざるを得なかったりすることが起こり得る。一方、交差点を直進しようとしている車両が、走りやすい車線の前方に車線規制があると勘違いをして混雑している車線に合流することもある。

特許文献１をはじめ従来技術においては、走行中に次に通過予定の交差点を案内する場合に、渋滞を検出したり渋滞情報を提供したりしているが、渋滞検出は、交差点から交差点を結ぶ道路（以下、「リンク」と称する）単位のみで行われるだけである。つまり、複数のリンクにまたがり連続して発生した渋滞を検出し、交差点手前においてどの車線を走行するのが良いか、どの地点で車線方向を変更すべきかのガイドを行う点については、考慮されていなかった。

本発明は、以上のような従来考慮されていなかった課題を解決することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明では、ナビゲーション装置に右折渋滞や左折渋滞がリンク間で連続しているかどうかを判断する機能を設ける。そして、複数のリンクに渡る渋滞を連続した1つの渋滞であると判定した場合には、その渋滞の後端が存在するリンクを求める。そして、自車の進行方向が渋滞している場合には、渋滞の後端に自車が到達できるように予め車線変更を案内する。

本発明は、基本的には次のような特徴を有する。すなわち、地図データベースを備え、目的地までの走行経路の設定及び走行経路の探索の少なくとも１つの機能を有するナビゲーション装置において、交差点間を結ぶ道路リンクを単位にして、自車の走行経路上或いは走行探索上の連続する複数の道路リンクに渋滞がリンク間にわたり連続的に生じているか否かの検出を、車線別に行う連続渋滞検出装置を備えたことを特徴とする。

さらに、前記連続渋滞検出装置は、複数の道路リンク間で連続的に生じている渋滞の車線情報と自車の走行経路上或いは走行探索上の進行方向情報とを照合し、照合結果、自車が右折或いは左折を予定する交差点からその手前の複数のリンク間において、その右折予定或いは左折予定に対応する車線で連続渋滞が生じていると判定した場合には、その連続渋滞の後端を推定するための演算を実行する演算装置を有することを特徴とする。

具体的には、まず自車が次に右折または左折する予定の交差点にて右折渋滞や左折渋滞が発生しているかどうかを、該当する交差点の直前のリンクよりも上流のリンクを走行している段階で検知する。そして、自車が右折または左折を予定している進行方向の車線が渋滞している場合には、まず右折または左折を予定している交差点直前のリンクの渋滞長を推定する。この渋滞が当該リンクの全域にわたって発生していると推定した場合には、その手前のリンクについて、右折、左折、直進等の進行方向別に渋滞の有無を検知し、渋滞がある場合には、その渋滞長を推定する。そして、この２つのリンクにて発生している渋滞が連続しているかどうかを、上記推定された渋滞長情報から判定する。さらに、この２つのリンクの渋滞が連続しているものと判定した場合には、さらに手前のリンク（ただし、自車前方のリンク）の渋滞有無の検知を同様に行い、先の渋滞との連続性の判断を同様に行う。このような判定動作を、渋滞の連続性が途絶えるまで行う。

連続性の判定の一例を挙げる。例えば、自車が右折する予定の交差点にて発生している右折渋滞がリンク内全域にわたっており、かつ、その手前のリンクにて右折方向あるいは直進方向の渋滞が発生している場合には、これらの2つのリンクでは少なくとも右側車線で渋滞が連続していると判定する。さらに、上記判定後に渋滞の後端を推定する。渋滞の後端の推定には、予測した渋滞が途絶えるリンクでの渋滞長が、そのリンク長に満たない場合に、渋滞が途絶えたリンクの終点から手前の地点に渋滞の後端があるものと推定する方法を用いる。そして、自車の現在地から渋滞の後端までの距離を演算し、その距離に応じてユーザーへ車線変更を促すガイドを実施する。

自車が右折または左折する予定の交差点にて、連続する複数のリンクに渡って右折渋滞または左折渋滞が発生している場合に、ナビゲーションの誘導案内により、自車が右折渋滞または左折渋滞の後端へ到達することができる。したがって、右折渋滞や左折渋滞が発生していることを知らずに交差点直前まで進行してしまい、渋滞の途中に無理に割り込もうとして周囲の車両へ迷惑をかけたり、車線変更ができずに当初の予定とは異なる方向へ進行せざるを得なくなったりすることを防ぐことができる。

まず、次のように用語を定義する。

ある交差点（分岐点を含む）に接続しているリンクのうち、車両の進行との関係において、交差点の手前（上流）のリンクを流入リンク、交差点より先（下流）のリンクを流出リンクと称する。流出リンクは、右折するリンク、左折するリンク、直進するリンクのうち、２つ以上の組み合わせからなる。車両は、流入リンクを走行して交差点へ進入し、複数ある流出リンクのうち、１つのリンクに向けて交差点を通過する。

ナビゲーション装置が探索してユーザーにガイドする走行経路を、誘導経路と呼ぶ。また、リンクを走破するのにかかる所要時間を旅行時間と呼ぶ。

データベース（Date Base）はＤＢと記す。

図１は、本発明の一実施形態である車載ナビゲーション装置００１の概略構成図である。本実施形態のナビゲーション装置００１は、演算処理装置００２と、ＧＰＳ受信装置００３と、車速センサー００４と、データ記憶装置０１０と、入力装置０１１と、ディスプレイ０１２と、音声入出力装置０１３と、地磁気センサー０１４と、ジャイロセンサー０１５と、交通情報受信装置０１６とを有する。

演算処理装置００２は、本ナビゲーション装置の各種処理を行う中心装置である。例えば、ユーザーが入力装置０１１などから入力した目的地情報を受け取り、ＧＰＳ受信装置００３などから得られた位置情報をもとに自車の現在地を求める。これらの情報に加えて、データ記憶装置０１０内に保存されている道路地図情報や、交通情報受信装置０１６で受信した交通情報などから走行経路を探索する。さらに、その探索結果に基づき、ディスプレイ０１２を介して、ユーザーに誘導経路や走行車線や目的地への到着予想時刻などをガイドするための表示を行う。また、上記ガイドを、音声入出力装置０１３を介して、音声により行うこともできる。

ＧＰＳ受信装置００３は、自車が存在する地点を特定するためにＧＰＳ衛星の信号を受信する。

車速センサー００４は、自車の走行速度を検知するのに使用される。

データ記憶装置０１０は、ナビゲーションの演算に必要な情報を記録する装置で、道路リンクＤＢ００５、誘導経路データ００６、交通情報ＤＢ００７、道路ＤＢ００８、地図ＤＢ００９から構成される。

道路リンクＤＢ００５は、道路を構成する各リンクの属性（各リンクの始点及び終点の緯度、経度や方位角などの情報）を、リンク番号順に記録する。

誘導経路データ００６は、演算処理装置００２が探索した誘導経路内に存在するリンクのリンク番号を、出発地点のリンクから目的地のリンクまで順次記録したものである。

交通情報ＤＢ００７は、各流入リンクから流出リンクに至るまでの旅行時間を記録する。旅行時間は、例えば、外部の交通情報センター（図示せず）から無線通信やビーコンなどによる配信により、ユーザーのナビゲーション装置に交通情報受信装置０１６を介して取り込むことができる。ちなみに、交通情報センターは、各地の交通状況をモニタリングする多数のプローブカーから交通情報（時間情報、走行位置情報）を得て、全国各地あるいは所定の広範囲地域における、各流入リンクの始点から終点に至るまでの旅行時間を、流入リンクと流出リンクの組み合わせという形式で求めることができるコンピュータシステムを備えている。上記旅行時間は、随時、更新可能である。

ユーザーのナビゲーション装置は、無線通信手段を介して自車の走行位置情報を交通情報センターに提供し、交通情報センターは、その走行位置情報を基準にしてユーザーが必要とする所定の範囲（例えば、数ｋｍから数十ｋｍ四方のエリア）に絞ったリンク情報を、上記旅行時間を含めて、各ユーザーのナビゲーション装置に配信する。このようにして、交通情報センターから各ユーザーのナビゲーション装置の交通情報ＤＢ００７に、上記流入リンクと流出リンクの組み合わせの旅行時間を可能な限りリアルタイムで記録することができる。道路ＤＢ００８は、各リンクの接続関係を記録したものである。地図ＤＢ００９は、道路や建物や地形などの地図情報を記録したものである。

道路リンクＤＢ００５、誘導経路データ００６、交通情報ＤＢ００７、道路ＤＢ００８の具体例については後述する。

入力装置０１１は、目的地の設定などユーザーがナビゲーション装置を操作するときに入力作業をする装置であり、スイッチボタン、ダイヤル、ジョイスティック、ディスプレイ上のタッチパネルなどのいずれかで構成してもよい。

ディスプレイ０１２は、ユーザーに情報を表示する装置であり、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。地図ＤＢ００９から得られた地図情報や演算処理装置００２により求められた誘導経路などは、演算処理装置００２により合成処理されてディスプレイ０１２に画面表示される。また、ディスプレイ０１２は、ユーザーが目的地などの入力作業をするときのメニューなどを表示する画面でもある。

音声入出力装置０１３は、音声でユーザーに情報を出力したり、ユーザーが音声でナビゲーション装置を操作したりする場合に、音声を認識してユーザーからの入力を受け取る装置である。地磁気センサー０１４は、車両の向いている方角を測る装置である。ジャイロセンサー０１５は、車両の向きの変化を検出する装置である。

交通情報受信装置０１６は、道路交通情報を配信するセンターから情報を受信する装置で、例えば、電波ビーコンや光ビーコンやＦＭ多重放送という手段によりＶＩＣＳセンターから提供される情報を受信する。

ここで、データ記憶装置０１０を構成する道路リンクＤＢ００５、誘導経路データ００６、交通情報ＤＢ００７、及び道路ＤＢ００８について、図を参照して説明する。

図１０に、道路リンクＤＢ００５のデータフォーマットの一例を示す。道路リンクＤＢ００５には、ナビゲーションの適用可能な領域のそれぞれのリンクにリンク番号をつけて、リンクごとに、始点の緯度経度、終点の緯度経度、始点の方位角、終点の方位角、リンク長、車線数が記録されている。始点や終点の方位角は、北方向を０度とし、時計回りの向きを正の方向としてプラス１８０度までの範囲、及び反時計回りの向きを負の方向としてマイナス１８０度までの範囲の値を用いて記録されている。

図１１に、交通情報ＤＢ００７のデータフォーマットを示す。交通情報センターから取り込んだ所定範囲内の各流入リンクの旅行時間を、その流入リンクに接続する流出リンクとの組み合わせの形で記録している。流入リンクの旅行時間は、接続する流出リンクにより異なる場合がある。例えば、流出リンクのうち１つが直進車線で渋滞がなく、別の１つが右折車線で渋滞している場合などである。

図１２に、誘導経路データ００６のデータフォーマットの一例を示す。誘導経路に存在する全リンクを、出発地から目的地まで順次記録したものである。ＩＤ番号は、１から順に昇順で割り当てる。

図１３に、道路ＤＢ００８のデータフォーマットの一例を示す。全リンクの接続関係を、流入リンクと流出リンクとの組み合わせの形で記録している。

図２は、本発明の一実施形態であるナビゲーション装置００１のうち、本発明の機能を実現するための処理フロー図である。以下、各ステップでの処理を、図２の処理フロー図に記載の順で説明する。この説明では、図４に示す誘導経路とリンク番号、図１６に示す誘導経路データ、及び図１７に示す道路ＤＢを一例として用いる。また、自車が右折または左折を予定する交差点のうち、誘導経路上で自車の現在地に最も近い交差点を、次に右折または左折する交差点と称する。図４に示した例では、交差点Ａが次に右折する交差点である。

Ｓ２０１は、出発地及び目的地を設定する機能である。Ｓ２０１において、ディスプレイ０１２には、地図ＤＢ００９からの地図情報が予め表示されている。出発地は、演算処理装置００２が、ＧＰＳ受信装置００３を介してＧＰＳにより自車が存在する地点の緯度経度情報を取得して自車の現在地に設定するか、または、ユーザーが、入力装置０１１または音声入出力装置０１３を介して設定する。目的地は、ユーザーが、入力装置０１１または音声入出力装置０１３を介して設定する。

Ｓ２０２において、演算処理装置００２は、Ｓ２０１の処理で設定された目的地への走行経路を探索し、誘導経路を決定してユーザーにガイドする。決定された誘導経路は、誘導経路データ００６として記録される。例えば、図４のような太線で示す誘導経路が設定された場合、図１６で示すように、リンク番号は、１から昇順にＩＤ番号を付されて、その経路順に記録される。

Ｓ２０３において、自車が走行している現在のリンクのリンク番号が、演算処理装置００２を介して認識される。この機能を、図３の処理フロー図を用いて示す。

本例では、図３に示すように、Ｓ３０１において、ユーザーのナビゲーション装置が、ＧＰＳ受信装置００３を介してＧＰＳから、自車が存在する地点の緯度経度情報を取得する例を示している。

Ｓ３０２において、演算処理装置００２は、Ｓ３０１で取得した自車の緯度経度情報と道路リンクＤＢ００５のリンク情報から、自車が走行中のリンクのリンク番号を認識する。ナビゲーション装置００１は、走行地点の緯度経度を常に監視し、自車の緯度経度と道路リンクＤＢ００５に記録されているリンクの緯度経度を照合することにより、走行リンクを継続的に認識する。図４に示した例の場合、自車が走行中のリンクのリンク番号は１００２である。

Ｓ２０４は、誘導経路上で自車の現在地から目的地までの間に、自車が右折または左折する交差点があるかどうかを認識する機能である。この機能については、図５の処理フロー図を用いて説明する。

Ｓ５０１では、誘導経路データ００６から、自車が走行しているリンクのリンク番号に対するＩＤ番号を取得し、そのＩＤ番号を持つリンクを流入リンクとする。図４及び図１６に示した例の場合、自車が走行しているリンクのリンク番号が１００２であるので、流入リンクのＩＤ番号は２、リンク番号は１００２である。

Ｓ５０２では、流入リンクのＩＤ番号の値に１をプラスした値をＩＤ番号に持つリンクを流出リンクとし、誘導経路データ００６から、そのリンク番号を取得する。図４及び図１６に示した例の場合、流出リンクのＩＤ番号は３、リンク番号は５１０２である。

Ｓ５０２において、流入リンクが目的地まで到達しており、流出リンクとなるＩＤ番号が誘導経路データ００６に存在しない場合（図４及び図１６に示した例においては、流入リンクのＩＤ番号が１０、リンク番号が１３０７の場合）、Ｓ５０３の判断により、この処理を終了する。流出リンクのＩＤ番号が誘導経路データ００６に存在する場合は、Ｓ５０４のステップへ進む。

Ｓ５０４では、流入リンクと流出リンクの接続角度を、流入リンクの終点の方位角と流出リンクの始点の方位角とから求める。この方位角は、リンク番号を参照することにより、それぞれ道路リンクＤＢ００５から取得できる。

Ｓ５０５では、求めた接続角度と図１４に示す直進・右左折の判定基準から、演算処理装置００２は、流入リンクから流出リンクへの走行が直進なのか、右折なのか、左折なのかを判断する。ここで右折または左折と判断された場合には、Ｓ５０７の処理へ進む。

上記流入リンクと流出リンクが、自車が次に右折または左折する交差点における、誘導経路上の流入リンクと流出リンクとなる。したがって、Ｓ５０７では、本交差点における、誘導経路上の流入リンクと流出リンクのＩＤ番号とリンク番号を取得できる。図４及び図１６に示した例の場合、交差点Ａでは右折と判断されるので、流入リンクのＩＤ番号は２、リンク番号は１００２であり、流出リンクのＩＤ番号は３、リンク番号は５１０２となる。

一方、Ｓ５０５で直進と判定された場合には、Ｓ５０８の処理へ進む。ここでは、まず、上記流入リンクのＩＤ番号の値に１をプラスする。この値は、目的地へ向けた１つ先のリンクのＩＤ番号である。次に、誘導経路データ００６から、このＩＤ番号を持つリンクのリンク番号を取得し、このリンクを流入リンクとする。そして、Ｓ５０２のステップへ戻り、上記の処理を繰り返す。

Ｓ２０４の処理により、誘導経路上で自車の現在地から目的地までの間に、自車が右折または左折する交差点があると認識されなかった場合は、Ｓ２０５の条件判断により、本処理フローを終了する。自車が右折または左折する交差点がある場合には、Ｓ２０６のステップへ進む。

Ｓ２０６は、自車が走行しているリンクの車線数を認識する機能である。自車が走行しているリンクのリンク番号はＳ２０３にて既知であるので、道路リンクＤＢ００５を用いて、リンク番号から車線数を取得する。

Ｓ２０７は、自車が走行中のリンクの車線数が複数車線であるかどうかを条件判断する機能である。車線数が複数の場合は、Ｓ２０８のステップへ進む。車線数が複数でない場合には、Ｓ２０３のステップへ戻る。

Ｓ２０８は、次に右折または左折する交差点を認識し、その交差点にて右折渋滞または左折渋滞が発生しているかどうかを認識する機能である。この機能については、図６の処理フロー図を用いて説明する。

Ｓ６０１は、本交差点での、流出リンク別の旅行時間を取得する処理である。本交差点において、流入リンクのリンク番号はＳ２０４の処理にて既知である。道路ＤＢ００８より、上記流入リンクと接続している全ての流出リンクのリンク番号を取得する。そして、流出リンク別の上記流入リンクの旅行時間を、交通情報ＤＢ００７より取得する。図４、図１６及び図１７に示した例の場合、流入リンクのリンク番号は１００２であるので、流出リンクのリンク番号は、５１０１、１００３、及び５１０２である。したがって、流入リンクが１００２で流出リンクが５１０１、流入リンクが１００２で流出リンクが１００３、及び流入リンクが１００２で流出リンクが５１０２のそれぞれの場合について、流入リンク１００２の旅行時間を、交通情報ＤＢ００７より取得する。

Ｓ６０２は、本交差点における流入リンクで渋滞が発生しているかどうかを、流出リンク別に判断する処理である。まず、流出リンク別に流入リンクの速度を求める。Ｓ６０１にて旅行時間が既知であるので、道路リンクＤＢ００５よりリンク長を取得すると、速度を求めることができる。そして、その速度が閾値と比較して小さい場合に、渋滞が発生していると判定する。閾値の値としては、例えば時速２０キロメートルとすることが考えられる。

このようにして、本交差点において、流出リンク別に渋滞が発生しているかどうかを判断することができる。渋滞が発生していると判断された場合には、Ｓ２０９の条件判断により、Ｓ２１０のステップへ進む。右折渋滞や左折渋滞が発生していない場合には、Ｓ２０３のステップへ戻る。

Ｓ２１０は、自車が次に右折または左折する交差点において、自車の進行方向が渋滞しているかどうかを条件判断する処理である。自車の進行方向が渋滞している場合は、Ｓ２１１の処理へ進む。自車の進行方向が渋滞していない場合には、Ｓ２０３のステップへ戻る。

本交差点における自車の進行方向は、本交差点における誘導経路上の流出リンクの方向であり、この流出リンクのリンク番号は、Ｓ５０７の処理で取得してある。図４及び図１６に示した例の場合、流出リンクのリンク番号は５１０２である。

このリンク番号が、S２０８の処理により得られた、本交差点において渋滞が発生している流出リンク別のリンク番号のいずれかと一致するかどうかを調べる。一致した場合は、本交差点において自車の進行方向が渋滞していると判断し、Ｓ２１１のステップへ進む。

Ｓ２１１は、自車が次に右折または左折する交差点にて発生している右折渋滞または左折渋滞の後端が、どのリンクにあるのかを求める処理である。この処理については、図７（ａ）、（ｂ）の処理フロー図を用いて説明する。

Ｓ７０１は、本交差点における流入リンクのＩＤ番号を、メモリに設定する処理である。Ｎは、注目している流入リンクのＩＤ番号をセットするための変数である。流入リンクのＩＤ番号の値はＳ５０７の処理で既知であるので、この番号をＮに設定する。図４及び図１６に示した例の場合、変数Ｎとして流入リンクのＩＤ番号２がセットされる。

Ｓ７０２は、本交差点における流入リンクのＩＤ番号を、渋滞先頭リンクＩＤ番号Ｎｓとしてセットする処理である。流入リンクのＩＤ番号の値はＳ５０７の処理で既知であるので、この番号をＮｓに設定する。図４及び図１６に示した例の場合、流入リンクのＩＤ番号２をＮｓとしてセットする。

Ｓ７０３は、自車が次に右折または左折する交差点にて発生している右折渋滞または左折渋滞の渋滞長を推定する機能である。渋滞長を推定する手法を、図１５を用いて説明する。なお、ここでは右折渋滞が発生している場合について説明するが、左折渋滞が発生している場合については、「右折」を「左折」と読み替えればよい。

図１５は、自車が次に右折する交差点の流入リンクのイメージ図である。図１５における（１）は、本交差点にて、右折以外の方向へ流出する流入リンクのうちで、旅行時間が最小である流入リンク（詳細にいえば、流入リンク中の旅行時間が最小の車線）を表したものである。ここでは直進方向へ流出する場合とする。（２）は、本交差点にて、右折する車両の流入リンク（詳細にいえば、流入リンク中の右折対応車線）を表したものである。Ａ点は流入リンクの始点、Ｂ点は終点である。つまり、Ｂ点が交差点である。Ｃ点は、Ｂ点から続く右折渋滞の後端である。Ｌは、流入リンクのリンク長である。Ｌ１は、Ａ点からＣ点までの距離である。Ｌ２はＣ点からＢ点までの距離、すなわち右折渋滞の渋滞長である。Ｖｓは、Ｂ点を直進方向へ進む車両のＡＢ間の平均速度である。Ｖｒ１は、Ｂ点を右折する車両のＡＣ間の平均速度である。Ｖｒ２は、Ｂ点を右折する車両のＣＢ間の平均速度である。Ｔｓは、Ｂ点を直進する車両のＡＢ間の旅行時間である。Ｔｒは、Ｂ点を右折する車両のＡＢ間の旅行時間である。これらの設定から、以下の連立方程式が得られる。

式１は、Ｂ点を右折する車両について、流入リンクの始点Ａから右折渋滞の後端Ｃまで（ＡＣ間）の距離と、右折渋滞の渋滞長（ＣＢ間の距離）の和は、流入リンクのリンク長（ＡＢ間の距離）に等しいことを示している。式２は、流入リンクの始点Ａから右折渋滞の後端Ｃまでの所要時間と、右折渋滞の区間（ＣＢ間）の所要時間の和が、Ｂ点を右折する車両の流入リンク（ＡＢ間）の旅行時間であることを示している。式３は、Ｂ点を右折する車両が右折渋滞の後端に到達するまでの平均速度は、Ｂ点の交差点を直進する車両の平均速度と等しいことを示している。上記の式（１）から（３）より、以下の式が導かれる。

式４より、求める右折渋滞の渋滞長Ｌ２は、渋滞中の速度Ｖｒ２の関数として決まることが分かる。渋滞中の速度Ｖｒ２の求め方としては、
（１）ある一定値を予め設定する。すなわち、交差点を通過する車両（プローブカー）からの旅行時間情報から渋滞が発生しているものと推定すると、その旅行時間に応じてある一定値の速度を設定する。
（２）流入リンクのリンク長と、右折する車両のリンク旅行時間から演算する。
（３）右折方向の流出リンクの速度を用いる。
（４）右折方向の流出リンクの速度と本交差点の信号周期を加味する。
などが考えられる。

例えば、リンク長Ｌが２００ｍ、Ｂ点を直進する車両のＡＢ間の旅行時間Ｔｓが２０秒、Ｂ点を右折する車両のＡＢ間の旅行時間Ｔｒが１２０秒であり、Ｂ点を右折する車両のＣＢ間の平均速度Ｖｒ２を予め定めた一定値１m/sとする場合、右折渋滞の渋滞長Ｌ２を、

と推定できる。

以上の手法により、右折渋滞の渋滞長を推定できる。本実施例では、例えば（２）の方式により渋滞中の速度を求める。ここで、流出リンク別の流入リンクの旅行時間は、交通情報ＤＢ００７より取得できる。

Ｓ７０４は、流入リンクの渋滞が、リンク内全域に及んでいるかどうかを判定する処理である。判定方法は、Ｓ７０３にて推定した渋滞長と流入リンクのリンク長とを比較し、渋滞長が閾値以上の場合には、リンク内全域に渋滞が及んでいると判定する方法である。閾値の設定法としては、例えば、リンク長の９０パーセントとすることが考えられる。本判定処理にて、渋滞がリンク内全域に及んでいると判定された場合には、Ｓ７０５の処理へ進む。一方、渋滞がリンク内全域に及んでいないと判定された場合は、Ｓ７１７（図７（ｂ））の処理へ進む。

Ｓ７０５以降の処理では、自車が右折または左折する交差点への流入リンクより進行方向に１つ手前、すなわち出発地に１つだけ近いリンクの渋滞を検知する。そして、本交差点への流入リンクの右折渋滞または左折渋滞と、本交差点への流入リンクより出発地に１つだけ近いリンクの渋滞との連続性を判定する。上記渋滞が連続していると判定された場合、さらに１つだけ出発地に近いリンクの渋滞を検知し、この渋滞と上記渋滞との連続性を判定する。この一連の判定を、渋滞が連続していないと判定されるまで繰り返すことにより、複数のリンクにまたがる渋滞の後端を決定することができ、この後端が存在するリンクを特定することができる。

Ｓ７０５は、Ｎの値から１をマイナスする処理である。Ｎは、注目している流入リンクのＩＤ番号をセットする変数であるので、この処理は、注目するリンクを、出発地にさらに１つだけ近いリンクに更新することを意味するものである。図４及び図１６に示した例の場合、Ｎの値は、Ｓ７０１において２であったので、本処理により１に更新される。すなわち、ＩＤが１の番号が変数Ｎとしてセットされ、Ｓ７０６を経てＳ７０７に移る。

一方、Ｓ７０６の条件判断により、誘導経路データ００６内に、Ｎ−１となるべきＩＤ番号のリンクデータが存在しない（Ｎ＝０）場合は、Ｓ７１７の処理へ進む。これは、注目すべきＮ＝Ｎ−１のリンクが存在しない場合である。具体的には、図４及び図１６に示した例では、ＩＤ番号１のリンクより手前（Ｎ＝Ｎ−１）に注目すべきリンクが存在していないことを意味する。Ｎ＝Ｎ−１としてセットされるＩＤ番号のリンクが存在する場合は、Ｓ７０７のステップへ進む。

Ｓ７０７は、Ｓ７０５にて更新した変数ＮのＩＤ番号の流入リンクに接続している流出リンクを求め、そのリンクのリンク番号を得る処理である。まず、誘導経路データ００６から、変数ＮにセットされているＩＤ番号のリンクのリンク番号を取得する。次に、当該リンク番号を持つリンクを流入リンクとして、この流入リンクと接続している全ての流出リンクのリンク番号を、道路ＤＢ００８から取得する。図４、図１６及び図１７に示した例の場合、注目している変数ＮのＩＤ番号は１であり、リンク番号は１００１である。このリンクを流入リンクとして接続している流出リンクのリンク番号は、５００１、１００２、及び５００２である。

Ｓ７０８は、Ｓ７０７で得られた流出リンク別に、上記流入リンクの旅行時間を取得する処理である。流入リンク及び流出リンクのリンク番号は、Ｓ７０７の処理にて既知であるので、交通情報ＤＢ００７より、流入リンクの旅行時間を流出リンク別に取得することができる。図４、図１６及び図１７に示した例の場合、流入リンクが１００１で流出リンクが５００１、流入リンクが１００１で流出リンクが１００２、及び流入リンクが１００１で流出リンクが５００２のそれぞれの場合について、流入リンク１００１の旅行時間を、交通情報ＤＢ００７より取得する。

Ｓ７０９は、Ｓ７０８で得られた流出リンク別に、上記流入リンクで要する車両の速度、すなわち車線ごとの車両速度を求める処理である。本速度は、道路リンクＤＢ００５を参照して取得できるリンク長と、Ｓ７０８にて取得した流出リンク別の旅行時間から求めることができる。

Ｓ７１０は、上記流入リンクの渋滞長を流出リンク別、すなわち車線別に求める処理である。渋滞長を求める方法は、Ｓ７０３と同様である。

Ｓ７１１からＳ７１３は、複数のリンクで発生している渋滞が連続しているかどうかを判定する処理である。連続しているかどうかの判定方法は、以下の（１）と（２）の両方の条件を満たす場合である。なお、ここでは右折渋滞の場合について説明しているが、左折渋滞の場合は、「右」を「左」と読み替えればよい。

（１）ＩＤ番号がｎ、すなわちN＝ｎであるリンクが流入リンクとなっている交差点（以下、流入リンクｎの交差点と呼ぶ）にて発生している右折渋滞が、本リンク内全域に及んでいる。

（２）ＩＤ番号がｎ−１（換言すればN＝N−１＝ｎ−１であるリンク）、すなわち（１）番のリンクより出発地に１つだけ近いリンク（ｎ番のリンクの1つ手前のリンク）が流入リンクとなっている交差点（以下、流入リンクｎ−１の交差点と呼ぶ）にて、右折渋滞または直進方向の渋滞が発生している。

（１）は、ＩＤ番号がｎであるリンク内全域で、複数車線のうち右側車線が渋滞していることを示している。（２）は、ＩＤ番号がｎ−１であるリンクにおいて、複数車線のうち、少なくとも右側車線が渋滞していることを示している。図４及び図１６に示した例の場合、条件（１）は、ＩＤ番号が２であるリンク（リンク番号１００２）が流入リンクとなっている交差点Ａにて発生している右折渋滞が、本リンク内全域に及んでいるということになる。一方、条件（２）は、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）が流入リンクとなっている交差点Ｂにて、右折渋滞または直進方向の渋滞が発生しているということになる。

（１）と（２）の両方の条件を満たすと、ID番号がｎ番のリンクの右折渋滞とID番号がｎ−１番のリンクの渋滞は、流入リンクｎの交差点から連続しているものと推定することができる。図４及び図１６に示した例の場合、（１）と（２）の両方の条件を満たすと、リンク番号１００２のリンクの右折渋滞とリンク番号１００１のリンクの渋滞は連続していると考えることができる。

（１）の条件は、Ｓ７０４の処理において、満たしていると判断されている。（２）の条件は、以下に説明する、Ｓ７１１と、Ｓ７１２またはＳ７１３の処理において判断される。

Ｓ７１１は、自車が次に右折または左折する交差点に対し、自車の進行方向の条件判断である。左折の場合にはＳ７１２へ進む。一方、右折の場合にはＳ７１３へ進む。自車の進行方向は、Ｓ５０５にて入手済みである。

まず、Ｓ７１２の処理について説明する。Ｓ７１２は、自車が上記交差点で左折する場合に、ＩＤ番号がＮであるリンクにて発生している渋滞が、左折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞であるかどうかを判定する処理である。その判定方法は、Ｓ２０８と同様である。

ここで、上記（１）の渋滞が左折渋滞（ステップS７０１からS７０４での渋滞が左折渋滞）で、またステップS７０７からS７１０で求められる渋滞が、左折方向及び直進方向車線で発生している渋滞である場合は、（２）の条件を満たすことになる。したがって、上記交差点における左折渋滞と、その１つ手前のリンク（ＩＤ番号がＮであるリンク）の渋滞が連続していると判断し、S７１４に移る。

一方、S７１２で上記（２）の渋滞が、左折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞でないと判断した場合は、上記交差点における左折渋滞（（１）の左折渋滞）と、その１つ手前のリンク（ＩＤ番号がＮであるリンク）の渋滞は不連続と判断し、Ｓ７１５の処理へ進む。この場合、ＩＤ番号がＮであるリンクよりも自車の進行方向に１つ先のリンクにおいて、渋滞の後端が存在することになる。そこで、Ｓ７１５にて、Ｎの値に1をプラスし、自車の進行方向側への１つ先へのリンクのID番号へ戻す（N＝N＋１＝ｎ）。そして、Ｓ７１７の処理へ進む。S７１７にて、渋滞の後端が存在するリンクのID番号を記録するための変数である渋滞末尾リンク番号NｅにＮの値を記録する。

一方、Ｓ７１１の条件判断において、自車が上記交差点で右折すると判断された場合には、Ｓ７１３にて、ＩＤ番号がＮであるリンクにて発生している渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞であるかどうかを判定する。その判定方法は、Ｓ２０８と同様である。

ここで、上記渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞である場合は、（２）の条件を満たすことになる。したがって、上記交差点における右折渋滞と、その１つ手前のリンク（ＩＤ番号がＮであるリンク）の渋滞が連続していると判断する。

一方、上記渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞ではない場合は、上記交差点における右折渋滞と、その１つ手前のリンク（ＩＤ番号がＮであるリンク）の渋滞は不連続と判断し、Ｓ７１６の処理へ進む。この場合、ＩＤ番号がＮであるリンクよりも自車の進行方向に１つ先のリンクにおいて、渋滞の後端が存在することになる。そこで、Ｓ７１６にて、Ｎの値に1をプラスし（自車の進行方向側へ１つ先のリンクのＩＤ番号へ戻し）、Ｓ７１７の処理へ進む。

Ｓ７１７の処理では、渋滞末尾リンクＩＤ番号ＮｅにＮの値をセットする。渋滞末尾リンクＩＤ番号Ｎｅは、渋滞の後端が存在するリンクのＩＤ番号を格納する変数である。

図４及び図１６に示した例の場合、自車は交差点Ａで右折するので、Ｓ７１１からＳ７１３へと進む。Ｓ７１３において、Ｎの値は１であるので、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）にて発生している渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞であるかどうかを判定する。上記渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞と判定された場合は、ＩＤ番号が２であるリンク（リンク番号１００２）における右折渋滞と、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）の渋滞が連続していると判定する。一方、上記渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞ではないと判定された場合は、ＩＤ番号が２であるリンク（リンク番号１００２）における右折渋滞と、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）の渋滞は不連続と判定する。この場合、ＩＤ番号が２であるリンクにおいて、渋滞の後端が存在することになるので、Ｓ７１７の処理で、渋滞末尾リンクＩＤ番号Ｎｅに２（＝Ｎ＋１）を格納する。

Ｓ７１２にて、ＩＤ番号がＮであるリンクの渋滞が、左折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞であると判定された場合、または、Ｓ７１３にて、ＩＤ番号がＮであるリンクの渋滞が、右折方向または直進方向へ進行する車両の渋滞であると判定された場合は、Ｓ７１４の処理へ進む。

Ｓ７１４は、ＩＤ番号がＮであるリンクにて発生している渋滞が、リンク内全域に及んでいるかどうかを判定する処理である。まず、Ｓ７０３と同様の方法で、渋滞長を求める。次に、Ｓ７０４と同様の方法で、渋滞がリンク内全域に及んでいるかどうかを判断する。

Ｓ７１４の処理で、ＩＤ番号がＮであるリンクにおいて、渋滞がリンク内全域に及んでいると判定された場合、Ｓ７０５の処理へフィードバックして、さらに手前のリンクについてこれまでと同様に一連の処理を実行し、自車が次に右折または左折する交差点にて発生している右折渋滞または左折渋滞の後端が、どのリンクに存在するのかを引き続き求める。

一方、Ｓ７１４の条件判断で、ＩＤ番号がＮであるリンクにおいて、渋滞がリンク内全域に及んでいないと判定された場合には、渋滞の後端がこのリンクに存在することになる。

この場合は、Ｓ７１７にて、渋滞末尾リンクＩＤ番号ＮｅにＮの値を格納する。渋滞末尾リンクＩＤ番号Ｎｅは、渋滞の後端が存在するリンクのＩＤ番号を格納する変数である。

図４及び図１６に示した例の場合、Ｓ７１４において、Ｎの値は１であるので、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）にて発生している渋滞が、リンク内全域に及んでいるかどうかを判定する。渋滞がリンク内全域に及んでいると判定された場合、Ｓ７０５の処理へフィードバックして、これまでと同様に一連の処理を実行し、自車が次に右折または左折する交差点にて発生している右折渋滞または左折渋滞の後端が、どのリンクに存在するのかを引き続き求める。

一方、Ｓ７１４の条件判断で、ＩＤ番号が１であるリンク（リンク番号１００１）にて発生している渋滞がリンク内全域に及んでいないと判定された場合には、渋滞の後端がこのリンクに存在することになる。この場合は、Ｓ７１７の処理で、渋滞末尾リンクＩＤ番号Ｎｅに１（＝Ｎ）を格納する。

ここで、図２の処理フロー図に戻って説明を続ける。

Ｓ２１２は、自車の現在地から右折渋滞または左折渋滞の後端までの距離を算出する処理である。本処理は、図８を用いて説明する。

（１）は、自車が走行するリンクと渋滞の後端があるリンクとの間に、１つ以上のリンクが存在する場合である。（２）は、自車が走行するリンクと渋滞の後端があるリンクが連続している場合である。（３）は、自車が走行するリンクに渋滞の後端がある場合である。（１）から（３）の図それぞれについて、進行方向に向いて、
Ｘは自車が走行するリンクの始点、
Ｙは自車が走行するリンクの終点、
Ｚは自車の現在地、
Ａは渋滞の後端があるリンクの始点、
Ｂは渋滞の後端があるリンクの終点、
Ｃは渋滞の後端がある地点、
である。Ｚ点からＣ点までが、自車の現在地から渋滞の後端までの距離である。

はじめに、（１）の場合について、自車の現在地Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離を計算する方法を以下に記す。

まず、自車の現在地Ｚから自車が走行するリンクの終点Ｙまでの距離を求める。これには、自車が走行するリンクのリンク長から、当該リンクを自車が走行した距離を減じればよい。当該リンクを自車が走行した距離は、自車が搭載する車速センサー００４により得られる速度情報を、当該リンクに進入した時刻から現在時刻まで積分すればよい。

次に、渋滞の後端があるリンクの始点Ａから渋滞の後端Ｃまでの距離を求める。これには、渋滞の後端があるリンクのリンク長から、当該リンクの渋滞長を減じればよい。なお、この渋滞長は、これまでの処理により既知である。

そして、自車が走行するリンクの終点Ｙから渋滞の後端が存在するリンクの始点Ａまでの距離を求める。この距離は、誘導経路上で、自車が走行するリンクと渋滞の末尾が存在するリンクとの間に位置するリンクの、リンク長の総和である。本距離を求めるのには、自車が走行するリンクのＩＤ番号と渋滞末尾リンク番号Ｎｅを用いる。自車が走行するリンクのＩＤ番号は、Ｓ３０２とＳ５０１の処理で既知である。誘導経路データ００６から、自車が走行するリンクのＩＤ番号より大きく、Ｎｅより小さい値をＩＤ番号とするリンクに対し、それぞれのリンク番号を入手する。そして、道路リンクＤＢ００５より、これらのリンク番号のリンク長を入手する。最後に、これらのリンクのリンク長の総和を求めれば、自車が走行するリンクの終点Ｙから渋滞の後端が存在するリンクの始点Ａまでの距離が求まる。

以上より、自車の現在の走行位置Ｚから自車が走行するリンクの終点Ｙまでの距離と、渋滞の後端があるリンクの始点Ａから渋滞の後端Ｃまでの距離と、自車が走行するリンクの終点Ｙから渋滞の後端が存在するリンクの始点Ａまでの距離の和を取ることにより、自車の現在地Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離を求めることができる。

次に、（２）の場合について、自車の現在の走行位置Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離を計算する方法を以下に記す。この場合は、自車が走行するリンクの終点Ｙと、渋滞の後端があるリンクの始点Ａは、同一地点（Ｙ＝Ａ）である。

まず、自車の現在の走行位置Ｚから自車が走行するリンクの終点Ｙ（＝Ａ）までの距離を求める。これには、自車が走行するリンクのリンク長から、当該リンクを自車が走行した距離を減じればよい。当該リンクを自車が走行した距離は、車速センサー００４により得られる速度情報を、当該リンクに進入した時刻から現在時刻まで積分すればよい。

次に、渋滞の後端があるリンクの始点Ａ（＝Ｙ）から渋滞の後端Ｃまでの距離を求める。これには、渋滞の後端があるリンクのリンク長から当該リンクの渋滞長を減じればよい。なお、この渋滞長は、これまでの処理により既知である。

以上より、自車の現在の走行位置Ｚから自車が走行するリンクの終点Ｙ（＝Ａ）までの距離と、渋滞の後端があるリンクの始点Ａから渋滞の後端Ｃまでの距離の和を取ることにより、自車の現在地Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離を求めることができる。

最後に、（３）の場合について、自車の現在の走行位置Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離を計算する方法を以下に記す。

まず、当該リンクの始点Ｘから自車の現在地Ｚまでの距離を求める。この距離は、自車が当該リンクを走行した距離であり、車速センサー００４により得られる速度情報を、当該リンクに進入した時刻から現在時刻まで積分すればよい。

そして、当該リンクのリンク長から、自車が当該リンクを走行した距離と、既知の渋滞長とを減じることにより、自車の現在の走行位置Ｚから渋滞の後端Ｃまでの距離が求められる。

Ｓ２１３は、自車の現在地から渋滞の後端までの距離が所定の距離になったとき、ユーザーへ車線変更をガイドする処理である。図９に本ガイドの一例を示した。
ここでは、自車の現在地から渋滞の後端までの距離が、２キロメートル、１キロメートル、５００メートルを下回った各地点で、音声ガイドの例に示すメッセージを音声入出力装置０１３から発するものとした。なお、音声ガイドと共に、メッセージをディスプレイ０１２に表示してもよい。

本処理を実現するためのナビゲーション装置の構成である。 本発明を実現するための処理フローである。 図2におけるS203の処理フローである。 図2の処理を説明するための、誘導経路とリンク番号の例である。 図2におけるS204の処理フローである。 図2におけるS208の処理フローである。 図2におけるS211の処理フローである。 図2におけるS211の処理フローの続きである。 自車位置から渋滞の後端までの距離を計算する処理を説明するための図である。 自車位置から渋滞の後端までの距離に従い、ユーザーへ車線変更をガイドする機能を説明するための図である。 道路DBのデータフォーマットである。 交通情報DBのデータフォーマットである。 誘導経路データのデータフォーマットである。 道路DBのデータフォーマットである。 リンク同士の接続角度から、直進・右折・左折を判断する基準である。 渋滞長の推定方法の説明図である。 図4に挙げた例における誘導経路データである。 図4に挙げた例における道路ＤＢの一部である。

符号の説明

001…ナビゲーション装置、002…演算処理装置、003…GPS受信装置、004…車速センサー、005…道路リンクDB、006…誘導経路データ、007…交通情報DB、008…道路DB、009…地図ＤＢ、010…データ記憶装置、011…入力装置、012…ディスプレイ、013…音声入出力装置、014…地磁気センサー、015…ジャイロセンサー、016…交通情報受信装置。

Claims (7)

1. 地図データベースを備え、目的地までの走行経路の設定及び走行経路の探索の少なくとも１つの機能を有するナビゲーション装置において、
   交差点間を結ぶ道路リンクを単位にして、自車の走行経路上或いは走行探索上の連続する複数の道路リンクに渋滞がリンク間にわたり連続的に生じているか否かの検出を、車線別に行う連続渋滞検出装置を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置において、
   前記連続渋滞検出装置は、複数の道路リンク間で連続的に生じている渋滞の車線情報と自車の走行経路上或いは走行探索上の進行方向情報とを照合し、照合結果、自車が右折或いは左折を予定する交差点からその手前の複数のリンク間において、その右折予定或いは左折予定に対応する車線で連続渋滞が生じていると判定した場合には、その連続渋滞の後端を推定するための演算を実行する演算装置を有することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２記載のナビゲーション装置において、
   前記連続渋滞検出装置は、前記連続渋滞の後端が推定された場合には、自車の位置情報とその連続渋滞の推定された後端位置情報とから、自車の走行位置が連続渋滞の後端よりも進行方向手前にあると判定すると、前記連続渋滞の後端から自車までの距離を演算し、その距離に応じて自車を前記連続渋滞の後端に誘導するべく予め運転者に車線変更をガイドする誘導情報生成手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 地図データベースを備え、目的地までの走行経路の設定及び探索の少なくとも１つの機能を有する車載用のナビゲーション装置において、
   地図上の道路を構成する交差点間を結ぶ道路リンクのうち経路設定或いは経路探索上の各道路リンクの少なくともリンク長及び車線数を含む道路情報と、各道路リンクの交差点における進行方向別の旅行時間情報とを記憶する交通情報記憶装置と、
   前記経路設定或いは経路探索の情報、及び前記道路情報と前記旅行時間情報から、自車の走行経路上或いは走行探索上の右折或いは左折を予定する交差点手前の連続する複数の道路リンクにおいて、その右折予定或いは左折予定に対応する車線にリンク間の連続渋滞が生じているか否か検出するための演算装置を備えたことを特徴とするナビゲーション装置
5. 請求項４記載のナビゲーション装置において、
   前記演算装置は、右折或いは左折を予定する交差点の直前の道路リンクにおける対応する車線の右折或いは左折渋滞の長さを、該道路リンクの道路情報及び交差点の旅行時間情報から算出し、この渋滞長が閾値を超える場合には、道路リンク間に連続した右折或いは左折渋滞が発生しているものと推定して、さらに手前のリンクの渋滞長を上記同様に算出して閾値と比較し、このような手前側にさかのぼる道路リンクの渋滞長の算出を、渋滞長の閾値を下回る渋滞長のリンクまで行うことにより、道路リンク間の連続渋滞の後端を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項４又は５記載のナビゲーション装置において、
   前記各交差点における進行方向別の旅行時間情報は、交差点に車両が流入する側の流入リンクと交差点から車両が流出する側の流出リンクとの間の旅行時間情報であり、外部の交通情報センターから情報通信手段を介してナビゲーション装置に提供されることを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項５記載のナビゲーション装置において、
   前記演算装置は、前記リンク間の一連の右折渋滞または左折渋滞の後端がある道路リンクの渋滞長情報と、自車が走行中の道路リンクの位置情報とから、自車位置から前記一連の右折渋滞または左折渋滞の後端までの距離を演算し、その距離に応じて、前記一連の右折渋滞または左折渋滞の後端へ自車を誘導するべき予め運転者に車線変更をガイドする処理を実行するように構成されていることを特徴とするナビゲーション装置。

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