JP2007017396A - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車の進行方向に通行可能なレーン数と前記自車が位置するレーンとを検出するレーン検出手段と、前記自車の進行方向に通行可能なレーンの渋滞度を検出する渋滞度検出手段と、検出された前記レーン数、前記レーン及び前記渋滞度に基づいて前方交差点での右左折困難度を判定する判定手段と、判定された前記右左折困難度に応じた走行経路を案内する案内手段と、を備えるナビゲーション装置。
【選択図】 図1
Description
ナビゲーション装置は、自車の進行方向に通行可能なレーン数と自車が位置するレーンと自車の進行方向に走行可能なレーンの渋滞度に基づいて、前方交差点での右左折困難度を判定し、判定結果に応じて走行経路を案内することにより、自車が位置するレーンがどれであろうとも、また自車が走行している渋滞状況がどのようであっても、前方交差点での右左折困難度を正確に判定し、適切な走行経路を案内できる。
自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度に応じて、レーンチェンジに必要な走行距離が変化するため、右左折困難度の判定にこの渋滞度を加味することにより、右左折困難度の判定精度を上げることができる。
自車が位置するレーンの渋滞度と自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度の差に応じてレーンチェンジに必要な走行距離が変化するため、右左折困難度の判定にこれらの渋滞度を加味することにより、右左折困難度の判定精度を上げることができる。
自車の進行方向に通行可能なレーン数と自車が位置するレーンと自車の進行方向に走行可能なレーンの渋滞度に基づいて、前方交差点での右左折困難度を判定し、判定結果に応じて走行経路を案内することにより、自車が位置するレーンがどれであろうとも、また自車が走行している渋滞状況がどのようであっても、前方交差点での右左折困難度を正確に判定し、適切な走行経路を案内できる。
(ナビゲーション装置の構成)
図2は本発明の一実施例によるナビゲーション装置1のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置1は自動車、オートバイ等の車両に搭載される。
ハードディスク装置(HDD)24には、地図データベース地図DBが格納されている。
方位センサ26は、推測航法に用いる地磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等で構成されている。
GPSユニット30は、衛星航法に用いる3個又は4個の衛星から送られてくる起動データを受信するアンテナ、自車の現在地の緯度経度データを出力するためのASIC等で構成される。
レーン検出手段を構成するカメラユニット34は、レーンマーカ認識に用いるCCDカメラ、CMOSカメラ等のディジタルカメラで構成され、自車の後方路面画像を撮像することにより、自車の走行レーンを特定するための白線を撮像する。誘導ケーブル方式、磁気マーカ方式、リフレクタ方式に対応したレーンマーカを認識することにより、自車の走行レーンを検出してもよい。
操作ユニット11は、目的地、ルート探索開始指示、ルート再探索開始指示等の入力に用いるリモートコントローラ、操作パネル等で構成される。これらはマイクによって音声入力し、音声を認識してもよい。
案内手段を構成するスピーカ14は、走行経路の案内音声の出力に用いられる。スピーカ14はオーディオスピーカと共用してもよいし、ナビゲーション専用でもよい。
インタフェース16は、AD変換器、DA変換器等で構成され、上述した各種の入出力ユニットとCPU20との間で信号形態の変換を行う。
RAM22は、CPU20で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する。
CPU20は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置1の各部を制御する。
目的地設定モジュール48は、操作ユニット11からの入力に応じて目的地を設定する。操作ユニット11からの入力が目的地の緯度経度以外の情報、例えば電話番号等である場合、目的地設定モジュール48は電話番号等の情報からそれに対応する緯度経度をデータベースを参照して設定する。
図1はナビゲーション装置1の処理の流れを示すフローチャートである。図1に示す処理は、CPU20が制御プログラムを実行することによって、走行状態又は停止状態で道路網上の自車位置の特定後に実行される。例えば図1に示す処理は、探索された経路に従って走行しているときや、走行中に再探索指示が入力されたときや、探索された経路から進路が外れて自動再探索を実行するときや、路側帯などに停車中に探索指示を受け付けたときに実行される。
ステップS102では、ナビゲーション装置1は自車速度を検出する。具体的にはCPU20は車速センサ28の出力を読み込む。
Ls=As×C・・・(2)
As(m):レーンチェンジ1回当たりに最低必要な既定走行距離
C:レーンチェンジ係数
Cr=Ts×V+D+Ls1+Ls2+・・+Lsn・・・(3)
Ls1:1回目のレーンチェンジに必要な走行距離
Ls2:2回目のレーンチェンジに必要な走行距離
Lsn:n回目のレーンチェンジに必要な走行距離
Cr=1×10+50+60+20=140・・(4)
尚、探索時間を加味した既定右左折禁止区間長を予め決めておいてもよいし、既定右左折禁止区間長を自車速度に応じて動的に設定してもよい。
ステップS114、ステップS116では、ナビゲーション装置1は前述したステップS110、ステップS112と同様の処理を左折について実行する。
以上説明した本発明の実施例によると、前方直近交差点での右左折困難度が自車の位置するレーンに応じて正確に判定されるため、前方直近交差点での右左折困難度に応じた適切な走行経路を案内することができる。尚、以上説明した実施例では、前方交差点として前方直近交差点を例示し、前方直近交差点での右左折困難度に応じた走行経路を案内する例を説明したが、2つ以上先の交差点での右左折困難度を判定し、判定結果に応じて応じて走行経路を案内しても良い。2つ以上先の交差点での右左折困難度に応じて走行経路を案内する場合でも、上述の実施例と同様に、交差点までの距離よりも右左折困難度として求めた距離が長ければその交差点で右左折する走行経路を探索対象から除外したり、その交差点で右左折する走行経路を右左折困難度に応じて変更することにより、適切な走行経路を案内することができる。
Claims (4)
- 自車の進行方向に通行可能なレーン数と前記自車が位置するレーンとを検出するレーン検出手段と、
前記自車の進行方向に通行可能なレーンの渋滞度を検出する渋滞度検出手段と、
検出された前記レーン数、前記自車が位置するレーン及び前記渋滞度に基づいて前方交差点での右左折困難度を判定する判定手段と、
判定された前記右左折困難度に応じた走行経路を案内する案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。 -
前記渋滞度検出手段は、検出された前記自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度を検出し、
前記判定手段は、検出された前記自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度に基づいて前記右左折困難度を判定する、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記渋滞度検出手段は、前記自車が位置するレーンの渋滞度及び前記自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度を検出し、
前記判定手段は、検出された前記自車が位置するレーンの渋滞度及び前記自車が位置するレーンから車線変更する先のレーンの渋滞度に基づいて前記右左折困難度を判定する、
請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。 - 自車の進行方向に通行可能なレーン数と前記自車が位置するレーンとを検出し、
前記自車の進行方向に通行可能なレーンの渋滞度を検出し、
検出した前記レーン数、前記レーン及び前記渋滞度に基づいて前方交差点での右左折困難度を判定し、
判定した前記右左折困難度に応じた走行経路を案内する、
ナビゲーション方法。
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