CN110986984B - 导航系统的路径搜索设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了导航系统的路径搜索设备和计算机可读介质，其中，导航系统的路径搜索装置包括：存储器，被配置为储存程序指令；以及处理器被配置为执行程序指令，程序指令在被执行时被配置为：在位于车辆的起点与终点之间的路径上产生节点；计算产生的节点之间的转向代价；计算产生的节点之间的转向方向；使用计算的转向方向和计算的转向代价，计算驾驶风险度；比较计算的驾驶风险度大于还是小于预定参考值；并且根据比较，确定将要从所述车辆的起点与终点之间的路径之间的节点中排除的节点。

Description

导航系统的路径搜索设备和计算机可读介质

本申请是申请号为201410323835.0、申请日为2014年7月8日、发明名称为“导航系统的路径搜索方法及其设备”的申请的分案申请，其全部内容结合于此作为参考。

技术领域

本发明涉及一种导航系统的路径搜索方法。更具体而言，本发明涉及一种通过避免危险路径来提供更安全的路径的导航系统的路径搜索方法。

背景技术

导航系统是一种系统，该系统使用从全球定位系统(GPS)中接收的信息在屏幕(例如，显示屏)上显示移动对象(例如，车辆)的当前位置。在各种移动对象(例如，船舶、飞机以及车辆)中包含导航系统，以识别移动对象的当前位置和移动速度或者确定移动对象的移动路径。

对于应用于在道路上行驶的车辆中的导航系统，该导航系统在视觉上和听觉上提供各种信息，例如，当前行驶道路和当前位置。此外，导航系统通过显示车辆的前进方向、与期望终点相距的距离、当前移动速度、在驾驶车辆之前由驾驶员设置的路径、到达终点的最终路径等，为驾驶员提供用于驾驶的各种信息。然而，导航系统的路径搜索方法通常通过反映最短路径来朝着终点引导路径。

图1为示出传统导航系统的一种路径搜索方法的示例性示图。在驾驶员在车辆内的传统导航系统中选择到达点作为终点时，传统的导航系统引导路径，如在图1的箭头中所示。即，传统的导航系统使用最短的路径引导路径。然而，该路径生成一种情况，其中，车辆需要通过短路径穿过五车道的道路，以从起点移动到终点。在车辆一次穿过很多车道时，车祸的风险可增大。因此，为了减小车祸的风险，在确定最短的路径不安全时，应将驾驶员引入避免危险路径的另一个路径。

图2为示出传统导航系统的路径搜索方法的示例性示图，该示图使用节点简单地表示图1的情况。传统的导航系统仅仅考虑在第一到第三节点的移动中第一到第三节点是否依次连接，并且不决定是否能够从第二节点行驶到第三节点。然而，实际上，是由车辆沿方向A还是B行驶到第一节点，来决定从第二节点到第三节点的行驶是否危险以及决定是否能够从第二节点行驶到第三节点的。换言之，在车辆沿方向A行驶到第一节点时，确定从第二节点到第三节点的移动安全。然而，由于车辆必须立即向右转和向左转，所以在车辆沿方向B行驶到第一节点时，确定从第二节点到第三节点的移动危险(例如，不安全)。传统的导航系统仅仅在最短的路径上连接在节点之间的链路。因此，即使路径是最短的路径，传统的导航系统也未避免具有高事故风险的路径。

发明内容

本发明提供了一种导航系统的路径搜索方法，通过考虑行驶的可能性，该方法可避免危险的路径。本发明还提供了一种导航系统的路径搜索方法，通过确定驾驶员是否行驶到从导航系统中提供的路径，该方法可积极地调整危险路径的参考值。

一方面，本发明提供了一种导航系统的路径搜索方法，该方法可包括：通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价；通过处理器计算从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价；通过处理器确定从第i个节点到第i+1个节点的转向代价与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价是否不同；在从第i个节点到第i+1个节点的转向代价与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价不同时，通过处理器确定从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向是否不同；以及在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时，通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度。

在一个示例性实施方式中，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，通过处理器重新计算从第i个节点到在使1和i相加之后的第i+1个节点的转向代价。此外，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，通过处理器在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度大于预定参考值时从路径搜索中排除从第i+1个节点到第i+2个节点的路径。

在另一个示例性实施方式中，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度大于预定参考值时从路径搜索中排除从第i+1个节点到第i+2个节点的路径之后，通过处理器储存从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；通过处理器确定车辆是否行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；并且在车辆行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径时，通过处理器调整增大所述预定参考值。

进一步地，该路径搜索方法可包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度小于预定参考值时，通过处理器储存从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；通过处理器确定车辆行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；并且在车辆未行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径时，通过处理器调整减小所述预定参考值。

通过将第i+1个节点与第i+2个节点之间的车道的数量乘以道路速度限制或道路坡度，再除以第i+1个节点与第i+2个节点之间的距离，可计算所述驾驶风险度。车道的数量可为在实际道路上的车道的数量或者移动所需要的车道的数量(例如，行驶穿过以便达到该路径上的下一个点的车道数量)。此外，可将加权值应用于车道的数量、道路速度限制、道路坡度或者距离中。

另一方面，本发明提供了一种导航系统的路径搜索设备，该设备可包括：节点产生单元，被配置为在位于车辆的起点与终点之间的路径上产生节点；转向代价计算单元，被配置为计算在由节点产生单元所产生的节点之间的转向代价；转向方向计算单元，被配置为计算在由节点产生单元所产生的节点之间的转向方向；驾驶风险度计算单元，被配置为使用由转向方向计算单元计算的转向方向以及由转向代价计算单元计算的转向代价，计算驾驶风险度；比较单元，被配置为比较由驾驶风险度计算单元计算的驾驶风险度大于还是小于预定参考值；以及危险节点删除单元，被配置为根据由比较单元比较的值，确定从在位于车辆的起点与终点之间的路径上的节点中排除的节点。以上多个单元可由处理器执行。

通过比较车辆的实际驾驶路径与从所述导航系统中提供的路径，在所述驾驶风险度大于预定参考值时，位于所排除的节点之间的路径的预定参考值可在车辆行驶到位于相应的节点之间的路径时增大。此外，即使所述驾驶风险度大于预定参考值，位于除了所排除的节点以外的节点之间的路径的预定参考值也可减小。

如上所述，根据本发明的路径搜索设备具有以下优点。

首先，路径搜索设备可被配置为引导驾驶员避免危险路径，例如，要求驾驶员一次穿过很多车道(例如，超过预定的车道数量)或者要求驾驶员向左转并且然后立即向右转或者向右转并且然后立即向左转的路径，从而提高了驾驶员的安全性。

其次，路径搜索设备可被配置为将驾驶员引入路径，该路径不是驾驶员难以从开始路径引导的时间进行驾驶的路径，以便在驾驶员未行驶到相应路径时，防止驾驶员选择迂回的路线。因此，能够为驾驶员提供一种更快并且更安全的路径。

第三，根据驾驶员的嗜好，可积极地调整危险路径的参考值，以便为每个驾驶员提供一种优化的快速安全路径。

附图说明

现在，参照在下文中仅仅通过举例提供的附图中说明的其某些示例性实施方式，详细描述本发明的以上和其他特征，因此，这些特征不限制本发明，并且其中：

图1为示出根据相关技术的传统导航系统的一种路径搜索方法的示例性示图；

图2为示出根据相关技术的使用节点的传统导航系统的路径搜索方法的示例性示图，该示图简单地表示图1的情况；

图3为示意性示出根据本发明的一个示例性实施方式的导航系统的路径搜索方法的示例性流程图；

图4为示出根据本发明的一个示例性实施方式的根据从第一节点到第三节点的驾驶风险度的路径搜索方法的示例性流程图；

图5为示出根据本发明的一个示例性实施方式的根据驾驶风险度的路径搜索方法的示例性流程图；以及

图6为示出根据本发明的一个示例性实施方式的根据图5的路径搜索方法提供的路径的示例性示图。

应理解的是，附图不必按比例绘出，显示了说明本发明的基本原理的各种示例性特征的略微简化的图示。在本文中公开的本发明的特定设计特征(例如，包括特定的尺寸、方向、位置以及形状)部分由特定的预期用途和使用环境决定。在图中，参考数字在示图的这几幅图中表示本发明的相同或等效部件。

具体实施方式

要理解的是，在本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他相似的术语通常包括机动车辆，例如，包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的乘用车、包括各种船舶和轮船的船只、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃烧插电式混合动力汽车、氢动力车辆以及其他替代的燃料车辆(例如，源自石油以外的资源的燃料)。

虽然示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性的过程，但是要理解的是，示例性过程还可由一个或多个模块执行。此外，要理解的是，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置为储存该模块并且处理器具体地被配置为执行所述模块，以执行下面进一步描述的一个或多个过程。

而且，本发明的控制逻辑可作为永久性计算机可读介质在包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上体现。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存盘、智能卡以及光学数据储存装置。计算机可读记录介质还可分布在网络耦合的计算机系统中，以便通过分布的方式储存和执行计算机可读介质，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)。

在本文中使用的术语仅仅用于描述特定的实施方式，并非旨在限制本发明。除非在上下文中另有明确规定，否则在本文中使用的单数形式“一个(a)”、“一个(an)”以及“该(the)”旨在还包括复数形式。要进一步理解的是，在本说明书中使用时，术语“包含(comprises)”和/或“包含(comprising)”指定具有所规定的特征、整数、步骤、操作、部件和/或元件，但是不排除具有或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、部件、元件和/或其组。在本文中使用的术语“和/或”包括一个或多个所列出的相关条目的任何和所有组合。

除非特别说明或者在上下文中显而易见，否则在本文中使用的术语“大约”要理解为在本领域的正常公差的范围内，例如，在平均值的2个标准偏差内。“大约”可理解为在规定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非在上下文中另有明确规定，否则在本文中提供的所有数值由术语“大约”修饰。

在后文中，现在详细参照本发明的各种示例性实施方式，在附图中说明并且在下面描述这些实施方式的实例。虽然结合示例性实施方式描述本发明，但是要理解的是，本描述并非旨在将本发明限于那些示例性实施方式。相反，本发明旨在不仅包括示例性实施方式，而且包括可包含在由附图限定的本发明的精神和范围内的各种替换物、修改、等同物以及其他实施方式。

图3为示意性示出根据本发明的一个示例性实施方式的导航系统的路径搜索方法的示例性流程图。在导航系统的路径搜索方法中，虽然可依次决定在从起点到终点的路线上的节点的风险度，但是在下文中采用从第一节点到第三节点的虚拟驾驶情况。然而，提出术语“第一到第三节点”，以区分任何一个节点和另一个节点，但是这并不表示第一节点是起点并且第三节点是终点。

一旦开始路径搜索方法，该路径搜索方法就可执行确认在第一和第二节点之间的转向代价和在第二和第三节点之间的转向代价是否彼此不同的工序(S3-1)。尤其地，转向代价表示在节点之间移动所需要的代价。通过考虑在节点之间的距离、车道的数量、速度限制、转向方向等，可确定转向代价。然而，本发明不限于此，并且只要用于适当地计算在节点之间移动所需要的代价，就可选择任何因素。

例如，通过在节点之间的距离，可简单地确定转向代价。换言之，在第一和第二节点之间的距离和在第二和第三节点之间的距离彼此不同时，可确定转向代价彼此不同。在这些距离之间的差值是预定的参考值或更大时，该工序可被配置为确定在第一和第二节点之间的转向代价和在第二和第三节点之间的转向代价彼此不同。

在第一和第二节点之间的转向代价和在第二和第三节点之间的转向代价彼此大约相等时，该路径搜索方法可执行确定在随后的节点之间的转向代价是否不同的工序。换言之，处理器可被配置为在作为下一个节点的第三节点上继续地搜索路径(S3-4)。

在第一和第二节点之间的转向代价和在第二和第三节点之间的转向代价彼此不同时，该路径搜索方法可执行确定这两个转向代价的转向方向是否彼此不同的工序。换言之，假设车辆从第一节点移动到第二节点向左转时，处理器可被配置为在车辆从第二节点移动到第三节点向右转时，确定转向方向不同。同样，在假设车辆从第一节点移动到第二节点向右转时，处理器可被配置为在车辆从第二节点移动到第三节点向左转时，确定转向方向不同。

由于在计算在从起点到终点的路径上的大致所有节点的驾驶风险度时，导航系统不能以期望速度处理所有信息并且搜索速度可减小，所以处理器可被配置为确定转向方向是否不同。在转向方向不同时，例如，在左转之后右转或者在右转之后左转，这是特别危险的情况。因此，通过检测在节点之间的这种危险情况，计算量可减少。

进一步地，响应于确定转向方向彼此大约相同，处理器可被配置为再次在作为下一个节点的第三节点上继续地搜索路径(S3-4)。然而，在第一和第二节点之间的转向方向和在第二和第三节点之间的转向方向彼此不同时，处理器可被配置为计算驾驶风险度(S3-3)。

在根据本发明的示例性实施方式的路径搜索方法中，最初可一次执行以上工序中的一个，或者可在导航系统朝着终点引导车辆时执行以上工序。此外，第一、第二以及第三节点分别可表示为第i个节点、第i+1个节点以及第i+2个节点。在此处，可为整数0或者更大。在第一、第二以及第三节点分别表示为第i个节点、第i+1个节点以及第i+2个节点时，可如下执行这些工序。

首先，处理器可被配置为计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价，然后，计算从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价。然后，处理器可被配置为确定从第i个节点到第i+1个节点的转向代价以及从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价是否彼此不同。在这两个转向代价的转向方向彼此不同时，处理器可被配置为计算驾驶风险度。

使用第一、第二以及第三节点代表节点的方法与使用第i个节点、第i+1个节点以及第i+2个节点代表节点的方法并无不同。然而，甚至在节点包括第三节点或更多时，使用变量‘i’，可执行根据本发明的示例性实施方式的路径搜索方法。可通过在第二和第三节点之间的链接信息，提取驾驶风险度。还可通过在第二和第三节点之间移动所需要的车道数量、道路坡度、速度限制、链路长度等，提取驾驶风险度。尤其地，链路长度可表示在第二和第三节点之间的距离。例如，使用以下等式，可计算驾驶风险度。

等式1

驾驶风险度＝((车道数量×a)×(道路速度限制×b)÷(链路长度×c)

在等式1中，车道数量可为在当前道路上的车道数量或者沿着路径朝着下一个点移动所需要的车道数量。此外，a、b以及c可为在用于计算驾驶风险度的车道数量、速度限制以及链路长度中反映的加权值。进一步地，通过调整这些加权值，可积极地控制在计算驾驶风险度时每个因素的影响。第一节点的驾驶风险度可由在第二和第三节点之间的车道数量、在第二和第三节点之间的道路速度限制、在第二和第三节点之间的链路长度等确定。换言之，在从第二节点移动到第三节点时，随着车道数量的增加，第一节点的驾驶风险度可增大。在从第二节点移动到第三节点时，随着道路速度限制的增加，第一节点的驾驶风险度可增大。此外，在从第二节点移动到第三节点时，随着链路长度的减小，第一节点的驾驶风险度可增大。

图4为示出根据从第一节点到第三节点的驾驶风险度的路径搜索方法的示例性流程图。首先，路径搜索方法可包括通过处理器计算从第一节点到第二节点的驾驶风险度并且确定所计算的驾驶风险度是否大于预定的参考值(S4-1)。

尤其地，在驾驶风险度大于预定的参考值时，处理器可被配置为从接下来的路径搜索候选中排除从第二节点到第三节点的路径(S4-2)。换言之，当在当前路径上车辆向左转并且然后立即向右转或者车辆向右转并且然后立即向左转，驾驶风险度大于参考值时，可从接下来的搜索路径中排除该路径。然而，在从第一节点到第三节点的驾驶风险度小于预定的参考值时，该路径可为被确定为安全的路径。因此，处理器可再次被配置为在第三节点上继续搜索该路径(S4-3)。

而且，第一、第二以及第三节点分别可表示为第i个节点、第i+1个节点以及第i+2个节点。尤其地，该处理器可被配置为确定从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度是否大于预定的参考值。在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度大于预定的参考值时，可删除从第i+1个节点到第i+2个节点的路径(例如，从该路径中省略)。在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度小于预定的参考值时，可继续搜索在第i+2个节点上的路径。

图5为示出根据本发明的示例性实施方式的根据驾驶风险度的路径搜索方法的示例性流程图。图5的示例性实施方式与图4的实施方式的不同之处在于，不简单地根据驾驶风险度搜索在节点之间的路径，而是可通过反映是否实际上驾驶车辆，确定删除路径。

首先，处理器可被配置为确定从第一节点到第二节点的驾驶风险度是否大于预定的参考值(S5-1)。在驾驶风险度大于预定的参考值时，处理器可被配置为从接下来的路径搜索候选中排除从第二节点到第三节点的路径(S5-2)。

随后，处理器可被配置为在存储器中储存从第二节点到第三节点的路径(S5-3)。因此，在将驾驶员引导至朝向目标的路径的同时，路径搜索方法可不引导从第二节点到第三节点的路径。然而，实际上驾驶员可能使用从第二节点到第三节点的路径驾驶车辆。因此，驾驶员可充分地驾驶车辆通过该路径。此外，虽然该路径是被视为危险(例如，不安全)的路径，但是驾驶员可实际上驾驶车辆通过该路径。因此，处理器可被配置为确定车辆是否通过从第二节点到第三节点的路径行驶(S5-5)。

在车辆通过从第二节点到第三节点的路径行驶时，不太可能删除从第二节点到第三节点的路径。因此，处理器可被配置为增大驾驶风险度，作为预定的参考值(S5-6)。换言之，在第一和第二节点之间的所计算的驾驶风险度可小于预定的参考值，因此，可在随后的工序中提供从第二节点到第三节点的路径。

在从第一节点到第二节点的驾驶风险度小于参考值时，处理器可被配置为继续地在第三节点搜索路径(S5-3)。响应于确定从第一节点到第二节点的驾驶风险度小于参考值，处理器可被配置为在存储器中储存在第二和第三节点之间的路径(S5-4)。可储存相应的路径，以从起点朝着终点引导路径，并且确定车辆是否实际上通过相应的路径行驶。

此外，处理器可被配置为确定驾驶员是否未通过该路径驾驶车辆(S5-8)。即使将驾驶员引入相应的路径中，在驾驶员未通过相应的路径驾驶车辆时，与相对于相应的路径计算的驾驶风险度不同，相应的路径也可能是实际上危险的路径。因此，处理器可被配置为减小预定的参考值，作为驾驶风险度(S5-9)。通过减小预定的参考值，然后比较在随后的工序中计算的驾驶风险度和控制的参考值，可从接下来的路径搜索候选中删除相应的路径。

如上所述，为了便于说明，第一、第二以及第三节点分别可表示为第i个节点、第i+1个节点以及第i+2个节点。尤其地，在计算在第i个和第i+1个节点之间的驾驶风险度并且确定所计算的驾驶风险度是否大于预定的参考值的工序之后，该处理器可被配置为确定是否提供在第i+1个与第i+2个节点之间的路径。此外，处理器可被配置为储存在第i+1个与第i+2个节点之间的路径，并且通过确定车辆是否通过所储存的路径行驶，调整预定的参考值(例如，增大或减小预定的参考值)。

图6为示出根据本发明的一个示例性实施方式的根据图5的路径搜索方法提供的路径的示例性示图。首先，可假设在搜索从点‘A’到点‘B’的路径时，根据本发明的示例性实施方式的路径搜索方法引导路径‘α’。

当驾驶车辆的驾驶员在节点‘1’并没有向左转行驶到路径‘α’时，可确定路径‘α’是危险的路径。因此，处理器可被配置为减小参考值，作为路径‘α’的驾驶风险度。然后，驾驶员可使用路径‘β’到达点‘B’。

随后，在再次搜索从点‘A’到点‘B’的路径时，处理器已经减小路径‘α’的预定参考值。因此，在点‘A’中计算的驾驶风险度可大于预定的参考值。尤其地，可删除路径‘α’，并且可再次估计从点‘A’到点‘B’的路径。因此，处理器可被配置为给驾驶员提供路径‘γ’。

参看其示例性实施方式，已经详细描述了本发明。然而，本领域的技术人员要理解的是，在不背离本发明的原理和精神的情况下，可在这些实施方式中进行变化，在所附权利要求及其等同物内限定本发明的范围。

Claims (2)

1.一种导航系统的路径搜索设备，包括：

存储器，被配置为储存程序指令；以及

处理器，被配置为执行所述程序指令，所述程序指令在被执行时被配置为：

在位于车辆的起点与终点之间的路径上产生节点；

计算产生的所述节点之间的转向代价，其中，所述转向代价表示在所述节点之间移动所需要的代价；

计算产生的所述节点之间的转向方向；

使用计算的所述转向方向和计算的所述转向代价，计算驾驶风险度，其中，通过将所述节点之间的车道的数量乘以道路速度限制或道路坡度，然后再将乘法运算值除以所述节点之间的距离，计算所述驾驶风险度；

比较计算的所述驾驶风险度大于还是小于预定参考值；并且

根据所述比较，确定将要从所述车辆的所述起点与所述终点之间的所述路径之间的所述节点中排除的节点，

其中，当通过比较所述车辆的实际驾驶路径与所述导航系统提供的路径，所述驾驶风险度大于所述预定参考值时，位于排除的节点之间的路径的预定参考值在所述车辆朝着位于相应的节点之间的所述路径行驶时增大，并且

其中，即使所述驾驶风险度大于所述预定参考值，位于除了排除的节点以外的节点之间的路径的预定参考值也减小。

2.一种包含由处理器执行的程序指令的永久性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

程序指令，在位于车辆的起点与终点之间的路径上产生节点；

程序指令，计算在产生的所述节点之间的转向代价，其中，所述转向代价表示在所述节点之间移动所需要的代价；

程序指令，计算在产生的所述节点之间的转向方向；

程序指令，使用计算的所述转向方向和计算的所述转向代价，计算驾驶风险度，其中，通过将所述节点之间的车道的数量乘以道路速度限制或道路坡度，然后再将乘法运算值除以所述节点之间的距离，计算所述驾驶风险度；

程序指令，比较计算的所述驾驶风险度大于还是小于预定参考值；并且

程序指令，根据所述比较，确定将要从所述车辆的所述起点与所述终点之间的所述路径之间的所述节点中排除的节点，

其中，当通过比较所述车辆的实际驾驶路径与导航系统提供的路径，所述驾驶风险度大于所述预定参考值时，位于排除的节点之间的路径的预定参考值在所述车辆朝着位于相应的节点之间的所述路径行驶时增大，并且

其中，即使所述驾驶风险度大于所述预定参考值，位于除了所述排除的节点以外的节点之间的路径的预定参考值也减小。