CN101082503B - 描画系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种描画系统，能够检测出驾驶员的车辆操作信息，向其他车辆报告自身车辆开始移动的时间。导航ECU(3)当检测出自身车辆在交叉路口停止并处于右转弯等待状态时，以规定颜色的可见激光在自身车辆停止的交叉路口内的对面车道的路面上，描画表示处于右转弯等待状态的右转弯等待标记(S18～S20)。另外，导航ECU(3)当检测出自身车辆从在交叉路口停止的右转弯等待状态变为右转弯开始状态时，取代右转弯等待标记，以与该右转弯等待标记的颜色不同的规定颜色(例如红色)的可见激光，在自身车辆要进入的交叉路口内的对面车道的路面上的大致相同的位置，根据自身车辆的行进状态描画出表示处于右转弯开始状态的右转弯开始标记(S21～S22)。

Description

描画系统

技术领域

本发明涉及一种装载在车辆上、且在车辆前方的路面上描画规定形状的标记的描画系统。

背景技术

到目前为止，提出有各种描画系统，上述描画系统被装载在车辆上、并在车辆前方的路面上描画出规定形状的标记。

例如，有这样的车辆检测装置，即，自身车辆与其他车辆等车辆彼此通过激光在各车辆的前方路面上描画出行进方向上长的椭圆形状等照射形状，并检测出位于死角的其他车辆的照射形状的移动方向、移动速度等，从而通知驾驶员其他车辆的行驶状态，并发出危险警告(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：JP特开2004-102889号公报(第0011～0029段、图1～图6)

然而，在上述专利文献1中所记载的车辆检测装置，是一种用于检测出其他车辆的照射形状的移动方向、移动速度等，并向驾驶员通知其他车辆的行驶状态的装置，但其中存在这样的问题，即，难以检测停止的其他车辆要开始移动的时间。

发明内容

因此，为了解决上述问题，本发明提供一种描画系统，该描画系统能够检测出驾驶员的车辆操作信息，从而能够向其他车辆报告自身车辆开始移动的时间。

为了达成上述目的，本发明提供一种描画系统，其特征在于，具有：描画装置4，其在车辆行进方向的前方路面上描画出规定形状的标记；右转弯开始检测装置36、15，其检测出自身车辆是否从在交叉路口停止的右转弯等待状态变成右转弯开始状态；第一描画控制装置3，其在上述右转弯开始检测装置检测出自身车辆变成上述右转弯开始状态时，对上述描画装置进行驱 动控制，使得在自身车辆要进入的交叉路口内的对面车道的路面上描画出规定形状的右转弯开始标记，该规定形状的右转弯开始标记表示自身车辆处于右转弯开始状态。

另外，本发明提供描画系统：如描画系统1，其特征在于，具备：右转弯等待检测装置36、15，其检测自身车辆是否在交叉路口停止而处于右转弯等待状态；第二描画控制装置3，其在上述右转弯等待检测装置检测出自身车辆处于上述右转弯等待状态时，对上述描画装置4进行驱动控制，使得在自身车辆要停止的交叉路口内的对面车道的路面上描画出规定形状的右转弯等待标记，该规定形状的右转弯等待标记表示处于右转弯等待状态。

另外，本发明提供描画系统：如描画系统1，其特征在于，上述第一描画控制装置3对上述描画装置4进行驱动控制，使得在上述第二描画控制装置3描画了上述右转弯等待标记的位置描画上述右转弯开始标记，同时，对上述描画装置4进行驱动控制，使得以与该右转弯等待标记的颜色或形状不同的颜色或形状来描画出该右转弯开始标记。

另外，本发明提供描画系统：如描画系统1，其特征在于，具有：前方车辆检测装置14，其检测到在自身车辆的前方是否存在要右转弯的前方车辆，在上述前方车辆检测装置检测出在自身车辆的前方存在要右转弯的前方车辆时，上述第一描画控制装置3对上述描画装置(4)进行驱动控制，使得不描画上述右转弯开始标记。

另外，本发明提供描画系统：如描画系统1，其特征在于，在上述前方车辆检测装置14检测到在自身车辆的前方存在有要右转弯的前方车辆时，上述第二描画控制装置3对上述描画装置(4)进行驱动控制，使得不描画上述右转弯等待标记。

另外，本发明提供描画系统：如描画系统1，其特征在于，具有：通过检测装置3、32、35、11、12、16、33，其检测出自身车辆是否已通过描画上述右转弯开始标记的描画位置附近，在上述通过检测装置检测出自身车辆已通过上述描画位置附近时，上述第一描画控制装置3对上述描画装置4进行驱动控制，使得结束描画上述右转弯开始标记。

在具有上述结构的描画系统中，检测出自身车辆从在交叉路口停止的右转弯等待装置变成右转弯开始状态时，对描画装置进行驱动控制，从而在自 身车辆要进入的交叉路口内的对面车道的路面上描画表示处于右转弯开始状态的规定形状的右转弯开始标记。

由此，在对面车道行驶的其他车辆可以通过识别规定形状的右转弯开始标记，从而简单地识别自身车辆从停在交叉路口的右转弯等待状态变为右转弯开始状态，从而能够在进入交叉路口前停车，因此能够避免与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，在描画系统中，在检测到自身车辆在交叉路口停止而处于右转弯等待状态时，对描画装置进行驱动控制，从而在自身车辆要停止的交叉路口内的对面车道的路面上描画表示处于右转弯等待状态的规定形状的右转弯等待标记。

由此，在对面车道行驶的其他车辆通过检测出规定形状的右转弯等待标记，从而可以简单地识别自身车辆在交叉路口停止而处于右转弯等待状态，从而能够预测自身车辆要右转弯，而可在进入交叉路口前减速，因此能够将与自身车辆碰撞及接触这类事故防范于未然。

另外，在描画系统中，在描画了右转弯等待标记的位置描画右转弯开始标记，同时描画为使该右转弯开始标记的颜色或形状与右转弯等待标记的颜色或形状不同。

由此，在对面车道行驶的其他车辆在已检测出规定形状的右转弯等待标记时，会注视同一位置，从而能够简单地识别右转弯开始标记。另外，由于该右转弯开始标记的颜色或形状与右转弯等待标记的颜色或形状不同，所以对面车道的其他车辆能够迅速地识别自身车辆开始右转弯，因此能够防止与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，在描画系统中，由于在检测出在自身车辆的前方存在有要右转弯的前方车辆时，不描画右转弯开始标记，所以对面车道的其他车辆能够简单地确认自身车辆紧跟着前方车辆而开始右转弯，因此能够避免与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，在描画系统中，由于在检测出在自身车辆的前方存在要右转弯的前方车辆时，不描画右转弯等待标记，所以对面车道的其他车辆能够简单地确认自身车辆并不等待右转弯而是跟着前方车辆右转弯，因此能够避免与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，在供描画系统中，在检测出自身车辆已在描画右转弯开始标记的描画位置附近通过时，结束描画右转弯开始标记，从而对面车道的其他车辆能够简单确认自身车辆已通过交叉路口。

附图说明

图1是表示本实施例的激光描画系统的框图。

图2是表示导航ECU执行的激光描画处理的流程图。

图3是表示在图2的步骤18中执行的“车辆状态判断处理”的子处理的子流程图。

图4是表示在图2的步骤20中执行的“右转弯等待标记描画处理”的子处理的子流程图。

图5是表示在图2的步骤23中执行的“右转弯开始标记描画处理”的子处理的子流程图。

图6是表示自身车辆在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记的一个例子的俯视图。

图7是表示自身车辆在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯开始标记的一个例子的俯视图。

图8是表示自身车辆通过交叉路口的状态的一个例子的俯视图。

具体实施方式

下面，针对本发明的描画系统，参照附图，基于具体化为激光描画系统的一个实施例来进行详细说明。

(实施例)

首先，基于图1来说明本实施例的激光描画系统的概略结构。图1是表示本实施例的激光描画系统1的框图。

如图1所示，本实施例的激光描画系统1基本上由导航装置2、和与该导航装置2电性连接的激光描画装置4构成，各控制装置与规定的周边设备相连接。

另外，导航装置2以设置在车内的副仪表板或面板表面的液晶显示器17来显示地图和到达目的地的搜索路径，同时以扬声器18输出与路径引导相 关的语音导航。另外，导航装置2在满足规定的条件时向激光描画装置4发送控制信号，从而进行激光描画处理，即在行进方向上的前方路面等描画规定的照射形状的标记。另外，激光描画装置4从自身车辆的前格栅的车宽方向的中央部分将可见激光照射到前方路面上或前方的道路标志上，并可以改变该激光的照射方向、照射范围、照射光量、颜色等。

接着，针对构成导航装置2的各结构要素进行说明。

导航装置2由以下部件构成，即：导航ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)3，其基于所输入的信息，进行各种计算处理；转向传感器11；GPS13；3D加速度传感器16；液晶显示器17，其安装在车内的副仪表板或面板上，显示地图和到达目的地的搜索路径；扬声器18，其输出路径引导相关的语音导航；通信装置19，其在道路交通信息中心(VICS(注册商标)：Vehicle Information and Communication System：车辆信息与通信系统)等信息中心之间进行通信。另外，导航ECU3与车速传感器12、前方距离测定传感器14、踏板操作情况传感器15、以及激光描画装置4相连接，其中，该车速传感器12检测出自身车辆的行驶速度，该前方距离测定传感器14从自身车辆的前格栅的车宽方向的中央部分发出超声波，从而测定到达位于前方的对象物的距离，该踏板操作情况传感器15通过图像识别传感器或动作传感器等检测出驾驶员的脚在车辆操作踏板附近的动作，上述图像识别传感器通过CCD摄像机等进行图像处理。

该导航ECU3是一种电子控制单元，其除了进行通常的路径搜索以及路径引导的处理之外，还进行以下处理等：如后述，在交叉路口以右转弯等待状态停止时，以可见激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记，在开始右转弯时，在描画右转弯等待标记的位置描画右转弯开始标记。此外，对于导航ECU3的详细结构在后叙述。

另外，导航ECU3能够通过转向传感器11、GPS13、3D加速度传感器16等来检测自身车辆当前的位置(以下，称为“自身车辆位置”)、方位、离规定地点的行驶距离等。

具体来说，转向传感器11检测自身车辆的转向角。这里，作为转向传感器11，例如可以使用安装在方向盘(未图示)的旋转部分的光学旋转传感器、转动阻力传感器、安装在车轮上的角度传感器等。另外，GPS13通过接 收人造卫星产生的电波，检测出地球上的自身车辆的当前位置以及当前时刻，从而检测自身车辆的方位。并且，3D加速度传感器16检测出自身车辆在三个轴方向上的加速度。另外，通过对由3D加速度传感器16检测出的加速度进行积分，可以检测出三个轴方向上的自身车辆的速度、自身车辆的移动距离。

另外，导航ECU3除了可以作为控制整个导航装置2的计算装置以及控制装置的CPU来使用以外，还可以在CPU进行各种计算处理时作为工作存储器来使用，并且，具备RAM和ROM等内部存储装置，上述RAM存储搜索路径时的路径数据等，上述ROM除了存储控制用的程序以外，还存储路径引导处理程序、激光描画处理程序(参照图2)等，上述路径引导处理程序用于搜索到达目的地的路径，并对搜索出的引导路径进行引导；上述激光描画处理程序用于，在后述的交叉路口以右转弯等待状态停止时，以可见激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记，在开始右转弯时，在描画右转弯等待标记的位置描画右转弯开始标记。并且，可以使用半导体存储器、磁心等，作为上述RAM、ROM等。并且，作为计算装置以及控制装置，也可以取代CPU而使用MPU等。

另外，导航ECU3具备路面照射位置决定部件31、自身车辆位置判定部件32、地图信息数据库33、激光照射角决定部件34、自身车辆姿势判定部件35、右转弯等待状态判定部件36，基于从转向传感器11、车速传感器12、GPS13、前方距离测定传感器14、踏板操作情况传感器15、3D加速度传感器16等取得的信息来进行各种控制。

这里，路面照射位置决定部件31基于存储在地图信息数据库33中的交叉路口的对面车道的地图信息，计算决定出在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状的标记的描画目标位置的坐标数据。

另外，自身车辆位置判定部件32基于从转向传感器11、车速传感器12、GPS13、3D加速度传感器16取得的各信息，来检测自身车辆当前的绝对位置(纬度、经度)。另外，自身车辆位置判定部件32基于从前方距离测定传感器14取得的信息来检测前方车辆的存在。

另外，地图信息数据库33由路径引导以及地图显示所需的各种信息构成，例如由以下信息构成：用于确定各新设道路的新设道路信息、用于显示 地图的地图显示数据、与各交叉路口相关的交叉路口数据、与节点相关的节点数据、与作为一种设施的道路(道路链)有关的道路链数据、用于搜索路径的搜索数据、与作为一种设施的店铺等POI(Point of Interest：兴趣点)有关的店铺数据、用于检索地点的检索数据等。另外，可以通过下载从未图示的地图信息发布中心经由通信装置19发布的更新信息，来更新地图信息数据库33的内容。

还有，激光照射角决定部件34基于以下三项来计算并决定描画规定照射形状的标记的激光照射角度，即：由路面照射位置决定部件31决定的、在交叉路口的对面车道的路面上描画规定照射形状的标记的描画目标位置；由自身车辆位置判定部件32判定的、处于交叉路口的自身车辆的坐标位置数据；由自身车辆姿势判定部件35判定、表示处于交叉路口的自身车辆的方向的方位信息。

另外，自身车辆姿势判定部件35基于从转向传感器11、车速传感器12、GPS13、3D加速度传感器16取得的各信息，来检测出自身车辆当前的方位角度等。

并且，右转弯等待状态判定部件36基于从踏板操作情况传感器15取得的信息，检查驾驶员的脚的动作，来检测驾驶员的脚是否从制动踏板移动到了油门踏板，从而判定是右转弯等待状态还是右转弯开始状态。

在此，特别是，地图显示数据由将以10km×10km划分的二维网格为基础而进行4等分(长度1/2)、16等分(1/4)、64等分(1/8)的单元构成，并且，以使各单元的数据量变成大致相同水平的方式设定各地的单元。最小的64等分尺寸的单元的大小约为1.25km见方。

另外，作为节点数据存储有：实际道路的分岔点(也包括交叉路口、丁字路口等)；根据曲率半径等而每隔规定距离设定在各道路上的节点的坐标(位置)；表示节点是否为与交叉路口相对应的节点等的节点属性；作为与节点连接的道路链的识别代码即道路链ID列表的连接道路链代码列表；作为经由道路链而与节点相邻的节点的节点代码的列表的相邻节点代码列表；与各节点的高矮(高度)等相关的数据等。

另外，作为道路链数据而分别存储有以下数据：关于构成道路的各道路链，存储有表示道路链所属的道路的宽度、坡度、倾斜弯道(cant)、内侧 倾斜(bank)、路面的状态、道路的车道数目、车道数目减少的位置、宽度变窄的位置、铁路道口等的数据；关于弯道，存储有表示曲率半径、交叉路口、丁字路口、弯道的入口以及出口等的数据；关于道路属性，存储有表示下坡路、上坡路等的数据；关于道路的种类，除了国道、省级公路、次要街道等一般公路之外，还存储有表示高速汽车国道、城市快速路、一般收费公路、收费桥等收费公路的数据。另外，关于收费公路，存储有与收费公路的入口以及出口的便道(service road)(ramp way：倾斜通道)、收费站(Interchange：交流道)等相关的数据。

另外，作为搜索数据而记录有在搜索以及显示到达设定的目的地为止的路径时所使用的数据，并由如下数据等构成：成本数据，其用于计算出搜索成本，该搜索成本由通过节点时的成本(以下，称为节点成本)和构成道路的道路链的成本(以下，称为道路链成本)组成；路径显示数据，其用于在液晶显示器17的地图上显示通过路径搜索而选择的引导路径。

另外，作为店铺数据而与确定POI的ID一起存储有与各地区的旅馆、医院、加油站、停车场、观光设施等POI有关的数据。此外，在上述地图信息数据库33中还记录有用于由导航装置2的扬声器18输出规定信息的语音输出数据。

另外，在液晶显示器17上显示操作说明、操作菜单、按键的说明、从当前位置到目的地为止的引导路径、沿着引导路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。此外，可以取代液晶显示器17而使用CRT显示器、等离子显示器等，或者，也可以使用在车辆的挡风玻璃上投影全息图像的全息图像装置等。

另外，扬声器18基于来自导航ECU3的指示，输出对沿着引导路径的行驶进行引导的语音导航。在此，作为进行引导的语音导航，例如可采用“前方200m，在○○交叉路口右转弯”等。此外，作为从扬声器18所输出的语音，除了被合成的语音之外，还可以输出各种效果音、预先录音在磁带或存储器等中的各种引导信息。

并且，通信装置19是与地图信息发布中心进行通信的通信装置，在与地图信息发布中心之间也会发送接收最新版本的更新地图信息等。另外，通过沿着道路所配设的无线电信标装置、光信标装置等，而作为无线电信标、 光信标等而在地图信息发布中心之外、例如从道路交通信息中心(VICS)等发送的交通阻塞信息、交通管制信息、停车场信息、交通事故信息、服务区的交通拥挤状况等各信息而成的道路交通信息。另外，通信装置19是一种在LAN、WAN、内网、移动电话网、电话网、公众通信网、专用通信网、因特网等通信网等的通信系统中能够进行通信的网络设备。进而，通信装置19具有FM接受机，该FM接受机除了接收来自道路交通信息中心(VICS)的信息之外，经由FM广播电台而作为FM多路广播还接收由新闻、天气预报等信息构成的FM多路信息。此外，上述信标接收机以及FM接受机被单元化而可作为VICS接收机来配设，但也可以将它们分别独立地配设。

另外，激光描画装置4设有：激光照射角度控制部件41，其为了描画规定照射形状基于从导航ECU3发送来的激光照射角度信息而对激光的照射角度进行控制；激光输出控制部件42，其基于从导航ECU3发送来的要在路面上描画的标记的颜色数据等来控制激光输出。

接着，基于图2～图8，针对激光描画处理进行说明，该激光描画处理由如上述构成的激光描画系统1的导航ECU3执行，即，在交叉路口以右转弯等待状态停止时，以可见激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记。

图2是表示导航ECU3执行的激光描画处理的流程图，该激光描画处理即，在交叉路口以右转弯等待状态停止时，以可见激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记。图3是表示在图2的步骤18中执行的“车辆状态判断处理”的子处理的子流程图。图4是表示在图2的步骤20中执行的“右转弯等待标记描画处理”的子处理的子流程图。图5是表示在图2的步骤23中执行的“右转弯开始标记描画处理”的子处理的子流程图。图6是表示自身车辆在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯等待标记的一个例子的俯视图。图7是表示自身车辆在交叉路口内的对面车道的路面上描画右转弯开始标记的一个例子的俯视图。图8是表示自身车辆通过交叉路口的状态的一个例子的俯视图。并且，图2～图5中流程所示的程序被存储在导航ECU3所具备的RAM和ROM中，并由CPU来执行。

如图2所示，首先，在步骤(以下，简称为S)11中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测表示自身车 辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如纬度和经度数据)和自身车辆方位存储在RAM中。然后，导航ECU3从地图信息数据库33读出与位于自身车辆行进方向前方的交叉路口相关的交叉路口数据，并将其存储在RAM中。

接着，在S12中，导航ECU3再次从RAM读出表示自身车辆位置的坐标数据和交叉路口数据，执行判定处理，该判定处理判定自身车辆是否已进入交叉路口。然后，再自身车辆未进入交叉路口时(S12：否)，导航ECU3再次执行S11及其以后的处理。

另一方面，在自身车辆已进入交叉路口时(S12：是)，导航ECU3移至S13的处理。在S13中，导航ECU3根据转向传感器11、3D加速度传感器16、方向指示器信息来判断自身车辆是要右转弯还是左转弯，在判断为自身车辆要右转弯时，从RAM中读出“右转弯标志”，并将其设为ON，即，将“1”代入右转弯标志而再次将其存入RAM。另外，在判断为自身车辆不要右转弯时，从RAM中读出“右转弯标志”，并将其设为OFF，即，将“0”代入右转弯标志并再次将其存入RAM。并且，在引擎起动时，右转弯标志被设为OFF，即，将“0”代入右转弯标志而存在RAM中。

接着，在S14中，导航ECU3再次从RAM中读出右转弯标志，执行判定处理，该判定处理判定该右转弯标志是否为ON，即判定自身车辆是否要右转弯。然后，在右转弯标志为OFF时，即该右转弯标志为“0”时(S14：否)，导航ECU3判定为自身车辆不右转弯，并再次执行S11及其以后的处理。

另外，另一方面，右转弯标志为ON时，即该右转弯标志为“1”时(S14：是)，导航ECU3判定为自身车辆要右转弯，并移至S15的处理。在S15中，导航ECU3基于从前方距离测定传感器14取出的信息，判断在自身车辆的前方是否存在要右转弯的前方车辆，在判断为存在要右转弯的前方车辆时，从RAM读出“前方车辆标志”并将其设定为ON，即，将“1”代入前方车辆标志而再次将其存入RAM。另外，在判断为不存在要右转弯的前方车辆时，从RAM读出“前方车辆标志”并将其设定为OFF，即，将“0”代入前方车辆标志而再次将其存入RAM。并且，在引擎起动时，前方车辆标志被设为OFF，即，将“0”代入前方车辆标志而存在RAM中。

接着，在S16中，导航ECU3再次从RAM中读出前方车辆标志，执行判定处理，该判定处理判定该前方车辆标志是否为ON，即判定是否存在前方车辆。然后，在前方车辆标志为ON时，即该前方车辆标志为“1”时(S16：是)，导航ECU3移至S17的处理。在S17中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测出表示自身车辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如纬度和经度数据。)和自身车辆方位存储在RAM中。然后，导航ECU3再次从RAM读出表示自身车辆位置的坐标数据和交叉路口数据，来执行判定处理，该判定处理判定自身车辆是否已通过交叉路口。

然后，在判定为自身车辆已通过交叉路口时(S17：是)，导航ECU3再次执行S11及其以后的处理。另一方面，在判定为自身车辆没有通过交叉路口时(S17：否)，导航ECU3再次执行S15及其以后的处理。

另一方面，在S16中判定前方车辆标志为OFF时，即前方车辆标志为“0”时(S16：否)，导航ECU3移至S18的处理。在S18中，导航ECU3执行后述的“车辆状态判断处理”的子处理(参照图3)。

接着，在S19中，导航ECU3执行判定处理，该判定处理判定在上述S18中是否判断为自身车辆处于右转弯等待状态。具体来说，导航ECU3从RAM读出“车辆状态标志”，执行判定处理，该判定处理判定该车辆状态标志是否为“1”。

并且，如后述，在上述S18的处理中，在车辆状态为“不明确状态”时，将“0”代入“车辆状态标志”而将其存入RAM。另外，在车辆状态为“右转弯等待状态”时，将“1”代入“车辆状态标志”而将其存入RAM。另外，在车辆状态为“右转弯开始状态”时，将“2”代入“车辆状态标志”而将其存入RAM。另外，在引擎起动时，将“0”代入“车辆状态标志”而存在RAM中。

然后，判定为自身车辆处于右转弯等待状态时，即，从RAM读出的车辆状态标志为“1”时(S19：是)，导航ECU3移至S20的处理。在S20中，导航ECU3执行完后述的“右转弯等待标记描画处理”的子处理(参照图4)之后，再次执行S18及其以后的处理，上述子处理即，以可见规定颜色(例如绿色)的激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状(例如， 三角形、环形、矩形框)的右转弯等待标记。

还有，另一方面，判定为自身车辆未处于右转弯等待状态时，即，从RAM读出的车辆状态标志不是“1”时(S19：否)，导航ECU3移至S21的处理。在S21中，导航ECU3执行判定处理，该判定处理判定在上述S18中是否被判断为车辆处于右转弯等待状态。具体来说，导航ECU3再次从RAM读出车辆状态标志，执行判定处理，该判定处理判定该车辆状态标志是否为“2”。

然后，判定为自身车辆不是右转弯开始状态时，即，从RAM读出的车辆状态标志为“0”时(S21：否)，导航ECU3判定为车辆状态处于“不明状态”，移至S22的处理。在S22中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测出表示自身车辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如纬度和经度数据)和自身车辆方位存储在RAM中。然后，导航ECU3再次从RAM读出表示自身车辆位置的坐标数据和交叉路口数据，来执行判定处理，该判定处理判定自身车辆是否已通过交叉路口。

然后，另外在判定为自身车辆已通过交叉路口时(S22：是)，导航ECU3再次执行S11及其以后的处理。另一方面，在判定为自身车辆没有通过交叉路口时(S22：否)，导航ECU3再次执行S18及其以后的处理。

然后，另一方面，在S21中判定为自身车辆处于右转弯开始状态时，即，从RAM读出的车辆状态标志为“1”时(S21：是)，导航ECU3移至S23的处理。在S23中，导航ECU3执行后述的“右转弯开始标记描画处理”的子处理(参照图5)，上述子处理即，以与右转弯等待标记不同颜色(例如红色)的可见激光在后述的交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状(例如三角形、环形、矩形框)的右转弯开始标记。

之后，在S24中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测出表示自身车辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如纬度和经度数据)和自身车辆方位存储在RAM中。然后，导航ECU3读出表示该自身车辆位置的坐标数据、和在上述S23的处理中存储在RAM中的右转弯开始标记的描画目标位置的坐标数据，从而判断自身车辆是否已通过右转弯开始标记的描画目标位置。具体来说，在表示自身车辆位置的坐标数据处于右转弯开始标记的 描画目标位置的附近时(例如，自身车辆的保险杠前端部分距离描画目标位置在10cm～20cm以内时)，判断为自身车辆已通过右转弯开始标记的描画目标位置，从RAM读出“通过标记”而将其设定为ON，即，将“1”代入通过标记并将其再次存储在RAM中。另外，在判断为自身车辆没有通过右转弯开始标记的描画目标位置，从RAM读出“通过标记”而将其设定为OFF，即，将“0”代入通过标记并将其再次存储在RAM中。并且，在引擎起动时，通过标志被设定为OFF，即，将“0”代入通过标志而存在RAM中。

接着，在S25中，导航ECU3执行判定处理，该判定处理判定自身车辆是否已通过右转弯开始标记的描画目标位置，即，再次从RAM读出通过标志，判定该通过标志是否为ON。然后，在判定为自身车辆没有通过右转弯开始标记的描画目标位置时，即该通过标志为OFF时(S25：否)，导航ECU3再次执行S18及其以后的处理。

另一方面，在自身车辆已通过右转弯开始标记的描画目标位置时，即再次从RAM读出通过标志，该通过标志为ON时(S25：是)，导航ECU3移至S26的处理。在S26中，导航ECU3对激光描画装置4发出停止激光输出的控制信号，在结束描画右转弯开始标记后，再次执行S11及其以后的处理。

例如，如图8所示，自身车辆45已通过右转弯开始标记52的描画目标位置时，导航ECU3对激光描画装置4发出停止激光输出的控制信号，结束描画右转弯开始标记。

接着，基于图3，针对在上述S18中导航ECU3执行的“车辆状态判断处理”的子处理进行说明。

如图3所示，首先，在S101中，导航ECU3基于从车速传感器12、3D加速度传感器16取得的各信息，进行判定处理，该判定处理判定自身车辆是否已停止。然后，在判定为自身车辆已停止时(S101：是)，导航ECU3移至S102的处理。在S102中，导航ECU3通过右转弯等待状态判定部件36，基于从踏板操作情况传感器15取得的信息，开始检查驾驶员的脚的动作。

接着，在S103中，导航ECU3执行判定处理，该判定处理通过右转弯等待状态判定部件36而基于由踏板操作情况传感器15取得的信息，来判断驾驶员的脚是否从制动踏板向油门踏板移动。然后，基于从踏板操作情况传感器15取得的信息，通过右转弯等待状态判定部件36判断驾驶员的脚没有 从制动踏板移动时(S103：否)，导航ECU3移至S104的处理。

在S104中，导航ECU3判断为自身车辆处于右转弯等待状态，从RAM读出车辆状态标志，将“1”代入该车辆状态标志，将其再次存入RAM，然后结束该子处理，回到主流程。

另一方面，基于从踏板操作情况传感器15取得的信息，通过右转弯等待状态判定部件36判定为驾驶员的脚从制动踏板移动到了油门踏板时(S103：是)，导航ECU3移至S105的处理。在S105中，导航ECU3判断为自身车辆处于右转弯开始状态，从RAM读出车辆状态标志，将“2”代入该车辆状态标志，将其再次存入RAM，然后结束该子处理，回到主流程。

还有，另一方面，在S101中，判定为自身车辆没有停止时(S101：否)，导航ECU3移至S106的处理。在S106中，导航ECU3执行判定处理，该判定处理判定是否是紧接着是右转弯开始状态，即，基于从踏板操作情况传感器15取得的信息，通过右转弯等待状态判定部件36判断驾驶员的脚是否没有从油门踏板移动到制动踏板，即，判定驾驶员的脚是否在油门踏板上。然后，在判定为紧接着是右转弯开始状态时，判定为驾驶员的脚位于油门踏板上时(S106：是)，导航ECU3再次执行上述S105的处理，然后结束该子处理，回到主流程。

另一方面，在判定为紧接着不是右转弯开始状态时，即判定为驾驶员的脚不在油门踏板上时(S106：否)，导航ECU3移至S107的处理。在S107中，导航ECU3基于从车速传感器12、3D加速度传感器16取得的各信息，进行判定处理，该判定处理判定自身车辆的速度是否能够在交叉点内的对面车道前停止。然后，在判定为自身车辆的速度不能在交叉点内的对面车道前停止时(S107：否)，导航ECU3再次执行上述S105的处理，然后结束该子处理，回到主流程。

另一方面，在判定为自身车辆的速度能够在交叉点内的对面车道前停止时(S107：是)，导航ECU3移至S108的处理。在S108中，导航ECU3判定为自身车辆既不是右转弯等待状态又不是右转弯开始状态，即，判定为不明状态，则从RAM读出车辆状态标志，将“0”代入该车辆状态标志而再次将其存入RAM，然后结束该子处理，回到主流程。

接着，基于图4以及图6，针对在上述S20中导航ECU3执行的“右转弯等待标记描画处理”的子处理进行说明。

如图4所示，首先，在S201中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测表示自身车辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如，纬度和经度数据)和自身车辆方位存储在RAM中。

然后，在S202中，导航ECU3从地图信息数据库33读出交叉路口内的对面车道部分的坐标数据，将其作为描画右转弯等待标记的描画目标位置信息存储在RAM中。并且，导航ECU3从地图信息数据库33读出交叉路口内的对面车道部分的坐标数据，计算出自身车辆与交叉路口内的对面车道的路面之间的相对位置关系，将其作为描画右转弯等待标记的描画目标位置信息存储在RAM中也是可以。

接着，在S203中，导航ECU3从RAM读出描画右转弯等待标记的描画目标位置信息，通过路面照射位置决定部件31来计算出在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状的右转弯等待标记的描画目标位置的坐标数据，并将其存储在RAM中。然后，导航ECU3从RAM读出表示自身车辆位置的坐标数据、自身车辆方位、和描画目标位置的坐标数据，通过激光照射角决定部件34来计算出照射角度，并将其作为激光照射角度信息而存储在RAM中，其中，该照射角度用于通过照射出激光而在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状的右转弯等待标记。

然后，在S204中，导航ECU3再次从RAM读出激光照射角度信息，同时从ROM读出右转弯等待标记的颜色数据(例如绿色)等，将这些数据发送到激光描画装置4，然后结束该子处理，回到主流程。由此，激光描画装置4基于激光照射角度信息而通过激光照射角度控制部件41来控制激光的照射角度，同时基于右转弯等待标记的颜色数据等通过激光输出控制部件42向交叉路口内的对面车道的路面照射出可见的规定颜色的激光，从而描画规定照射形状的右转弯等待标记。

例如，如图6所示，自身车辆45在交叉路口47内的对面车道48的路面上以绿色的激光来描画一边约为50cm～100cm的三角形的右转弯等待标记51。由此，在对面车道48行驶的其他车辆46可以通过以肉眼识别绿色的 右转弯等待标记51而简单地识别自身车辆45处于右转弯等待状态。

接着，基于图5、图7以及图8，针对在上述S23中导航ECU3执行的“右转弯开始标记描画处理”的子处理进行说明。

如图5所示，首先，在S301中，导航ECU3通过自身车辆位置判定部件32以及自身车辆姿势判定部件35来检测出表示自身车辆位置以及自身车辆方向的自身车辆方位，将表示自身车辆位置的坐标数据(例如纬度和经度数据)和自身车辆方位存储在RAM中。

然后，在S302中，导航ECU3从转向传感器11、车速传感器12、3D加速度传感器16取得转向操舵信息、自身车辆速度、三轴加速度信息等的自身车辆的动作信息。

接着，在S303中，导航ECU3再次从RAM读出表示自身车辆位置的坐标数据、自身车辆方位、和方向盘操舵信息、自身车辆速度、三轴加速度信息等的自身车辆的动作信息，为了改变激光的照射角度，计算自身车辆在数秒后(例如，0.1秒～0.5秒。)或行进规定距离(例如，5cm～15cm。)后的预测位置的坐标数据和自身车辆的预测方位，并将其存入RAM中。

然后，在S304中，导航ECU3从地图信息数据库33读出交叉路口内的对面车道部分的坐标数据，将其作为描画右转弯开始标记的描画目标位置信息存储在RAM中。此外，导航ECU3从地图信息数据库33读出交叉路口内的对面车道部分的坐标数据，计算自身车辆与交叉路口内的对面车道的路面之间的相对位置关系，将其作为描画右转弯开始标记的描画目标位置信息而存储在RAM中。另外，该右转弯开始标记的描画目标位置与上述右转弯等待标记描画位置(参照图4、S202)大致为相同的位置。

接着，在S305中，导航ECU3从RAM读出要描画右转弯开始标记的描画目标位置信息，通过路面照射位置决定部件31来计算在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状的右转弯开始标记的描画目标位置的坐标数据，并将其存储在RAM中。然后，导航ECU3从RAM读出自身车辆的预测位置的坐标数据、自身车辆的预测方位、和描画目标位置的坐标数据，通过激光照射角决定部件34来计算照射角度，并将其作为激光照射角度信息而存储在RAM中，其中，该照射角度用于通过照射出激光而在交叉路口内的对面车道的路面上描画规定照射形状的右转弯开始标记。

然后，在S306中，导航ECU3再次从RAM读出激光照射角度信息，同时从ROM读出与上述右转弯等待标记的颜色不同的、用于描画右转弯开始标记的颜色数据(例如红色)，将这些数据发送到激光描画装置4，然后结束该子处理，回到主流程。由此，激光描画装置4基于激光照射角度信息而通过激光照射角度控制部件41来控制激光的照射角度，同时基于右转弯开始标记的颜色数据等通过激光输出控制部件42向交叉路口内的对面车道的路面照射出规定颜色的可见激光，从而描画与上述右转弯等待标记不同颜色的规定照射形状的右转弯开始标记。

例如，如图7以及图8所示，当自身车辆45的驾驶员的脚从制动踏板移动到油门踏板上时，开始在交叉路口47内的对面车道48的路面上以红色的激光来描画一边约为50cm～100cm的三角形形状的右转弯开始标记52。然后，随着自身车辆45向交叉路口47内的对面车道行进，每经过数秒(例如，经过0.1秒～0.5秒)或行进规定距离(例如，5cm～15cm)而改变激光照射角度，从而在交叉路口47内的对面车道48的路面上的大致相同位置以红色的激光来描画右转弯开始标记52。由此，在对面车道48行驶的其他车辆46可以通过以肉眼识别从绿色的右转弯等待标记51变为红色的右转弯开始标记52，而简单地识别自身车辆45从右转弯等待状态变为右转弯开始状态，进而在到达交叉路口47前减速，从而能够在交叉路口47的停止位置安全的停车。

然后，自身车辆45已通过右转弯开始标记52的描画目标位置时，或者，已在右转弯开始标记52的描画目标位置的附近通过时，使激光描画装置4停止工作，结束描画该右转弯开始标记52。

这里，激光描画装置4作为描画装置而发挥功能。另外，右转弯等待状态判定部件36、踏板操作情况传感器15构成右转弯开始检测装置、右转弯等待检测装置。另外，导航ECU3作为第一描画控制装置、第二描画控制装置而发挥功能。另外，导航ECU3、前方距离测定传感器14构成前方车辆检测装置。另外，导航ECU3、转向传感器11、车速传感器12、3D加速度传感器16、自身车辆位置判定部件32、地图信息数据库33、自身车辆姿势判定部件35构成通过检测装置。

通过以上详细说明，在本实施例的激光描画系统1中，导航ECU3在通 过右转弯等待状态判定部件36检测出自身车辆在交叉路口停止而处于右转弯等待状态时，驱动控制激光描画装置4，以规定颜色(例如，绿色)的可见激光在自身车辆要停止的交叉路口内的对面车道的路面上，描画表示处于右转弯等待状态的规定照射形状的右转弯等待标记(S18～S20)。

由此，在对面车道行驶的其他车辆可以通过以肉眼识别由激光在交叉路口内的对面车道的路面上描画的右转弯等待标记，而简单地识别自身车辆处于右转弯等待状态，从而能够预测自身车辆要右转弯，而在进入交叉路口前减速，因此能够将与自身车辆碰撞及接触这类事故防范于未然。

另外，导航ECU3在通过右转弯等待状态判定部件36检测出自身车辆从在交叉路口停止的右转弯等待状态变成右转弯开始状态时，驱动控制激光描画装置4以与该右转弯等待标记的颜色不同颜色(例如红色)的可见激光，按照自身车辆的行进状态而在自身车辆要进入的交叉路口内的对面车道的路面上大致相同位置，描画表示处于右转弯开始状态的规定照射形状的右转弯开始标记，来取代右转弯等待标记(S21～S22)。

由此，在对面车道行驶的其他车辆可以通过识别取代右转弯等待标记而以可见激光描画的不同颜色的规定照射形状的右转弯开始标记，可以简单地识别自身车辆从停在交叉路口的右转弯等待状态变为右转弯开始状态，从而能够在进入交叉路口前减速并安全停车，因此能够避免与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，导航ECU3在检测出在自身车辆前方存在要右转弯的前方车辆时，不会描画右转弯等待标记(S15～S17)，因此对面车道的其他车辆可以简单地确认自身车辆不等待右转弯而是紧跟着前方车辆右转弯，因此能够避免与自身车辆碰撞及接触这类事故。

另外，导航ECU3在检测出在自身车辆前方存在要右转弯的前方车辆时，不会描画右转弯开始标记(S15～S17)，因此对面车道的其他车辆可以容易的确认自身车辆紧跟着前方车辆要开始右转弯，因此能够避免与自身车辆间碰撞及接触这类事故。

并且，在自身车辆已通过描画右转弯开始标记的描画目标位置时，或者，已在右转弯开始标记的描画目标位置的附近通过时，导航ECU3结束描画右转弯开始标记，因此对面车道的其他车辆可以简单地确认自身车辆已通过交 叉路口。

并且，本发明当然并不仅限于实施例，在不脱离本发明的精神的范围内可以有各种改良、变形。

例如，在上述实施例中，使右转弯等待标记和右转弯开始标记的颜色不同(例如，为绿色和红色)，但也可以用相同颜色的可见激光来闪烁表示右转弯开始标记。由此，其他车辆的驾驶员能够简单地识别右转弯等待标记与右转弯开始标记来进行确认。

另外，在上述实施例中，以相同的照射形状(例如，绿色的三角形和红色的三角形)来描画右转弯等待标记和右转弯开始标记，但也可以使用不同的照射形状。例如，可以将右转弯等待标记描画为绿的环形或矩形框，将右转弯开始标记描画为红色的三角形。另外，可以使右转弯等待标记与右转弯开始标记的照射形状不同，而用相同颜色的可见激光进行描画。

另外，作为右转弯等待标记和右转弯开始标记，除了上述三角形形状、环形形状、矩形形状之外，还可以使用在对一点进行激光的照射时所描画的描画点，这种描画点也包含在本申请的规定形状的标记中。

Claims (8)

1.一种描画系统，其特征在于，具有：

描画装置，其在车辆行进方向的前方路面上描画出规定形状的标记；

右转弯开始检测装置，其检测自身车辆是否从在交叉路口停止的右转弯等待状态变为右转弯开始状态；

第一描画控制装置，其在上述右转弯开始检测装置检测到自身车辆变为上述右转弯开始状态时，对上述描画装置进行驱动控制，使得在自身车辆要进入的交叉路口内的对面车道的路面上描画出规定形状的右转弯开始标记，该规定形状的右转弯开始标记表示自身车辆处于右转弯开始状态。

2.如权利要求1所述的描画系统，其特征在于，具有：

右转弯等待检测装置，其检测自身车辆是否在交叉路口停止而处于右转弯等待状态；

第二描画控制装置，其在上述右转弯等待检测装置检测到自身车辆处于上述右转弯等待状态时，对上述描画装置进行驱动控制，使得在自身车辆要停止的交叉路口内的对面车道的路面上描画出规定形状的右转弯等待标记，该规定形状的右转弯等待标记表示自身车辆处于右转弯等待状态。

3.如权利要求2所述的描画系统，其特征在于，

上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得在上述第二描画控制装置描画了上述右转弯等待标记的位置描画出上述右转弯开始标记，同时，对上述描画装置进行驱动控制，使得以与该右转弯等待标记的颜色或形状不同的颜色或形状描画出该右转弯开始标记。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的描画系统，其特征在于，具有：

前方车辆检测装置，该前方车辆检测装置检测在自身车辆的前方是否存在要右转弯的前方车辆，

当上述前方车辆检测装置检测到在自身车辆的前方存在要右转弯的前方车辆时，上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得不描画上述右转弯开始标记。

5.如权利要求2或3所述的描画系统，其特征在于，具有：

前方车辆检测装置，该前方车辆检测装置检测在自身车辆的前方是否存在要右转弯的前方车辆；

当上述前方车辆检测装置检测到在自身车辆的前方存在要右转弯的前方车辆时，上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得不描画上述右转弯开始标记，

当上述前方车辆检测装置检测到在自身车辆的前方存在要右转弯的前方车辆时，上述第二描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得不描画上述右转弯等待标记。

6.如权利要求1～3中任意一项所述的描画系统，其特征在于，具有：

通过检测装置，该通过检测装置检测自身车辆是否已通过描画上述右转弯开始标记的描画位置附近，

当上述通过检测装置检测到自身车辆已通过上述描画位置附近时，上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得结束描画上述右转弯开始标记。

7.如权利要求4所述的描画系统，其特征在于，具有：

通过检测装置，该通过检测装置检测自身车辆是否已通过描画上述右转弯开始标记的描画位置附近，

当上述通过检测装置检测到自身车辆已通过上述描画位置附近时，上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得结束描画上述右转弯开始标记。

8.如权利要求5所述的描画系统，其特征在于，具有：

通过检测装置，该通过检测装置检测自身车辆是否已通过描画上述右转弯开始标记的描画位置附近，

当上述通过检测装置检测到自身车辆已通过上述描画位置附近时，上述第一描画控制装置对上述描画装置进行驱动控制，使得结束描画上述右转弯开始标记。

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