JP2007323342A - 描画システム - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者の車両操作情報を検出して、他車両に対して自車両の移動開始タイミングを報知することが可能となる描画システムを提供する。
【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に、右折待ち状態であることを表す右折待ちマークを、所定の色の視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ１８〜Ｓ２０）。また、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折待ちマークに替えて、右折開始状態であることを表す右折開始マークを、該右折開始マークの色彩と異なる色彩（例えば、赤色である。）で自車両の進行状態に合わせてほぼ同じ位置に、視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ２１〜Ｓ２２）。
【選択図】図２
【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に、右折待ち状態であることを表す右折待ちマークを、所定の色の視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ１８〜Ｓ２０）。また、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折待ちマークに替えて、右折開始状態であることを表す右折開始マークを、該右折開始マークの色彩と異なる色彩（例えば、赤色である。）で自車両の進行状態に合わせてほぼ同じ位置に、視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ２１〜Ｓ２２）。
【選択図】図２
Description
本発明は、車両に搭載されて車両の前方路面に所定形状のマークを描画する描画システムに関するものである。
従来より、車両に搭載されて車両の前方路面に所定形状のマークを描画する描画システムが種々提案されている。
例えば、自車両と他車両等の車同士が、レーザー光により各車両の前方路面に進行方向縦長楕円形状等の照射形状を描画して、死角にいる他車両の照射形状の移動方向、移動速度等を検出して、運転者に他車両の走行状態を通知し、危険を警告する車両検出装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−１０２８８９号公報（段落（００１１）〜（００２９）、図１〜図６）
例えば、自車両と他車両等の車同士が、レーザー光により各車両の前方路面に進行方向縦長楕円形状等の照射形状を描画して、死角にいる他車両の照射形状の移動方向、移動速度等を検出して、運転者に他車両の走行状態を通知し、危険を警告する車両検出装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両検出装置では、他車両の照射形状の移動方向、移動速度等を検出して、運転者に他車両の走行状態を通知するものであるため、停止している他車両の移動を開始しようとするタイミングを検出することは、困難であるという問題がある。
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者の車両操作情報を検出して、他車両に対して自車両の移動開始タイミングを報知することが可能となる描画システムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するため請求項１に係る描画システムは、車両進行方向の前方路面に所定形状のマークを描画する描画手段（４）と、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったか否かを検出する右折開始検出手段（３６、１５）と、前記右折開始検出手段を介して前記右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に右折開始状態であることを表す所定形状の右折開始マークを描画するように前記描画手段を駆動制御する第１描画制御手段（３）と、を備えたことを特徴とする。
また、請求項２に係る描画システムは、請求項１に記載の描画システム（１）において、自車両が交差点で停止して右折待ち状態か否かを検出する右折待ち検出手段（３６、１５）と、前記右折待ち検出手段を介して前記右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に右折待ち状態であることを表す所定形状の右折待ちマークを描画するように前記描画手段（４）を駆動制御する第２描画制御手段（３）と、を備えたことを特徴とする。
また、請求項３に係る描画システムは、請求項２に記載の描画システム（１）において、前記第１描画制御手段（３）は、前記右折開始マークを前記第２描画制御手段（３）が前記右折待ちマークを描画した位置に描画するように前記描画手段（４）を駆動制御すると共に、該右折開始マークを該右折待ちマークの色彩又は形状と異なる色彩又は形状で描画するように前記描画手段（４）を駆動制御することを特徴とする。
また、請求項４に係る描画システムは、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の描画システム（１）において、自車両の前方に右折する先行車両が存在するか否かを検出する先行車両検出手段（１４）を備え、前記第１描画制御手段（３）は、前記先行車両検出手段を介して自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、前記右折開始マークを描画しないように前記描画手段（４）を駆動制御することを特徴とする。
また、請求項５に係る描画システムは、請求項４に記載の描画システム（１）において、前記第２描画制御手段（３）は、前記先行車両検出手段（１４）を介して自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、前記右折待ちマークを描画しないように前記描画手段（４）を駆動制御することを特徴とする。
更に、請求項６に係る描画システムは、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の描画システム（１）において、自車両が前記右折開始マークを描画する描画位置の近傍を通過したか否かを検出する通過検出手段（３、３２、３５、１１、１２、１６、３３）を備え、前記第１描画制御手段（３）は、前記通過検出手段を介して前記描画位置の近傍を通過したことを検出した場合には、前記右折開始マークの描画を終了するように前記描画手段（４）を駆動制御することを特徴とする。
前記構成を有する請求項１に係る描画システムでは、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折開始状態であることを表す所定形状の右折開始マークを描画手段を駆動制御して描画する。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折開始マークを認識することによって、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを容易に検出して、交差点に入る前に停止することができ、自車両との衝突・接触を回避することが可能となる。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折開始マークを認識することによって、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを容易に検出して、交差点に入る前に停止することができ、自車両との衝突・接触を回避することが可能となる。
また、請求項２に係る描画システムでは、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に右折待ち状態であることを表す所定形状の右折待ちマークを描画手段を駆動制御して描画する。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折待ちマークを検出することによって、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを容易に認識でき、自車両が右折することを予測して、交差点に入る前に減速することが可能となり、自車両との衝突・接触を未然に防止することが可能となる。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折待ちマークを検出することによって、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを容易に認識でき、自車両が右折することを予測して、交差点に入る前に減速することが可能となり、自車両との衝突・接触を未然に防止することが可能となる。
また、請求項３に係る描画システムでは、右折開始マークは、右折待ちマークを描画した位置に描画されると共に、該右折開始マークの色彩又は形状が、右折待ちマークの色彩又は形状と異なるように描画される。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折待ちマークを検出した場合には、同じ位置を注視することによって、右折開始マークを容易に認識することが可能となる。また、該右折開始マークの色彩又は形状が、右折待ちマークの色彩又は形状と異なるため、対向車線の他車両は、自車両の右折開始を迅速に認識することが可能となり、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
これにより、対向車線の他車両は、所定形状の右折待ちマークを検出した場合には、同じ位置を注視することによって、右折開始マークを容易に認識することが可能となる。また、該右折開始マークの色彩又は形状が、右折待ちマークの色彩又は形状と異なるため、対向車線の他車両は、自車両の右折開始を迅速に認識することが可能となり、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
また、請求項４に係る描画システムでは、自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、右折開始マークを描画しないため、対向車線の他車両は、自車両が先行車両に続いて右折を開始していることを容易に確認することができ、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
また、請求項５に係る描画システムでは、自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、右折待ちマークを描画しないため、対向車線の他車両は、自車両が右折待ちをすることなく、先行車両に続いて右折することを容易に確認することができ、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
更に、請求項６に係る描画システムでは、自車両が右折開始マークを描画する描画位置の近傍を通過したことを検出した場合には、右折開始マークの描画を終了するため、対向車線の他車両は、自車両の交差点通過を容易に確認することが可能となる。
以下、本発明に係る描画システムについてレーザー描画システムに具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施例に係るレーザー描画システムの概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るレーザー描画システム１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るレーザー描画システム１は、ナビゲーション装置２と、このナビゲーション装置２に対して電気的に接続されたレーザー描画装置４を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
また、ナビゲーション装置２は、車両の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１７に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１８によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置２は、所定の条件を満たした場合には、レーザー描画装置４に制御信号を送信して進行方向前方の路面等に所定照射形状のマークを描画する等のレーザー描画処理を行う。また、レーザー描画装置４は、自車両のフロントグリルの車幅方向中央部から視認可能なレーザー光を前方路面上又は前方の道路標識上に照射方向又は照射範囲又は照射光量又は色彩等を変更して照射することが可能に構成されている。
また、ナビゲーション装置２は、車両の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１７に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１８によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置２は、所定の条件を満たした場合には、レーザー描画装置４に制御信号を送信して進行方向前方の路面等に所定照射形状のマークを描画する等のレーザー描画処理を行う。また、レーザー描画装置４は、自車両のフロントグリルの車幅方向中央部から視認可能なレーザー光を前方路面上又は前方の道路標識上に照射方向又は照射範囲又は照射光量又は色彩等を変更して照射することが可能に構成されている。
次に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明する。
ナビゲーション装置２は、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、ステアリングセンサ１１と、ＧＰＳ１３と、３Ｄ加速度センサ１６と、車両室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ１７と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１８と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標）：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１９と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３には、自車両の走行速度を検出する車速センサ１２、自車両のフロントグリルの車幅方向中央部から超音波等を出力して前方にある対象物までの距離を測定する前方距離測定センサ１４、車両操作ペダル付近の運転者の足の動作をＣＣＤカメラ等の画像処理による画像認識センサや振る舞いセンサ等で検出するペダル操作状況センサ１５、及び、レーザ描画装置４が接続されている。
ナビゲーション装置２は、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、ステアリングセンサ１１と、ＧＰＳ１３と、３Ｄ加速度センサ１６と、車両室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ１７と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１８と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標）：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１９と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３には、自車両の走行速度を検出する車速センサ１２、自車両のフロントグリルの車幅方向中央部から超音波等を出力して前方にある対象物までの距離を測定する前方距離測定センサ１４、車両操作ペダル付近の運転者の足の動作をＣＣＤカメラ等の画像処理による画像認識センサや振る舞いセンサ等で検出するペダル操作状況センサ１５、及び、レーザ描画装置４が接続されている。
このナビゲーションＥＣＵ３は、通常の経路探索及び経路案内の処理の他に、後述のように、交差点で右折待ち状態で停止した場合に、交差点内の対向車線の路面上に視認可能なレーザー光で右折待ちマークを描画し、右折を開始した場合には、右折開始マークを右折待ちマークを描画した位置に描画するレーザー描画処理等を行う電子制御ユニットである。尚、ナビゲーションＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、ステアリングセンサ１１、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６等によって現在の自車両の位置（以下、「自車位置」という。）、方位、所定地点からの走行距離等を検出することが可能となっている。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、ステアリングセンサ１１、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６等によって現在の自車両の位置（以下、「自車位置」という。）、方位、所定地点からの走行距離等を検出することが可能となっている。
具体的には、ステアリングセンサ１１は自車両の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ１１としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。また、ＧＰＳ１３は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車両の現在地及び現在時刻を検出することによって自車方位を検出する。そして、３Ｄ加速度センサ１６は、自車両の３軸方向の加速度を検出する。また、３Ｄ加速度センサ１６によって検出された加速度を積分することにより、３軸方向の自車速度、自車両の移動距離を検出することができる。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵの他に、ＣＰＵが各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭや、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、探索した誘導経路の案内を行う経路案内処理プログラム、後述の交差点で右折待ち状態で停止した場合に、交差点内の対向車線の路面上に視認可能なレーザー光で右折待ちマークを描画し、右折を開始した場合には、右折開始マークを右折待ちマークを描画した位置に描画するレーザー描画処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ、ＲＯＭ等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵに代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
また、ナビゲーションＥＣＵ３には、路面照射位置決定部３１、自車位置判定部３２、地図情報ＤＢ３３、レーザー照射角決定部３４、自車両姿勢判定部３５、右折待ち状態判定部３６を備え、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、ＧＰＳ１３、前方距離測定センサ１４、ペダル操作状況センサ１５、３Ｄ加速度センサ１６等から取得した情報に基づいて各種制御を行う。
ここで、路面照射位置決定部３１は、地図情報ＤＢ３３に格納される交差点内の対向車線部分の地図情報に基づいて、交差点内の対向車線の路面上に所定照射形状のマークを描画する描画目標位置の座標データを算出して決定する。
また、自車位置判定部３２は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６から取得される各情報に基づいて、自車両の現在の絶対位置（緯度・経度）を検出する。また、自車位置判定部３２は、前方距離測定センサ１４から取得される情報に基づいて先行車両の存在を検出する。
また、自車位置判定部３２は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６から取得される各情報に基づいて、自車両の現在の絶対位置（緯度・経度）を検出する。また、自車位置判定部３２は、前方距離測定センサ１４から取得される情報に基づいて先行車両の存在を検出する。
また、地図情報ＤＢ３３は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ３３の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１９を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
また、レーザー照射角決定部３４は、路面照射位置決定部３１により決定された交差点の対向車線の路面上に所定照射形状のマークを描画する描画目標位置と、自車位置判定部３２により判定された交差点での自車両の座標位置データと、自車両姿勢判定部３５により判定された交差点での自車両の向きを表す方位情報とに基づいて所定照射形状のマークを描画するレーザ照射角度を算出して決定する。
また、自車両姿勢判定部３５は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６から取得される各情報に基づいて、自車両の現在の方位角度等を検出する。
更に、右折待ち状態判定部３６は、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づいて運転者の足の動きをモニタリングして、運転者の足がブレーキペダルからアクセルペダルに移動したか否かを検出し、右折待ち状態か右折開始状態かを判定する。
また、自車両姿勢判定部３５は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、ＧＰＳ１３、３Ｄ加速度センサ１６から取得される各情報に基づいて、自車両の現在の方位角度等を検出する。
更に、右折待ち状態判定部３６は、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づいて運転者の足の動きをモニタリングして、運転者の足がブレーキペダルからアクセルペダルに移動したか否かを検出し、右折待ち状態か右折開始状態かを判定する。
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１７の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンの給油所、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ３３には、所定の情報をナビゲーション装置２のスピーカ１８によって出力するための音声出力データも記録される。
また、液晶ディスプレイ１７には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１７の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
また、スピーカ１８は、ナビゲーションＥＣＵ３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。なお、スピーカ１８より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
そして、通信装置１９は、地図情報配信センタと通信を行う通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、地図情報配信センタに加えて、例えば、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１９は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
また、レーザー描画装置４には、ナビゲーションＥＣＵ３から送信されるレーザ照射角度情報に基づいて所定照射形状を描画するためにレーザー光の照射角度を制御するレーザー照射角度制御部４１と、ナビゲーションＥＣＵ３から送信される路面上に描画するマークの色彩データ等に基づいてレーザー光の出力を制御するレーザー出力制御部４２が設けられている。
次に、上記のように構成されたレーザー描画システム１のナビゲーションＥＣＵ３が実行する交差点で右折待ち状態で停止した場合に、交差点内の対向車線の路面上に視認可能なレーザー光で右折待ちマーク等を描画するレーザー描画処理について図２乃至図８に基づき説明する。
図２はナビゲーションＥＣＵ３が実行する交差点で右折待ち状態で停止した場合に、交差点内の対向車線の路面上に視認可能なレーザー光で右折待ちマーク等を描画するレーザー描画処理を示すフローチャートである。図３は図２のステップ１８で実行される「車両状態判断処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図４は図２のステップ２０で実行される「右折待ちマーク描画処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図２のステップ２３で実行される「右折開始マーク描画処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６は自車両が交差点内の対向車線の路面に右折待ちマークを描画した一例を示す平面図である。図７は自車両が交差点内の対向車線の路面に右折開始マークを描画した一例を示す平面図である。図８は自車両が交差点を通過する状態の一例を示す平面図である。尚、図２乃至図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３が備えているＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより実行される。
図２はナビゲーションＥＣＵ３が実行する交差点で右折待ち状態で停止した場合に、交差点内の対向車線の路面上に視認可能なレーザー光で右折待ちマーク等を描画するレーザー描画処理を示すフローチャートである。図３は図２のステップ１８で実行される「車両状態判断処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図４は図２のステップ２０で実行される「右折待ちマーク描画処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図２のステップ２３で実行される「右折開始マーク描画処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６は自車両が交差点内の対向車線の路面に右折待ちマークを描画した一例を示す平面図である。図７は自車両が交差点内の対向車線の路面に右折開始マークを描画した一例を示す平面図である。図８は自車両が交差点を通過する状態の一例を示す平面図である。尚、図２乃至図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３が備えているＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより実行される。
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から自車両の進行方向前方にある交差点に関する交差点データを読み出し、ＲＡＭに記憶する。
続いて、Ｓ１２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭから再度読み出し、自車両が交差点に進入したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が交差点に進入していない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
続いて、Ｓ１２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭから再度読み出し、自車両が交差点に進入したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が交差点に進入していない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
一方、自車両が交差点に進入した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ステアリングセンサ１１、３Ｄ加速度センサ１６、方向指示器情報から、自車両が右折するか左折するかを判断して、自車両が右折すると判断した場合には、ＲＡＭから「右折フラグ」を読み出してＯＮに設定する、即ち右折フラグに「１」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。また、自車両が右折しないと判断した場合には、ＲＡＭから「右折フラグ」を読み出してＯＦＦに設定する、即ち右折フラグに「０」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。尚、エンジン始動時には、右折フラグはＯＦＦに設定されている、即ち、右折フラグには「０」が代入されて、ＲＡＭに記憶されている。
続いて、Ｓ１４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折フラグをＲＡＭから再度読み出し、該右折フラグがＯＮか否か、即ち、自車両が右折するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、右折フラグがＯＦＦの場合、即ち、該右折フラグが「０」の場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両は右折しないと判定して再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
続いて、Ｓ１４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折フラグをＲＡＭから再度読み出し、該右折フラグがＯＮか否か、即ち、自車両が右折するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、右折フラグがＯＦＦの場合、即ち、該右折フラグが「０」の場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両は右折しないと判定して再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
また一方、右折フラグがＯＮの場合、即ち、該右折フラグが「１」の場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両は右折すると判定してＳ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ナビゲーションＥＣＵ３は、前方距離測定センサ１４から取得した情報に基づいて、自車両の前方に右折する先行車両が存在するか否かを判断して、右折する先行車両が存在すると判断した場合には、ＲＡＭから「先行車両フラグ」を読み出してＯＮに設定する、即ち先行車両フラグに「１」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。また、右折する先行車両が存在しないと判断した場合には、ＲＡＭから「先行車両フラグ」を読み出してＯＦＦに設定する、即ち先行車両フラグに「０」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。尚、エンジン始動時には、先行車両フラグはＯＦＦに設定されている、即ち、先行車両フラグには「０」が代入されて、ＲＡＭに記憶されている。
続いて、Ｓ１６において、ナビゲーションＥＣＵ３は、先行車両フラグをＲＡＭから再度読み出し、該先行車両フラグがＯＮか否か、即ち、先行車両が存在するか否かを判定する。そして、先行車両フラグがＯＮの場合、即ち、該先行車両フラグが「１」の場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、この自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭから再度読み出し、自車両が交差点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車両が交差点を通過したと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。一方、自車両が交差点を通過していないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１５以降の処理を実行する。
そして、自車両が交差点を通過したと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。一方、自車両が交差点を通過していないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１５以降の処理を実行する。
また一方、Ｓ１６で先行車両フラグがＯＦＦの場合、即ち、該先行車両フラグが「０」の場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ナビゲーションＥＣＵ３は、後述の「車両状態判断処理」のサブ処理（図３参照）を実行する。
続いて、Ｓ１９において、ナビゲーションＥＣＵ３は、上記Ｓ１８で自車両が右折待ち状態であると判断されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ３は、「車両状態フラグ」をＲＡＭから読み出し、該車両状態フラグが「１」か否かを判定する判定処理を実行する。
尚、後述のように上記Ｓ１８の処理において、車両状態が「不明状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「０」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、車両状態が「右折待ち状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「１」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、車両状態が「右折開始状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「２」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、エンジン始動時には、「車両状態フラグ」には「０」が代入されてＲＡＭに記憶されている。
続いて、Ｓ１９において、ナビゲーションＥＣＵ３は、上記Ｓ１８で自車両が右折待ち状態であると判断されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ３は、「車両状態フラグ」をＲＡＭから読み出し、該車両状態フラグが「１」か否かを判定する判定処理を実行する。
尚、後述のように上記Ｓ１８の処理において、車両状態が「不明状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「０」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、車両状態が「右折待ち状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「１」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、車両状態が「右折開始状態」の場合には、「車両状態フラグ」には「２」が代入されてＲＡＭに記憶されている。また、エンジン始動時には、「車両状態フラグ」には「０」が代入されてＲＡＭに記憶されている。
そして、自車両が右折待ち状態であると判定した場合、即ち、ＲＡＭから読み出した車両状態フラグが「１」の場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ２０の処理に移行する。Ｓ２０において、ナビゲーションＥＣＵ３は、交差点内の対向車線の路面に所定照射形状（例えば、三角形、リング形、四角枠である。）の右折待ちマークを視認可能な所定の色（例えば、緑色である。）のレーザー光で描画する後述の「右折待ちマーク描画処理」のサブ処理（図４参照）を実行後、再度、Ｓ１８以降の処理を実行する。
また一方、自車両が右折待ち状態でないと判定した場合、即ち、ＲＡＭから読み出した車両状態フラグが「１」でない場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、上記Ｓ１８で自車両が右折開始状態であると判断されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ３は、車両状態フラグをＲＡＭから再度、読み出し、該車両状態フラグが「２」か否かを判定する判定処理を実行する。
また一方、自車両が右折待ち状態でないと判定した場合、即ち、ＲＡＭから読み出した車両状態フラグが「１」でない場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、上記Ｓ１８で自車両が右折開始状態であると判断されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ３は、車両状態フラグをＲＡＭから再度、読み出し、該車両状態フラグが「２」か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車両が右折開始状態でないと判定した場合、即ち、ＲＡＭから読み出した車両状態フラグが「０」の場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、車両状態が「不明状態」であると判定して、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、この自車位置を表す座標データと交差点データとをＲＡＭから再度読み出し、自車両が交差点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。
そしてまた、自車両が交差点を通過したと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。一方、自車両が交差点を通過していないと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１８以降の処理を実行する。
そしてまた、自車両が交差点を通過したと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。一方、自車両が交差点を通過していないと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１８以降の処理を実行する。
また一方、Ｓ２１で自車両が右折開始状態であると判定した場合、即ち、ＲＡＭから読み出した車両状態フラグが「１」の場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、後述の交差点内の対向車線の路面に所定照射形状（例えば、三角形、リング形、四角枠である。）の右折開始マークを右折待ちマークと異なる色（例えば、赤色である。）の視認可能なレーザー光で描画する後述の「右折開始マーク描画処理」のサブ処理（図５参照）を実行する。
その後、Ｓ２４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、この自車位置を表す座標データと上記Ｓ２３の処理においてＲＡＭに記憶した右折開始マークの描画目標位置の座標データとを読み出し、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過したか否かを判断する。具体的には、自車位置を表す座標データが右折開始マークの描画目標位置の近傍位置になった場合（例えば、自車両のバンパー先端部が描画目標位置の１０ｃｍ〜２０ｃｍ以内の距離になった場合）には、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過したと判断して、ＲＡＭから「通過フラグ」を読み出してＯＮに設定する、即ち通過フラグに「１」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。また、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過していないと判断した場合には、ＲＡＭから「通過フラグ」を読み出してＯＦＦに設定する、即ち通過フラグに「０」を代入してＲＡＭに再度、記憶する。尚、エンジン始動時には、通過フラグはＯＦＦに設定されている、即ち、通過フラグには「０」が代入されて、ＲＡＭに記憶されている。
続いて、Ｓ２５において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過したか否か、即ち、通過フラグをＲＡＭから再度読み出し、該通過フラグがＯＮか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過していない場合、即ち、該通過フラグがＯＦＦの場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、Ｓ１８以降の処理を実行する。
一方、自車両が右折開始マークの描画目標位置を通過した場合、即ち、通過フラグをＲＡＭから再度読み出し、該通過フラグがＯＮの場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ２６の処理に移行する。Ｓ２６において、ナビゲーションＥＣＵ３は、レーザー描画装置４に対してレーザー出力を停止させる制御信号を出力して、右折開始マークの描画を終了した後、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
例えば、図８に示すように自車両４５が右折開始マーク５２の描画目標位置を通過した場合には、ナビゲーションＥＣＵ３は、レーザー描画装置４に対してレーザー出力を停止させる制御信号を出力して、右折開始マーク５２の描画を終了する。
例えば、図８に示すように自車両４５が右折開始マーク５２の描画目標位置を通過した場合には、ナビゲーションＥＣＵ３は、レーザー描画装置４に対してレーザー出力を停止させる制御信号を出力して、右折開始マーク５２の描画を終了する。
次に、上記Ｓ１８でナビゲーションＥＣＵ３が実行する「車両状態判断処理」のサブ処理について図３に基づいて説明する。
図３に示すように、先ず、Ｓ１０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサから取得される各情報に基づいて、自車両が停止しているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が停止していると判定した場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０２の処理に移行する。Ｓ１０２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折待ち状態判定部３６を介してペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づいて運転者の足の動きのモニタリングを開始する。
図３に示すように、先ず、Ｓ１０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサから取得される各情報に基づいて、自車両が停止しているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が停止していると判定した場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０２の処理に移行する。Ｓ１０２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折待ち状態判定部３６を介してペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づいて運転者の足の動きのモニタリングを開始する。
続いて、Ｓ１０３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づいて右折待ち状態判定部３６を介して運転者の足がブレーキペダルからアクセルペダルに移動したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づき、右折待ち状態判定部３６を介して運転者の足がブレーキペダルから移動していないと判定した場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０４の処理に移行する。
Ｓ１０４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折待ち状態であると判断して、ＲＡＭから車両状態フラグを読み出し、この車両状態フラグに「１」を代入して、再度ＲＡＭに記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
Ｓ１０４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折待ち状態であると判断して、ＲＡＭから車両状態フラグを読み出し、この車両状態フラグに「１」を代入して、再度ＲＡＭに記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
一方、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づき、右折待ち状態判定部３６を介して運転者の足がブレーキペダルからアクセルペダルに移動したと判定した場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０５の処理に移行する。Ｓ１０５において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折開始状態であると判断して、ＲＡＭから車両状態フラグを読み出し、この車両状態フラグに「２」を代入して、再度ＲＡＭに記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
また一方、Ｓ１０１で、自車両が停止していないと判定した場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０６の処理に移行する。Ｓ１０６において、ナビゲーションＥＣＵ３は、引き続き右折開始状態か否か、即ち、ペダル操作状況センサ１５から取得される情報に基づき、右折待ち状態判定部３６を介して運転者の足がアクセルペダルからブレーキペダルに移動していないか否か、即ち、運転者の足がアクセルペダルにあるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、引き続き右折開始状態であると判定した場合、即ち、運転者の足がアクセルペダルにあると判定した場合には（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、上記Ｓ１０５の処理を実行後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
一方、引き続き右折開始状態でないと判定した場合、即ち、運転者の足がアクセルペダルにないと判定した場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０７の処理に移行する。Ｓ１０７において、ナビゲーションＥＣＵ３は、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサ１６から取得される各情報に基づいて、自車両が交差点内の対向車線手前で停止可能な速度か否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両が交差点内の対向車線手前で停止可能な速度でないと判定した場合には（Ｓ１０７：ＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、再度、上記Ｓ１０５の処理を実行後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
他方、自車両が交差点内の対向車線手前で停止可能な速度であると判定した場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０８の処理に移行する。Ｓ１０８において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折待ち状態でも右折開始状態でもないと判定し、即ち、不明状態であると判定して、ＲＡＭから車両状態フラグを読み出し、この車両状態フラグに「０」を代入して、再度ＲＡＭに記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
他方、自車両が交差点内の対向車線手前で停止可能な速度であると判定した場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ３は、Ｓ１０８の処理に移行する。Ｓ１０８において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両が右折待ち状態でも右折開始状態でもないと判定し、即ち、不明状態であると判定して、ＲＡＭから車両状態フラグを読み出し、この車両状態フラグに「０」を代入して、再度ＲＡＭに記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。
次に、上記Ｓ２０でナビゲーションＥＣＵ３が実行する「右折待ちマーク描画処理」のサブ処理について図４及び図６に基づいて説明する。
図４に示すように、先ず、Ｓ２０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。
図４に示すように、先ず、Ｓ２０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。
そして、Ｓ２０２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、右折待ちマークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶する。尚、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、自車両と交差点内の対向車線の路面との相対位置関係を算出して、右折待ちマークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶するようにしてもよい。
続いて、Ｓ２０３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから右折待ちマークを描画する描画目標位置情報を読み出し、路面照射位置決定部３１により交差点内の対向車線の路面上に所定照射形状の右折待ちマークを描画する描画目標位置の座標データを算出してＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから自車位置を表す座標データと自車方位と描画目標位置の座標データとを読み出し、レーザー照射角決定部３４によりレーザー光を照射して交差点内の対向車線の路面に所定照射形状の右折待ちマークを描画するための照射角度を算出して、レーザー照射角度情報としてＲＡＭに記憶する。
続いて、Ｓ２０３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから右折待ちマークを描画する描画目標位置情報を読み出し、路面照射位置決定部３１により交差点内の対向車線の路面上に所定照射形状の右折待ちマークを描画する描画目標位置の座標データを算出してＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから自車位置を表す座標データと自車方位と描画目標位置の座標データとを読み出し、レーザー照射角決定部３４によりレーザー光を照射して交差点内の対向車線の路面に所定照射形状の右折待ちマークを描画するための照射角度を算出して、レーザー照射角度情報としてＲＡＭに記憶する。
その後、Ｓ２０４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから再度、レーザー照射角度情報を読み出すと共に、右折待ちマークの色彩データ（例えば、緑色である。）等をＲＯＭから読み出し、レーザー描画装置４に対して送信後、当該サブフローチャートを終了してメインフローチャートに戻る。これにより、レーザー描画装置４は、レーザー照射角度情報に基づいてレーザー照射角度制御部４１によりレーザー光の照射角度を制御すると共に、右折待ちマークの色彩データ等に基づいてレーザー出力制御部４２により視認可能な所定の色のレーザー光を交差点内の対向車線の路面に照射して、所定照射形状の右折待ちマークを描画する。
例えば、図６に示すように、自車両４５は、交差点４７内の対向車線４８の路面に、緑色のレーザー光で一辺約５０ｃｍ〜１００ｃｍの三角形の右折待ちマーク５１を描画する。これにより、対向車線４８を走行する他車両４６は、緑色の右折待ちマーク５１を視認することにより、自車両４５が右折待ち状態であることを容易に認識することができる。
例えば、図６に示すように、自車両４５は、交差点４７内の対向車線４８の路面に、緑色のレーザー光で一辺約５０ｃｍ〜１００ｃｍの三角形の右折待ちマーク５１を描画する。これにより、対向車線４８を走行する他車両４６は、緑色の右折待ちマーク５１を視認することにより、自車両４５が右折待ち状態であることを容易に認識することができる。
次に、上記Ｓ２３でナビゲーションＥＣＵ３が実行する「右折開始マーク描画処理」のサブ処理について図５、図７及び図８に基づいて説明する。
図５に示すように、先ず、Ｓ３０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。
そして、Ｓ３０２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサ１６からステアリング操舵情報、自車速度、３軸加速度情報等の自車両の動作情報を取得してＲＡＭに記憶する。
図５に示すように、先ず、Ｓ３０１において、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車位置判定部３２及び自車両姿勢判定部３５により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭに記憶する。
そして、Ｓ３０２において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサ１６からステアリング操舵情報、自車速度、３軸加速度情報等の自車両の動作情報を取得してＲＡＭに記憶する。
続いて、Ｓ３０３において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから自車位置を表す座標データと自車方位とステアリング操舵情報、自車速度、３軸加速度情報等の自車両の動作情報とを再度読み出し、レーザー光の照射角度を変更するために、数秒後（例えば、０．１秒〜０．５秒後である。）又は所定距離（例えば、５ｃｍ〜１５ｃｍである。）進行後における自車両の予測位置の座標データと自車両の予測方位を算出してＲＡＭに記憶する。
そして、Ｓ３０４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、右折開始マークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶する。尚、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、自車両と交差点内の対向車線の路面との相対位置関係を算出して、右折開始マークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶するようにしてもよい。また、この右折開始マークの描画目標位置は、上記右折待ちマーク描画位置（図４、Ｓ２０２参照）とほぼ同じ位置である。
そして、Ｓ３０４において、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、右折開始マークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶する。尚、ナビゲーションＥＣＵ３は、地図情報ＤＢ３３から交差点内の対向車線部分の座標データを読み出し、自車両と交差点内の対向車線の路面との相対位置関係を算出して、右折開始マークを描画する描画目標位置情報としてＲＡＭに記憶するようにしてもよい。また、この右折開始マークの描画目標位置は、上記右折待ちマーク描画位置（図４、Ｓ２０２参照）とほぼ同じ位置である。
続いて、Ｓ３０５において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから右折開始マークを描画する描画目標位置情報を読み出し、路面照射位置決定部３１により交差点内の対向車線の路面上に所定照射形状の右折開始マークを描画する描画目標位置の座標データを算出してＲＡＭに記憶する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから自車両の予測位置の座標データと自車両の予測方位と描画目標位置の座標データとを読み出し、レーザー照射角決定部３４によりレーザー光を照射して交差点内の対向車線の路面に所定照射形状の右折開始マークを描画するための照射角度を算出して、レーザー照射角度情報としてＲＡＭに記憶する。
その後、Ｓ３０６において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから再度、レーザー照射角度情報を読み出すと共に、上記右折待ちマークの色彩と異なる色彩（例えば赤色である。）で右折開始マークを描画するための色彩データ等をＲＯＭから読み出し、レーザー描画装置４に対して送信後、当該サブフローチャートを終了してメインフローチャートに戻る。これにより、レーザー描画装置４は、レーザー照射角度情報に基づいてレーザー照射角度制御部４１によりレーザー光の照射角度を制御すると共に、右折開始マークの色彩データ等に基づいてレーザー出力制御部４２により視認可能な所定の色のレーザー光を交差点内の対向車線の路面に照射して、上記右折待ちマークと異なる色彩で所定照射形状の右折開始マークを描画する。
その後、Ｓ３０６において、ナビゲーションＥＣＵ３は、ＲＡＭから再度、レーザー照射角度情報を読み出すと共に、上記右折待ちマークの色彩と異なる色彩（例えば赤色である。）で右折開始マークを描画するための色彩データ等をＲＯＭから読み出し、レーザー描画装置４に対して送信後、当該サブフローチャートを終了してメインフローチャートに戻る。これにより、レーザー描画装置４は、レーザー照射角度情報に基づいてレーザー照射角度制御部４１によりレーザー光の照射角度を制御すると共に、右折開始マークの色彩データ等に基づいてレーザー出力制御部４２により視認可能な所定の色のレーザー光を交差点内の対向車線の路面に照射して、上記右折待ちマークと異なる色彩で所定照射形状の右折開始マークを描画する。
例えば、図７及び図８に示すように、自車両４５は、運転者の足がブレーキペダルからアクセルペダルに移動すると、交差点４７内の対向車線４８の路面に、赤色のレーザー光で一辺約５０ｃｍ〜１００ｃｍの三角形上の右折開始マーク５２の描画を開始する。そして、自車両４５が交差点４７内の対向車線に進行するに従って、数秒経過毎（例えば、０．１秒〜０．５秒経過毎である。）又は所定距離（例えば、５ｃｍ〜１５ｃｍである。）進行毎にレーザー照射角度を変更して、交差点４７内の対向車線４８の路面のほぼ同じ位置に右折開始マーク５２を赤色のレーザー光で描画する。これにより、対向車線４８を走行する他車両４６は、緑色の右折待ちマーク５１から赤色の右折開始マーク５２に変わったことを視認することにより、自車両４５が右折待ち状態から右折開始状態になったことを容易に認識して、交差点４７の手前で減速し、交差点４７の停止位置で安全に停車することができる。
そして、自車両４５が右折開始マーク５２の描画目標位置を通過した場合、又は、右折開始マーク５２の描画目標位置の近傍を通過した場合には、レーザー描画装置４が停止され、該右折開始マーク５２の描画が終了する。
そして、自車両４５が右折開始マーク５２の描画目標位置を通過した場合、又は、右折開始マーク５２の描画目標位置の近傍を通過した場合には、レーザー描画装置４が停止され、該右折開始マーク５２の描画が終了する。
ここで、レーザー描画装置４は、描画手段として機能する。また、右折待ち状態判定部３６、ペダル操作状況センサ１５は、右折開始検出手段、右折待ち検出手段を構成する。また、ナビゲーションＥＣＵ３は、第１描画制御手段、第２描画制御手段として機能する。また、ナビゲーションＥＣＵ３、前方距離測定センサ１４は、先行車両検出手段を構成する。また、ナビゲーションＥＣＵ３、ステアリングセンサ１１、車速センサ１２、３Ｄ加速度センサ１６、自車位置判定部３２、地図情報ＤＢ３３、自車両姿勢判定部３５は、通過検出手段を構成する。
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るレーザー描画システム１では、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折待ち状態判定部３６を介して自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に、右折待ち状態であることを表す所定照射形状の右折待ちマークを、レーザー描画装置４を駆動制御して所定の色（例えば、緑色である。）の視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ１８〜Ｓ２０）。
これにより、対向車線を走行する他車両は、交差点内の対向車線の路面にレーザー光で描画された右折待ちマークを視認することにより、自車両が右折待ち状態であることを容易に認識でき、自車両が右折することを予測して、交差点に入る前に減速することが可能となり、自車両との衝突・接触を未然に防止することが可能となる。
これにより、対向車線を走行する他車両は、交差点内の対向車線の路面にレーザー光で描画された右折待ちマークを視認することにより、自車両が右折待ち状態であることを容易に認識でき、自車両が右折することを予測して、交差点に入る前に減速することが可能となり、自車両との衝突・接触を未然に防止することが可能となる。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折待ち状態判定部３６を介して自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折待ちマークに替えて、右折開始状態であることを表す所定照射形状の右折開始マークを、該右折待ちマークの色彩（例えば、緑色である。）と異なる色彩（例えば、赤色である。）で自車両の進行状態に合わせてほぼ同じ位置に、レーザー描画装置４を駆動制御して視認可能なレーザー光で描画する（Ｓ２１〜Ｓ２２）。
これにより、対向車線の他車両は、右折待ちマークに替えて、色彩の異なる所定照射形状の右折開始マークが視認可能なレーザー光で描画されたことを認識することによって、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを容易に認識して、交差点に入る前に減速して安全に停止することができ、自車両との衝突・接触を回避することが可能となる。
これにより、対向車線の他車両は、右折待ちマークに替えて、色彩の異なる所定照射形状の右折開始マークが視認可能なレーザー光で描画されたことを認識することによって、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを容易に認識して、交差点に入る前に減速して安全に停止することができ、自車両との衝突・接触を回避することが可能となる。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、右折待ちマークを描画しないため（Ｓ１５〜Ｓ１７）、対向車線の他車両は、自車両が右折待ちをすることなく、先行車両に続いて右折することを容易に確認することができ、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、右折開始マークを描画しないため（Ｓ１５〜Ｓ１７）、対向車線の他車両は、自車両が先行車両に続いて右折を開始していることを容易に確認することができ、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
更に、自車両が右折開始マークを描画する描画目標位置を通過した場合、又は、右折開始マークの描画目標位置の近傍を通過した場合には、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折開始マークの描画を終了するため、対向車線の他車両は、自車両の交差点通過を容易に確認することが可能となる。
また、ナビゲーションＥＣＵ３は、自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、右折開始マークを描画しないため（Ｓ１５〜Ｓ１７）、対向車線の他車両は、自車両が先行車両に続いて右折を開始していることを容易に確認することができ、自車両との衝突・接触を確実に防止することが可能となる。
更に、自車両が右折開始マークを描画する描画目標位置を通過した場合、又は、右折開始マークの描画目標位置の近傍を通過した場合には、ナビゲーションＥＣＵ３は、右折開始マークの描画を終了するため、対向車線の他車両は、自車両の交差点通過を容易に確認することが可能となる。
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、前記記実施例では、右折待ちマークと右折開始マークとの色彩を異ならせたが（例えば、緑色と赤色である。）、同じ色彩の視認可能なレーザー光で、右折開始マークを点滅表示するようにしてもよい。これにより、他車両の運転者は、右折待ちマークと右折開始マークとを容易に識別して認識することが可能となる。
また、前記実施例では、右折待ちマークと右折開始マークとを同じ照射形状（例えば、緑色の三角形と赤色の三角形である。）で描画したが、異なる照射形状にしてもよい。例えば、右折待ちマークを緑色のリング形や四角枠に描画し、右折開始マークを赤色の三角形に描画してもよい。また、右折待ちマークと右折開始マークの照射形状を異ならせて、同じ色の視認可能なレーザー光で描画してもよい。
また、右折待ちマークと右折開始マークとしては、上記三角形状、リング形状、四角形状の他に、レーザー光を一点に対して照射した際に描画される描画点を用いても良く、このような描画点も本願発明に係る所定形状のマークに含まれる。
例えば、前記記実施例では、右折待ちマークと右折開始マークとの色彩を異ならせたが（例えば、緑色と赤色である。）、同じ色彩の視認可能なレーザー光で、右折開始マークを点滅表示するようにしてもよい。これにより、他車両の運転者は、右折待ちマークと右折開始マークとを容易に識別して認識することが可能となる。
また、前記実施例では、右折待ちマークと右折開始マークとを同じ照射形状（例えば、緑色の三角形と赤色の三角形である。）で描画したが、異なる照射形状にしてもよい。例えば、右折待ちマークを緑色のリング形や四角枠に描画し、右折開始マークを赤色の三角形に描画してもよい。また、右折待ちマークと右折開始マークの照射形状を異ならせて、同じ色の視認可能なレーザー光で描画してもよい。
また、右折待ちマークと右折開始マークとしては、上記三角形状、リング形状、四角形状の他に、レーザー光を一点に対して照射した際に描画される描画点を用いても良く、このような描画点も本願発明に係る所定形状のマークに含まれる。
１ レーザー描画システム
２ ナビゲーション装置
３ ナビゲーションＥＣＵ
４ レーザー描画装置
１１ ステアリングセンサ
１２ 車速センサ
１３ ＧＰＳ
１４ 前方距離測定センサ
１５ ペダル操作状況センサ
１６ ３Ｄ加速度センサ
３１ 路面照射位置決定部
３２ 自車位置判定部
３３ 地図情報ＤＢ
３４ レーザー照射角決定部
３５ 自車両姿勢判定部
３６ 右折待ち状態判定部
２ ナビゲーション装置
３ ナビゲーションＥＣＵ
４ レーザー描画装置
１１ ステアリングセンサ
１２ 車速センサ
１３ ＧＰＳ
１４ 前方距離測定センサ
１５ ペダル操作状況センサ
１６ ３Ｄ加速度センサ
３１ 路面照射位置決定部
３２ 自車位置判定部
３３ 地図情報ＤＢ
３４ レーザー照射角決定部
３５ 自車両姿勢判定部
３６ 右折待ち状態判定部
Claims (6)
- 車両進行方向の前方路面に所定形状のマークを描画する描画手段と、
自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったか否かを検出する右折開始検出手段と、
前記右折開始検出手段を介して前記右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に右折開始状態であることを表す所定形状の右折開始マークを描画するように前記描画手段を駆動制御する第１描画制御手段と、
を備えたことを特徴とする描画システム。 - 自車両が交差点で停止して右折待ち状態か否かを検出する右折待ち検出手段と、
前記右折待ち検出手段を介して前記右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に右折待ち状態であることを表す所定形状の右折待ちマークを描画するように前記描画手段を駆動制御する第２描画制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の描画システム。 - 前記第１描画制御手段は、前記右折開始マークを前記第２描画制御手段が前記右折待ちマークを描画した位置に描画するように前記描画手段を駆動制御すると共に、該右折開始マークを該右折待ちマークの色彩又は形状と異なる色彩又は形状で描画するように前記描画手段を駆動制御することを特徴とする請求項２に記載の描画システム。
- 自車両の前方に右折する先行車両が存在するか否かを検出する先行車両検出手段を備え、
前記第１描画制御手段は、前記先行車両検出手段を介して自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、前記右折開始マークを描画しないように前記描画手段を駆動制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の描画システム。 - 前記第２描画制御手段は、前記先行車両検出手段を介して自車両の前方に右折する先行車両が存在していることを検出した場合には、前記右折待ちマークを描画しないように前記描画手段を駆動制御することを特徴とする請求項４に記載の描画システム。
- 自車両が前記右折開始マークを描画する描画位置の近傍を通過したか否かを検出する通過検出手段を備え、
前記第１描画制御手段は、前記通過検出手段を介して前記描画位置の近傍を通過したことを検出した場合には、前記右折開始マークの描画を終了するように前記描画手段を駆動制御することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の描画システム。
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