KR102618041B1 - 운전자 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

사고 발생 확률이 높은 상황에서 사고와 관련된 다양한 데이터를 저장할 수 있는 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제3 센서; 및 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장한다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD THEROF}
운전자 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사고 발생 확률이 높은 상황에서 사고와 관련된 다양한 데이터를 저장하는 기술에 관한 것이다.
차량은 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
최근에는 운전자에게 운행 시 사각지대를 편리하게 확인할 수 있도록 차량의 전방과 후방에 사각지대 확인 장치를 설치하고 있는 차량이 늘고 있으며, 이러한 사각지대를 확인하는 장치는 전방과 후방의 영상을 카메라가 촬영한 후 차량 실내의 A/V 시스템이 모니터를 통하여 촬영된 영상을 운전자가 볼 수 있도록 하는 것이 일반적인 방법의 시스템이다.
예를 들어, 근래에는 교통사고의 원인 규명 등을 위해 자동차 내에 설치하여 차량 외부 영상을 기록하는 차량용 영상기록장치(DVR)가 개발되고 상용화되고 있으며, 경제적이고 실용적이고 기술적인 대안을 제시하기 위하여 차량용 블랙박스가 사용되고 있다.
차랑용 블랙박스는 사고 상황의 영상을 기록하여 사고를 정확히 파악할 수 있게 해준다는 장점이 있다. 그러나, 현재 개발 중인 블랙박스는 영상을 기록하는 기록 장치이기 때문에, 영상만으로 분석이 어려운 사고 상황에서는 활용되기 어렵다는 문제점이 존재한다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 개시된 발명의 일 측면은 자차량의 사고 상황에서 영상 데이터 뿐만 아니라 자차량 및 주변 차량에 대한 데이터를 획득할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공하고자 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제3 센서; 및 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 전방 영상 데이터만을 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행 중인 차로를 이탈하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나와 상기 차량의 충돌이 예상되면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나가 상기 차량이 주행 중인 차로로 끼어들면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 교차로로 진입하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 각종 데이터를 저장하는 블랙박스가 설치된 차량에 마련된 운전자 보조 시스템에 있어서, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제3 센서; 및 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 상기 블랙박스에 전송할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 상기 블랙박스에 전송할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 특정 이벤트가 발생한 경우에만 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 상기 블랙박스에 전송할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법은, 차량의 전방 영상 데이터를 획득하고; 상기 차량의 전방 감지 데이터를 획득하고;
상기 차량의 측방 감지 데이터를 획득하고; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하고; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고; 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고; 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은, 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은, 상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 전방 영상 데이터만을 저장하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은, 상기 차량이 주행 중인 차로를 이탈하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은, 상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나와 상기 차량의 충돌이 예상되면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은, 상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나가 상기 차량이 주행 중인 차로로 끼어들면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은, 상기 차량이 교차로로 진입하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 전방 영상 데이터를 획득하는 것은, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 갖는 이미지 센서가 제1 전방 영상 데이터를 획득하는 것; 및 상기 차량에 설치된 블랙박스가 제2 전방 영상 데이터를 획득하는 것;을 포함하고, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것은, 상기 제1 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것일 수 있다.
또한, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은, 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1 전방 영상 데이터, 상기 제2 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은, 상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 제1 전방 영상 데이터, 상기 제2 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 제2 전방 영상 데이터만을 저장하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 블랙박스의 데이터 저장 시점을 판단함으로써 불필요한 전력 소모 및 저장 공간 소모를 방지할 수 있다.
또한, 개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 사고 상황에서 사고를 정확하게 분석할 수 있는 객관적인 데이터를 제공할 수 있다.
또한, 개시된 발명의 일 측면에 따르면, 추가적인 하드웨어 시스템 없이 기존의 블랙박스 및 운전자 보조 시스템을 활용하여 추가적인 비용이 발생하지 않을 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 블랙박스와 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 5 내지 도 8은 영상 데이터 및 레이더 데이터 저장 시점의 일 예를 나타낸 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
또한, 본 명세서에서의 '전방 객체' 및 '측방 객체'는 차량과의 충돌 가능성이 있는 모든 대상체를 의미하며, 다른 차량, 보행자, 싸이클리스트 등의 움직이는 대상체를 포함할 뿐 아니라, 나무, 가로등 등의 움직이지 않는 대상체를 포함할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(100)(Driver Assistance System, DAS)과, 차량용 블랙박스(200)를 더 포함할 수 있다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
블랙박스(200)는 차량(1)에 마련된 전원을 통하여 전원을 공급 받아 차량(1) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 이를 위한 블랙박스(200)는, 운전자 보조 시스템(100)과는 독립적으로 카메라(210)를 포함할 수 있으며 카메라(210)로부터 획득된 영상 데이터를 저장하기 위한 저장부(220)를 포함할 수 있다. 또한, 블랙박스(200)는 영상 데이터 외 각종 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 블랙박스(200)는 블랙박스(200)에 포함된 카메라(210)가 획득한 영상 데이터뿐 만 아니라, 운전자 보조 시스템(100)으로부터 전달 받은 영상 데이터와 레이더 데이터를 저장할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
즉, 운전자 보조 시스템(100)은 카메라 모듈(101)에서 획득한 영상 데이터와 레이더 모듈(102)에서 획득한 감지 데이터(레이더 데이터)를 처리하고, 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량이 주행 중인 도로의 환경, 차량의 전방에 위치하는 전방 객체 및 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 운전자 보조 시스템(100)은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 블랙박스(200)에 카메라 모듈(101)에서 획득한 데이터 및/또는 레이더 모듈(102)에서 획득한 데이터를 전송할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 블랙박스(200)와, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 블랙박스(200)는 카메라(210)를 포함할 수 있으며, 카메라(210)로부터 획득된 영상 데이터를 저장하기 위한 저장부(220)를 포함할 수 있다. 블랙박스(200)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량의 전방을 향하는 시야를 갖는 카메라(210)를 포함할 수 있다. 도 3에는 도시되어 있지 않지만 차량(1)에는 복수 개의 블랙박스(200)가 설치될 수 있으며, 복수 개의 블랙박스(200)는 각각 차량의 후방을 향하는 시야를 갖는 카메라와 차량의 측방을 향하는 시야를 갖는 카메라 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 블랙박스(200)는 운전자 보조 시스템(100)으로부터 전달 받은 영상 데이터와 레이더 데이터를 저장부(220)에 저장할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU) 또는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)가 획득한 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
또한, 후술하여 설명할 바와 같이 프로세서(141)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 전방 객체 및 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 전방 카메라(110)가 획득한 전방 영상 데이터, 전방 레이더(120)가 획득한 전방 감지 데이터 및 복수의 코너 레이더(130)가 획득한 측방 감지 데이터를 메모리(142)에 선택적으로 저장할 수 있다.
또한, 블랙박스(200)가 설치된 차량(1)의 경우, 프로세서(141)는 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 전방 카메라(110)가 획득한 전방 영상 데이터, 전방 레이더(120)가 획득한 전방 감지 데이터 및 복수의 코너 레이더(130)가 획득한 측방 감지 데이터를 블랙박스(200)로 전달할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
또한, 메모리(142)는 프로세서(141)의 신호에 따라 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 영구적으로 저장하거나, 반영구적으로 저장할 수 있다.
이를 위한 메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
즉, 메모리(142)는 특정 이벤트가 발생하지 않는 경우에는 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터를 휘발성 메모리에 저장하여 임시로 기억할 수 있으며, 특정 이벤트가 발생하는 경우에는 프로세서(141)의 제어 신호에 따라 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터를 비휘발성 메모리에 영구적으로 저장하거나, 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리에 반영구적으로 저장할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 메모리(142)에 영구적으로 저장하거나, 블랙박스(200)로 전달할 수 있다.
이 때, 특정 이벤트란, 제어부(140)가 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하는 경우를 포함할 수 있으며, 제어부(140)가 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하는 경우를 포함할 수 있다. 특정 이벤트에 관해서는 도 4 내지 도 8을 참조하여 자세히 후술한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이고, 도 5 내지 도 8은 영상 데이터 및 레이더 데이터 저장 시점의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)에 포함된 전방 카메라(110)와 레이더들(120, 130)은 각각 전방 영상 데이터와 레이더 데이터를 획득할 수 있다(1000).
제어부(140)는 전방 카메라(110)와 레이더들(120, 130)로부터 획득된 전방 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리할 수 있으며, 전방 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량이 주행 중인 도로의 환경, 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지할 수 있다(1100).
이 후, 제어부(140)는 차량이 주행 중인 도로의 환경, 전방 객체 및 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다(1200).
일반적으로 제어부(140)는, 다른 객체와의 충돌 위험이 예상되어 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송하는 경우나, 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하는 경우에 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
즉, 제어부(140)는 차량(1)과 다른 객체와의 충돌 위험이 예상되는 경우 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 다른 객체와의 충돌 위험이 예상되지 않더라도 차량이 주행 중인 차로를 이탈하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하는 경우도 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 5를 참조하면 차량(1)이 주행 중인 차로를 이탈하고 있으며, 제어부(140)는 조향 시스템(42)으로 조향 신호를 전송하여 차량(1)의 차로 이탈을 방지할 수 있다. 동시에, 제어부(140)는 차량이 주행 중인 도로의 환경과 관련된 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다(1200의 예).
차량(1)이 차로를 이탈하는 경우에는 일반적인 상황보다 사고 발생 확률이 증가하기 때문이다.
도 6을 참조하면, 전방 객체(2)가 중앙선을 침범하여 차량(1)으로 접근하고 있다. 이 때, 제어부(140)는 전방 객체(2)와의 충돌 위험을 판단하고, 충돌이 예상되면 전방 객체(2)를 회피하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성하게 된다. 동시에, 제어부(140)는 전방 객체와 관련된 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다(1200의 예).
전방 객체 또는 측방 객체와의 충돌이 예상되면, 사고가 발생할 확률이 높기 때문이다.
도 7을 참조하면, 측방 객체(2)가 차량(1)이 주행 중인 차로로 끼어들고 있다. 이 때, 제어부(140)는 전방으로 끼어든 객체(2)를 감지할 수 있으며, 경우에 따라 전방으로 끼어든 객체(2)와의 차간 거리를 확보하기 위한 제동 신호를 생성할 수 있다. 제어부(140)는 전방으로 끼어든 객체(2)를 감지하거나, 전방으로 끼어든 객체(2)와의 차간 거리를 확보하기 위한 제동 신호를 생성하는 경우에 측방 객체 또는 전방 객체와 관련된 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다(1200의 예).
측방 차로에서 주행 중인 다른 차량이 차량의 주행 차로로 끼어드는 경우에는 일반적인 상황보다 사고 발생 확률이 증가하기 때문이다.
도 8을 참조하면, 차량(1)이 교차로로 진입하고 있다. 이 때, 제어부(140)는 차량(1)이 교차로에 진입하고 있음을 감지할 수 있으며, 차량(1)이 교차로로 진입하면 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경과 관련된 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다(1200의 예).
차량(1)이 교차로로 진입하는 것은 차량(1)과 교차로와의 거리가 미리 정해진 거리 이내인 것을 의미할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 전방 카메라(110)로부터 획득된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하여 차량(1)이 교차로로 진입 중인지 여부를 판단할 수도 있지만, 차량의 위치 정보 및 로드 데이터에 기초하여 차량(1)이 교차로로 진입 중인지 여부를 판단할 수 있다.
차량(1)이 교차로로 진입하면 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경과 관련된 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 이유는, 차량(1)이 교차로로 진입하는 경우, 일반적인 상황보다 사고 발생 확률이 증가하기 때문이다.
즉, 차량(1)이 교차로로 진입하는 것만을 예로 들었지만, 차량(1)이 사고 다발 구간으로 진입하는 경우에도 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 5 내지 도 8을 참조하여 설명한 바와 같이, 제어부(140)는 전방 충돌 회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB), 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning, DAW), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System; LKAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(100)이 동작하는 경우, 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 운전자 보조 시스템(100)이 동작하지 않는 경우에도 사고 발생 확률이 일반적인 상황보다 높다면 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
차량(1)에 별도의 블랙박스(200)가 마련되어 있지 않고, 운전자 보조 시스템(100)만 마련되어 있는 경우, 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면(1200의 아니오), 제어부(140)는 전방 카메라(110) 및 레이더들(120,130)로부터 획득한 정보 중 전방 카메라(110)로부터 획득한 전방 영상 데이터만을 영구적/반영구적으로 저장할 수 있다(1210).
즉, 특정 이벤트가 발생하지 않는 경우에는 레이더 데이터를 저장하지 않음으로써 메모리(142)의 저장 공간을 확보할 수 있다.
다만, 차량(1)에 운전자 보조 시스템(100)과는 별도로 블랙박스(200)가 마련되어 있는 경우에 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면(1200의 아니오), 제어부(140)는 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 및 측방 감지 데이터를 따로 저장하지 않을 수 있다. 즉, 블랙박스(200)가 이미 카메라(210)로부터 획득된 영상 데이터를 저장하고 있기 때문에, 별도로 영상 데이터 또는 레이더 데이터를 저장할 필요가 없다.
차량(1)에 별도의 블랙박스(200)가 마련되어 있지 않고, 운전자 보조 시스템(100)만 마련되어 있는 경우, 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(1200의 예), 제어부(140)는 전방 카메라(110) 및 레이더들(120,130)로부터 획득한 정보 모두를 영구적/반영구적으로 저장할 수 있다(1220).
위와 같이 일 실시예에 따른 제어부(140)는 사고 발생 확률이 높은 경우에만 영상 데이터와 레이더 데이터 모두를 저장함으로써, 메모리(142)의 저장 공간을 최적으로 사용할 수 있다.
다만, 차량(1)에 별도의 블랙박스(200)가 마련되어 있고, 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(1200의 예), 제어부(140)는 전방 카메라(110) 및 레이더들(120,130)로부터 획득한 정보 모두를 블랙박스(200)에 전송할 수 있다.
즉, 차량(1)에 별도의 블랙박스(200)가 마련되어 있으면, 특정 이벤트가 발생한 경우에만 전방 카메라(110) 및 레이더들(120,130)로부터 획득한 정보 모두를 블랙박스(200)에 전송함으로써, 블랙박스(200)의 저장 공간을 최적화 할 수 있다.
위와 같이, 제어부(140)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 전방 객체 및 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 및 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100) 및 그 방법에 의하면, 충돌 위험이 높거나 운전자 보조 시스템(100)이 동작하는 등의 특정 이벤트가 발생하는 경우, 영상 데이터와 더불어 레이더 데이터를 저장함으로써 사고 상황에 대한 정확한 데이터를 확보할 수 있게 된다.
또한, 특정 이벤트가 발생하는 경우에만 레이더 데이터를 저장함으로써 불필요한 데이터 저장에 따른 전력 소모 및 저장 공간 소모를 최소화할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라 120: 전방 레이더
130: 복수의 코너 레이더들 131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더 133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더 140: 제어부
200: 블랙박스

Claims (20)

  1. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제3 센서; 및
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고,
    상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장하고,
    상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 전방 영상 데이터만을 저장하는 운전자 보조 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 주행 중인 차로를 이탈하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나와 상기 차량의 충돌이 예상되면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나가 상기 차량이 주행 중인 차로로 끼어들면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 교차로로 진입하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
  8. 각종 데이터를 저장하는 블랙박스가 설치된 차량에 마련된 운전자 보조 시스템에 있어서,
    상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제3 센서; 및
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고,
    상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 상기 블랙박스에 전송하고,
    상기 특정 이벤트가 발생한 경우에만 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 상기 블랙박스에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 차량의 전방 영상 데이터를 획득하고;
    상기 차량의 전방 감지 데이터를 획득하고;
    상기 차량의 측방 감지 데이터를 획득하고;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하고;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여, 상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방 객체, 및 상기 차량의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지하고;
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하고;
    상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장하고,
    상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 전방 영상 데이터만을 저장하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은,
    상기 차량이 주행 중인 차로를 이탈하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은,
    상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나와 상기 차량의 충돌이 예상되면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은,
    상기 전방 객체 또는 상기 측방 객체 중 적어도 하나가 상기 차량이 주행 중인 차로로 끼어들면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 환경, 상기 전방 객체 및 상기 측방 객체와 관련된 특정 이벤트의 발생 여부를 판단하는 것은,
    상기 차량이 교차로로 진입하면 상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 전방 영상 데이터를 획득하는 것은,
    상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 갖는 이미지 센서가 제1 전방 영상 데이터를 획득하는 것; 및
    상기 차량에 설치된 블랙박스가 제2 전방 영상 데이터를 획득하는 것;을 포함하고,
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것은,
    상기 제1 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리하는 것인 운전자 보조 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은,
    상기 특정 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1 전방 영상 데이터, 상기 제2 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 모두를 저장하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 특정 이벤트의 발생 여부에 기초하여 상기 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터를 선택적으로 저장하는 것은,
    상기 특정 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 제1 전방 영상 데이터, 상기 제2 전방 영상 데이터, 상기 전방 감지 데이터 및 상기 측방 감지 데이터 중 상기 제2 전방 영상 데이터만을 저장하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
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