KR102381372B1 - 센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법 및 제어 디바이스 - Google Patents

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Abstract

센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법에 있어서, 센싱 정보를 획득하는 단계; 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하는 단계; 센싱 음영 영역에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계; 및 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.

Description

센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법 및 제어 디바이스 {Drive Control Method and Device Based on Sensing Information}
본 발명은 센싱 정보를 이용한 주행을 제어하는 방법, 디바이스 및 시스템에 관한 것이다.
최근 정보통신 기술과 자동차 산업의 융합으로 인해 빠르게 자동차의 스마트화가 진행되고 있다. 스마트화로 인해, 자동차는 단순한 기계적 장치에서 스마트카로 진화하고 있으며, 특히 스마트카의 핵심기술로 자동차의 센서를 이용한 주행 제어가 주목받고 있다. 스마트카에는 다양한 센서가 장착되며, 스마트카는 센서를 이용하여 사용자에게 편의 및 안전을 제공하기 위해 다양한 센싱 정보를 획득하고, 센싱 정보를 이용하여 주행을 제어 또는 주행 제어를 보조한다.
다만, 스마트카에 탑재된 센서가 센싱 영역 내의 모든 정보를 획득할 수 있는 것은 아니다. 예를 들어, 건물이나 다른 자동차에 의해 가려지는 영역이 존재하는 경우, 자동차에 탑재된 센서는 가려진 영역 내의 객체들을 감지하거나 식별할 수 없다. 센서가 감지할 수 없는 영역에 의해 사고의 위험성이 높아질 수 있다.
따라서, 센서를 통해 정보를 획득할 수 없는 영역이 존재하더라도, 불확실성 및 위험성을 감소시키기 위한 방법이 필요하다.
본 발명은 위험을 회피하고, 안전성을 높이기 위한 주행 제어 방법을 제공하고자 한다.
상기와 같은 종래 기술의 문제를 해결하기 위한 일부 실시예는, 센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법에 있어서, 센싱 정보를 획득하는 단계; 상기 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하는 단계; 상기 센싱 음영 영역에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계; 및 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 센싱 음영 영역을 판단하는 단계는, 상기 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역에 대한 위치 및 특징을 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 일부 영역을 센싱 음영 영역으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 센싱 음영 영역의 위치 및 상기 센싱 음영 영역의 특징에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 객체의 주행을 제어하는 단계는, 상기 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공함으로써, 상기 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트의 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 다른 객체로부터 상기 다른 객체의 센싱 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 생성하는 단계는, 상기 판단 결과 및 상기 수신된 다른 객체의 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 다른 객체가 획득한 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 다른 객체에게 상기 획득한 센싱 정보를 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 외부 디바이스로부터 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 센싱 음영 영역 및 상기 획득한 상황 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 추정하는 단계; 및 상기 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체에게 알림 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 추정하는 단계는, 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체를 검출하는 단계; 상기 검출된 적어도 하나의 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 위치에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 예측하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로써, 본 개시의 일부 실시예는 상기 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
상기와 같은 종래 기술의 문제를 해결하기 위한 일부 실시예는, 센싱 정보에 기초하여 객체의 주행을 제어하는 디바이스에 있어서, 센싱 정보를 획득하는 센싱부; 상기 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하고, 상기 센싱 음영 영역에 기초하여 제어 신호를 생성하며, 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역에 대한 위치 및 특징을 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 일부 영역을 센싱 음영 영역으로 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 센싱 음영 영역의 위치 및 상기 센싱 음영 영역의 특징에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 프로세서는, 출력부를 통해 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공함으로써, 상기 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트의 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 디바이스는, 다른 객체로부터 상기 다른 객체의 센싱 정보를 수신하는 통신 인터페이스를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 판단 결과 및 상기 수신된 다른 객체의 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 다른 객체가 획득한 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역에 대한 정보일 수 있다.
상기 통신 인터페이스는, 상기 다른 객체에게 상기 획득한 센싱 정보를 송신할 수 있다.
상기 디바이스는, 외부 디바이스로부터 상황 정보를 획득하는 통신 인터페이스를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센싱 음영 영역 및 상기 획득한 상황 정보에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 디바이스는, 통신 인터페이스; 및 출력부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 추정하고, 상기 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체에게 알림 정보를 제공하도록 상기 통신 인터페이스 및 상기 출력부를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체를 검출하고, 상기 검출된 적어도 하나의 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득하며, 상기 획득한 위치에 관한 정보에 기초하여 객체의 이동 궤적을 예측할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 센싱 음영 영역에 의한 불확실성을 최소화함으로써 운전자의 안전성을 높일 수 있다.
도 1은 자동차에 부착된 센서를 통해 센싱 정보를 획득하는 방법을 도시한다.
도 2는 일부 실시예에 따른 센싱 영역 및 센싱 음영 영역을 나타내는 개념도이다.
도 3은 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 방법의 순서도를 도시한다.
도 4는 일부 실시예에 따른 센싱 음영 영역에 기초하여 주행을 제어하는 방법에 대해 도시한다.
도 5는 일부 실시예에 따른 센싱 음영 영역에 따른 객체의 라이트 장치 제어 방법 및 알림 메시지 출력 방법을 도시한다. 도 6은 일부 실시예에 따른 객체 간 통신을 이용하여 센싱 정보를 교환하는 방법을 도시한다.
도 7은 일부 실시예에 따른 객체 간 통신을 이용하여 주행을 제어하는 방법의 순서도를 도시한다.
도 8은 일부 실시예에 따른 시선에 따른 센싱 정보에 기초한 위치 추적에 따른 이동 궤적 예측을 도시한다.
도 9는 일부 실시예에 따른 이동 궤적 예측에 따른 알림 메시지의 제공을 도시한다.
도 10은 일부 실시예에 따르면, 이동 궤적 추정을 이용한 알림 정보 제공 방법의 순서도를 도시한다.
도 11 및 도 12는 일부 실시예에 따른 상황 정보에 기초한 주행 제어 시스템을 도시한다.
도 13은 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 디바이스의 블록도이다.
도 14는 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 디바이스의 세부 블록도이다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 프로세싱하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서 장치 또는 디바이스라 함은, 퍼스널 컴퓨터(Personal Computer), 휴대폰(Cellular Phone), 스마트 폰, TV, 타블렛, 노트북, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션, MP3 플레이어, 디지털 카메라, 냉장고, 세탁기, 청소기, 센서, 자동차 탑재 디바이스를 포함할 수 있고, 상기 예시에 제한되지 않으며, 다양한 디바이스를 포함할 수 있다.
명세서 전체에서 객체란 자동차 또는 보행자를 포함할 수 있으며, 동물, 로봇, 움직임이 있는 스마트 장치 등을 모두 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 센싱 영역이란 적어도 하나의 센서를 통해 감지 가능한 영역을 의미할 수 있다. 즉, 센싱 영역은 센서에 의해 감지 가능한 영역으로써, 적어도 하나의 센서가 객체에 관한 정보 또는 환경에 관한 정보를 획득할 수 있는 영역이다. 센싱 영역은 복수 개의 영역으로 분할되어 있을 수도 있고, 단일 영역일 수도 있으며, 센싱 영역의 크기, 범위 등은 센서의 개수, 센서의 종류 및 센서의 위치에 따라 상이해질 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 센싱 음영 영역이란 건물, 기반 시설 또는 다른 객체 등에 의해 가려지거나, 센서의 오류 발생, 센싱 정보의 획득 지연 등으로 인해 센싱 영역에 포함되지만, 센싱 정보를 획득할 수 없는 영역을 의미할 수 있다.
명세서 전체에서 센싱 정보란 센서를 통해 획득한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들면, 객체의 소정의 범위 내의 객체에 관한 정보인 객체 정보 및 주행 정보를 포함할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않으며, 센서를 통해 획득한 모든 정보를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 정보 내에는 센싱 음영 영역의 위치, 범위 등, 센싱 음영 영역에 관한 정보가 포함될 수 있다.
명세서 전체에서 객체 정보는 객체의 위치, 객체의 형태, 객체의 이동 방향, 객체의 속도 또는 객체의 종류에 대한 정보를 포함할 수 있다. 즉, 객체 정보는 센서가 객체에 관해 획득한 정보 또는 센서가 객체에 관해 획득한 정보에 기초하여 판단한 정보를 모두 포함할 수 있다. 예를 들면, 객체 정보는 객체의 이미지 일수도 있고, 객체의 이미지로부터 판단된 객체의 종류일수도 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 센싱 음영 영역의 특징이란 센싱 음영 영역의 크기, 센싱 음영 영역의 형태를 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다. 또한 영역의 특징 또한 마찬가지로 영역의 크기, 영역의 형태 등을 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 주행 정보는 디바이스의 속도, 방향, 경로, 궤적, 라이트의 방향, 세기 및 각도와 같은 정보를 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 디바이스란, 객체 자체일수도 있고, 객체가 포함, 소지, 설치 또는 탑재하고 있는 디바이스일 수 있다. 또한 객체는 객체 내에 포함되는 장치, 서버, 센서 및 제어 장치, 모바일 장치일 수도 있다. 추가적으로 객체는 자동차일 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 객체의 위치에 관한 정보란 객체의 위치, 객체의 위치 변화, 객체의 위치와 시간 간의 관계, 객체의 이동 거리 및 객체의 이동 경로 등을 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 상황 정보란 상황의 변화, 현재 상황에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면 신호등이 언제 빨간불로 변경될지 또는 신호등이 현재 무슨 색인지에 관한 정보를 상황 정보라 할 수 있고, 교통 상황에 관한 정보 또는 객체의 현재 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다. 상황 정보는 외부 디바이스가 객체에게 제공할 수 있지만, 상기 예시에 제한되지 않으며, 객체가 외부 디바이스에게 제공할 수도 있으며, 객체 간 상황 정보를 교환할 수도 있다. 또한 외부 디바이스는 외부 디바이스가 직접 상황 정보를 획득하거나, 외부 서버로부터 획득할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
일부 실시예에 따르면, 외부 디바이스는 교통 제어 장치와 같은 기반 시설(예를 들면, 신호등), 위성 등을 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
명세서 전체에서 센서는 지자기 센서, 위치 센서, 가속도 센서, 기압 센서, 온/습도 센서, 근접 센서, 적외선 센서, RGB 센서, 자이로스코프 센서를 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다. 또한 센서는 카메라 또는 마이크로폰과 같은 오디오 입력부를 포함할 수도 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다
명세서 전체에서 예측이란 예측 및 추정을 모두 포함하는 의미일 수 있다. 다시 말해서, 명세서 전체의 예측이란 소정의 데이터 또는 정보를 앞으로 발생할 일을 미리 판단하는 의미를 모두 포함할 수 있다.
도 1은 자동차에 부착된 센서를 통해 알림 정보를 제공하는 방법을 도시한다. 도 1의 자동차는 근접 센서, 레이더 센서, 카메라와 같은 다양한 정보를 획득할 수 있는 적어도 하나의 센서를 탑재할 수 있다.
자동차는 탑재된 센서를 이용하여 자동차의 센싱 영역 내의 객체들을 감지하고, 식별할 수 있다. 예를 들면, 자동차는 소정의 범위 내의 자동차 주변의 사람, 건물 다른 자동차 등을 식별할 수 있다. 즉, 자동차 또는 자동차 내에 탑재, 포함된 디바이스가 자동차의 센싱 영역 내의 객체들을 감지하고 식별할 수 있다.
다만, 센싱 영역 내에 센싱 음영 영역이 존재하는 경우 자동차가 센싱 음영 영역에 대한 정보를 충분히 획득할 수 없어 자동차의 주행 시 사고가 발생할 수 있다.
도 2는 일부 실시예에 따른 센싱 영역 및 센싱 음영 영역을 나타내는 개념도이다.
도 2는 일부 실시예에 따른 알림 정보를 제공하는 시스템을 도시한다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(211)는 센서를 포함할 수 있다. 제 1 객체(211)는 복수의 센서를 포함 할 수도 있으며, 제 1 객체(211)가 포함할 수 있는 센서의 개수, 종류에는 제한이 없다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(211)는 자동차 일 수 있다. 제 1 객체(211)에 포함된 센서는 센싱 영역(221) 내의 센싱 정보를 획득할 수 있다. 센싱 영역(221)은 센서가 감지할 수 있는 영역일 수 있다. 즉, 센싱 영역(221)은 센서가 정보를 획득할 수 있는 영역일 수 있다. 또한 센싱 영역(221)은 제 1 객체(211)가 포함하는 적어도 하나의 센서가 다양한 정보를 획득할 수 있는 각각의 영역을 의미할 수도 있고, 적어도 하나의 센서가 다양한 정보를 획득할 수 있는 영역 모두를 합친 영역일 수 있다.
또한 제 1 객체(211)가 포함하는 센서는 객체의 형태나 위치를 얻기 위한 센서인 거리 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, TOF 센서(Time of Flight Sensor), 구조형 광 센서(Structured Light Sensor), 초음파 센서, 적외선 센서 및 라이다(Lidar) 센서와 같은 레이저 센서를 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다. 거리 센서는 초음파, 적외선, 레이저와 같은 다양한 파형을 출력하고, 객체로부터 반사되는 파형을 수신함으로써 객체의 형태나 위치를 얻을 수 있다. 또한 거리 센서는 관측점에서 객체까지의 전파 시간에 기초하여 객체까지의 거리를 측정하는 시간 전파법 또는 빛을 이용한 3각 측량에 의해 거리를 측정하는 방법 등을 사용하여 객체의 형태, 위치, 객체까지의 거리에 관한 정보를 획득할 수 있다. 또한 라이다 센서는 멀티빔 라이다 센서, MEMS/OPA 라이다 센서를 포함할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
그러나, 제 1 객체(211)가 센서를 이용하더라도 센싱 영역(211) 내의 모든 영역에 대한 센싱 정보를 획득할 수 없는 경우도 발생한다. 예를 들면, 제 1 객체(211)가 차도를 주행하고 있는 경우, 제 2 객체(213)의 옆을 지나가게 된다. 제 1 객체(211)가 센서를 이용하여 센싱 정보를 획득하려 할 때, 제 1 객체(211)의 센서가 센싱 정보를 획득하기 위해 출력하는 초음파, 레이저, 적외선과 같은 다양한 파형이 제 2 객체(213)에 의해 반사, 산란, 왜곡 될 수 있다.
따라서, 제 1 객체(211)가 포함하는 센서는 제 2 객체(213)의 왼쪽 영역까지의 센싱 정보는 획득할 수 있으나, 제 2 객체(213)의 오른쪽 영역에 대한 센싱 정보는 획득할 수 없다. 즉, 제 1 객체(211)의 센싱 영역(211)임에도 불구하고, 제 1 객체(211)가 소정의 이유로 센싱 정보를 획득 할 수 없는 부분이 존재한다. 이를 센싱 음영 영역(223)이라 한다. 다시 말해서, 센싱 음영 영역은 제 1 객체(211)의 센서 측면에서의 사각이라 할 수 있다.
물론, 센싱 음영 영역(223)이 발생하는 경우는 상기 예시에 제한되지 않으며, 앞서 설명한 바와 같이 센서 정보 획득 지연, 오류 등에 의해서도 발생할 수 있다.
제 1 객체(211)는 센싱 음영 영역에 대한 정보를 획득할 수 없으므로, 센싱 음영 영역에서 어떤 일이 발생할지 예측하기가 어렵다. 예를 들면, 센싱 음영 영역에서 이동하고 있는 다른 객체들에 대한 정보를 획득할 수 없기 때문에, 갑자기 센싱 음영 영역에서 객체가 나타나는 경우, 충돌 등의 사고가 발생할 가능성이 존재한다. 즉, 센싱 음영 영역(223)이 존재하는 경우, 불확실성 및 위험성이 증대된다.
따라서, 센싱 음영 영역이 존재하는 경우, 안전성을 높이기 위해 적절한 주행 제어가 필요할 수 있다.
도 3은 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 방법의 순서도를 도시한다.
단계 301에서, 디바이스는 센싱 정보를 획득할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센서를 이용하여 센싱 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 디바이스는 거리 센서를 통해 센싱 영역 내의 객체 정보와 같은 객체의 형태, 객체와의 거리에 관한 정보 등을 획득할 수 있으며, 가속도 센서를 주행 정보와 같은 통해 객체의 속도, 이동 방향 등에 관한 정보를 획득할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않으며, 센싱 정보란 센서를 통해 획득한 정보 및 센서를 통해 획득한 정보에 기초하여 판단한 정보까지 모두 포함할 수 있다.
단계 303에서, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센싱 정보를 획득한 후, 센싱 영역 중 어느 부분의 정보가 획득되지 않았는지 판단할 수 있다. 예를 들면, 센싱 영역의 전체 영역 중 오른쪽 상단 영역에 대한 정보가 없거나, 소정의 기준 이상 왜곡된 경우, 디바이스는 오른쪽 위의 영역을 센싱 음영 영역이라 판단할 수 있다.
즉, 디바이스는 센싱 영역 전체에 대한 센싱 정보를 획득하여 분석함으로써, 전체 센싱 영역 중 누락된 정보와 대응되는 영역 또는 소정의 기준이상 왜곡되어 있는 정보와 대응되는 영역을 센싱 음영 영역이라 판단할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센싱 영역 중 센싱 음영 영역이 어느 곳에 위치한 영역인지, 어느 정도의 크기인지 판단할 수 있다. 즉, 디바이스는 획득한 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역에 대한 위치 및 크기를 판단할 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 디바이스는 다른 객체로부터 다른 객체의 센싱 정보를 수신할 수도 있다. 즉, 디바이스는 다른 객체가 획득한 센싱 정보를 수신하여, 디바이스가 직접 획득한 센싱 정보와 함께 사용할 수 있다. 또한 디바이스는 다른 객체에게 획득한 센싱 정보를 송신할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 다른 객체가 획득한 센싱 정보는 센싱 음영 영역에 대한 정보일 수 있다. 즉, 각 객체마다 주변 환경이 상이하므로, 센싱 음영 영역 또한 각각 상이할 수 있다. 따라서, 각각의 객체 간 센싱 정보를 교환하면, 각 객체의 센싱 음영 영역을 최소화할 수 있다. 이는 도 6에서 자세히 설명한다.
추가적으로, 디바이스는 외부 디바이스로부터 상황 정보를 획득할 수도 있다. 디바이스는 센싱 음영 영역이 발생한 경우 센싱 정보뿐만 아니라 상황 정보를 함께 고려할 수도 있다.
단계 305에서, 디바이스는 센싱 음영 영역에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 제어 신호는 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트의 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호일 수 있다. 물론 제어 신호는 상기 예시에 제한되지 않으며, 알림 메시지의 생성, 알림 메시지의 출력과 같은 객체의 모든 동작을 제어하기 위한 신호를 포함할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제어 신호는, 센싱 음영 영역의 위치 및 센싱 음영 영역의 크기에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 센싱 음영 영역이 센싱 영역 내의 오른쪽에 존재하는 경우, 디바이스는 객체의 경로 방향을 왼쪽으로 변경할 수 있다(예를 들면, 차선 변경).
또한 센싱 음영 영역이 소정의 범위보다 큰 경우, 디바이스는 속도를 크게 감속하거나, 라이트의 방향 또는 각도를 센싱 음영 영역 쪽으로 향하도록 제어할 수 있다. 또한 디바이스는 센싱 음영 영역 측으로 스피커 또는 빔을 통한 알림 메시지를 출력할 수도 있다.
또한 디바이스는 센싱 음영 영역뿐만 아니라, 다른 객체로부터 수신한 다른 객체가 획득한 센싱 정보를 함께 고려하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한 디바이스는 외부 디바이스로부터 수신한 상황 정보를 함께 고려하여 제어 신호를 생성할 수도 있다. 또한 디바이스는 센싱 정보, 상황 정보, 다른 디바이스로부터의 수신한 센싱 정보 모두를 고려할 수도 있고, 우선 순위를 정해 고려할 수도 있다.
단계 307에서, 디바이스는 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어할 수 있다. 디바이스는 제어 신호를 생성하여 직접 객체를 제어할 수도 있고, 객체를 제어하는 별도의 디바이스(예를 들면, 자동차의 경우 ECU(Electronic Control unit)에 제어 신호를 제공함으로써, 객체를 제어할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공함으로써, 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트의 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들면, 디바이스는 알림 메시지 생성 및 출력을 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 통해 알림 메시지를 생성하고, 생성된 알림 메시지를 출력할 수 있다. 디바이스는 알림 메시지를 출력하여 사용자 입력을 유도할 수 있고, 사용자 입력에 의해 객체를 제어할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 추정하고, 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체에게 알림 정보를 제공할 수도 있다.
구체적으로, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체를 검출하고, 검출된 적어도 하나의 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득함으로써, 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 예측할 수 있다. 예측 결과에 따라 디바이스는 알림 메시지를 제공하거나, 알림 메시지를 제공하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 4는 일부 실시예에 따른 센싱 음영 영역에 기초하여 주행을 제어하는 방법에 대해 도시한다.
도 4에서는 차도(431) 및 인도(433)를 도시하고 있다. 도 4의 차도(431)는 3차선 도로이다. 왼쪽 차선부터 순차적으로 1차선, 2차선, 3차선이며, 3차선은 인도(433)와 접해있다. 차도(431)는 차량이 주행하는 도로일 수 있고, 인도(433)는 보행자가 지나다니는 도로일 수 있다.
도 4를 참조하면, 제 1 객체(411)는 차도(431)을 주행하고 있다. 또한 제 2 객체(413), 제 3 객체(415) 및 제 4 객체(417)는 차도(431)의 가장 바깥 차선인 3차선에 주차 또는 정차하고 있다. 즉, 도 4는 특별한 상황이 아닌, 차량 주행 시 흔히 경험할 수 있는 도로 상황을 도시한다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 센서를 통해 센싱 정보를 획득할 수 있다. 제 1 객체(411)는 제 1 객체 내에 포함된 디바이스를 의미할 수도 있다.
다만, 제 2 객체 내지 제 4 객체(413 내지 417)이 차도(431)의 3차선에 주차 또는 정차하고 있어 디바이스는 제 1 객체(411)가 포함하는 센서를 이용하더라도 제 2 객체 내지 제 4 객체(413)의 오른쪽 영역 및 인도(433) 측의 센싱 정보를 획득할 수 없다.
즉, 제 2 객체 내지 제 4 객체(413)의 오른쪽 영역 및 인도(433) 측이 제 1 객체(411)의 센싱 정보를 획득할 수 없는 영역인, 센싱 음영 영역(423)이 된다. 제 1 객체(411)는 센싱 음영 영역(423)을 판단하고, 주행을 제어할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 센싱 음영 영역(423)의 위치에 따라 경로를 변경할 수 있다. 도 4를 참조하면 제 1 객체(411)를 기준으로 오른쪽에 센싱 음영 영역(423)이 존재하므로, 제 1 객체(411)는 1차선으로 차선을 변경할 수 있다. 제 1 객체(411)는 왼쪽으로 차선을 변경함으로써, 센싱 음영 영역(423)에서 최대한 멀리 떨어진 경로로 주행하도록 경로를 변경할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 속도를 줄일 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(411)는 소정의 거리 내에 센싱 음영 영역(423)이 존재하는 경우, 주행 속도를 줄이거나 또는 최고 속도를 제한할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 라이트의 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 변경 할 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(411)는 센싱 음영 영역(423) 측으로 라이트의 방향 또는 라이트 각도를 변경하거나, 라이트를 제어하여 라이트가 비추는 영역을 더 넓게 변경하거나, 라이트 세기를 조절할 수 있다.또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 알림 메시지를 출력할 수 있다. 센싱 음영 영역(423) 내에 존재할 수도 있는 객체에게 알림 메시지를 송출함으로써, 위험도를 낮출 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(411)는 사운드, 빛 및 빔을 통해 알림 메지시를 출력할 수 있다.
추가적으로, 제 1 객체(411)는 제 2 객체 내지 제 4 객체(413 내지 417)로부터 센싱 정보를 획득할 수 있다. 즉, 제 2 객체 내지 제 4 객체(413 내지 417)은 센싱 음영 영역(423)에 대한 센싱 정보를 획득할 수 있으므로, 제 1 객체(411)는 제 2 객체 내지 제 4 객체(413 내지 417)로부터 센싱 정보를 획득할 수도 있다. 이는 도 6에서 자세히 설명한다.
도 5는 일부 실시예에 따른 센싱 음영 영역에 따른 객체의 라이트 장치 제어 방법 및 알림 메시지 출력 방법을 도시한다.
도 5를 참조하면, 도 4와 마찬가지로, 제 1 객체(411)는 차도(431)을 주행하고 있다. 또한 제 2 객체(413), 제 3 객체(415) 및 제 4 객체(417)는 차도(431)의 가장 바깥 차선인 3차선에 주차 또는 정차하고 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 센서를 통해 센싱 정보를 획득할 수 있다. 다만, 제 2 객체 내지 제 4 객체(413 내지 417)이 차도(431)의 3차선에 주차 또는 정차하고 있어 디바이스는 제 1 객체(411)가 포함하는 센서를 이용하더라도 제 2 객체 내지 제 4 객체(413)의 오른쪽 영역 및 인도(433) 측의 센싱 정보를 획득할 수 없다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 센싱 영역 내에 센싱 음영 지역이 위치하는 경우 제 1 객체(411)의 라이트 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(411)는 라이트의 각도를 센싱 음영 영역 쪽으로 향하도록 제어할 수 있다. 또한 제 1 객체(411)는 라이트 장치를 제어하여 라이트가 비치는 범위를 넓게 조절할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(411)는 라이트 세기를 조절하거나, 라이트의 깜빡임을 조절할 수 있으며, 추가적으로 라이트가 소정의 형태를 이루도록 하여 정지 신호, 차량 접근 신호 등을 표시할 수도 있다.
또한 제 1 객체(411)는 센싱 음영 영역 측으로 스피커 또는 빔을 통한 알림 메시지를 출력할 수도 있다. 예를 들면, 제 1 객체(411)는 구비하고 있는 스피커를 이용하여 경고음, 차량 접근 신호 등을 출력하거나 도로 위 또는 도로 주위에 위치한 다른 객체에 빔을 출력함으로써, 센싱 음영 영역 내에 존재할 수도 있는 보행자에게 소정의 신호를 전달할 수도 있다.
또한 제 1 객체(411)는 음향 출력 방향을 조절하여 센싱 음영 영역 방향으로 스피커 알림 소리를 출력할 수 있으며, 알림 소리의 크기(데시벨(dB) 등)을 조절할 수도 있으며, 상기 예시에 제한되지 않고 센싱 음영 영역 내에 존재할 수도 있는 보행자에게 소정의 신호를 전달할 수 있다.
도 6은 일부 실시예에 따른 객체 간 통신을 이용하여 센싱 정보를 교환하는 방법을 도시한다.
도 6에서는 차도(531) 및 인도(533)를 도시하고 있다. 도 6의 차도(531)는 3차선 도로이다. 왼쪽 차선부터 순차적으로 1차선, 2차선, 3차선이며, 3차선은 인도(533)와 접해있다. 도 6을 참조하면, 제 1 객체(511)는 2차선을 주행하고 있고, 제 2 객체(513)은 3차선을 주행하고 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(511)는 센서를 통해 센싱 정보를 획득할 수 있다. 제 1 객체(511)는 제 1 객체 내에 포함된 디바이스를 의미할 수도 있다. 제 1 객체(511)가 센싱 정보를 획득할 수 있는 센싱 영역은 제 1 센싱 영역(521)이며, 제 1 객체(511)을 중심으로 반원형의 형태를 이루고 있다.
다만, 제 2 객체(513)의 오른쪽은, 제 2 객체(513)에 의해 가려져 제 1 객체(511)가 센싱 정보를 얻을 수 없다. 즉, 제 2 객체(513)의 오른쪽 측면은 제 1 센싱 영역(521)이지만, 제 1 객체(511)가 센싱 정보를 획득할 수 없는 영역으로써, 제 1 객체(511)의 센싱 음영 영역(523)이다.
제 2 객체(513) 또한 센서를 통해 센싱 정보를 획득할 수 있다. 제 2 객체(513)가 센싱 정보를 획득할 수 있는 센싱 영역은 제 2 센싱 영역(621)이다. 다만, 제 2 객체(513)는 제 1 객체(511)와는 상이하게, 제 2 센싱 영역(621) 내에 센싱 음영 영역이 존재하지 않는다. 즉, 제 2 객체(513)는 제 1 객체(511)보다 앞서 있기 때문에, 제 2 센싱 영역(621)의 일부가 제 1 객체(511)에 의해 가려지지 않는다. 따라서, 제 2 객체(513)의 센싱 음영 영역은 존재하지 않으며, 제 2 객체(513)은 제 2 센싱 영역(621) 전체에 대해 센싱 정보를 획득할 수 있다.
다시 도 6을 참조하면, 보행자(541)가 인도(533)에서 차도(531)쪽으로 진입하고 있다. 그러나, 보행자(541)는 제 1 객체(511)의 센싱 음영 영역에 위치하고 있어, 제 1 객체(511)는 보행자(541)에 대한 정보를 획득할 수 없어, 사고의 위험성이 높을 수 있다.
따라서, 제 1 객체(511)는 제 2 객체(513)로부터 제 2 객체(513) 또는 제 2 객체(513)가 포함하는 디바이스가 획득한 센싱 정보를 수신할 수 있다. 제 2 객체(513)는 제 1 객체(511)가 획득할 수 없는 센싱 음영 영역(523) 전체 또는 센싱 음영 영역(523)의 일부에 관한 센싱 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 제 2 객체(513)는 제 1 객체(511)에게 제 2 객체(513)가 획득한 센싱 정보를 제공할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(511)는 제 2 객체(513)에게 제 2 객체(513)가 획득한 센싱 정보를 요청하여 수신할 수도 있고, 제 2 객체(513)가 브로드캐스팅하는 센싱 정보를 획득할 수도 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다. 또한 제 1 객체(511)는 제 2 객체(513)에게 제 1 객체(511) 또는 제 1 객체(511)가 포함하는 디바이스가 획득한 센싱 정보를 송신할 수도 있다.
제 1 객체(511)는 제 1 객체(511) 자신이 획득한 센싱 정보와 제 2 객체(513)로부터 수신한 제 2 객체(513)가 획득한 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호에 따라 주행을 제어할 수 있다. 도 5 내지 도 6을 참조하면, 제 2 객체(513)가 획득한 센싱 정보를 수신한 제 1 객체(511)는 보행자(541)가 인도(533)에 위치함을 알 수 있으므로, 제 1 객체(511)는 경로를 변경하거나, 감속할 수 있다.
도 7은 일부 실시예에 따른 객체 간 통신을 이용하여 주행을 제어하는 방법의 순서도를 도시한다.
단계 701에서, 디바이스는 센싱 정보를 획득할 수 있다.
단계 703에서, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단할 수 있다. 단계 701 내지 단계 703은 앞서 설명한 내용과 대응되므로 자세한 설명은 생략한다.
단계 705에서, 디바이스는 다른 객체로부터 다른 객체의 센싱 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 다른 객체의 센싱 정보란, 다른 객체 또는 다른 객체가 포함한 디바이스가 획득한 센싱 정보를 포함할 수 있다. 다른 객체는 다른 자동차를 의미할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 디바이스는 다른 객체에게 다른 객체의 센싱 정보를 요청할 수 있다. 다른 객체는 요청을 수신하고, 다른 객체가 획득한 센싱 정보를 디바이스에게 송신할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 단계 703에서 센싱 음영 영역이 존재하지 않는다고 판단되면, 디바이스는 다른 객체로부터 다른 객체의 센싱 정보를 수신하지 않을수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 디바이스 주위에 복수의 객체가 존재하는 경우, 센싱 음영 영역에 대한 정보를 포함할 가능성이 높은 객체를 선택하여, 우선적으로 선택한 객체가 획득한 센싱 정보를 송신해줄 것을 요청할 수도 있다. 예를 들면, 디바이스 주위에 트럭과 버스가 존재하고, 디바이스의 센싱 음영 영역에 대한 정보를 버스가 가지고 있을 가능성이 높은 경우, 트럭 보다는 버스에게 우선적으로 센싱 정보를 송신해줄 것을 요청할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센싱 음영 영역의 위치에 기초하여 다른 객체의 센싱 정보를 획득할 수도 있다. 예를 들면, 디바이스는 센싱 음영 영역의 좌표 정보를 획득하고, 다른 객체에게 해당 좌표와 대응되는 영역의 센싱 정보만을 수신할 수도 있다. 즉, 디바이스는 다른 객체로부터 디바이스 자신이 획득하지 못한 센싱 정보만을 수신할 수도 있다.
추가적으로, 디바이스는 다른 객체와 직접 통신을 수행할 수도 있고, 또 다른 객체 또는 외부 디바이스를 통해서 통신을 수행할 수도 있다. 또한 디바이스와 다른 객체 간의 통신 방법에는 제한이 없다. 통신 방법이라 함은 소정의 통신 규격, 소정의 주파수 대역, 소정의 프로토콜 또는 소정의 채널을 통한 통신 등 모든 통신 방법을 포함할 수 있다. 예를 들면, Wi-Fi, 블루투스, BLE(Bluetooth Low Energy), Zigbee, 3G, LTE, NFC(Near Field Communication), 초음파를 통한 통신 방법 등을 포함할 수 있으며, 근거리 통신, 원거리 통신을 모두 포함할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
일부 실시예에 따르면, 근거리 통신이라 함은, 통신을 수행하는 두 디바이스가 소정의 범위 내에 있을 때에만 통신이 가능한 통신 방식을 의미할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스, BLE, NFC 등을 포함할 수 있다.
또한 원거리 통신이라 함은, 통신을 수행하는 두 디바이스 간의 거리와 관계 없이 통신이 가능한 통신을 의미할 수 있다. 예를 들면, 원거리 통신은 AP와 같은 중계기를 통해 두 디바이스가 소정의 거리 이상일 때에도 통신할 수 있는 방식을 의미할 수 있으며, SMS, 전화와 같은 셀룰러 네트워크를 이용한 통신 방식을 포함할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되는 것은 아니며, 근거리 통신 방식을 제외한 모든 통신 방식을 포함할 수 있다.
단계 707에서, 디바이스는 판단 결과 및 다른 객체의 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 디바이스는 단계 701 내지 703에서 획득한 센싱 정보뿐만 아니라 다른 객체로부터 수신한 다른 객체의 센싱 정보까지 고려하여 제어 신호를 생성할 수 있다.
단계 709에서, 디바이스는 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어할 수 있다. 이는 앞서 설명한 바와 대응되므로 자세한 설명은 생략한다.
도 8은 일부 실시예에 따른 시선에 따른 센싱 정보에 기초한 위치 추적에 따른 이동 궤적 예측을 도시한다.
도 8을 참조하면, 제 1 객체(811)는 센서를 이용하여 센싱 영역(821) 내의 적어도 하나의 객체를 검색(detecting), 인식(recognition) 및 추적(tracking)할 수 있다. 또한 제 1 객체(811)는 제 1 객체(811) 내에 포함된 디바이스를 의미할 수도 있다.
예를 들면, 제 1 객체(811)는 센서를 이용하여 센싱 영역(821) 내의 객체를 검색하고, 객체가 보행자(841) 및 제 2 객체(813)임을 인식하고, 보행자(841) 및 제 2 객체(813)를 추적할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 보행자(841) 및 제 2 객체(813)를 추적함으로써, 보행자(841) 및 제 2 객체(813)의 이동 궤적을 예측할 수 있다.
예를 들면, 제 1 객체(811)는, 센싱 영역 내의 객체의 위치 정보에 기초하여 이동 궤적을 예측할 수 있다. 다시 말해서, 제 1 객체(811)는 객체가 이동한 좌표 정보를 획득하고, 이동한 좌표 정보를 분석하여 향후 객체가 어떻게 이동할 것인지를 예측함으로써, 객체의 이동 궤적을 예측할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 구간별, 시간대별(야간, 주간 등을 포함), 속도별 이동 경로 또는 주행 패턴의 통계에 기초하여 객체의 이동 궤적을 예측할 수도 있다. 구간별, 시간대별(야간, 주간 등을 포함), 속도별 이동 경로 또는 주행 패턴의 통계는 제 1 객체(811)내에 미리 저장되어 있을 수도 있고, 외부 서버로부터 수신할 수도 있다.
추가적으로, 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 외부 디바이스에게 객체의 위치 정보를 송신하고, 외부 디바이스가 이동 궤적을 예측하고, 예측한 결과를 제 1 객체(811)에게 제공할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 예측한 이동 궤적에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있고, 판단 결과에 기초하여 적어도 하나의 객체에게 알림 메시지를 송신할 수 있다. 이는 도 9에서 자세히 설명한다.
도 9는 일부 실시예에 따른 이동 궤적 예측에 따른 알림 메시지의 제공을 도시한다.
도 8에서 설명한 바와 같이, 제 1 객체(811)는 제 2 객체(813) 및 보행자(841)의 이동 궤적을 예측하고, 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 판단 결과에 기초하여 제 1 객체(811)는 제 2 객체(813) 및 보행자(841)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
도 8과 비교하면, 도 9의 제 2 객체(813)는 차선을 변경하여 주행하고 있다. 즉, 도 8에서 제 1 객체(811)가 예측한 이동 궤적과 동일하게 이동하고 있다. 다만, 제 2 객체(813)는 제 1 객체(811) 때문에 보행자(841)를 식별하기 어려울 수 있다. 즉, 제 1 객체(811)의 오른쪽 영역이 제 2 객체(813)는 센싱 음영 영역이 될 수 있다.
보행자(841)는 횡단보도(831)를 건너고 있으나, 제 1 객체(811) 대문에 제 2 객체(813)를 볼 수 없을 가능성이 있다. 따라서, 사고 위험성이 존재한다. 즉, 제 1 객체(811)는 예측한 이동 궤적에 따라 충돌 가능성이 존재하면, 사고를 방지하기 위해 적어도 하나의 객체에게 알림 메시지를 제공할 수 있다.
뿐만 아니라, 제 1 객체(811)는 제 1 객체(811)와 제 2 객체(813)의 충돌 가능성을 판단하여 알림 메시지를 제공할 수도 있고, 제 1 객체(811)와 보행자(841) 와의 충돌 가능성을 판단하여 보행자(841)의 모바일 디바이스에게 알림 메시지를 제공할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 적어도 하나의 객체의 배치 및 각도에 기초하여, 각 객체의 센싱 음영 영역을 예측하고, 예측된 센싱 음영 영역에 기초하여 알림 정보를 제공할 수도 있다.
예를 들면, 보행자(841)와 제 2 객체(813)간의 충돌 가능성이 있더라도, 제 2 객체(813)가 보행자(841)를 충분히 인식할 수 있다면, 불필요한 알림 메시지를 제공하게 되므로, 제 1 객체(811)는 별도로 알림 메시지를 제공하지 않을수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(811)는 다양한 방식으로 알림 메시지를 제공할 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(811)는 보행자(841)에게는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 제 2 객체(813)에게는 통신을 통해 알림 메시지를 제공할 수 있다. 제 2 객체(813)는 제 1 객체(811)로부터 알림 메시지를 수신하여 HUD(Head UP Display)에 또는 CID(Central Information Display)에 출력할 수도 있다. 또한 제 1 객체(811)는 빔을 출력하여 도로에 경고 문구를 표시할 수도 있고, 라이트 장치를 제어하여 알림 메시지를 대신할 수도 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
도 10은 일부 실시예에 따르면, 이동 궤적 추정을 이용한 알림 정보 제공 방법의 순서도를 도시한다.
단계 1001에서, 디바이스는 센싱 영역에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이는 앞서 설명한 내용과 대응되므로, 자세한 설명은 생략한다.
단계 1005에서, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 객체의 이동 궤적을 추정할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 디바이스는 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 내의 적어도 하나의 객체를 검색 및 식별할 수 있다. 또한 디바이스는 검색 및 식별한 적어도 하나의 객체를 인식하고 추적할 수 있다.
예를 들면, 디바이스는 센싱 영역 내의 객체의 위치 정보에 기초하여 이동 궤적을 예측할 수 있다. 디바이스는 객체가 이동한 좌표 정보를 획득하고, 이동한 좌표 정보를 분석하여 향후 객체가 어떻게 이동할 것인지를 예측함으로써, 객체의 이동 궤적을 예측할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 외부 디바이스에게 객체의 위치 정보를 송신하고, 외부 디바이스로부터, 외부 디바이스가 예측한 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 수신할 수도 있다. 외부 디바이스는 외부 서버를 포함할 수 있다.
단계 1007에서, 디바이스는 객체 간의 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다.
디바이스는 단계 1005에서의 예측한 이동 궤적에 기초하여 객체 간 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다. 예를 들면, 식별한 객체가 하나인 경우, 디바이스는 디바이스를 포함하는 객체와 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있고, 식별한 객체가 복수인 경우, 복수의 식별한 객체 간의 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 디바이스는 식별한 객체들의 예측한 이동 경로를 비교하거나, 식별한 객체들 간의 거리, 식별한 객체들 각각의 속도 변화, 식별한 객체들 간의 거리 변화 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 식별한 객체 간의 충돌 가능성이 존재하는지 판단할 수 있다. 따라서 일부의 궤적이 겹치더라도 객체의 이동 속도에 따라 충돌 가능성이 없을 수도 있다.
단계 1009에서, 디바이스는 객체에게 알림 정보를 제공할 수 있다.
디바이스는 다양한 방법으로 알림 정보를 적어도 하나의 객체에게 제공할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 디바이스는 음향 출력부와 같은 스피커를 제어함으로써, 외부로 경고음을 출력할 수 있고, 빔을 출력하여 도로에 경고 문구를 표시할 수도 있다. 또한 디바이스는 객체까지의 거리 또는 객체 또는 디바이스의 이동 속도에 따라 출력하는 경고음의 크기 또는 간격을 조절할 수 있수도 있다. 또한 디바이스는 라이트 장치를 경고 목적으로 이용할 수도 있다.
또한 디바이스는 다른 객체에게 소정의 통신 방식을 이용하여 알림 메시지를 제공할 수도 있다. 즉, 디바이스는 다른 객체와 근거리 또는 원거리 통신 방식을 이용하여 통신할 수 있으며, 직접 또는 다른 객체를 경유하여 통신을 수행할 수도 있다.
추가적으로, 디바이스는 디바이스의 사용자에게 알림 메시지를 제공할 수도 있다. 디바이스는 알림 메시지를 HUD(Head UP Display)에 출력하거나, CID(Central Information Display)에 출력하거나, 디바이스를 포함하고 있는 객체 내부에 경고음을 출력하여 디바이스의 사용자에게 알림 메시지를 제공할 수 있다.
도 11 및 도 12는 일부 실시예에 따른 상황 정보에 기초한 주행 제어 시스템을 도시한다.
도 11을 참조하면, 신호등(1143)은 횡단보도(1131) 위에 위치하고 있다. 도 11의 신호등(1143)은 차량 신호등일 수 있다. 또한 신호등(1143)은 기반 시설(Infrastructure)로써 외부 디바이스일 수 있다. 외부 디바이스인 신호등(1143)은 상황 정보를 외부 서버로부터 획득하거나, 신호등(1143)이 직접 획득하고, 상황 정보를 브로드캐스팅 할 수 있다.
예를 들면, 신호등(1143)은 횡단 보도의 50m 이내의 범위 또는 교차로의 30m 이내 범위에 현재 신호가 녹색이라는 정보 또는 5초 후 적색 또는 황색으로 신호가 변경될 것이라는 정보 중 적어도 하나의 정보를 브로드캐스팅할 수 있다.
제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)은 신호등(1143)이 브로드캐스팅 한 상황 정보를 수신할 수 있다. 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)는 상황 정보를 수신한 후, 신호 변경 시간이 얼마 남지 않았음을 알게 된다. 따라서, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)은 횡단보도(1131) 앞에 정지하며, 신호등(1143)에게 응답을 송신할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)은 상황 정보를 수신한 후 바로 신호등(1143)에게 응답할 수도 있고, 상황 정보에 따라 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)의 주행을 제어한 후, 신호등(1143)에게 응답할 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)는 신호등(1143)에게 ACK를 송신할 수도 있고, 상황 정보에 따른 주행 제어 결과를 송신할 수 있다. 예를 들면, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)는 신호등(1143)에게 횡단보도 앞에 정지했음을 나타내는 정보를 송신할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 보행자(1141)의 모바일 디바이스 또한 신호등(1143)으로부터 상황 정보를 수신할 수 있고, 신호등(1143)에게 응답을 송신할 수도 있다.
도 12를 참조하면, 신호등(1143)이 적색으로 변경된다. 보행자(1141)는 횡단보도(1131)을 건너게 된다. 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)은 센서를 이용하여 보행자(1141)를 추적할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 제 1 객체(1111)의 센싱 영역인 제 1 센싱 영역(1221)에서는 보행자(1141)가 감지되나, 제 2 객체(1113)의 센싱 영역인 제 2 센싱 영역(1223)에서 보행자(1141)이 감지되지 않는 경우, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)은 센싱 정보의 교환을 통해 보행자(1141)의 위치를 계속적으로 추적할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 신호등(1143) 또한 보행자(1141)를 추적할 수 있다. 신호등(1143)은 카메라, 거리 센서, 근접 센서와 같은 적어도 하나의 센서를 이용하여 보행자(1141)를 추적할 수 있다. 또한 제 1 객체(1111) 또는 제 2 객체(1113)으로부터 센싱 정보를 수신하여 보행자(1141)을 추적할 수도 있고, 보행자(1141)의 모바일 디바이스의 위치를 추적하거나, 보행자(1141)의 모바일 디바이스와 통신을 수행함으로써, 보행자(1141)을 추적할 수 있다.
보행자(1141)이 횡단보도(1131)을 완전히 건너지 못한 경우, 신호등(1143)은 위험 신호를 포함하는 상황 정보를 브로드캐스팅할 수 있다. 또한 신호등(1143)은 신호를 녹색으로 변경하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 신호등(1143)은 적색 신호가 유지되도록 예정된 시간이 넘었더라도, 보행자(1141)이 횡단보도(1131)을 완전히 건너지 못한 경우, 녹색 신호로 변경하지 않을 수 있다.
제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113) 또한 각각 제 1 센싱 영역(1221) 및 제 2 센싱 영역(1223)으로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 보행자(1141)를 계속 추적하므로, 보행자(1141)가 횡단보도(1131)을 완전히 건너지 못한 경우 출발하지 않는다. 뿐만 아니라. 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113)는 센싱 정보에 기초하여 보행자(1141)를 식별할 수 없는 경우라도, 신호등(1143)으로부터 위험 신호를 포함하는 상황 정보를 수신하게 되면 출발하지 않을 수 있다.
보행자(1141)가 횡단보도(1131)을 완전히 건너면, 신호등(1143)이 녹색으로 변경된다. 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113) 또한 출발할 수 있다. 신호등(1143)은 신호를 녹색으로 변경하고 상황 정보를 브로드캐스팅 할 수 있으며, 제 1 객체(1111) 및 제 2 객체(1113) 또한 상황 정보를 수신한 후 출발 할 수 있다.
도 13은 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 디바이스의 블록도이다.
도 13에 도시된 바와 같이 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 객체의 주행을 제어하는 디바이스 (101)는 프로세서(1301) 및 센싱부(1303)를 포함할 수 있다. 그러나 도 13에 도시된 구성 요소가 모두 디바이스(101)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 13에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 디바이스(101)가 구현될 수도 있고, 도 13에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 디바이스(101)가 구현될 수도 있다. 또한 앞서 설명한 바와 같이 디바이스(101)는 객체 내에 포함될 수도 있고, 객체 자체일 수도 있다.
프로세서(1301)는 통상적으로 디바이스(101)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(1301)는 디바이스(101)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 디바이스(101)가 포함하는 구성요소들(예를 들면, 센싱부(1303))을 전반적으로 제어할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 프로세서(1301)는 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하고, 센싱 음영 영역에 기초하여 제어 신호를 생성하할 수 있다. 또한 프로세서(101)는 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 프로세서(101)는 획득한 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역에 대한 위치 및 크기를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 일부 영역을 센싱 음영 영역으로 판단할 수 있다. 다시 말해서, 프로세서(101)는 획득한 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 어느 영역이 센싱 음영 영역인지 판단할 수 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 프로세서(101)는 센싱 음영 영역의 위치 및 센싱 음영 영역의 크기에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 프로세서(101)는 센싱 음영 영역의 위치에 따라 경로를 변경하거나, 센싱 음영 영역의 크기에 따라 속도를 조절할 수 있다.
또한 프로세서(101)는 다른 객체로부터 획득한 다른 객체의 센싱 정보와 센싱부(1301)가 획득산 센싱 정보를 이용하여 제어 신호를 생성할 수도 있다. 또한 프로세서(101)는 외부 디바이스로부터 획득한 상황 정보와 센싱부(1301)가 획득한 센싱 정보를 이용하여 제어 신호를 생성할 수도 있다.
추가적으로, 프로세서(101)는 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공함으로써, 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트 각도, 방향, 세기 등을 제어할 수 있다. 물론 상기 예시에 제한되는 것은 아니며 프로세서(101)는 생성된 제어 신호를 이용하여 다양한 방법으로 알림 메시지를 제공할 수 있다.
제어 신호는 알림 메시지를 생성하기 위한 제어신호 일 수 있으며, 프로세서(101)는 제어 신호를 이용하여 알림 메시지를 생성하고, 출력부(미도시)를 제어하여 알림 메시지를 사용자에게 제공함으로써, 사용자 입력을 유도할 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 프로세서(1301)는 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체를 검출하고, 검출된 적어도 하나의 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득하며, 획득한 위치에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 예측할 수도 있다.
또한 일부 실시예에 따르면, 센싱부(1303)는 센싱 영역에 대한 센싱 정보를 획득할 수 있다. 즉, 센싱부(1303)는 객체 정보를 획득할 수도 있고, 주행 정보를 획득할 수도 있다. 다만, 상기 예시에 제한되지 않는다.
도 14는 일부 실시예에 따른 센싱 정보에 기초하여 주행을 제어하는 디바이스의 세부 블록도이다.
도 14에 도시된 바와 같이 센싱 정보에 기초하여 객체의 주행을 제어하는 디바이스(101)는 프로세서(1301) 및 센싱부(1303)외에도 출력부(1305), 통신 인터페이스(1413), 사용자 인터페이스(1415) 및 메모리(1411)를 더 포함할 수도 있다. 그러나 도 14에 도시된 구성 요소가 모두 디바이스(101)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 14에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 디바이스(101)가 구현될 수도 있고, 도 14에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 디바이스(101)가 구현될 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 프로세서(1301)는 센싱 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체의 이동 궤적을 추정하고, 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 적어도 하나의 객체에게 알림 정보를 제공하도록 통신 인터페이스(1413) 및 출력부(1305)를 제어할 수 있다. 프로세서(1301)의 동작은 앞서 설명한 바와 대응되므로 자세한 설명은 생략한다.
일부 실시예에 따르면, 센싱부(1303)는 복수의 카메라(제 1 카메라(1403), 제 2 카메라(1405) ..., 제 n 카메라(1406)) 및 라이다 센서(1407)을 포함할 수 있다. 또한 센싱부(1303)는 추가적으로 지자기 센서(Magnetic sensor)(1421), 위치 센서(예컨대, GPS)(1422), 가속도 센서(Acceleration sensor)(1423), 기압 센서(1524), 온/습도 센서(1425), 근접 센서(1426), 적외선 센서(1427), RGB 센서(illuminance sensor)(1428) 및 자이로스코프 센서(1429) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
일부 실시예에 따르면, 프로세서(1301)는 센싱부(1303)가 구비한 다양한 센서의 감지 범위를 고려하여 센싱 영역 및 센싱 음영 영역을 판단할 수 있다. 또한 센싱부(1303)는 센싱부(1303)가 포함하는 다양한 센서에 기초하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 센싱부(1303)는 라이다 센서(1407)를 제어함으로써, 객체의 형태 및 객체의 거리에 관한 정보를 획득할 수 있고, 제 1 카메라 및 제 2 카메라(1403 내지 1405)를 제어함으로써, 객체의 형태에 관한 정보를 획득할 수도 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않는다.
일부 실시예에 따르면 출력부(1305)는 CID 디스플레이(1431), HUD 디스플레이(1432), 오디오 출력부(1433) 및 빔 출력부(1434)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 오디오 출력부(1433)은 스피커일 수 있고, 빔 출력부(1434)는 LED일 수 있다. 추가적으로 출력부(1305)는 진동 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 출력부(1305)는 CID 디스플레이(1531), HUD 디스플레이(1532) 오디오 출력부(1533)및 빔 출력부(143) 중 적어도 하나를 이용하여 알림 메시지를 출력할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이 프로세서(1301)의 제어에 따라 출력부(1305)는 다양한 조합, 다양한 속도로 알림 메시지를 출력할 수 있다.
또한 프로세서(1301)는 출력부(1305) 내의 오디오 출력부(1433)을 제어함으로써, 센싱 음영 영역 방향으로 스피커 알림 소리를 출력할 수 있으며, 알림 소리의 크기(데시벨(dB) 등)을 조절할 수도 있다. 물론 상기 예시에 제한되지 않고 센싱 음영 영역 내에 존재할 수도 있는 보행자에게 소정의 신호를 전달할 수 있다.
또한 프로세서(1301)는 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 출력부(1305)를 통해 제공함으로써, 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 다시 말해서, 프로세서(1301)는 출력부(1305)를 제어하여 알림 메시지를 제공하고, 사용자 인터페이스(1415)를 통해 사용자 입력을 수신함으로써, 주행을 제어할 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 메모리(1411)는 프로세서(1301) 또는 통신 인터페이스(1413)의 프로세싱 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 디바이스(101)로 입력되거나 디바이스(101)로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다.
일부 실시예에 따르면, 메모리(1411)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따르면 통신 인터페이스(1413)는 다른 객체, 외부 디바이스 또는 외부 서버와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 통신 인터페이스(1413)는 다양한 주파수 대역 및 다양한 통신 방식을 이용하여 디바이스(101) 내의 다른 구성요소들이 획득해야할 정보를 다른 객체, 외부 디바이스 또는 외부 서버로부터 획득할 수 있다.
예를 들면, 통신 인터페이스(1413)는 외부 디바이스와의 통신을 통해 상황 정보를 획득할 수도 있고, 다른 객체와의 통신을 통해 다른 객체의 센싱 정보를 수신하고, 센싱부(1303)가 획득한 센싱 정보를 송신할 수도 있다. 앞서 설명한 바와 같이 센싱부(1303)가 센싱 정보를 획득할 수 없는 센싱 음영 영역에 대한 센싱 정보를 다른 객체로부터 수신할 수도 있다.
또한 통신 인터페이스(1413)는 프로세서(1301)이 추정한 이동 궤적에 기초하여 다른 객체에게 알림 정보를 송신할 수도 있다.
또한 통신 인터페이스(1413)는 다양한 통신 대역에서 다양한 통신 방식으로 통신을 수행하기 위한 모듈들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(1513)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 자기장 통신부(Near Field Communication), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부, 3G 통신부, LTE 통신부, TPEG 통신부, DMB 주파수 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일부 실시예에 따르면, 사용자 인터페이스(1415)는 사용자의 입력을 획득할 수 있다. 예를 들면, 사용자 인터페이스(1415)는 조이스틱, 터치스크린, 터치 패드, 버튼, 음성 등을 통해 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 상기 예시에 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 장치는 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.
본 발명에서 인용하는 공개 문헌, 특허 출원, 특허 등을 포함하는 모든 문헌들은 각 인용 문헌이 개별적으로 및 구체적으로 병합하여 나타내는 것 또는 본 발명에서 전체적으로 병합하여 나타낸 것과 동일하게 본 발명에 병합될 수 있다.
본 발명의 이해를 위하여, 도면에 도시된 바람직한 실시 예들에서 참조 부호를 기재하였으며, 본 발명의 실시 예들을 설명하기 위하여 특정 용어들을 사용하였으나, 특정 용어에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명은 당업자에 있어서 통상적으로 생각할 수 있는 모든 구성 요소들을 포함할 수 있다.
본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 프로세싱 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 프로세싱, 및/또는 데이터 프로세싱 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. ‘매커니즘’, ‘요소’, ‘수단’, ‘구성’과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 프로세싱들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, ‘필수적인’, ‘중요하게’ 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 ‘상기’의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

Claims (21)

  1. 센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법에 있어서,
    객체의 센싱 정보를 획득하는 단계;
    상기 객체의 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하는 단계;
    상기 판단된 센싱 음영 영역의 위치 또는 크기 중 적어도 하나를 식별하는 단계;
    상기 식별된 센싱 음영 영역의 위치에 기초하여, 다른 객체로부터 상기 다른 객체의 센싱 정보를 수신하는 단계;
    상기 식별된 센싱 음영 영역의 크기 또는 위치 중 적어도 하나 및 상기 다른 객체의 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 객체의 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역의 좌표에 대한 정보를 포함하고, 상기 수신된 다른 객체의 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역의 좌표와 대응되는 영역에 대한 정보인 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센싱 음영 영역을 판단하는 단계는,
    상기 객체의 센싱 정보에 기초하여 상기 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역을 센싱 음영 영역으로 판단하는 것인, 방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 객체의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공하는 단계;
    상기 알림 메시지에 대한 대응으로 사용자 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 사용자 입력에 기초하여 상기 객체의 속도, 방향, 경로 및 객체의 라이트 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 다른 객체가 획득한 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 다른 객체에게 상기 획득한 센싱 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 방법은,
    외부 디바이스로부터 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제어 신호를 생성하는 단계는,
    상기 센싱 음영 영역 및 상기 획득한 상황 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 센싱 정보에 기초하여 객체의 이동 궤적을 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 객체에게 알림 정보를 제공하는 단계를 더 포함하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 추정하는 단계는
    센싱 정보에 기초하여 객체를 검출하는 단계;
    상기 검출된 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득한 위치에 관한 정보에 기초하여 상기 객체의 이동 궤적을 예측하는 단계를 포함하는 방법.
  11. 센싱 정보에 기초하여 객체의 주행을 제어하는 디바이스에 있어서,
    상기 객체의 센싱 정보를 획득하는 센싱부;
    다른 객체로부터 상기 다른 객체의 센싱 정보를 수신하는 통신 인터페이스를 더 포함하고,
    상기 객체의 센싱 정보에 기초하여 센싱 영역 중 센싱 음영 영역을 판단하고, 상기 판단된 센싱 음영 영역의 위치 또는 크기 중 적어도 하나를 식별하고, 상기 식별된 센싱 음영 영역의 크기 또는 위치 중 적어도 하나 및 상기 다른 객체의 센싱 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 이용하여 객체의 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 통신 인터페이스는 상기 식별된 센싱 음영 영역의 위치에 기초하여, 상기 다른 객체의 센싱 정보를 수신하고,
    상기 객체의 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역의 좌표에 대한 정보를 포함하고, 상기 수신된 다른 객체의 센싱정보는 상기 센싱 음영 영역의 좌표와 대응되는 영역에 대한 정보인 디바이스.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 객체의 센싱 정보에 기초하여 상기 센싱 영역 중 정보를 획득할 수 없는 적어도 일부 영역을 센싱 음영 영역으로 판단하는 것인 디바이스.
  13. 삭제
  14. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    출력부를 통해 생성된 제어 신호를 이용하여 생성한 알림 메시지를 제공하고, 상기 알림 메시지에 대한 대응으로 사용자 입력을 수신하고, 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 객체의 속도, 방향, 경로 및 라이트 방향, 각도 및 세기 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  15. 삭제
  16. 제11항에 있어서,
    상기 다른 객체가 획득한 센싱 정보는 상기 센싱 음영 영역에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 디바이스.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는,
    상기 다른 객체에게 상기 획득한 센싱 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는 외부 디바이스로부터 상황 정보를 획득하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱 음영 영역 및 상기 획득한 상황 정보에 기초하여 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 디바이스는,
    출력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 센싱 정보에 기초하여 객체의 이동 궤적을 추정하고, 상기 추정된 이동 궤적 정보에 기초하여 상기 객체에게 알림 정보를 제공하도록 상기 통신 인터페이스 및 상기 출력부를 제어하는 것을 특징으로 하는 디바이스
  20. 제19항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    센싱 정보에 기초하여 객체를 검출하고, 상기 검출된 객체에 대한 위치에 관한 정보를 획득하며, 상기 획득한 위치에 관한 정보에 기초하여 상기 객체의 이동 궤적을 예측하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
  21. 제1항 내지 제2항, 제4항, 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.

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