WO2015182221A1 - 衝突可能性判定装置 - Google Patents

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WO2015182221A1 PCT/JP2015/057748 JP2015057748W WO2015182221A1 WO 2015182221 A1 WO2015182221 A1 WO 2015182221A1 JP 2015057748 W JP2015057748 W JP 2015057748W WO 2015182221 A1 WO2015182221 A1 WO 2015182221A1
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collision
moving
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moving object
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洋治 笹渕
裕章 谷
克也 水谷
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本田技研工業株式会社
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    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves

Definitions

  • the present invention relates to a collision possibility determination device that determines the possibility of a moving object such as a vehicle colliding with an object present in the surroundings.
  • Patent Document 1 discloses a travel control device including radar means for detecting an obstacle ahead of the host vehicle and imaging means for imaging the front of the host vehicle.
  • the radar means detects a reflected wave from the traveling lane, When the reception intensity of the reflected wave is equal to or higher than a predetermined intensity, it is determined that the preceding vehicle exists.
  • this travel control device determines the possibility of a collision with the preceding vehicle present on the travel lane of the host vehicle, priority is given to obstacles located near the center in the width direction of the host vehicle. Possibility of collision is determined.
  • the obstacle which exists in the position away from the central part in the cross direction may have a high possibility of collision rather than the obstacle which exists in the central part in the cross direction of self-vehicles.
  • a vehicle approaching rapidly from the side at a short distance of the host vehicle is more likely to collide than a vehicle located at a distance on the traveling lane of the host vehicle.
  • the collision possibility is preferentially judged with respect to an obstacle present at a position close to the central portion in the width direction of the own vehicle. Even if an obstacle having a high possibility of collision is present at a position apart from the central portion in the width direction of the host vehicle, the possibility of collision may not be determined properly.
  • the object of the present invention is made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a collision possibility determination device that accurately determines the possibility of a moving object such as a vehicle colliding with an object present in the surroundings. .
  • a detection unit for detecting at least one object moving relative to the moving object, and a distance between the moving object and the object in the traveling direction of the moving object When the object is present in a region having a predetermined value or more, the distance between the object and the object in the traveling direction of the object, and the object and the object in the width direction of the object. In the region where the distance between the moving object and the object in the traveling direction of the moving object is less than a predetermined value.
  • a determination unit that determines the possibility of collision between the moving object and the object based on an interval between the moving object and the object in the traveling direction of the moving object when the object is present. It is characterized by
  • the determination unit determines the distance and the width direction of the moving object The possibility of collision between the moving object and the object is determined based on the distance between the moving object and the object at, but the distance between the moving object and the object in the traveling direction of the moving object is less than a predetermined value
  • the collision possibility between the moving object and the object is determined based on the interval.
  • the interval can be represented by the distance from the moving object to the object or the arrival time from the moving object to the object.
  • the area not considering the distance between the moving object and the object in the width direction of the moving object at the time of the determination by the determining unit increases or decreases based on the velocity of the moving object. Therefore, if the predetermined value used to determine the collision possibility between the moving object and the object is adjusted based on the moving speed of the moving object, the collision possibility can be determined more accurately.
  • the detection unit detects a plurality of objects
  • the determination unit determines an area in which the distance between the moving object and the object in the traveling direction of the moving object is less than a predetermined value among the plurality of detected objects. It is preferable to determine the possibility of collision preferentially for an object that exists in and is moving relatively to the moving object.
  • the object that is present at a short distance from the moving object and is moving relatively to the moving object is more likely to collide with the moving object. Therefore, if the collision possibility is preferentially determined for such an object, the collision possibility can be determined more accurately.
  • FIG. 7 is a diagram showing an operation flow of the collision possibility determination device of FIG. 1; The figure which shows the structure of the map which is referred when the collision possibility determination apparatus of FIG. 1 selects the object of determination object. The figure which shows the several object detected in the collision possibility determination apparatus of FIG. 1, the selected determination object candidate, and the determination object object.
  • FIG. 7 is a view showing another example of a plurality of objects detected by the collision possibility determination device of FIG. 1 and a selected determination target object. The figure which shows the structure of the collision possibility determination apparatus which concerns on 2nd Embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing an operation procedure of a determination unit in the collision possibility determination device of FIG. 6; FIG. 7 is a view showing another example of the operation procedure of the determination unit in the collision possibility determination device of FIG. 6;
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a collision avoidance support device (hereinafter referred to as a “support device 10”) including a collision possibility determination device (hereinafter referred to as a “determination device 20”) of the present embodiment.
  • a collision avoidance support device hereinafter referred to as a “support device 10”
  • a collision possibility determination device hereinafter referred to as a “determination device 20”
  • the determination device 20 detects a moving object and a detection unit 21 that detects at least one object moving relative to the moving object, and an object to be determined by the determination device 20 among the detected at least one object. It has a selection unit 22 for selecting (hereinafter referred to as “object to be determined”), and a determination unit 23 for determining the possibility of the moving object colliding with the object. Further, in the determination device 20, a map MP to be referred to when the selection unit 22 selects an object to be determined is stored.
  • the moving object is a vehicle and the object is a pedestrian will be described as an example.
  • the determination apparatus 20 is provided in a vehicle (mounted in a vehicle) is demonstrated to an example.
  • the moving object may be, for example, a vehicle such as an automobile or a two-wheeled vehicle, or a portable terminal such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the object is an obstacle existing in front of the vehicle or an obstacle that may appear in front of the vehicle, such as a car or a pedestrian moving relative to the moving object, a guardrail and a telephone pole.
  • the detection unit 21 includes, for example, a radar device such as an electromagnetic wave radar (hereinafter, simply referred to as "radar 21A”) and an imaging device such as a CCD camera (hereinafter, simply referred to as “camera 21B").
  • the detection unit 21 detects an object present on the path (for example, a road) of the vehicle, and transmits the detection result (for example, a detection signal or an image) to the selection unit 22.
  • the detection unit 21 includes the radar 21A and the camera 21B
  • the detection unit 21 may be configured of, for example, one of the radar 21A and the camera 21B.
  • the support device 10 includes a support unit 30 that performs support to avoid a collision of the vehicle with an object based on the determination result by the determination device 20.
  • the support unit 30 includes a notification unit 31 that reports the determination result by the determination unit 23 of the determination device 20, and a travel control unit 32 that controls the traveling of the vehicle based on the determination result by the determination unit 23.
  • Steps S10 to S50 are steps performed by the selection unit 22.
  • the selection unit 22 determines from the vehicle in the width direction of the vehicle The determination target object is selected on the basis of the interval, and the determination target object is selected on the basis of the interval for an object existing in a region where the distance from the vehicle in the traveling direction of the vehicle is less than a predetermined value.
  • step S10 the selection unit 22 receives an object detection signal from the radar 21A. Specifically, the radar 21A detects an object, and transmits an object detection signal to the selection unit 22. The selection unit 22 receives the object detection signal from the radar 21A.
  • step S20 the position of the object detected by the radar 21A is collated with the map MP to select a determination target candidate CTO.
  • the selection unit 22 detects (calculates) the relative position of the object relative to the vehicle based on the object detection signal from the radar 21 and maps the position of the object on the map MP. Specifically, the selection unit 22 acquires position information of the object based on the reception intensity of the reflected wave of the electromagnetic wave from the object by the radar 21A, and maps the position information on the map MP. The selection unit 22 selects a determination target candidate CTO from among the objects based on the position of the mapped object.
  • FIG. 3 is a diagram showing the details of the map MP.
  • the map MP has a rectangular shape as a whole will be described.
  • the short range area NA of the map MP has a short range map length L1 separated by a distance (first distance) D1 from the vehicle VE along the traveling direction of the vehicle VE and a short range map width W1 in the width direction of the vehicle VE.
  • the far-distance area FA has a long-distance map length L2 separated by a distance (second distance) D2 in the traveling direction of the vehicle VE from the short-distance region NA and a long-distance map width W2 in the width direction of the vehicle VE. ing.
  • the short distance and long distance map widths W1 and W2 have lengths separated by distances D3 and D4 in the width direction of the vehicle VE, respectively, with the central portion in the width direction of the vehicle VE as a center. That is, the magnitudes of the short distance and long distance map widths W1 and W2 correspond to the distances from the center of the vehicle VE to the left and right by distances D3 and D4.
  • the case where the first and second widths W1 and W2 are the same, that is, the case where the short distance area NA and the long distance area FA have the same map width will be described.
  • each of the near and far areas NA and FA of the map MP is divided into a plurality of small areas.
  • the short range area NA is divided into three small areas R1 to R3
  • the far distance area FA is divided into seven small areas R4 to R10.
  • the selection unit 22 actually determines the collision possibility based on which small area the object is in.
  • the small regions R1 to R10 are formed, for example, in the order of high possibility that an object collides with the vehicle VE.
  • an object present in the small area R2 is more likely to collide with the vehicle VE than an object present in the small area R4.
  • the short range area NA is an area in which the possibility of collision between the vehicle VE and the object is set based on the distance in the traveling direction of the vehicle. Therefore, as shown in FIG. 3, the small regions R1 to R3 of the short distance region NA are divided or set without considering the distance in the width direction of the vehicle VE.
  • the long distance area FA is an area in which the collision possibility between the object and the vehicle VE is set in consideration of both the distance in the traveling direction of the vehicle VE and the distance in the width direction. Therefore, as shown in FIG. 3, the small regions R4 to R10 of the long distance region FA have a chevron (V shape) centered on the central portion in the width direction of the vehicle VE.
  • the object may collide with the vehicle VE Is smaller.
  • the possibility of the object colliding with the vehicle VE remains unchanged.
  • the boundary between the short range area NA and the long range area FA, that is, the distance L1 can be adjusted based on the moving speed of the vehicle VE. Specifically, when the vehicle VE is moving at high speed, the distance L1 is set relatively long (the boundary is far), and when the vehicle VE is moving at low speed, the distance L1 is short (the boundary is near) Are set). Therefore, for example, it is possible to change the selection criterion of the determination target object TO in, for example, an expressway or a city area.
  • FIG. 4 is a diagram showing a plurality of detected objects in the mapped state and a determination target object TO. Here, a case where seven pedestrians (seven objects) consisting of pedestrians WP1 to WP7 are detected is shown.
  • FIG. 4 an example of the selection criteria of the determination target object TO of the selection unit 22 in the object selection step (step S20) by the selection unit 22 will be described.
  • the selection unit 22 sequentially scans the map MP from the small region R1 and extracts a predetermined number of determination target candidate CTOs from the mapped objects. For example, as illustrated in FIG. 4, the selection unit 22 extracts (selects) five pedestrians WP3 to WP7 having high collision possibility among the pedestrians WP1 to WP7 as determination target candidates CTO.
  • step S30 the selection unit 22 receives an object detection signal (image) from the camera 21B.
  • the camera 21 B detects an object, and transmits the object detection image to the selection unit 22.
  • the selection unit 22 receives the object detection signal from the camera 21B.
  • the selection unit 22 collates the position of the object detected by the camera 21B with the map MP, and selects the determination target candidate CTO. Specifically, for example, the selection unit 22 maps the position of the object on the map MP based on the object detection image from the camera 21B. For example, the selection unit 22 acquires a captured image from the camera 21B, generates an edged image from a change point of luminance, acquires position information of an object from the edged image, and maps the position information.
  • the selection unit 22 extracts the determination target candidate CTO from among the detected objects.
  • Step S40 is performed similarly to step S20. In this embodiment, the case where the same determination target candidate CTO is selected in steps S20 and S40 will be described.
  • step S50 the selection unit 22 performs matching between the determination target candidate CTO based on the detection result of the radar 21A and the determination target candidate CTO based on the detection result of the camera 21B. Specifically, for example, from the object information of both, what the object is, the position of the object, and the like are compared (collated). Then, a determination target object TO is determined from among the determination target candidates CTO. In addition, the position of the determination target object TO is determined.
  • the selection unit 22 excludes the object at the different position from the determination target candidate CTO.
  • the selection unit 22 selects the determination target object TO from among the objects detected by the detection unit 21.
  • one determination target object (pedestrian WP7) is selected.
  • the selection unit 22 of the determination device 20 detects the object in the traveling direction of the vehicle VE from the moving object (vehicle VE) in the traveling direction of the vehicle VE in the traveling direction of the vehicle VE.
  • the determination target object TO is selected based on the distance from the vehicle VE to the object and the distance from the vehicle VE to the object in the width direction of the vehicle VE.
  • the selecting unit 22 determines the distance from the vehicle VE to the object in the traveling direction of the vehicle VE.
  • a determination target object TO is selected. Therefore, it is possible to reliably select the object with the highest possibility of collision among the detected objects.
  • the selection unit 22 takes the time until the vehicle VE reaches an object in the traveling direction of the vehicle VE, that is, the vehicle, instead of the distance in the traveling direction of the vehicle VE as the distance to the object used in selecting the object. It is also possible to consider time to collision (TTC) in the direction of travel of VE.
  • TTC time to collision
  • the selection unit 22 determines the arrival time of the vehicle VE to the object;
  • the determination target object TO is selected based on the distance from the vehicle VE to the object in the width direction of the vehicle VE.
  • the selection unit 22 determines the determination target based on the arrival time of the vehicle VE to the object Select an object TO.
  • the selection unit 22 can also select the determination target object TO in this manner.
  • the selection unit 22 can select the determination target object TO in consideration of the detected moving speed of the object (that is, the relative speed). Specifically, the selection unit 22 can select the determination target object TO based not only on the relative position of the object but also on the relative speed (moving direction).
  • FIG. 5 shows a case where the pedestrian WP6 is moving (walking) toward the vehicle VE among the determination target candidates CTO.
  • the broken arrow in the figure indicates the moving direction of the pedestrian WP6.
  • the selection unit 22 sets, as the determination target object TO, the pedestrian WP7 existing across the small regions R1 and R2 having the highest possibility of collision among the objects (pedestrians). However, the pedestrian WP6 walks (moves) toward the vehicle VE. In this case, the selection unit 22 sets the pedestrian WP6 as the determination target object.
  • the selection unit 22 preferentially selects the pedestrian WP6 moving toward the vehicle VE in the short distance area NA as the determination target object TO.
  • the selection unit 22 exists at a position where the distance in the traveling direction of the vehicle VE from the vehicle VE is less than the predetermined distance L1 among the plurality of detected objects, and relative to the vehicle VE.
  • the moving object is prioritized as the determination target object TO.
  • the selection unit 22 When selecting the determination target object TO based on the collision margin time, the selection unit 22 exists at a position where the arrival time to the vehicle VE is less than the predetermined time T1, and moves relative to the vehicle VE.
  • the selected object is preferentially selected as the determination target object TO.
  • the corresponding selection step is omitted.
  • steps S30, S40 and S50 are omitted. That is, in step S20, the determination target object TO is selected and determined.
  • the determination unit 23 determines the possibility of collision of the determination target object TO with the vehicle VE. Specifically, the determination unit 23 may determine the possibility of collision between the determination target object TO and the vehicle VE in consideration of, for example, the position, size, moving direction and moving speed of the vehicle VE and the determination target object TO. ) Is determined.
  • step S70 based on the determination result by the determination unit 22 of the determination apparatus 20, assistance for collision avoidance with an object is provided to the vehicle.
  • the determination unit 22 transmits collision avoidance support information to the support unit 30 based on the determination result.
  • the notification unit 31 or the traveling control unit 32 of the support unit 30 that has received the information transmits, to the vehicle (user), information such as a collision risk and a collision avoidance method, for example.
  • the assisting device 10 assists in avoiding the collision between the vehicle and the object.
  • the notification unit 31 may, for example, collide with the object of the driver of the vehicle by means of a speaker, a lamp, or a display unit (not shown) by voice, lamp, and character display (risk Informing the The notification unit 31 can also guide the vehicle so as to avoid a collision with an object.
  • the support unit 30 includes a traveling control unit 32 that controls the traveling of the vehicle based on the determination result by the determination unit 23.
  • the traveling control unit 32 cooperates with, for example, a brake mechanism or a steering mechanism (not shown) of the vehicle to control the traveling of the vehicle so as to avoid a collision with the determination target object.
  • a user operating a mobile object such as a vehicle or a user operating a mobile terminal can recognize that an object having a high possibility of collision exists in the traveling direction by the notification unit 31.
  • the traveling control unit 32 can control, for example, traveling of the vehicle (for example, a braking operation and a steering wheel operation). Therefore, for example, it is possible to avoid a collision even when there is almost no examination time for avoiding a collision with an object until it actually collides (that is, in an emergency).
  • the selection unit 22 when selecting the determination target object TO, the selection unit 22 provides an area in which the distance in the width direction of the vehicle is not considered, and in the area, only the traveling direction is considered. Therefore, for example, even when a pedestrian present at a position close to the vehicle suddenly jumps out from the side, it is possible to reliably set the pedestrian as a collision possibility determination target.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the collision possibility determination device 20A according to the second embodiment.
  • the determination device 20A has an operation flow similar to that of the determination device 20 of the first embodiment except that the determination unit 23A uses the map MP. That is, in the second embodiment, the determination unit 23A also uses the map MP to determine the possibility of collision between an object and a vehicle.
  • the operation of the determination unit 23A will be described.
  • FIG. 7 is a diagram showing a detailed flow of the determination step (step S60A) by the determination unit 23A.
  • the determination unit 23A performs conditional branch (JC1) based on the position of the detected object or the selected object on the map MP before determining the collision possibility. Specifically, conditional branching is performed depending on whether or not an object is present in the short range area NA.
  • the determination unit 23A determines whether the object is located on the basis of the distance from the vehicle to the object in the traveling direction of the vehicle. The possibility of collision with an object is determined (step S61A). On the other hand, when the object is located in the long distance area FA (when the conditional branch JC is “No”), the determination unit 23A determines the distance from the vehicle to the object in the traveling direction of the vehicle and the vehicle in the width direction of the vehicle The collision possibility is determined based on the distance to the object (step S62A).
  • the determination unit 23A is an object present at a position at which the distance from the vehicle in the traveling direction of the vehicle is equal to or greater than a predetermined distance (short distance map length L1 in FIG. 3, ie, distance D1).
  • a predetermined distance short distance map length L1 in FIG. 3, ie, distance D1.
  • the collision possibility between the vehicle and the object is determined based on the distance from the vehicle to the object in the traveling direction of the vehicle and the distance from the vehicle to the object in the width direction of the vehicle.
  • the determination unit 23A determines whether the vehicle is moving with the vehicle based on the distance from the vehicle to the object Determine the possibility of collision with an object.
  • the determination unit 23A takes time for the vehicle VE to reach an object in the traveling direction of the vehicle VE, that is, a collision in the traveling direction of the vehicle VE. It is also possible to consider time to collision (TTC).
  • TTC time to collision
  • step S60B shown in FIG. 8 the determination unit 23A performs the condition branch based on the time in the traveling direction of the vehicle until the object reaches the vehicle (condition branch JC2), and based on this It is also possible to determine the possibility of collision.
  • the determination unit 23A determines the traveling direction of the vehicle Based on the arrival time of the vehicle to the object, the collision possibility between the vehicle and the object is determined (step S61B).
  • determination unit 23A determines the traveling direction of the vehicle.
  • the collision possibility between the vehicle and the object is determined based on the arrival time of the vehicle to the object and the arrival time of the object to the object in the width direction of the vehicle (step S62B).
  • the determination unit 23A can determine the collision possibility between the moving object and the object by step S60A of FIG. 7 or step S60B of FIG.
  • the map MP is used for both the object selection by the selection unit 22 and the collision possibility determination by the determination unit 23A, but the map MP is used only for determination of the collision possibility by the determination unit 23A It is also good.
  • the collision probability can be accurately calculated by determining the possibility of collision with the object taking into consideration only the distance in the traveling direction of the vehicle and the collision margin time in the traveling direction at short distances. It becomes. Therefore, when an object suddenly approaches from the side of the vehicle, it is possible to perform the collision avoidance operation based on the determination of the collision possibility and the reliable operation.
  • the determination unit directly performs the selection step on the one object without the selection step by the selection unit 22. It is also possible to determine the possibility of collision.
  • a plurality of determination target objects may be selected. For example, two determination target objects may be selected, and the determination unit may determine the collision possibility for each of them. For a part of the determination target object, the determination unit can also determine the collision possibility using the map MP.
  • the collision margin time in the traveling direction of the moving object is used in the selection of the determination target object and the determination of the collision possibility
  • the collision margin time can be considered also for the distance in the width direction of the moving object. That is, for an object having a collision margin time in the traveling direction of the moving object at a position of a predetermined time or more, the selection and collision possibility of the determination target object based on the collision margin time in the traveling direction and the collision margin time in the width direction. A determination of may be made.
  • the collision possibility (the degree of danger) may be determined by dividing the area also in the width direction of the moving object (vehicle). For example, when a stationary object is detected in an area less than or equal to a predetermined interval in the width direction (lateral direction to the traveling direction) of the vehicle including the forward traveling path of the traveling vehicle (own vehicle), It is judged that the collision possibility is lower than the moving object.
  • the movement distance (lateral movement amount) of the vehicle in the width direction is equal to or less than a predetermined value, and (2) a predetermined time has elapsed since the steering operation.
  • the detection unit detects an object
  • the detection of the relative position to the object and its moving object is not limited to the case where it is performed by the detection unit.
  • the support apparatus may receive position information of moving objects and objects from GPS (Global Positioning Network) or the like.
  • the collision possibility determination device may be provided independently of a moving object (vehicle or portable terminal).
  • the collision possibility between a moving object (for example, a vehicle or a portable terminal) independent of the collision possibility determination device and the object may be determined, and the determination result may be transmitted to the moving object.
  • the collision possibility determination device is configured as such, for example, since the collision possibility determination device can be fixed to a power pole or the like at an intersection, the collision possibility for a plurality of moving objects entering the intersection is possible. Support for collision avoidance and collision avoidance.
  • the support part 30 may be provided in the determination apparatus 20, for example.
  • the collision possibility determination apparatus may be provided independently from the collision avoidance assistance apparatus.

Abstract

　衝突可能性判定装置２０は、移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部２１と、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値以上となる領域に物体が存在する場合には、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔と、移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔とに基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定し、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に物体が存在する場合には、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔に基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定する判定部２３とを備える。

Description

衝突可能性判定装置
　本発明は、車両などの移動物が周囲に存在する物体に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定装置に関する。
　従来から、車両の周囲に存在する障害物（例えば、歩行者や先行車両）を検出し、その障害物との衝突を回避するように車両を制御する技術が知られている。
　特許文献１には、自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段及び自車両の前方を撮像する撮像手段を備えた走行制御装置が開示されている。その走行制御装置においては、撮像手段が取得した画像から自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性があると判断した場合に、レーダ手段で走行車線上からの反射波を検出し、その反射波の受信強度が所定強度以上の場合に、先行車両が存在すると判断する。
　この走行制御装置は、自車両の走行車線上に存在する先行車両との衝突可能性を判断するものであるので、自車両の幅方向における中央部に近い位置に存在する障害物に対して優先的に衝突可能性が判断される。
特開２０１０－０７９４７２号公報
　ところで、自車両の幅方向における中央部に存在する障害物よりも、幅方向における中央部から離れた位置に存在する障害物の方が、衝突可能性が高い場合がある。例えば、自車両の近距離において横から急に接近してくる車両は、自車両の走行車線上において遠方に存在する車両よりも、衝突可能性が高い。
　しかし、特許文献１に開示されているような従来の走行制御装置では、自車両の幅方向における中央部に近い位置に存在する障害物に対して優先的に衝突可能性が判断されるので、自車両の幅方向における中央部から離れた位置に衝突可能性が高い障害物が存在していても、衝突可能性が的確に判断されない場合があった。
　本発明の目的は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、車両などの移動物が周囲に存在する物体に衝突する可能性を的確に判定する衝突可能性判定装置を提供することである。
　本発明による衝突可能性判定装置は、移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部と、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値以上となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔と、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔とに基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定し、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値未満となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定する判定部とを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、判定部は、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値以上となる領域に物体が検出された場合には、その間隔と移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔とに基づいて、移動物と物体との衝突可能性を判定するが、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に物体が検出された場合には、その間隔に基づいて移動物と物体との衝突可能性を判定する。
　すなわち、移動物の進行方向において、より近い位置に物体が検出された場合には、移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔によらずに、両者の衝突可能性が判断される。従って、移動物から近い位置に存在する物体に対しては、移動物と物体とが衝突する危険性があると判定される可能性が高くなるので、衝突可能性を的確に判定することができる。
　本発明において、前記間隔は、移動物から物体までの距離又は移動物から物体までの到達時間で表わすことができる。
　また、前記判定部での判定に際して移動物の幅方向における移動物と物体との間の間隔を考慮しない領域は、移動物の速度に基づいて増減する。そこで、移動物と物体との衝突可能性を判定する際に用いる所定値を、移動物の移動速度に基づいて調節するようにすれば、さらに的確に衝突可能性を判定することができる。
　また、前記検出部は、複数の物体を検出し、前記判定部は、検出された複数の物体のうち、移動物の進行方向における移動物と物体との間の間隔が所定値未満となる領域に存在し、かつ移動物に向かって相対的に移動している物体については、優先的に衝突可能性を判定することが好ましい。
　一般に、移動物から近距離に存在しかつ移動物に向かって相対的に移動している物体ほど、移動物との衝突可能性は高い。そこで、そのような物体について優先的に衝突可能性を判定するようにすれば、さらに的確に衝突可能性を判定することができる。
第１実施形態に係る衝突可能性判定装置の構成を示す図。 図１の衝突可能性判定装置の動作フローを示す図。 図１の衝突可能性判定装置が判定対象の物体を選択する際に参照するマップの構成を示す図。 図１の衝突可能性判定装置において検出された複数の物体、選択された判定対象候補及び判定対象物体を示す図。 図１の衝突可能性判定装置において検出された複数の物体及び選択された判定対象物体の他の例を示す図。 第２実施形態に係る衝突可能性判定装置の構成を示す図。 図６の衝突可能性判定装置における判定部の動作手順を示す図。 図６の衝突可能性判定装置における判定部の動作手順の他の例を示す図。
　以下、図を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
［第１実施形態］
　図１は、本実施形態の衝突可能性判定装置（以下、「判定装置２０」という。）を含む衝突回避支援装置（以下、「支援装置１０」という。）の構成を示すブロック図である。
　判定装置２０は、移動物及びその移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部２１と、検出された少なくとも１つの物体の中から判定装置２０の判定対象となる物体（以下、「判定対象物体」と称する。）を選択する選択部２２と、その移動物がその物体に衝突する可能性を判定する判定部２３とを有する。また、判定装置２０内には、選択部２２が判定対象物体を選択する際に参照するマップＭＰが格納されている。
　以下、本実施形態では、移動物が車両であり、物体が歩行者である場合を例に説明する。また、判定装置２０（支援装置１０）が車両内に設けられる（車両に搭載される）場合を例に説明する。移動物は、例えば、自動車や二輪車などの車両、又は、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末であってもよい。また、物体は、移動物に対して相対的に移動する自動車や歩行者、ガードレール及び電柱など、車両の前方に存在する障害物又は前方に出現する可能性のある障害物である。
　検出部２１は、例えば、電磁波レーダなどのレーダ装置（以下、単に「レーダ２１Ａ」と称する。）及び例えばＣＣＤカメラなどの撮像装置（以下、単に「カメラ２１Ｂ」と称する。）を含む。検出部２１は、車両の進路（例えば、道路）上に存在する物体を検出し、その検出結果（例えば、検出信号又は画像）を選択部２２に送信する。
　なお、本実施形態においては、検出部２１がレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂを含む場合について説明するが、検出部２１は、例えばレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂのいずれか一方から構成されていてもよい。
　支援装置１０は、判定装置２０による判定結果に基づいて車両の物体への衝突を回避する支援を行う支援部３０を有している。支援部３０は、判定装置２０の判定部２３による判定結果を報知する報知部３１及び判定部２３による判定結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御部３２を有している。
　次に図２を参照して、判定装置２０の動作手順について説明する。ステップＳ１０～Ｓ５０は、選択部２２によって行われるステップである。
　選択部２２は、移動物である車両の進行方向において当該車両からの間隔（距離又は到達時間）が所定値以上となる領域に存在する物体については、その間隔と車両の幅方向における当該車両からの間隔とに基づいて、判定対象物体を選択するが、車両の進行方向における車両からの間隔が所定値未満となる領域に存在する物体については、その間隔に基づいて判定対象物体を選択する。
　選択部２２の物体選択ステップ（ステップＳ１０～Ｓ５０）について、より詳細に説明する。まず、ステップＳ１０において、選択部２２は、レーダ２１Ａからの物体検出信号を受信する。具体的には、レーダ２１Ａが物体を検出し、その物体検出信号を選択部２２に送信する。選択部２２はレーダ２１Ａからのその物体検出信号を受信する。
　次に、ステップＳ２０において、レーダ２１Ａが検出した物体の位置とマップＭＰとを照合し、判定対象候補ＣＴＯを選択する。
　詳細には、選択部２２は、レーダ２１からの物体検出信号に基づいて、物体の車両を基準とした相対位置を検出（算出）し、その物体の位置をマップＭＰ上にマッピングする。具体的には、選択部２２は、レーダ２１Ａによる電磁波の物体からの反射波の受信強度に基づいて物体の位置情報を取得し、その位置情報をマップＭＰ上にマッピングする。選択部２２は、マッピングされた物体の位置に基づいて、物体の中から判定対象候補ＣＴＯを選択する。
　図３は、マップＭＰの詳細を示す図である。なお、本実施形態においては、マップＭＰが全体として矩形形状を有する場合について説明する。
　マップＭＰの近距離領域ＮＡは、車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから距離（第１の距離）Ｄ１だけ離れた近距離マップ長Ｌ１及び車両ＶＥの幅方向における近距離マップ幅Ｗ１を有する。また、遠距離領域ＦＡは、近距離領域ＮＡから車両ＶＥの進行方向において距離（第２の距離）Ｄ２だけ離れた遠距離マップ長Ｌ２及び車両ＶＥの幅方向における遠距離マップ幅Ｗ２を有している。
　近距離及び遠距離マップ幅Ｗ１及びＷ２は、車両ＶＥの幅方向の中央部を中心として、車両ＶＥの幅方向においてそれぞれ距離Ｄ３及びＤ４だけ離れた長さを有している。すなわち、近距離及び遠距離マップ幅Ｗ１及びＷ２の大きさは、車両ＶＥの中心から左右に距離Ｄ３及びＤ４だけ離れた長さに相当する。なお、本実施形態においては、第１及び第２の幅Ｗ１及びＷ２は同一である場合、すなわち近距離領域ＮＡ及び遠距離領域ＦＡが同一のマップ幅を有する場合について説明する。
　また、図３に示すように、マップＭＰの近距離及び遠距離領域ＮＡ及びＦＡの各々は、複数の小領域に区画される。例えば、近距離領域ＮＡは３つの小領域Ｒ１～Ｒ３に区画され、遠距離領域ＦＡは７つの小領域Ｒ４～Ｒ１０に区画される。選択部２２は、実際には、物体がどの小領域に存在するかに基づいて衝突可能性を判定する。
　この小領域Ｒ１～Ｒ１０は、例えば、物体が車両ＶＥに衝突する可能性が高い順に順位付けされて形成されたものである。例えば、小領域Ｒ４に存在する物体よりも小領域Ｒ２に存在する物体の方が、車両ＶＥに衝突する可能性が高い。
　近距離領域ＮＡは、車両ＶＥと物体との衝突可能性が車両の進行方向における距離に基づいて設定された領域である。従って、図３に示すように、近距離領域ＮＡの小領域Ｒ１～Ｒ３は、車両ＶＥの幅方向における距離を考慮せずに区画又は設定される。
　一方、遠距離領域ＦＡは、車両ＶＥの進行方向における距離と幅方向における距離との両方を考慮して物体と車両ＶＥとの衝突可能性が設定された領域である。従って、図３に示すように、遠距離領域ＦＡの小領域Ｒ４～Ｒ１０は、車両ＶＥの幅方向の中央部を中心とする山形（Ｖ字）形状を有している。
　より具体的には、近距離領域ＮＡにおいては、物体が車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから離れるに従って（小領域Ｒ１からＲ３に遷移するに従って）、その物体が車両ＶＥに衝突する可能性は小さくなるとする。
　しかし、物体が車両ＶＥの幅方向に沿って車両ＶＥから離れても、その物体の車両ＶＥへの衝突可能性は変わらないとする。一方、遠距離領域ＦＡにおいては、物体が車両ＶＥの進行方向に沿って車両ＶＥから離れる場合及び車両ＶＥの幅方向に沿って車両ＶＥから離れた場合の両方において、物体の車両ＶＥへの衝突可能性は小さくなるとする。
　なお、近距離領域ＮＡと遠距離領域ＦＡとの境界、すなわち距離Ｌ１は、車両ＶＥの移動速度に基づいて調節されることができる。具体的には、車両ＶＥが高速で移動している場合、距離Ｌ１は比較的長く（境界が遠方に）設定され、車両ＶＥが低速で移動している場合、距離Ｌ１は短く（境界が近方に）設定される。従って、例えば高速道路や市街地などで判定対象物体ＴＯの選択基準を変更することが可能となる。
　図４は、マッピングされた状態の検出された複数の物体及び判定対象物体ＴＯを示す図である。ここでは、歩行者ＷＰ１～ＷＰ７からなる７人の歩行者（７つの物体）が検出された場合について示している。以下、図４を参照して、選択部２２による物体選択ステップ（ステップＳ２０）における選択部２２の判定対象物体ＴＯの選択基準の一例について説明する。
　選択部２２は、例えば、マップＭＰを小領域Ｒ１から順に走査していき、マッピングされた物体の中から所定数の判定対象候補ＣＴＯを抽出する。例えば、選択部２２は、図４に示すように、歩行者ＷＰ１～ＷＰ７のうち、衝突可能性の高い５人の歩行者ＷＰ３～ＷＰ７を判定対象候補ＣＴＯとして抽出（選択）する。
　次に、ステップＳ３０において、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの物体検出信号（画像）を受信する。具体的には、カメラ２１Ｂが物体を検出し、その物体検出画像を選択部２２に送信する。選択部２２はカメラ２１Ｂからのその物体検出信号を受信する。
　次に、ステップＳ４０において、選択部２２は、カメラ２１Ｂが検出した物体の位置とマップＭＰとを照合し、判定対象候補ＣＴＯを選択する。具体的には、例えば、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの物体検出画像に基づいて、物体の位置をマップＭＰ上にマッピングする。例えば、選択部２２は、カメラ２１Ｂからの撮像画像を取得して輝度の変化点などからエッジ化画像を生成し、そのエッジ化画像から物体の位置情報を取得し、これをマッピングする。
　続いて、選択部２２は、検出された物体の中から判定対象候補ＣＴＯを抽出する。ステップＳ４０は、ステップＳ２０と同様に行われる。本実施形態においては、ステップＳ２０及びＳ４０において同一の判定対象候補ＣＴＯが選択された場合について説明する。
　次に、ステップＳ５０において、選択部２２は、レーダ２１Ａの検出結果による判定対象候補ＣＴＯ及びカメラ２１Ｂの検出結果による判定対象候補ＣＴＯ間のマッチングを行う。具体的には、例えば、両者の物体情報から、その物体が何であるか、また、その物体の位置などが比較（照合）される。そして、判定対象候補ＣＴＯの中から、判定対象物体ＴＯが確定される。また、判定対象物体ＴＯの位置が確定される。
　なお、例えば、両者の物体情報がマッチングしない物体は、判定対象から除外される。例えば、両者の物体情報における位置情報が大きく異なる場合、選択部２２はその異なる位置の物体を判定対象候補ＣＴＯから除外する。
　このようにして、選択部２２は、検出部２１が検出した物体の中から、判定対象物体ＴＯを選択する。本実施形態においては、１つの判定対象物体（歩行者ＷＰ７）が選択される。
　上記したように、判定装置２０の選択部２２は、移動物（車両ＶＥ）からの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｄ１以上となる位置に存在する物体については、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥからその物体までの距離と車両ＶＥの幅方向における車両ＶＥからその物体までの距離とに基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。
　また、選択部２２は、車両ＶＥからの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｄ１未満となる位置に存在する物体については、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥからその物体までの距離に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。従って、検出された物体の中から最も衝突可能性の高い物体を確実に選択することが可能となる。
　なお、選択部２２は、物体の選択に際して用いられる物体までの間隔として、車両ＶＥの進行方向における距離に代えて、車両ＶＥの進行方向において車両ＶＥが物体に到達するまでの時間、すなわち、車両ＶＥの進行方向における衝突余裕時間（Time To Collision：ＴＴＣ）を考慮することも可能である。
　この場合、選択部２２の選択条件である車両ＶＥから物体までの車両ＶＥの進行方向における距離（図３における距離Ｄ１など）は、衝突余裕時間（例えば、Ｔ１＝（距離Ｄ１）／（物体に対する車両の相対速度の車両の進行方向成分））の長さとなる。
　具体的には、選択部２２は、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥまでの到達時間が所定時間（Ｔ１）未満となる位置に存在する物体については、車両ＶＥのその物体までの到達時間と、車両ＶＥの幅方向における車両ＶＥからその物体までの距離とに基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。
　一方、車両ＶＥの進行方向における車両ＶＥまでの到達時間が所定時間（Ｔ１）未満となる位置に存在する物体については、選択部２２は、車両ＶＥのその物体までの到達時間に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する。選択部２２は、このようにして判定対象物体ＴＯを選択することも可能である。
　また、選択部２２は、検出された物体の移動速度（すなわち相対的な速さ）を考慮して判定対象物体ＴＯを選択することが可能である。具体的には、選択部２２は、物体の相対位置のみならず、相対的な速さ（移動方向）に基づいて判定対象物体ＴＯを選択することが可能である。
　次に、図５を参照して、選択部２２による移動方向を考慮した場合の判定対象物体ＴＯの選択基準について説明する。図５においては、判定対象候補ＣＴＯのうち、歩行者ＷＰ６が車両ＶＥに向かって移動（歩行）している場合を示している。図の破線の矢印は、歩行者ＷＰ６の移動方向を示す。
　まず、選択部２２は、物体（歩行者）のうち、最も衝突可能性の高い小領域Ｒ１及びＲ２に跨って存在する歩行者ＷＰ７を判定対象物体ＴＯとする。しかし、歩行者ＷＰ６は、車両ＶＥに向かって歩行（移動）している。この場合、選択部２２は、歩行者ＷＰ６を判定対象物体とする。
　すなわち、選択部２２は、近距離領域ＮＡ内において車両ＶＥに向かって移動している歩行者ＷＰ６を優先的に判定対象物体ＴＯとして選択する。換言すれば、選択部２２は、検出された複数の物体のうち、車両ＶＥからの車両ＶＥの進行方向における距離が所定距離Ｌ１未満となる位置に存在し、かつ車両ＶＥに向かって相対的に移動している物体を優先的に判定対象物体ＴＯとする。
　なお、衝突余裕時間に基づいて判定対象物体ＴＯを選択する場合、選択部２２は、車両ＶＥまでの到達時間が所定時間Ｔ１未満となる位置に存在し、かつ車両ＶＥに向かって相対的に移動している物体を優先的に判定対象物体ＴＯとして選択する。
　なお、検出部２１がレーダ２１Ａ及びカメラ２１Ｂの一方のみからなる場合、又は、その一方のみによって物体を検出する場合、対応する選択ステップは省略される。例えば、検出部２１がレーダ２１Ａのみからなる場合、ステップＳ３０、Ｓ４０及びＳ５０は省略される。すなわち、ステップＳ２０において判定対象物体ＴＯが選択及び確定される。
　続いて、ステップＳ６０において、判定部２３は、判定対象物体ＴＯの車両ＶＥへの衝突可能性を判定する。具体的には、判定部２３は、例えば車両ＶＥ及び判定対象物体ＴＯの位置、大きさ、移動方向及び移動速度などを考慮して、判定対象物体ＴＯと車両ＶＥとの衝突可能性（危険性）を判定する。
　次に、ステップＳ７０において、判定装置２０の判定部２２による判定結果に基づいて、車両に対して物体への衝突回避の支援を行う。具体的には、判定部２２は、判定結果に基づいて支援部３０に衝突回避支援情報を送信する。その情報を受信した支援部３０の報知部３１又は走行制御部３２は、車両（ユーザ）に対して、例えば、衝突の危険性や衝突回避方法などの情報を伝達する。このようにして支援装置１０は車両と物体との衝突を回避する支援を行う。
　具体的には、報知部３１は、例えば、スピーカ、ランプ又は表示部（図示せず）を介して、音声、ランプ及び文字表示などにより、車両の運転者に物体との衝突可能性（危険性）を報知する。なお、報知部３１は、車両に対して、物体との衝突を回避するように誘導することも可能である。
　また、支援部３０は、判定部２３による判定結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御部３２を有している。走行制御部３２は、例えば、車両のブレーキ機構又は操舵機構（図示せず）と連携し、判定対象物体との衝突を回避するように車両の走行を制御する。
　報知部３１によって、例えば、車両などの移動物に乗車しているユーザ又は携帯端末を操作しているユーザは、進行方向上に衝突可能性の高い物体が存在することを認識することが可能となる。また、走行制御部３２によって、例えば、車両の走行（例えば、ブレーキ動作やハンドル操作）を制御することが可能となる。従って、例えば、実際に衝突するまでに物体との衝突を回避するための検討時間がほとんど残されていない場合（すなわち緊急時）であっても衝突を回避することが可能となる。
　上記したように、本実施形態においては、選択部２２は、判定対象物体ＴＯの選択に際して、車両の幅方向における距離を考慮しない領域を設け、その領域においては進行方向のみを考慮する。従って、例えば、車両から近い位置に存在する歩行者が急に横から飛び出してきた場合においても、確実にその歩行者を衝突可能性の判定対象とすることが可能となる。
　なお、衝突可能性の判定には様々なパラメータが考慮されるため、複数の物体との衝突可能性を同時に判定するには相当の時間を要する。しかし、本実施形態においては、衝突の危険性の大きい物体のみに計算時間を集中させることができ、衝突可能性の判定に要する装置への負担を軽減することが可能となる。
　［第２実施形態］
　図６は、第２実施形態に係る衝突可能性判定装置２０Ａの構成を示すブロック図である。この判定装置２０Ａは、判定部２３ＡがマップＭＰを用いること以外、第１実施形態の判定装置２０と同様の動作フローを有している。すなわち、第２実施形態では、判定部２３Ａにおいても、物体と車両との衝突可能性の判定にマップＭＰを使用する。以下、判定部２３Ａの動作について説明する。
　図７は、判定部２３Ａによる判定ステップ（ステップＳ６０Ａ）の詳細フローを示す図である。まず、判定部２３Ａは、衝突可能性を判定する前に、検出された物体又は選択された物体のマップＭＰ上の位置に基づいて条件分岐（ＪＣ１）を行う。具体的には、物体が近距離領域ＮＡに存在するか否かによって条件分岐を行う。
　次に、物体が近距離領域ＮＡ内に位置している場合（条件分岐ＪＣ１が“Ｙｅｓ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離に基づいて，車両と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６１Ａ）。一方、物体が遠距離領域ＦＡに位置している場合（条件分岐ＪＣが“Ｎｏ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離及び車両の幅方向における車両から物体までの距離に基づいて、衝突可能性を判定する（ステップＳ６２Ａ）。
　換言すれば、判定部２３Ａは、検出された物体のうち、車両の進行方向における車両からの距離が所定距離（図３における近距離マップ長Ｌ１、すなわち距離Ｄ１）以上となる位置に存在する物体については、車両の進行方向における車両から物体までの距離と、車両の幅方向における車両から物体までの距離とに基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する。
　一方、車両からの車両の進行方向における距離が所定距離（Ｄ１）未満となる位置に存在する物体については、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両から物体までの距離に基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する。
　なお、判定部２３Ａは、衝突可能性の判定に際して、車両ＶＥの進行方向における距離に代えて、車両ＶＥの進行方向において車両ＶＥが物体に到達するまでの時間、すなわち車両ＶＥの進行方向における衝突余裕時間（Time To Collision：ＴＴＣ）を考慮することも可能である。
　この場合、判定部２３Ａの判定条件である車両ＶＥから物体までの車両ＶＥの進行方向における距離（図３における距離Ｄ１など）は、衝突余裕時間（例えば、Ｔ２＝距離Ｄ１／物体に対する車両の相対速度の車両の進行方向成分）の長さとなる。
　具体的には、判定部２３Ａは、図８に示すステップＳ６０Ｂのように、物体が車両に到達するまでの車両の進行方向における時間に基づいて条件分岐を行い（条件分岐ＪＣ２）、これに基づいて衝突可能性を判定することも可能である。
　まず、車両の進行方向における車両までの到達時間が所定時間（Ｔ２）未満となる位置に存在する物体については（条件分岐ＪＣ２が“Ｙｅｓ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両のその物体までの到達時間に基づいて、車両と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６１Ｂ）。
　一方、車両の進行方向における車両までの到達時間が所定時間（Ｔ２）以上となる位置に存在する物体については（条件分岐ＪＣ２が“Ｎｏ”の場合）、判定部２３Ａは、車両の進行方向における車両のその物体までの到達時間と、車両の幅方向における車両からその物体までの到達時間とに基づいて、車両とその物体との衝突可能性を判定する（ステップＳ６２Ｂ）。
　かくして、判定部２３Ａは、図７のステップＳ６０Ａ又は図８のステップＳ６０Ｂによって、移動物と物体との衝突可能性を判定することが可能である。
　上記のように、本実施形態においては、例えば移動物の近距離において急に移動物の前方に飛び出してきた物体などに対して適切に衝突可能性を判定することができる。また、複数の物体が検出された場合でも、例えば近距離において急に飛び出してきた物体を確実に衝突可能性の高い物体であるとすることが可能となる。
　本実施形態においては、選択部２２による物体選択及び判定部２３Ａによる衝突可能性判定の両方にマップＭＰを用いているが、マップＭＰは、判定部２３Ａによる衝突可能性の判定のみに用いられてもよい。
　判定部２３Ａが、近距離においては車両の進行方向における距離や進行方向における衝突余裕時間のみを考慮して物体との衝突可能性を判定することによって、衝突可能性を正確に算出することが可能となる。従って、車両の横から急に物体が接近した場合、確実に衝突可能性の判定及びそれに基づいた衝突回避動作を行うことが可能となる。
　上記の例では、複数の物体が検出された場合について説明したが、物体が１つのみ検出された場合には、選択部２２による選択ステップを経ず、判定部が直接その１つの物体に対して衝突可能性を判定することも可能である。
　また、判定対象物体が１つのみ選択される場合について説明したが、判定対象物体は複数個選択されてもよい。例えば、２つの判定対象物体が選択され、その各々に対して判定部が衝突可能性を判定してもよい。判定対象物体の一部について、判定部はマップＭＰを用いて衝突可能性を判定することも可能である。
　判定対象物体の選択及び衝突可能性の判定において、移動物の進行方向における衝突余裕時間を用いる場合、移動物の幅方向における距離についても衝突余裕時間を考慮することが可能である。すなわち、移動物の進行方向における衝突余裕時間が所定時間以上の位置に存在する物体においては、進行方向における衝突余裕時間及び幅方向における衝突余裕時間に基づいて、判定対象物体の選択及び衝突可能性の判定が行われてもよい。
　また、移動物（車両）の幅方向においても領域を分けて、衝突可能性（危険度）を判定するようにしてもよい。例えば、進行する車両（自車）の前方走行路を含む車両の幅方向（進行方向に対して横方向）において、所定の間隔以下の領域に静止物を検出した場合には、進行方向への移動物よりも衝突可能性が低いと判断する。当該領域の外側に位置する領域に物体を検出した場合には、(1)自車の幅方向の移動距離（横移動量）が所定値以下、(2)ステアリング操作から一定時間が経過していないとき、及び(3)自車の幅方向の移動速度（横移動速度）が所定値以下である限り、衝突可能性（危険性）が低いと判断する。或いは、上記(1)～(3)の条件の全てでなく、いずれか１つ又は２つの条件を満たした場合に、衝突可能性が低いと判断してもよい。
　以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。
　上記実施形態においては、検出部が物体を検出する場合について説明したが、物体及びその移動物までの相対位置の検出は、検出部によって行われる場合に限定されない。例えば、支援装置は、ＧＰＳ（全地球測位網）などから移動物及び物体の位置情報を受信するようにしてもよい。
　また、衝突可能性判定装置は、移動物（車両や携帯端末）から独立して設けるようにしてもよい。この場合、衝突可能性判定装置とは独立した移動物（例えば、車両や携帯端末）と物体との衝突可能性を判定し、判定結果をその移動物に送信するようにすればよい。衝突可能性判定装置をこのような構成にした場合には、例えば、衝突可能性判定装置を交差点の電柱などに固定することができるので、交差点に進入する複数の移動物に対して衝突可能性の判定及び衝突回避の支援を行うことができる。
　上記実施形態においては、支援部３０が判定装置２０とは独立して設けられる場合について説明したが、例えば、支援部３０は判定装置２０内に設けられていてもよい。また、上記実施形態においては、判定装置２０が支援装置１０内に設けられる場合について説明したが、衝突可能性判定装置は、衝突回避支援装置から独立して設けられていてもよい。
 

Claims (4)

  1. 　移動物に対して相対的に移動する少なくとも１つの物体を検出する検出部と、
    　前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値以上となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔と、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔とに基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定し、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値未満となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定する判定部とを備える衝突可能性判定装置。
  2. 　請求項１記載の衝突可能性判定装置であって、前記間隔は、前記移動物から前記物体までの距離又は前記移動物から前記物体までの到達時間であることを特徴とする衝突可能性判定装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の衝突可能性判定装置であって、前記所定値は前記移動物の移動速度に基づいて調節されることを特徴とする衝突可能性判定装置。
  4. 　請求項１、２又は３に記載の衝突可能性判定装置であって、
    　前記検出部は、複数の物体を検出し、
    　前記判定部は、検出された複数の物体のうち、前記移動物の進行方向における前記間隔が前記所定値未満となる位置に存在し、かつ前記移動物に向かって相対的に移動している物体について、優先的に衝突可能性を判定することを特徴とする衝突可能性判定装置。
     
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