JP2018025863A - 通信装置および通信方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る通信装置は、移動体に設けられる。通信装置は、受信部と、検証部と、マップ生成部と、を備える。受信部は、複数の移動体の走行に関する情報である合成情報と、合成情報の正当性を示す第2の検証情報とを含む合成メッセージを受信する。検証部は、第2の検証情報に基づき合成情報の正当性を検証する。マップ生成部は、正当であると検証された合成情報に基づき、複数の移動体のそれぞれについて、自移動体との相対位置を表すマップ情報を生成する。
【選択図】図4
Description
図1は、運転支援通信システム10を模式的に示した図である。図2は、運転支援通信システム10の構成を示したブロック図である。
図13は、第1実施形態の第1変形例に係るメッセージ処理部53の機能構成を示す図である。第1実施形態の第1変形例に係る検証部83は、緊急車両から送信された車両メッセージに含まれる車両情報を、緊急車両以外の車両20から送信された車両メッセージに含まれる車両情報より優先して検証する。
図14は、第1実施形態の第2変形例に係るマップ生成部84の機能構成を示す図である。第1実施形態の第2変形例に係るマップ生成部84は、合成情報に含まれるそれぞれの車両情報を、送信時刻から現在時刻までの経過時間に応じて補正し、補正した車両情報に基づきマップ情報を生成する。
図15は、第2実施形態に係る路側通信装置32の機能構成を示す図である。第2実施形態に係る路側通信装置32は、合成情報生成部72が合成マップ生成部201を含む。
図17は、第3実施形態に係る路側通信装置32の機能構成を示す図である。第3実施形態に係る路側通信装置32は、合成情報生成部72が、合成マップ生成部201と合成マップ解析部231とを含む。
図19は、第4実施形態に係る車両通信装置22の機能構成を示す図である。第4実施形態に係る車両通信装置22は、少なくとも1つのセンサ45による検知結果が、解析部54に与えられる。
20 車両
22 車両通信装置
30 路側機
32 路側通信装置
41 アンテナ
42 スイッチ
43 車両タイミング制御部
47 車両情報生成部
48 第1検証情報生成部
49 車両メッセージ生成部
50 送信部
52 受信部
53 メッセージ処理部
54 解析部
55 通知部
56 車両制御部
61 路側アンテナ
62 路側スイッチ
63 路側タイミング制御部
65 メッセージ受信部
66 メッセージフィルタ部
68 メッセージ検証部
70 車両情報記憶部
71 車両情報取得部
72 合成情報生成部
73 第2検証情報生成部
74 合成メッセージ生成部
75 メッセージ送信部
82 メッセージ記憶部
83 検証部
84 マップ生成部
85 第1記憶部
86 第2記憶部
87 分配部
90 マップ記憶部
91 選択部
92 抽出部
93 重複排除部
94 マップ処理部
95 マップ出力部
171 第3記憶部
172 補正部
201 合成マップ生成部
231 合成マップ解析部
251 路側センサ
253 センサ情報生成部
500 情報処理装置
501 CPU
502 ROM
503 RAM
504 記憶部
505 インターフェイス部
Claims (16)
- 移動体に設けられた通信装置であって、
複数の移動体の走行に関する情報である合成情報と、前記合成情報の正当性を示す第2の検証情報とを含む合成メッセージを受信する受信部と、
前記第2の検証情報に基づき前記合成情報の正当性を検証する検証部と、
正当であると検証された前記合成情報に基づき、前記複数の移動体のそれぞれについて、自移動体との相対位置を表すマップ情報を生成するマップ生成部と、
を備える通信装置。 - 前記合成情報は、複数の移動体情報を連結した情報であり、
前記マップ生成部は、正当であると検証された前記合成情報から前記移動体情報を抽出し、抽出した前記移動体情報に基づき前記マップ情報を生成する
請求項1に記載の通信装置。 - 前記受信部は、移動体の走行に関する情報である移動体情報と前記移動体情報の正当性を示す第1の検証情報とを含む移動体メッセージを、さらに受信し、
前記検証部は、前記第1の検証情報に基づき前記移動体情報の正当性を、さらに検証し、
前記マップ生成部は、正当であると検証された前記移動体情報に基づき、前記マップ情報を更新する
請求項1に記載の通信装置。 - 前記検証部は、前記合成情報を前記移動体情報より優先して検証する
請求項3に記載の通信装置。 - 前記検証部は、緊急車両から送信された前記移動体メッセージに含まれる前記移動体情報を、前記緊急車両以外の移動体から送信された前記移動体メッセージに含まれる前記移動体情報より優先して検証する
請求項4に記載の通信装置。 - 前記検証部は、自移動体から所定距離までの第1エリアの内部の移動体から送信された前記移動体メッセージに含まれる前記移動体情報を、前記第1エリアの外部の移動体から送信された前記移動体メッセージに含まれる前記移動体情報より優先して検証する
請求項4に記載の通信装置。 - 前記合成情報は、前記複数の移動体のそれぞれについて、位置を表す合成マップ情報を含み、
前記マップ生成部は、正当であると検証された前記合成情報に含まれる前記合成マップ情報に基づき、前記マップ情報を生成する
請求項1に記載の通信装置。 - 前記マップ情報に基づき、自移動体と他移動体とが衝突する可能性を解析する解析部
をさらに備え、
前記合成情報は、複数の移動体のそれぞれにおける衝突可能性を示す衝突可能性情報を含み、
前記解析部は、前記衝突可能性情報にさらに基づき、自移動体と他移動体とが衝突する可能性を解析する
請求項1に記載の通信装置。 - 走行に関する情報または周囲に存在する物体の位置を検知するセンサと、
前記センサによる検知結果および前記マップ情報に基づき、自移動体と前記物体とが衝突する可能性を解析する解析部と、
をさらに備える請求項1から6の何れか1項に記載の通信装置。 - 前記受信部は、物体の位置を表すセンサ情報と、前記センサ情報の正当性を示す第3の検証情報とを含むセンサメッセージを、さらに受信し、
前記検証部は、前記第3の検証情報に基づき前記センサ情報の正当性を検証し、
前記解析部は、正当であると検証された前記センサ情報にさらに基づき、自移動体と前記物体とが衝突する可能性を解析する
請求項9に記載の通信装置。 - 路側に設置された通信装置であって、
移動体の走行に関する情報である移動体情報と前記移動体情報の正当性を示す第1の検証情報とを含む移動体メッセージを受信するメッセージ受信部と、
前記第1の検証情報に基づき、前記移動体情報の正当性を検証するメッセージ検証部と、
正当であると検証された複数の前記移動体情報に基づき、複数の移動体の走行に関する情報である合成情報を生成する合成情報生成部と、
前記合成情報の正当性を示す第2の検証情報を生成する検証情報生成部と、
前記合成情報と前記第2の検証情報とを含む合成メッセージを送信するメッセージ送信部と、
を備える通信装置。 - 前記合成情報生成部は、正当であると検証された複数の前記移動体情報を連結することにより前記合成情報を生成する
請求項11に記載の通信装置。 - 受信した前記移動体メッセージのうち、前記移動体情報に含まれる何れかの値が異常である移動体メッセージを削除するメッセージフィルタ部
をさらに備える請求項11または12に記載の通信装置。 - 前記合成情報生成部は、正当であると検証された複数の前記移動体情報に基づき、前記複数の移動体のそれぞれについての位置を表す合成マップ情報を含む前記合成情報を生成する
請求項11から13の何れか1項に記載の通信装置。 - 前記合成情報生成部は、
正当であると検証された複数の前記移動体情報に基づき、前記複数の移動体のそれぞれについて、位置を表す合成マップ情報を生成する合成マップ生成部と、
前記合成マップ情報を解析し、複数の移動体のそれぞれが衝突する可能性を示す衝突可能性情報を生成し、前記衝突可能性情報を含む前記合成情報を生成する合成マップ解析部と、
を含む請求項11から13の何れか1項に記載の通信装置。 - 移動体に設けられた装置のための通信方法であって、
複数の移動体の走行に関する情報である合成情報と、前記合成情報の正当性を示す第2の検証情報とを含む合成メッセージを受信し、
前記第2の検証情報に基づき前記合成情報の正当性を検証し、
正当であると検証された前記合成情報に基づき、前記複数の移動体のそれぞれについて、自移動体との相対位置を表すマップ情報を生成する
通信方法。
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