JP7050100B2 - 交差点障害物の運動軌跡の予測方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Description
車両の感知範囲にある可視障害物の情報を取得し、前記車両の通過しようとする道路の交差点の環境情報であって、前記交差点にある障害物の情報及び道路情報を含む環境情報を取得することと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報を融合して、前記道路の交差点における前記車両のブラインドゾーン内の障害物の情報を選別することと、
前記道路情報に基づいて、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測することとを含む。
前記車両は前記道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、前記道路の交差点の収集デバイスが収集した前記環境情報を受信することとを含む。
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報とをマッチングすることと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報の両者が同じ情報を含むか否かを判断することと、
同じ情報を含むと判断した場合、前記同じ情報を削除した前記交差点にある障害物の情報を、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報とすることとを含む。
前記交差点にある障害物の情報に基づいて、前記道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得することと、
前記可視障害物の情報に基づいて、前記車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得することと、
予め設定されたモデルにより、前記各第1の障害物の履歴フレームデータと前記各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行うことと、
マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記第1の障害物に対応する情報と前記第2の障害物に対応する情報が同じであると判断することとを含む。
前記交差点にある障害物の情報が前記車両の情報を含むか否かを判断することと、
前記車両の情報を含むと判断した場合、前記交差点にある障害物の情報から前記車両の情報を削除することとをさらに含む。
前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータを取得することと、
前記道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータと結合して、前記道路の交差点にある前記各障害物の運動軌跡を予測することとを含む。
車両の感知範囲にある可視障害物の情報を取得し、前記車両の通過しようとする道路の交差点の環境情報であって、前記交差点にある障害物の情報及び道路情報を含む環境情報を取得するように構成される取得モジュールと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報を融合して、前記道路の交差点における前記車両のブラインドゾーン内の障害物の情報を選別するように構成される融合モジュールと、
前記道路情報に基づいて、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測するように構成される軌跡予測モジュールと、を含む。
前記車両は前記道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、前記道路の交差点の収集デバイスが収集した前記環境情報を受信するように構成される受信サブモジュールと、を含む。
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報とをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報の両者が同じ情報を含むことを判断し、同じ情報を含むと判断した場合、前記同じ情報を削除した前記交差点にある障害物の情報を、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報とするように構成される判断サブモジュールと、を含む。
前記交差点にある障害物の情報に基づいて、前記道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される第1取得ユニットと、
前記可視障害物の情報に基づいて、前記車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される第2取得ユニットと、
予め設定されたモデルにより、前記各第1の障害物の履歴フレームデータと前記各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行うように構成される特徴マッチングユニットと、
マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記第1の障害物に対応する情報と前記第2の障害物に対応する情報が同じであると判断するように構成される確定ユニットと、を含む。
前記交差点にある障害物の情報が前記車両の情報を含むか否かを判断し、前記車両の情報を含むと判断した場合、前記交差点にある障害物の情報から前記車両の情報を削除するように構成される情報削除モジュールをさらに含む。
前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される取得サブモジュールと、
前記道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータと結合して、前記道路の交差点にある前記各障害物の運動軌跡を予測するように構成される予測サブモジュールと、を含む。
当該予測端末の機能は、ハードウェアにより実現されてもよいし、対応するソフトウェアをハードウェアで実行することにより実現されてもよい。ハードウェア又はソフトウェアは、上述の機能に対応する1つ又は複数のモジュールを含む。
なお、可視障害物の情報は、車両の検出範囲内に存在する全ての障害車両、歩行者及びバリケード等の物体を含むことができる。交差点にある障害物の情報は、道路の交差点付近に現れる全ての障害車両、歩行者及びバリケード等の物体を含んでよい。障害車両は、有人運転車両、自動運転車両、自転車、オートバイ、電気自動車などの任意タイプの車両を含み得る。道路情報は、道路の交差点の種別、道路の交差点の交通ルール、道路の交差点の曲率、道路の交差点の接続関係、及び道路の交差点の信号灯などの情報を含んでもよい。異なる車両の可視障害物の情報は、異なるものであってもよい。各車両の可視障害物の情報と道路の交差点障害物の情報は、重複する情報を有し得る。
車両が道路の交差点に到達する前に、例えば、車両が道路の交差点の可視障害物の情報をまだ全方位に感知することができない場合、道路の交差点の環境情報を先に取得することができる。車両が通過しようとする道路の交差点の環境情報を事前に取得することで、車両が道路の交差点を通過する際に道路の交差点にある障害物をタイムリーに回避し、車両の運転安全性を向上させることができる。
車両の感知範囲は、車両上のレーダ、センサ、カメラ等の収集デバイスの感知範囲を含み、当該主車両周囲の収集可能な環境情報を含んでもよい。
なお、道路の交差点に現れる全ての物体は、道路の交差点障害物であってもよい。道路の交差点障害物の情報には、道路の交差点に存在する各障害物に関する情報が含まれる。例えば、道路の交差点障害物の情報には、各障害物の位置、サイズ、物理的履歴状態等の情報が含まれる。物理的履歴状態情報は、履歴の各フレームにおける障害物の速度、加速度、ヨー角、車線との距離などの情報を含んでもよい。
車両の感知範囲内に存在する全ての物体は、可視障害物であり得る。可視障害物の情報は、車両の感知範囲にある各障害物に関する情報を含むことができる。例えば、可視障害物の情報には、各障害物の位置、サイズ、物理的履歴状態等の情報が含まれる。物理的履歴状態情報は、履歴の各フレームにおける障害物の速度、加速度、ヨー角、車線との距離、車両との距離などの情報を含んでもよい。
ブラインドゾーン内の障害物の情報は、車両が道路の交差点に到達する前に、車両の感知範囲内に感知できない、道路の交差点に存在する障害物の情報を含む。すなわち、ブラインドゾーン障害物の情報は、道路の交差点障害物の情報のサブセットであってもよい。
なお、各障害物に対し、少なくとも1つの走行軌跡が予測される。具体的に、各障害物について、予測の必要がある走行軌跡の数は、予測需要、安全運転レベル、又は決定計画アルゴリズム等に応じて、カスタマイズ選択することができる。
車両は前記道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、道路の交差点の収集デバイスが収集した環境情報を受信することとを含む。
なお、予め設定された距離は、車両の予測需要、安全運転レベル、または、決定計画アルゴリズムなどに応じて、カスタマイズ選択することができ、かつ、収集デバイスの情報送信範囲よりも短い。収集デバイスは、レーダー、センサー、及びカメラなど、道路の交差点の全方位の環境情報を取得することができる任意の収集デバイスを採用し得る。例えば、収集デバイスは、V2X ( vehicle to X )デバイスを採用し得る。Xは、車、人、道路、バックグラウンドなどの任意のものを表す。V2Xデバイスは、視覚のブラインドゾーンがなく、かつ遮蔽物を跨ぐ情報取得能力を有するとともに、他の車両や施設とスマート情報の交換共有を行うことができる。
S220において、交差点にある障害物の情報と可視障害物の情報の両者が同じ情報を含むか否かを判断する。
なお、道路の交差点にある障害物の情報には、道路の交差点で収集した各障害物に関する情報が含まれている。可視障害物の情報には、車両の感知範囲内にある各障害物に関する情報が含まれる。道路の交差点の収集デバイスの性能によっては、道路の交差点の収集デバイスの収集範囲が広い場合、車両の感知範囲と重なる場合がある。車両の感知範囲内に存在する障害物は、車両のセンサ等によって感知可能な障害物であり、車両が自身の策定計画を行う際に周辺の障害物の走行軌跡を参照する。従って、車両の計算コストを低減し、車両の反復計算を低減するためには、道路の交差点障害物の情報に可視障害物の情報と同じ情報が含まれているか否かを判断する必要がある。
S230において、同じ情報を含むと判断した場合、同じ情報を削除した交差点にある障害物の情報を、ブラインドゾーン内の障害物の情報とする。
交差点にある障害物の情報のうち、高精度地図における各障害物の位置を取得すること及び可視障害物の情報のうち、高精度地図における各障害物の位置を取得することである。
なお、高精度地図は、高精度で精細に定義された地図であり、その精度は、デシメートルまでにのぼる。高精度地図は、現実の3次元世界を構築するため、絶対位置の形状情報や位相関係の他に、ポイントクラウド、文言、特徴などの属性も含む。道路レベルの案内情報、車線レベルの案内情報だけでなく、正確な車両位置情報や豊富な道路要素データ情報を提供することができる。
S221において、交差点にある障害物の情報に基づいて、道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得する。履歴フレームデータは、各第1障害物の速度、加速度、位置、サイズ、ヨー角、車線との距離などの第1障害物を示す情報を含み得る
S222において、可視障害物の情報に基づいて、車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得する。履歴フレームデータは、第2障害物の速度、加速度、位置、サイズ、ヨー角、車線との距離、車両間の距離などの第2障害物を示す情報を含み得る。
S223において、予め設定されたモデルにより、各第1の障害物の履歴フレームデータと各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行う。予め設定されたモデルは、第1の障害物の履歴フレームデータと第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングが可能であれば、従来の任意モデルを採用することができる。
S224において、マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、第1の障害物に対応する情報と第2の障害物に対応する情報が同じであると判断する。
S400において、交差点にある障害物の情報が車両の情報を含むか否かを判断する。
S500において、車両の情報を含むと判断した場合、交差点にある障害物の情報から車両の情報を削除する。
S310において、ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、各障害物の履歴フレームデータを取得する。履歴フレームデータは、各障害物の速度、加速度、位置、サイズ、ヨー角、車線との距離、などの障害物を示す情報を含み得る
S320において、道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、各障害物の履歴フレームデータと結合して、道路の交差点にある各障害物の運動軌跡を予測する。
主車両Aが、道路の交差点口aまでの距離が100mである位置を走行した場合、V2XデバイスDから送信された交差点の環境情報を受信する。環境情報の交差点障害物の情報には、8つの車両の情報が含まれる。具体的には、交差点口aに存在する主車両A、障害車両E、障害車両Fおよび障害車両G、交差点口bに存在する障害車両H、交差点口cに存在する障害車両Iおよび障害車両J、交差点口dに存在する障害車両Kである。また、主車両Aの感知範囲にある可視障害物情報には、障害車両E、障害車両F、及び障害車両Gの情報が含まれている。
道路情報から分かるよう、この十字型の交差点は左折が禁止されているため、障害物Hの走行可能な交差点口は交差点口aと交差点口dである。障害車両Iおよび障害車両Jの走行可能な交差点口は、交差点口bおよび交差点口aである。障害車両Kの走行可能な交差点口は、交差点口bと交差点口cである。さらに、交差点の信号灯Bの各交差点口への信号灯の状態情報から、主車両Aが交差点口aを通過して交差点口cに進行する過程で、交差点口bと交差点口dに対する信号灯が赤信号であることが分かる。このため、主車両Aが交差点口aを通過する際、交差点口bにおける障害車両Hが交差点口aに向かって右折走行またはそのまま停車する可能性があると予測される。交差点口dにおける障害車両Kが交差点口cに右折走行又はそのまま停車する可能性があると予測される。交差点口cにおける障害車両I及び障害車両Jが交差点口aに向かって直進又は右折する可能性があると予測される。
結合モジュール20は、交差点にある障害物の情報と可視障害物の情報を融合して、道路の交差点における車両のブラインドゾーン内の障害物の情報を選別するように構成される。
軌跡予測モジュール30は、道路情報に基づいて、ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測するよう構成される。
車両は道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、前記道路の交差点の収集デバイスが収集した前記環境情報を受信するように構成される受信サブモジュールを含む。
交差点にある障害物の情報と可視障害物の情報とをマッチングするように構成されるマッチングサブモジュールと、
交差点にある障害物の情報と可視障害物の情報の両者が同じ情報を含むことを判断し、同じ情報を含むと判断した場合、同じ情報を削除した交差点にある障害物の情報を、ブラインドゾーン内の障害物の情報とするように構成される判断サブモジュールと、を含む。
交差点にある障害物の情報に基づいて、道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される第1取得ユニットと、
可視障害物の情報に基づいて、車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される第2取得ユニットと、
予め設定されたモデルにより、各第1の障害物の履歴フレームデータと各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行うように構成される特徴マッチングユニットと、
マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、第1の障害物に対応する情報と第2の障害物に対応する情報が同じであると判断するように構成される判断ユニットとを含む。
交差点にある障害物の情報が車両の情報を含むか否かを判断し、車両の情報を含むと判断した場合、交差点にある障害物の情報から車両の情報を削除するように構成される情報削除モジュール40をさらに含む。
ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、各障害物の履歴フレームデータを取得するように構成される取得サブモジュールと、
道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、各障害物の履歴フレームデータと結合して、道路の交差点にある各障害物の運動軌跡を予測するように構成される予測サブモジュールと、を含む。
メモリ910及びプロセッサ920を含み、メモリ910は、プロセッサ920上で実行可能なコンピュータプログラムを格納する。プロセッサ920がコンピュータプログラムを実行することにより、上記実施形態に係る交差点障害物の運動軌跡の予測方法が実現される。メモリ910およびプロセッサ920の数は、1つでも複数でもよい
通信インターフェース930は、メモリ910及びプロセッサ920が外部と通信するためのものである。
メモリ910、プロセッサ920、及び通信インターフェース930が互いに独立して実現される場合、メモリ910、プロセッサ920、及び通信インターフェース930は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(ISA、Industry Standard Architecture)バス、外部デバイス相互接続(PCI、Peripheral ComponentInterconnect)バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ(EISA、Extended Industry Standard Component)バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図9に1本の太線のみで表示するが、バスが1つ又は1種類のみであることを意味しない。
任意選択で、実現において、メモリ910、プロセッサ920、および通信インターフェース930が、1つのチップ上に集積される場合、メモリ910、プロセッサ920、および通信インターフェース930は、内部インターフェースを通じて相互間の通信を行うことができる。
また、用語「第1」、「第2」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第1」、「第2」で限定される特徴は、少なくとも1つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、2つ又は2つ以上を意味する。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び/又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能な命令のシーケンスリストとして見なされることが可能であり、命令実行システム、装置、又はデバイス(プロセッサのシステム、又は命令実行システム、装置、デバイスから命令を取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム)が使用できるように提供し、又はこれらの命令を組み合わせて使用する命令実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、命令実行システム、装置、デバイス、又はこれらの命令を組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例(非網羅的なリスト)として、1つ又は複数の布配線を含む電気接続部(電子装置)、ポータブルコンピュータディスク(磁気装置)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、リード・オンリー・メモリ(ROM)、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ(CDROM)を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
また、本発明の各実施形態における各機能部は、1つの処理ブロックに統合されてもよいし、各部が個別に物理的に存在してもよいし、2つ以上の部が1つのブロックに統合されてもよい。上記統合されたモジュールは、ハードウェアとして実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールとして実現されてもよい。また、前記統合モジュールは、ソフトウェア機能モジュールの形態で具現され、独立製品として販売または使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されてもよい。記憶媒体は、読出し専用メモリ、磁気ディスク、光ディスク等であってもよい。
Claims (11)
- 交差点障害物の運動軌跡の予測装置により以下の各ステップが実行される、交差点障害物の運動軌跡の予測方法であって、
車両の感知範囲にある可視障害物の情報を取得し、前記車両の通過しようとする道路の交差点の環境情報であって、前記交差点にある障害物の情報及び道路情報を含む環境情報を取得するステップと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報とをマッチングするステップと、
前記交差点にある障害物の情報に基づいて、前記道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得するステップと、
前記可視障害物の情報に基づいて、前記車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得するステップと、
予め設定されたモデルにより、前記各第1の障害物の履歴フレームデータと前記各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行うステップと、
マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記第1の障害物に対応する情報と前記第2の障害物に対応する情報が同じであると判断し、前記同じ情報を削除した前記交差点にある障害物の情報を、ブラインドゾーン内の障害物の情報とするステップと、
前記道路情報に基づいて、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測するステップとを含む、
ことを特徴とする交差点障害物の運動軌跡の予測方法。 - 前記車両の通過しようとする道路の交差点の環境情報を取得するステップは、
前記車両は前記道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、前記道路の交差点の収集デバイスが収集した前記環境情報を受信するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法。 - 前記交差点にある障害物の情報が前記車両の情報を含むか否かを判断するステップと、
前記車両の情報を含むと判断した場合、前記交差点にある障害物の情報から前記車両の情報を削除するステップとをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法。 - 前記道路情報に基づいて、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測するステップは、
前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータを取得するステップと、
前記道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータと結合して、前記道路の交差点にある前記各障害物の運動軌跡を予測するステップとを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法。 - 車両の感知範囲にある可視障害物の情報を取得し、前記車両の通過しようとする道路の交差点の環境情報であって、前記交差点にある障害物の情報及び道路情報を含む環境情報を取得する取得モジュールと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報を融合して、前記道路の交差点における前記車両のブラインドゾーン内の障害物の情報を選別する融合モジュールと、
前記道路情報に基づいて、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に対応する障害物の運動軌跡を予測する軌跡予測モジュールとを含み、
前記融合モジュールは、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報とをマッチングするマッチングサブモジュールと、
前記交差点にある障害物の情報と前記可視障害物の情報の両者が同じ情報を含むことを判断し、同じ情報を含むと判断した場合、前記同じ情報を削除した前記交差点にある障害物の情報を、前記ブラインドゾーン内の障害物の情報とする判断サブモジュールとを含み、
前記判断サブモジュールは、
前記交差点にある障害物の情報に基づいて、前記道路の交差点にある各第1の障害物の履歴フレームデータを取得する第1の取得ユニットと、
前記可視障害物の情報に基づいて、前記車両の感知範囲にある各第2の障害物の履歴フレームデータを取得する第2の取得ユニットと、
予め設定されたモデルにより、前記各第1の障害物の履歴フレームデータと前記各第2の障害物の履歴フレームデータとの特徴マッチングを行う特徴マッチングユニットと、
マッチングの結果が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記第1の障害物に対応する情報と前記第2の障害物に対応する情報が同じであると判断する判断ユニットとを含む、
ことを特徴とする交差点障害物の運動軌跡の予測装置。 - 前記取得モジュールは、
前記車両は前記道路の交差点から予め設定された距離まで走行した際、前記道路の交差点の収集デバイスが収集した前記環境情報を受信する受信サブモジュールを含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測装置。 - 前記交差点にある障害物の情報が前記車両の情報を含むか否かを判断し、前記車両の情報を含むと判断した場合、前記交差点にある障害物の情報から前記車両の情報を削除する情報削除モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測装置。 - 前記軌跡予測モジュールは、
前記ブラインドゾーン内の障害物の情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータを取得する取得サブモジュールと、
前記道路情報における交差点の環境情報及び信号灯の状態情報に基づいて、前記各障害物の履歴フレームデータと結合して、前記道路の交差点にある前記各障害物の運動軌跡を予測する予測サブモジュールとを含む、
ことを特徴とする請求項5に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実現するための1つ又は複数のプログラムを記憶する記憶装置と、を含み、
前記1つ又は複数のプロセッサは、前記1つ又は複数のプログラムを実行する場合、請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実現させる、
ことを特徴とする交差点障害物の運動軌跡の予測端末。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実行するためのプログラムが記憶されたコンピューター可読記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実行させる、
ことを特徴とするコンピューター可読記憶媒体。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実現するためのプログラムであって、コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1~4のいずれか1項に記載の交差点障害物の運動軌跡の予測方法を実現することを特徴とするプログラム。
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