JP2018084860A - 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法 - Google Patents

交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2018084860A
JP2018084860A JP2016225921A JP2016225921A JP2018084860A JP 2018084860 A JP2018084860 A JP 2018084860A JP 2016225921 A JP2016225921 A JP 2016225921A JP 2016225921 A JP2016225921 A JP 2016225921A JP 2018084860 A JP2018084860 A JP 2018084860A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
intersection
unit
area
millimeter wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016225921A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6916609B2 (ja
Inventor
亨宗 白方
Yukimune Shirakata
亨宗 白方
滝波　浩二
Koji Takinami
浩二 滝波
健一 小野
Kenichi Ono
健一 小野
登 山本
Noboru Yamamoto
登 山本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Corp of America filed Critical Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority to JP2016225921A priority Critical patent/JP6916609B2/ja
Priority to CN201710880289.4A priority patent/CN108091150A/zh
Priority to EP17200987.0A priority patent/EP3324553B1/en
Priority to US15/809,848 priority patent/US11062597B2/en
Publication of JP2018084860A publication Critical patent/JP2018084860A/ja
Priority to US17/345,596 priority patent/US11783699B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6916609B2 publication Critical patent/JP6916609B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/093—Data selection, e.g. prioritizing information, managing message queues, selecting the information to be output
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0613—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission
    • H04B7/0615—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal
    • H04B7/0617—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal for beam forming
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0686—Hybrid systems, i.e. switching and simultaneous transmission
    • H04B7/0695—Hybrid systems, i.e. switching and simultaneous transmission using beam selection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/08—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station
    • H04B7/0868—Hybrid systems, i.e. switching and combining
    • H04B7/088—Hybrid systems, i.e. switching and combining using beam selection

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

【課題】複数の交差点情報のうち、交差点内及び周辺の車両の位置に応じた情報を、配信する交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法を提供する。
【解決手段】交差点情報配信装置は、交差点内及び周辺を撮影する複数の撮像部と、車両に搭載された第２無線通信部と指向性通信を行う１つ以上の第１無線通信部と、前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定する位置推定部と、前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択する制御部と、を含み、前記１つ以上の第１無線通信部は、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する。
【選択図】図２

Description

本開示は、交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法に係り、特に自動車などの移動体において交差点内及び周辺での映像などの情報を高速に配信する装置及び方法に関する。
従来の交差点情報配信装置として、特許文献１の交差点情報配信装置は、サービスアプリケーションからの要求に応じて、予め対応付けられた配信対象エリア、通信エリア及び送信電力に基づいて、複数の指向性アンテナから選択し、選択したアンテナを用いて、例えば、交差点内及び周辺の映像のデータを、車両に配信する。
特許第５２０４０６０号公報
しかし、特許文献１の交差点情報配信装置は、撮影される映像データの数の増加については、考慮していないため、事故が多く発生する交差点では、運転支援に有用な映像データの配信が困難であった。
本開示の一態様に係る交差点情報配信装置は、交差点内及び周辺を撮影する複数の撮像部と、車両に搭載された第２無線通信部と指向性通信を行う１つ以上の第１無線通信部と、前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定する位置推定部と、前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択する制御部と、を含み、前記１つ以上の第１無線通信部は、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する。
本開示の一態様に係る交差点情報配信方法は、交差点内及び周辺の複数の撮像部がそれぞれ撮影し、車両に搭載された第２無線通信部と交差点情報配信装置の１つ以上の第１無線通信部とが指向性通信を行い、前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定し、前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択し、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の一態様によれば、複数の交差点情報のうち、交差点内及び周辺の車両位置に応じた情報を、配信することができる。
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
本開示の実施の形態に係る交差点情報配信システムの一例を示す図 交差点情報配信システムの動作フローの一例を示すフローチャート 路側装置の動作フローの一例を示すフローチャート 車載器の動作フローの一例を示すフローチャート 交差点の配置の一例を示す図 通信エリアの一例を示す図 直進車両に対するシステム動作の一例を示す図 右折車両に対するシステム動作の一例を示す図 左折車両に対するシステム動作の一例を示す図 右折車両に対するハンドオーバ動作の一例を示す図
（本開示に至る経緯の説明）
車両の運転支援に係る情報コンテンツ（以下、運転支援情報）として、例えば、高精細で様々な角度から撮影された映像データ、センサー（例えば、レーダ）からのセンシングデータ、３次元の地図データ、自動運転のためのセンシングデータがあり、これら運転支援情報は大容量化が求められている。
また、事故が多く発生する交差点では、全ての運転支援情報をブロードキャストして交差点内及び周辺の複数の車両に配信するためには、通信帯域、処理時間、電波干渉など、考慮する点が多く、必要とされる運転支援情報を必要とされる車両に配信することが望ましい。
また、交差点内及び周辺での車両の位置、例えば直進車両か、右折車両か、左折車両か、どの車線に車両が存在するか、によっても、必要とされる運転支援情報は異なる。
このため、運転支援情報の配信は、交差点内及び周辺で配信対象とする車両の位置推定と高速無線通信とを両立することが求められる。
（実施の形態）
以下、図面と共に本開示の実施の形態を説明する。
図１は、交差点情報配信システム１００の構成を示すブロック図である。交差点情報配信システム１００は、路側装置（交差点情報配信装置とも記載する）１０１、車載装置１０２を含む。路側装置１０１は、制御部１０１１、低速通信部１０１２、複数のミリ波通信部１０１３、ストレージ部１０１４、位置推定部１０１５、複数の撮像部１０１６、外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１０１７を含む。車載装置１０２は、制御部１０２１、低速通信部１０２２、ミリ波通信部１０２３、ストレージ部１０２４、エリア検出部１０２５、ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部１０２６、外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１０２７を含む。
路側装置（交差点情報配信装置）１０１は、複数の撮像部１０１６によって、交差点で死角となる領域などを撮像した運転支援情報を複数のミリ波通信部１０１３を用いて車載装置１０２に送信する。なお、車両の位置によって、例えば死角となる領域が異なるため、必要とされる運転支援情報は異なるため、車載装置１０２の位置を位置推定部１０１５で推定し、車両位置に応じて、必要な運転支援情報を、ストレージ部１０２４に蓄積された運転支援情報から選択して送信する。
車載装置１０２は、ミリ波通信部１０２３で受信した運転支援情報をドライバーの運転支援に必要な情報に加工し、ＵＩ部１０２６でドライバーに通知する。
低速通信部１０１２、１０２２は、通信速度が低速だが、広い通信エリアを持つ通信方式により、互いに無線通信を行う。通信方式としては例えばZigbee, Bluetooth（登録商標）, DSRC, IEEE802.11p, IEEE802.11/b/g/a/n/acなどのWi-Fi、または、3G,LTEなどのセルラ方式などを用いることができる。
ここで、通信速度が低速とは、ミリ波通信部１０１３，１０２３に対して通信速度が低速という意味であり、例えば、数十kbps〜数十Mbps程度である。また広い通信エリアとは、ミリ波通信部１０１３，１０２３に対して、広いという意味であり、例えば、数十m〜数km程度の通信エリアである。なお、低速通信部１０１２、１０２２は、必ずしも通信速度が低速である必要はなく、ミリ波通信部１０１３，１０２３よりも、通信エリアが広ければよい。
ミリ波通信部１０１３，１０２３は、通信速度が高速だが、狭い通信エリアを持つ通信方式により、互いに無線通信を行う。通信方式としては、例えば、ミリ波を用いるIEEE802.11ad/WiGigを用いることができる。ここで、通信速度が高速とは、低速通信部１０１２，１０２２に対して、通信速度が高速であればよく、例えば、数百Mbps〜数Gbps程度である。
また狭い通信エリアとは、低速通信部１０１２，１０２２に対して狭いという意味であり、例えば、数m程度の通信エリアである。ミリ波通信部１０１３、１０２３は複数のアンテナを備えビームフォーミングにより指向性制御を行う。なお、ミリ波通信部１０１３，１０２３は、必ずしも狭い通信エリアである必要はなく、低速通信部１０１２，１０２２よりも、通信速度が高速であれば良い。
ストレージ部１０１４，１０２４は、運転支援情報などを保存し、例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、SSD(Solid State Drive)やHDD(Hard Disk Drive)で、構成される。運転支援情報として、例えば、ビデオカメラで撮影され、様々な解像度でデジタル化された動画データ、レーダやセンサなどによって測定され、距離及び方向が得られるデジタルデータ、あるいは、これらを統合して３次元化された動画データ、または予め３次元化されている地図情報を含むデータを用いることができる。
撮像部１０１６は、運転支援情報を生成するために、例えば、交差点の複数の死角領域を撮影するビデオカメラ、交差点の複数の死角領域を測定するレーダ、車線上の車両を検知するセンサ、歩道上の人を検知するセンサ、などを用いることができる。複数の撮像部１０１６は、交差点内及び周辺の様々な位置に設置され、より多くの死角領域を撮像することができる。
位置推定部１０１５は、通信相手となる車載装置１０２の位置を推定する。位置の推定には、例えば、ミリ波通信部１０１３の指向性制御の結果、通信状況の変化、および低速通信部１０１２の通信状況の変化を用いる。通信状況の変化には、例えば、通信中の受信品質（電波受信強度、RSSI, SNR, SINR,及び、パケットエラーレート）を用いることができる。ミリ波通信部１０１３の情報を用いた位置推定は、例えば、交差点内及び周辺のエリアに対応し、低速通信部１０１２の情報を用いた位置推定は、例えば、交差点を含むより広いエリアに対応する。
外部インタフェース部１０１７は、外部の機器と接続するインタフェースである。例えば、Ethernet又は専用回線で、インターネットなどの外部ネットワークに接続する。また有線に限らず無線接続のインタフェースを用いてもよい。
制御部１０１１は、路側装置１０１の各構成要素を制御する。典型的にはCPUとソフトウェアプログラムで構成されるが専用LSIやFPGAなどのハードウェアで構成されてもよい。また、制御部１０１１と各構成要素と間の接続は、有線に限らず無線で接続されてもよい。
エリア検出部１０２５は、路側装置１０１が存在する交差点エリアを検出する。エリア検出部１０２５は、例えば、一般的なナビゲーションシステム、または、一般的なＧＰＳの情報を得ることのできる機器を用いて、交差点を検知してもよい。あるいは、エリア検出部１０２５は、図示しない加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなど、車載装置１０２の移動を検出する手段を備え、これらの出力を用いて交差点エリアへの移動、または交差点エリアからの移動の有無を検出してもよい。あるいは、エリア検出部１０２５は、低速通信部１０１２，１０２２の通信状況に関する情報を用いて、交差点エリアを検出してもよい。
ＵＩ部１０２６は、車両の運転者への運転支援情報の表示、または、運転支援のための操作を行い、例えば、ディスプレイパネル、LED、タッチパネル、キーパッド、キーボード、スイッチ、音声入出力を用いて構成されてもよい。あるいは、ＵＩ部１０２６は、車両に既に設置されているナビゲーションシステムのユーザインタフェース部、運転席のメーターパネル、ディスプレイパネルを用いて構成されてもよい。また、自動運転に対応する車両である場合、ＵＩ部１０２６は、自動運転のための制御部に対するインタフェースを用いて構成されてもよい。
外部インタフェース部１０２７は、外部の機器と接続するインタフェースであり、例えば、Ethernetや専用回線、あるいは車内CANなどのネットワークインタフェースやRS232C, USBなどの周辺機器インタフェースを用いて構成されてもよい。また、外部インタフェース部１０２７は、有線に限らず、無線接続のインタフェースを用いてもよい。
制御部１０２１は、車載装置１０２の各構成要素を制御する。典型的にはCPUとソフトウェアプログラムで構成されるが専用LSIやFPGAなどのハードウェアで構成されてもよい。また制御部１０２１と各構成要素と間の接続は、有線に限らず無線で接続されてもよい。
図２は交差点情報配信システム１００で行われる交差点情報配信の一例を示すフローチャートである。ここでは、システム全体の動作を説明する。
ステップＳ２０１では、車載装置１０２のエリア検出部１０２５が交差点エリアに進入したことを検知する。
ステップＳ２０２では、交差点エリアに進入した車載装置１０２と路側装置１０１の間のミリ波通信の準備を行う。例えば車載装置１０２はミリ波通信部１０２３の電源をＯＮにしてミリ波通信エリアをサーチする。
ステップＳ２０３では、ミリ波通信部１０１３、１０２３は、ミリ波通信のビームフォーミングトレーニングを行い、無線リンクを確立する。ミリ波通信部１０１３、１０２３は、通信に最適な受信品質が得られるビームの方向を選択する指向性制御を行う。
ステップＳ２０４では、路側装置１０１の位置推定部１０１５は、車載装置１０２の位置を推定する。位置推定部１０１５は、例えば、交差点エリア内における位置情報をビームフォーミングトレーニングの結果得られたビームの方向に関する情報から推定する。
ステップＳ２０５では、路側装置１０１の位置推定部１０１５は、推定された車載装置１０２の位置から、交差点内及び周辺での車線や進行方向を判定し、判定結果に基づき、車載装置１０２を搭載する車両の死角領域を判定する。
ステップＳ２０６では、制御部１０１１は、位置推定部１０１５の判定結果に基づいて、判定された死角領域を撮像している複数の撮像部１０１６に対して優先順位を付け、所定数を選択する。
ステップＳ２０７では、ミリ波通信部１０１３は、選択された撮像部１０１６で撮像された死角領域に関する運転支援情報を、車載装置１０２に配信する。
ステップＳ２０８では、車載装置１０２は、ミリ波通信部１０２３にて受信した運転支援情報を必要に応じて加工し、ＵＩ部１０２６を介して運転者へ表示し、運転支援に利用する。
ステップＳ２０９では、車載装置１０２のエリア検出部１０２５が、当該交差点エリアから退出したことを検知する。なお、車載装置１０２が、当該交差点エリア内に滞在している場合は、Ｓ２０３からＳ２０９を繰り返す。
ステップＳ２１０では、車載装置１０２が当該交差点エリアを退出した場合、ミリ波通信部１０２３は、ミリ波リンクを切断し、交差点情報配信動作を終了する。
次に、図４は、交差点内及び周辺での路側装置１０１の配置と車載装置１０２を搭載した車両との位置関係の一例を示す。以下に、路側装置１０１と車載装置１０２との処理フローを説明する。
図４に交差点の配置の一例を示す。図４は、車両が左側通行で道路が十字に交差している交差点の俯瞰図である。３台のミリ波通信部１０１３−１〜１０１３−３が交差点の四隅に設置され、例えば、信号機と同様高さ３〜５ｍ程度のポール上に設置される。また５台のビデオカメラ（撮像部１０１６−１〜１０１６−５）もポール上に設置され、それぞれ異なる方向の道路上の状況を撮像する。
路側装置１０１のミリ波通信部１０１３と撮像部１０１６は図示しない有線または無線で接続され、他の構成要素は、路側装置１０１に収容されている。車載装置１０２は、道路上の対象車両４０１に搭載されている。
なお、対象車両４０１が交差点に進入することによって、交差点情報配信システムが動作を開始する。なお、図４では、ミリ波通信部１０１３は３台、撮像部１０１６は５台としたが、これに限定されず、交差点の構造、システム設計仕様によって、台数を調整できる。
図３Ａは、路側装置１０１の処理フローを示すフローチャートであり、図３Ｂは車載装置１０２の処理フローを示すフローチャートである。ステップＳ３１０１からステップＳ３１１２は路側装置１０１の処理フローであり、ステップＳ３２０１からステップＳ３２０９は車載装置１０２の処理フローである。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０１で、エリア検出部１０２５の出力に基づいて交差点エリア５０１（図５参照）に進入したか否かを判定する。車載装置１０２は、交差点エリア５０１に進入していない場合、Ｓ３２０１を繰返し、進入した場合、ステップＳ３２０２に移る。
路側装置１０１は、ステップＳ３１０１で、ミリ波通信部１０１３から路側装置１０１のＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ）エリアに、例えば、路側装置１０１のアドレス、接続に必要な情報を示すビーコンを定期的（たとえば100msec周期）に送信し、ステップＳ３１０２で、車載装置１０２から接続の要求がされたか否かを判定する。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０２で、ミリ波通信部１０２３の電源をＯＮにしてミリ波通信エリアのサーチ、具体的には、ミリ波通信部１０２３が、ミリ波通信部１０１３から送信されるビーコンをスキャンする。ステップＳ３２０３において、ミリ波通信部１０２３がビーコンを検出した場合、ステップＳ３２０４に移る。車載装置１０２は、ビーコンを検出しない場合、ステップ３２０３を繰り返すが、図示していないタイマーによる処理の中止、交差点エリアからの退出の検出などにより、動作を終了させてもよい。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０４で、ミリ波通信部１０２３が受信したビーコンを送信した路側装置１０１のミリ波通信部１０１３に対して接続要求を行う。例えば、ミリ波通信部１０２３は、接続要求用の制御パケットに接続先のアドレスとして、車載装置１０２のアドレスを含めて送信する。
路側装置１０１は、ステップＳ３１０２で、ミリ波通信部１０１３が車載装置１０２からの接続要求用の制御パケットを受信し、接続要求されたこと判定した場合、ステップＳ３１０３に移る。
路側装置１０１は、ステップＳ３１０３で、ミリ波通信部１０１３が車載装置１０２の接続を許可する。例えば、ミリ波通信部１０１３は、接続許可用の制御パケットに接続先のアドレスとして、路側装置１０１のアドレスを含めて送信し、車載装置１０２のミリ波通信部１０２３が制御パケットを受信することで接続処理が行われ、無線リンクが確立する。
路側装置１０１はステップＳ３１０４において、車載装置１０２はステップ３２０５において、通信に用いるそれぞれのビームを選択するビームフォーミングのトレーニングを行う。ミリ波通信部１０１３、１０２３は、例えばIEEE802.11ad/WiGigで用いられるプロトコルであるセクタレベルスイープ(SLS)を用い、異なるビームで複数送信したトレーニングパケットの受信結果を相互にフィードバックすることで最も受信品質の良いビームを選択する。
例えば図６では、対象車両４０１がミリ波通信部１０１３−３とビームフォーミングトレーニングをした場合、ミリ波通信部１０１３−３はビーム６０６を選択し、対象車両４０１のミリ波通信部１０２３はビーム６０７を選択することで、受信品質の良いミリ波通信が行える。
Ｓ３１０４およびＳ３２０５のビームフォーミングトレーニングは対象車両４０１が交差点エリア内にいる間は定期的に行われ、対象車両４０１の位置によって時々刻々と選択されるビームが変化する。
例えば図７では、対象車両４０１が右折するために交差点中央に位置している場合、ミリ波通信部１０１３−１はビーム７０７を選択し、対象車両４０１のミリ波通信部１０２３は前方左方向のビーム７０８を選択する。例えば図８では、対象車両４０１が左折するために交差点左下に位置している場合、ミリ波通信部１０１３−１はビーム８０５を選択し、対象車両４０１のミリ波通信部１０２３は正面方向のビーム８０６を選択する。
路側装置１０１の位置推定部１０１５は、ステップＳ３１０５において、ビームフォーミングトレーニングの結果から対象車両４０１の位置を推定する。図６，図７，図８では、対象車両４０１の位置によって選択されるビームの組合せが異なることから、位置推定部１０１５は、ミリ波通信部１０１３−１〜１０１３−３によって選択されたビームによって、対象車両４０１の位置を推定する。
例えば、図７のビーム７０７とビーム７０８の組合せに基づいて、位置推定部１０１５は、図５のビームエリア５０３−１から５０３−６のうちビームエリア５０３−３に対象車両４０１が位置する可能性が高いと推定できる。さらに、位置推定部１０１５は、ビームフォーミングを用いた通信の受信品質（例えば、電波受信強度、RSSI, SNR, SINR)に基づいた距離の推定や、電波の到来角の推定を組み合わせることで、より精度よく、対象車両４０１の位置を推定することができる。
あるいは、位置推定部１０１５は、ミリ波通信部１０１３−１〜１０１３−３のビームフォーミングトレーニング結果を統合し、それぞれのビームの組合せに基づいて位置を推定することもできる。
路側装置１０１の位置推定部１０１５は、ステップＳ３１０６において、対象車両４０１の推定位置に基づいて対象車両４０１の死角領域を判定する。なお、死角領域は、対象車両４０１が存在する位置、車線、進行方向によって変化する。
例えば図６では、対象車両４０１が直進車線で交差点に進入するため、交差する左分岐道路上の領域６０１および右分岐道路上の領域６０２が死角領域である。領域６０１は車両６０３の影となるため、見通しが悪い領域である。また領域６０２に位置する車両６０４、歩行者６０５は、対象車両４０１が交差点に進入することで、対象車両４０１の右横方向に位置することにより、運転者の視界から外れるため、注意が必要である。
同様に図７では、対向車線上の車両７０３の陰となる領域７０１と、対象車両４０１の右横方向に位置する領域７０２と、が死角領域である。歩行者７０４は領域７０１の外にいるが、車両７０５および歩行者７０６は領域７０２に位置する。また、図８では、左折する対象車両４０１の後左方向の領域８０１と、左折する対象車両４０１の後右方向の右分岐道路上の領域８０２と、がそれぞれ死角領域である。歩行者８０３は領域８０１に、車両８０４は領域８０２にそれぞれ位置する。
路側装置１０１の制御部１０１１は、ステップＳ３１０７において、対象車両４０１の推定位置における死角領域を撮像している撮像部を複数の撮像部１０１６から優先順位をつけて選択する。例えば図６では、領域６０１を撮影するカメラ１０１６−３および領域６０２を撮影するカメラ１０１６−５は、対象車両４０１に対する運転支援の観点から優先度が高いため選択される。図７では、領域７０１を撮影するカメラ１０１６−４と、領域７０２を撮影するカメラ１０１６−２とが選択され、図８では、領域８０１を撮影する１０１６−１と、領域８０２を撮影する１０１６−５とが、それぞれ選択される。
路側装置１０１は、ステップＳ３１０８において、ミリ波通信部１０１３は、選択された撮像部１０１６のデータ、すなわち該撮像部１０１６で撮像された死角領域に関する運転支援情報を、車載装置１０２に送信する。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０６において、ミリ波通信部１０２３は、ミリ波通信部１０１３から送信された交差点撮像データ（運転支援情報）を、受信する。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０７において、受信データ（運転支援情報）を必要に応じて加工し、運転者への表示など運転支援に利用する。運転支援情報の加工は制御部１０１やＵＩ部１０２６で行ってもよく、あるいは外部インタフェース部１０２７を介して図示しない情報処理部で行っても良い。
なお、必要に応じた加工とは、例えば死角領域が撮影された画像の視点を、運転者に違和感のない視点に変換する操作などである。あるいは死角領域が撮影された画像から、障害の対象となる対象物を検出、認識及び判定したのち、運転者にＵＩ部１０２６を介して通知するといった操作を行ってもよい。これらの情報通知により運転者がより安全に運転を行うことができる。
路側装置１０１の位置推定部１０１５は、ステップＳ３１０９において、一つのミリ波通信部１０１３の通信エリアから対象車両４０１が退出し、他のミリ波通信部１０１３の通信エリアに進入したかの判定を行う。例えば図９では、対象車両４０１−１は、ミリ波通信部１０１３−１のＡＰエリア５０２で通信が行われる。このときミリ波通信部１０１３−１はビーム７０７、対象車両４０１−１のミリ波通信部１０２３はビーム７０８をそれぞれ選択している。
その後、移動した対象車両４０１−２のミリ波通信部１０２３は、ビーム７０８では、ミリ波通信部１０１３−１と通信が困難になる。路側装置１０１と車載装置１０２は、周期的なビームフォーミングトレーニング（ステップＳ３１０４およびステップＳ３２０５）により、車両移動による通信困難な状態を判定することで、対象車両４０１のＡＰエリアからの退出の可能性を判定することができる。
路側装置１０１は、位置推定部１０１５が、ＡＰエリアからの退出の可能性が高いと判定し場合、ステップＳ３１１０に移り、同一ＡＰエリア内に対象車両が滞在していると判断した場合、ステップＳ３１１１に移る。
路側装置１０１は、ステップＳ３１１０において、複数のミリ波通信部１０１３により、ＡＰエリア間のハンドオーバ処理を行う。例えば図９では、対象車両４０１のミリ波通信部１０２３の接続情報を路側装置１０１のミリ波通信部１０１３−１からミリ波通信部１０１３−２に移動させ、接続先を変更する。
図９では対象車両４０１が右折中にＡＰエリア５０２からＡＰエリア９０１に移動する。ＡＰエリア９０１はミリ波通信部１０１３−２の通信エリアであり、ハンドオーバを行うことによって、対象車両４０１は、ミリ波通信部１０１３−２に接続するために、ビームフォーミングトレーニングを行う。これにより、ミリ波通信部１０１３−２はビーム９０２を選択し、対象車両４０１のミリ波通信部１０２３はビーム９０３を選択することによって、無線リンクが確立する。
路側装置１０１は、ステップＳ３１１１において、位置推定部１０１５によって、対象車両４０１が交差点エリアから退出したか否かを判定する。路側装置１０１は、対象車両４０１が交差点エリアから退出している場合、ステップＳ３１１１に移り、対象車両４０１が交差点エリアから退出していない場合、ステップＳ３１０４に戻り処理を繰り返す。
車載装置１０２も、ステップＳ３２０８において、エリア検出部１０２５によって、交差点エリアから退出したか否かを判定する。車載装置１０２は、交差点エリアから退出している場合ステップＳ３２０９に移り、退出していない場合ステップＳ３２０５に戻り処理を繰り返す。
路側装置１０１は、ステップＳ３１１２において、ミリ波通信部１０１３によって、対象車両とのミリ波リンクを切断する。
車載装置１０２は、ステップＳ３２０９において、ミリ波通信部１０２３によって、路側装置とのミリ波リンクを切断する。また、車載装置１０２は、ミリ波通信部１０２３の電源をＯＦＦにして消費電力を低減させる。
以上、図３のフローチャートを参照しながら時系列に沿った一連の処理の流れを説明したが、複数の対象車両に対して処理を行うため、各処理は複数の制御部により並列的に処理されても良い。
＜適用例＞
上述した実施例は、以下のような動作例に適用することができる。
・路側装置の高精度撮像デバイスにより撮像した動画データから、制御部１０１１もしくは外部インタフェース１０１７を介して接続される図示しない情報処理部により交差点内及び周辺に存在する１つ以上の物体を検知及び識別し、物体の情報（例えば、車両、歩行者、及び障害物のいずれであるか）を含めた運転支援情報として車載装置に配信する。
・交差点に近づいている車両に搭載された車載装置が、GNSS(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)等の衛星測位システムにより測位した車両の位置情報を、セルラ等の低速無線通信にて、交差点に進入する前に路側装置へ送信する。路側装置は、車載装置からの事前情報を受信した場合、当該車両が交差点に進入することを予測し、当該車両が交差点へ進入するタイミングに合わせて、交差点内及び周辺での撮像を開始する。
・交差点に近づいている車両に搭載された車載装置が、保持しているダイナミックマップ等の地図情報に基づいて測位した車両の位置情報を、セルラ等の低速無線通信にて、交差点に進入する前に路側装置に予め送信する。路側装置は、車載装置からの事前情報を受信した場合、当該車両が交差点に進入することを予測し、当該車両が交差点へ進入するタイミングに合わせて、交差点内及び周辺での撮像を開始する。
・路側装置の低速無線通信部が、交差点内及び周辺にいる人が持つモバイルデバイス等から送信されるBLE（Bluetooth Low Energy）等の電波を受信した場合、路側装置の撮像部は、交差点内及び周辺の撮像を開始し、制御部１０１１もしくは外部インタフェース１０１７を介して接続される図示しない情報処理部により、交差点内及び周辺に存在する人を検知及び識別する。路側装置のミリ波通信部は、検知及び識別の結果を含めた運転支援情報を交差点内及び周辺の車載装置へ通知する。
・路側装置は、撮像部のデータの検知及び識別結果、低速無線通信部が受信した車両からの事前情報、または、人が持つモバイルデバイスからの電波の少なくとも１つによって、交差点内及び周辺で危険な状態があると判定した場合（例えば、通常の交通状況と明らかに異なる移動速度や移動方向の物体を識別した）、死角領域の優先度を変更した運転支援情報を交差点内及び周辺の車載装置へ配信する。
・図１の車載装置１０２に示さない後方検知部を搭載する車両が、交差点内及び周辺に位置し、後方検知部が、後方検知エリア内で物体を検出している間、ＵＩ部１０２６は、後方検知情報を優先して表示し、当該物体が後方検知エリアから外れた場合、路側装置から受信した運転支援情報を優先してＵＩ部に表示する。
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には、入力端子および出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力と出力を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により,ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示に係る実施形態の種々の態様として、以下のものが含まれる。
本開示の第１の開示に係る交差点情報配信装置は、交差点内及び周辺を撮影する複数の撮像部と、車両に搭載された第２無線通信部と指向性通信を行う１つ以上の第１無線通信部と、前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定する位置推定部と、前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択する制御部と、を含み、前記１つ以上の第１無線通信部は、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する。
本開示の第２の開示に係る交差点情報配信装置は、第１の開示に係る交差点情報配信装置であって、前記位置推定部は、前記第１無線通信部が用いる指向性ビームの方向によって、前記車両の位置を推定する。
本開示の第３の開示に係る交差点情報配信装置は、第１の開示に係る交差点情報配信装置であって、前記複数の撮像部は、それぞれ、交差点内及び周辺の異なる領域を撮影する。
本開示の第４の開示に係る交差点情報配信方法は、交差点内及び周辺の複数の撮像部がそれぞれ撮影し、車両に搭載された第２無線通信部と交差点情報配信装置の１つ以上の第１無線通信部とが指向性通信を行い、前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定し、前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択し、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する。
本開示の第５の開示に係る交差点情報配信方法は、第４の開示に係る交差点情報配信方法であって、前記第１無線通信部が用いる指向性ビームの方向によって、前記車両の位置を推定する。
本開示の第６の開示に係る交差点情報配信方法は、第４の開示に係る交差点情報配信方法であって、前記複数の撮像部が撮影するデータは、それぞれ、交差点内及び周辺の異なる領域である。
本開示は、移動通信システムに用いるのに好適である。
１００ 交差点情報配信システム
１０１ 路側装置
１０２ 車載装置
１０１１、１０２１ 制御部
１０１２、１０２２ 低速通信部
１０１３、１０２３ ミリ波通信部
１０１４、１０２４ ストレージ部
１０１５ 位置推定部
１０１６ 撮像部
１０１７，１０２７ 外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）部
１０２５ エリア検出部
１０２６ ＵＩ部

Claims (6)

  1. 交差点内及び周辺を撮影する複数の撮像部と、
    車両に搭載された第２無線通信部と指向性通信を行う１つ以上の第１無線通信部と、
    前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定する位置推定部と、
    前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択する制御部と、
    を含み、
    前記１つ以上の第１無線通信部は、前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する、
    交差点情報配信装置。
  2. 前記位置推定部は、前記第１無線通信部が用いる指向性ビームの方向によって、前記車両の位置を推定する、
    請求項１に記載の交差点情報配信装置。
  3. 前記複数の撮像部は、それぞれ、交差点内及び周辺の異なる領域を撮影する、
    請求項１に記載の交差点情報配信装置。
  4. 交差点内及び周辺の複数の撮像部がそれぞれ撮影し、
    車両に搭載された第２無線通信部と交差点情報配信装置の１つ以上の第１無線通信部とが指向性通信を行い、
    前記指向性通信の通信状況から交差点内及び周辺における前記車両の位置を推定し、
    前記推定した前記車両の位置に基づいて、前記複数の撮像部が撮影したデータを選択し、
    前記選択されたデータを、前記車両の前記第２無線通信部に送信する、
    交差点情報配信方法。
  5. 前記第１無線通信部が用いる指向性ビームの方向によって、前記車両の位置を推定する、
    請求項４に記載の交差点情報配信方法。
  6. 前記複数の撮像部が撮影するデータは、それぞれ、交差点内及び周辺の異なる領域である、
    請求項４に記載の交差点情報配信方法。
JP2016225921A 2016-11-21 2016-11-21 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法 Active JP6916609B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016225921A JP6916609B2 (ja) 2016-11-21 2016-11-21 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法
CN201710880289.4A CN108091150A (zh) 2016-11-21 2017-09-26 路口信息播发装置及路口信息播发方法
EP17200987.0A EP3324553B1 (en) 2016-11-21 2017-11-10 Intersection information distribution apparatus and intersection information distribution method
US15/809,848 US11062597B2 (en) 2016-11-21 2017-11-10 Intersection information distribution apparatus and intersection information distribution method
US17/345,596 US11783699B2 (en) 2016-11-21 2021-06-11 Intersection information distribution apparatus and intersection information distribution method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016225921A JP6916609B2 (ja) 2016-11-21 2016-11-21 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018084860A true JP2018084860A (ja) 2018-05-31
JP6916609B2 JP6916609B2 (ja) 2021-08-11

Family

ID=60569555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016225921A Active JP6916609B2 (ja) 2016-11-21 2016-11-21 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11062597B2 (ja)
EP (1) EP3324553B1 (ja)
JP (1) JP6916609B2 (ja)
CN (1) CN108091150A (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020109655A (ja) * 2018-12-28 2020-07-16 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド 交通手段の危険早期警告方法、装置、機器および媒体
JP2020123949A (ja) * 2019-01-23 2020-08-13 トヨタ自動車株式会社 ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正
WO2020175604A1 (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線通信端末装置及びその無線通信方法
JP2020141218A (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線通信端末装置及びその無線通信方法
JP2020140708A (ja) * 2019-02-26 2020-09-03 バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド 交差点障害物の運動軌跡の予測方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム
WO2022102684A1 (ja) * 2020-11-16 2022-05-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 路側機、車両、制御装置、及び、車両制御方法

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102535540B1 (ko) * 2017-01-12 2023-05-23 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 차량 움직임에 기반한 항법
US10377377B2 (en) * 2017-06-08 2019-08-13 GM Global Technology Operations LLC Active lane positioning for blind zone mitigation
US20190096246A1 (en) * 2017-09-25 2019-03-28 Continental Automotive Systems, Inc. Compact modular wireless sensing radar infrastructure device
US11769402B2 (en) * 2018-03-29 2023-09-26 Intel Corporation Augmenting mobile device operation with intelligent external sensors
JP7099150B2 (ja) * 2018-08-02 2022-07-12 株式会社タダノ クレーン及び情報共有システム
JP7145447B2 (ja) * 2018-08-14 2022-10-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 データ送信装置及びデータ送信方法
WO2020065384A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Systems and methods for video-assisted network operations
JP2020160914A (ja) * 2019-03-27 2020-10-01 株式会社豊田自動織機 物体検出装置
US11420625B2 (en) * 2019-07-03 2022-08-23 Ford Global Technologies, Llc Vehicle intersection operation
CN111098787A (zh) * 2020-01-20 2020-05-05 创驱（上海）新能源科技有限公司 一种弯道视野盲区消除系统及其方法
KR20210106688A (ko) * 2020-02-21 2021-08-31 엘지전자 주식회사 지능적인 빔 추적 방법 및 이를 위한 자율 주행 차량
US11622286B2 (en) 2020-06-17 2023-04-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle-to-infrastructure communication control
US11588236B2 (en) 2020-06-17 2023-02-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle-to-infrastructure communication control including node deficiency determination
CN112712719B (zh) * 2020-12-25 2022-05-03 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆控制方法、车路协同系统、路侧设备和自动驾驶车辆
CN113096443A (zh) * 2021-03-30 2021-07-09 安徽安凯汽车股份有限公司 客车车联网行人横穿预警系统
CN113110149B (zh) * 2021-03-31 2022-04-08 德氪微电子(深圳)有限公司 一种车载安全监视控制方法及其系统
CN115346396A (zh) * 2022-06-27 2022-11-15 浙江大华技术股份有限公司 盲区预警方法、装置、系统、终端及计算机可读存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08129700A (ja) * 1994-11-01 1996-05-21 Nippondenso Co Ltd 死角画像送受信装置
JP2005141543A (ja) * 2003-11-07 2005-06-02 Nissan Motor Co Ltd 映像提供装置、情報提供システム、情報提供方法及び情報送信装置
JP2007249364A (ja) * 2006-03-14 2007-09-27 Denso Corp 安全運転支援システム及び安全運転支援装置
JP2008070955A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Sumitomo Electric Ind Ltd 移動体を表示するための表示システム、車載装置、画像送信装置及び表示方法
JP2008099070A (ja) * 2006-10-13 2008-04-24 Toyota Central R&D Labs Inc 路車間通信装置及び路車間通信方法
JP2008233017A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 無線通信装置および路車間通信システム
JP2009199532A (ja) * 2008-02-25 2009-09-03 Denso Corp 交差点運転支援システム、車載器、及び、路側機
JP2011061604A (ja) * 2009-09-11 2011-03-24 Hitachi Kokusai Electric Inc 無線通信基地局及びその制御方法
WO2015135118A1 (en) * 2014-03-11 2015-09-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Trafic information management

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2116948A5 (ja) 1970-12-11 1972-07-21 France Etat
US4704610A (en) * 1985-12-16 1987-11-03 Smith Michel R Emergency vehicle warning and traffic control system
US5648767A (en) 1994-11-30 1997-07-15 Hughes Aircraft Transponder detection system and method
US5926113A (en) * 1995-05-05 1999-07-20 L & H Company, Inc. Automatic determination of traffic signal preemption using differential GPS
JP3687306B2 (ja) * 1997-09-30 2005-08-24 トヨタ自動車株式会社 車載交差点情報提供装置
US6442473B1 (en) * 1999-01-28 2002-08-27 International Business Machines Corporation Method and apparatus for presenting traffic information in a vehicle
US6621420B1 (en) * 2001-11-29 2003-09-16 Siavash Poursartip Device and method for integrated wireless transit and emergency vehicle management
US9232406B2 (en) * 2002-03-14 2016-01-05 Odyssey Wireless, Inc. Systems and/or methods of data acquisition from a transceiver
JP2005032226A (ja) * 2003-06-20 2005-02-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 計測データ処理装置および計測データ処理システム
JP5053776B2 (ja) * 2007-09-14 2012-10-17 株式会社デンソー 車両用視界支援システム、車載装置、及び、情報配信装置
US8031062B2 (en) * 2008-01-04 2011-10-04 Smith Alexander E Method and apparatus to improve vehicle situational awareness at intersections
CN101925930A (zh) 2008-03-27 2010-12-22 松下电器产业株式会社 死角显示装置
US8352112B2 (en) * 2009-04-06 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle management
US20110016343A1 (en) * 2009-07-15 2011-01-20 International Truck Intellectual Property Company, Llc Synchronizing a Clock in a Vehicle Telematic System
US9758239B2 (en) * 2011-04-14 2017-09-12 Hexagon Technology Center Gmbh System and method for controlling an unmanned air vehicle
JP5909883B2 (ja) * 2011-06-08 2016-04-27 住友電気工業株式会社 路側通信機、無線通信システム、無線信号の受信方法及びコンピュータプログラム
KR101344424B1 (ko) * 2011-11-18 2013-12-23 에스엘 주식회사 차량의 헤드 램프 제어 장치 및 방법
US9194706B2 (en) * 2012-03-27 2015-11-24 General Electric Company Method and system for identifying a directional heading of a vehicle
US9142127B1 (en) * 2014-04-29 2015-09-22 Maxwell Consulting, LLC Systems and methods for traffic guidance nodes and traffic navigating entities
CN103985267A (zh) * 2014-06-06 2014-08-13 郝明学 一种同步显示前方路口交通信号灯状态的系统及方法
CN104835342B (zh) * 2014-08-24 2017-02-01 浙江传媒学院 交通路口信息发布终端
CN204010330U (zh) * 2014-08-24 2014-12-10 无锡北斗星通信息科技有限公司 交通路口信息发布终端
JP2016143088A (ja) * 2015-01-29 2016-08-08 住友電気工業株式会社 位置検出システム及び車載情報処理装置
CN105679064A (zh) * 2016-03-25 2016-06-15 北京新能源汽车股份有限公司 用于路况监测的车载终端、系统及汽车
US10107889B2 (en) * 2016-04-14 2018-10-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Precise positioning using millimeter wave narrow beamforming
US20170327038A1 (en) * 2016-05-10 2017-11-16 Razmik Karabed Image process based, dynamically adjusting vehicle surveillance system for intersection traffic
CN106128140B (zh) * 2016-08-11 2017-12-05 江苏大学 车联网环境下行车服务主动感知系统及方法
US20180115065A1 (en) * 2016-10-26 2018-04-26 International Business Machines Corporation In-field millimeter-wave phased array radiation pattern estimation and validation

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08129700A (ja) * 1994-11-01 1996-05-21 Nippondenso Co Ltd 死角画像送受信装置
JP2005141543A (ja) * 2003-11-07 2005-06-02 Nissan Motor Co Ltd 映像提供装置、情報提供システム、情報提供方法及び情報送信装置
JP2007249364A (ja) * 2006-03-14 2007-09-27 Denso Corp 安全運転支援システム及び安全運転支援装置
JP2008070955A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Sumitomo Electric Ind Ltd 移動体を表示するための表示システム、車載装置、画像送信装置及び表示方法
JP2008099070A (ja) * 2006-10-13 2008-04-24 Toyota Central R&D Labs Inc 路車間通信装置及び路車間通信方法
JP2008233017A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 無線通信装置および路車間通信システム
JP2009199532A (ja) * 2008-02-25 2009-09-03 Denso Corp 交差点運転支援システム、車載器、及び、路側機
JP2011061604A (ja) * 2009-09-11 2011-03-24 Hitachi Kokusai Electric Inc 無線通信基地局及びその制御方法
WO2015135118A1 (en) * 2014-03-11 2015-09-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Trafic information management

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020109655A (ja) * 2018-12-28 2020-07-16 ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド 交通手段の危険早期警告方法、装置、機器および媒体
JP7222879B2 (ja) 2018-12-28 2023-02-15 アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド 交通手段の危険早期警告方法、装置、機器および媒体
US11308138B2 (en) 2018-12-28 2022-04-19 Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. Danger warning method for vehicle, danger warning device for vehicle, and medium
JP2020123949A (ja) * 2019-01-23 2020-08-13 トヨタ自動車株式会社 ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正
JP6992826B2 (ja) 2019-01-23 2022-01-13 トヨタ自動車株式会社 ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正
KR102347036B1 (ko) 2019-02-26 2022-01-04 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 길목 위치 장애물의 운동 궤적 예측 방법 및 장치
KR20200104807A (ko) * 2019-02-26 2020-09-04 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드 길목 위치 장애물의 운동 궤적 예측 방법 및 장치
JP2020140708A (ja) * 2019-02-26 2020-09-03 バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド 交差点障害物の運動軌跡の予測方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム
JP7050100B2 (ja) 2019-02-26 2022-04-07 アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド 交差点障害物の運動軌跡の予測方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム
JP2020141218A (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線通信端末装置及びその無線通信方法
WO2020175604A1 (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線通信端末装置及びその無線通信方法
JP7373737B2 (ja) 2019-02-27 2023-11-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線通信端末装置及びその無線通信方法
US11882606B2 (en) 2019-02-27 2024-01-23 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Wireless communication terminal device, and wireless communication method therefor
WO2022102684A1 (ja) * 2020-11-16 2022-05-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 路側機、車両、制御装置、及び、車両制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3324553B1 (en) 2020-12-30
JP6916609B2 (ja) 2021-08-11
US11783699B2 (en) 2023-10-10
US20210312803A1 (en) 2021-10-07
US20180144623A1 (en) 2018-05-24
EP3324553A1 (en) 2018-05-23
CN108091150A (zh) 2018-05-29
US11062597B2 (en) 2021-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6916609B2 (ja) 交差点情報配信装置及び交差点情報配信方法
JP6791117B2 (ja) 交通指標生成装置、交通指標生成方法及びコンピュータプログラム
WO2018058374A1 (zh) 环境感知方法以及基站
JP2016213815A (ja) 車両周辺画像提供方法及びその装置並びにコンピュータ読取可能記録媒体
JP7336732B2 (ja) 無線通信装置、路側機および無線通信方法
JP3794335B2 (ja) ダウンロードセンタおよび移動局
CN109196557A (zh) 图像处理装置、图像处理方法和车辆
CN109664893B (zh) 用于显示车辆的目标停车空间的装置和方法
US11645913B2 (en) System and method for location data fusion and filtering
US20200100120A1 (en) Communication apparatus, communication device, vehicle, and method of transmitting
KR20210028971A (ko) 차량을 위한 무선 이동 통신을 지원하는 전자 디바이스 및 그 동작 방법
JP6998153B2 (ja) 端末装置、通信システム、および位置取得方法
US20230232271A1 (en) Data transmission device, data transmission method, and storage medium storing data transmission program
US20200098254A1 (en) Roadside unit
JP2021158473A (ja) 無線通信システムおよび無線通信方法
CN105283873B (zh) 用于发现经过车辆的一个或多个人员的方法和系统
JP2003217088A (ja) 交通情報送信方法及び交通情報送信装置並びに交通情報出力端末
JP7143886B2 (ja) 基地局、通信システム、通信方法、および通信制御用プログラム
JP7047684B2 (ja) 車両の通信装置
JP2005130230A (ja) 移動体追従システム及びカメラ制御装置並びにコンピュータ・ソフトウエア
JP7373742B2 (ja) 通信制御装置、通信制御方法、及び、通信システム
Chen et al. Gpsensecar-a collision avoidance support system using real-time gps data in a mobile vehicular network
WO2024075317A1 (ja) 無線通信システム、ユーザ端末、及び通信制御方法
JP2023138423A (ja) データ収集装置及びセンサの姿勢を決定するための方法
KR20240054852A (ko) 이종 측위 기법을 이용한 연속적 복합 측위 방법 및 측위 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190617

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20190717

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20191114

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200826

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200908

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201202

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210622

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210716

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6916609

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150