CN108091150A - 路口信息播发装置及路口信息播发方法 - Google Patents

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Abstract

路口信息播发装置包括：拍摄路口内及周围的多个摄像单元；与车辆上搭载的第2无线通信单元进行指向性通信的1个以上的第1无线通信单元；从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置的位置估计单元；以及基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据的控制单元，所述1个以上的第1无线通信单元将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。

Description

路口信息播发装置及路口信息播发方法
技术领域
本发明涉及路口信息播发装置及路口信息播发方法，特别涉及在汽车等的移动体中高速地播发路口内及周围内的影像等的信息的装置及方法。
背景技术
作为以往的路口信息播发装置，专利文献1的路口信息播发装置根据来自服务应用的请求，基于预先相关联的播发目标区域、通信区域及发送功率，从多个指向性天线选择，使用选择出的天线，对车辆播发例如路口内及周围的影像的数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5204060号公报
发明内容
但是，专利文献1的路口信息播发装置未考虑所拍摄的影像数据的数的增加，所以在事故多发的路口，难以进行对驾驶辅助有用的影像数据的播发。
本发明的一方式的路口信息播发装置包括：拍摄路口内及周围的多个摄像单元；与车辆上搭载的第2无线通信单元进行指向性通信的1个以上的第1无线通信单元；从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置的位置估计单元；以及基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据的控制单元，所述1个以上的第1无线通信单元将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。
再者，这些概括性的或具体的方式，可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质方式实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。
根据本发明的一方式，可以播发多个路口信息之中的、与路口内及周围的车辆位置对应的信息。
从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。
附图说明
图1是本发明的实施方式的一例路口信息播发系统的图。
图2是表示路口信息播发系统的一例动作流程的流程图。
图3A是表示路边装置的一例动作流程的流程图。
图3B是表示车载器的一例动作流程的流程图。
图4是表示路口的一例配置的图。
图5是表示一例通信区域的图。
图6是表示一例对直行车辆的系统动作的图。
图7是表示一例对右转车辆的系统动作的图。
图8是表示一例对左转车辆的系统动作的图。
图9是表示一例对右转车辆的切换动作的图。
具体实施方式
作为车辆的驾驶辅助的信息内容(以下，为驾驶辅助信息)，例如有以高清方式从各种各样的角度拍摄的影像数据、来自传感器(例如，雷达)的感测数据、3维地图数据、用于自动驾驶的感测数据，在研究这些驾驶辅助信息大容量化。
此外，在事故频发的路口，为了广播所有的驾驶辅助信息而向路口内及周围的多个车辆播发，考虑到通信频带、处理时间、电波干扰等的很多方面，期望对必要车辆播发必要的驾驶辅助信息。
此外，还因路口内及周围的车辆的位置、例如直行车辆、或右转车辆、或左转车辆、或在哪个车道上存在车辆而必要的驾驶辅助信息有所不同。
因此，在研究驾驶辅助信息的播发兼顾以路口内及周围作为播发目标的车辆的位置估计和高速无线通信。
(实施方式)
以下，与附图一起说明本发明的实施方式。
图1是表示路口信息播发系统100的结构的框图。路口信息播发系统100包括路边装置(也记载为路口信息播发装置)101、车载装置102。路边装置101包括控制单元1011、低速通信单元1012、多个毫米波通信单元1013、存储单元1014、位置估计单元1015、多个摄像单元1016、外部接口(I/F)单元1017。车载装置102包括控制单元1021、低速通信单元1022、毫米波通信单元1023、存储单元1024、区域检测单元1025、UI(User Interface；用户接口)单元1026、外部接口(I/F)单元1027。
路边装置(路口信息播发装置)101将通过多个摄像单元1016拍摄了路口中为死角的区域等的驾驶辅助信息，使用多个毫米波通信单元1013发送到车载装置102。再者，因车辆的位置、例如作为死角的区域不同，被需要的驾驶辅助信息不同，所以由位置估计单元1015估计车载装置102的位置，根据车辆位置，从存储单元1024中存储的驾驶辅助信息中选择并发送需要的驾驶辅助信息。
车载装置102将毫米波通信单元1023接收到的驾驶辅助信息加工为对驾驶员的驾驶辅助上需要的信息，由UI单元1026通知驾驶员。
低速通信单元1012、1022通过通信速度为低速、但具有宽的通信区域的通信方式，彼此进行无线通信。作为通信方式，可以使用例如Zigbee、Bluetooth(注册商标)、DSRC、IEEE802.11p、IEEE802.11/b/g/a/n/ac等的Wi-Fi、或3G、LTE等的蜂窝方式等。
这里，通信速度为低速意味着对于毫米波通信单元1013、1023通信速度为低速，例如为几十kbps～几十Mbps左右。另外，宽的通信区域意味着对于毫米波通信单元1013、1023通信区域宽，例如为几十米(m)～几公里(km)左右的通信区域。再者，低速通信单元1012、1022未必需要通信速度为低速，相比毫米波通信单元1013、1023，通信区域宽即可。
毫米波通信单元1013、1023通过通信速度为高速、但具有窄的通信区域的通信方式，彼此进行无线通信。作为通信方式，可以使用例如采用毫米波的IEEE802.11ad/WiGig。这里，所谓通信速度为高速，只要通信速度对于低速通信单元1012、1022为高速就可以，例如为几百Mbps～几Gbps左右。
另外，窄的通信区域意味着对于低速通信单元1012、1022通信区域窄，例如为几米(m)左右的通信区域。毫米波通信单元1013、1023包括多个天线，通过波束成形进行指向性控制。再者，毫米波通信单元1013、1023未必需要窄的通信区域，相比低速通信单元1012、1022，通信速度为高速就可以。
存储单元1014、1024保存驾驶辅助信息等，例如由易失性储存器、非易失性储存器、SSD(Solid State Drive；固态硬盘)和HDD(Hard Disk Drive；硬盘)构成。作为驾驶辅助信息，可以使用例如由摄像机拍摄的、以各种各样的分辨率数字化的运动图像数据、通过雷达和传感器等测量出的距离及方向得到的数字数据、或综合它们得到的3维的运动图像数据、或包含预先3维化的地图信息的数据。
为了生成驾驶辅助信息，摄像单元1016可以使用例如拍摄路口的多个盲区的摄像机、测量路口的多个盲区的雷达、探测车道上的车辆的传感器、探测人行道上的人的传感器等。多个摄像单元1016被设置在路口内及周围的各种各样的位置，可以拍摄更多的盲区。
位置估计单元1015估计作为通信对象的车载装置102的位置。在位置的估计上，使用例如毫米波通信单元1013的指向性控制的结果、通信状况的变化、以及低速通信单元1012的通信状况的变化。在通信状况的变化上，可以使用例如通信中的接收质量(电波接收强度、RSSI、SNR、SINR、以及分组差错率)。使用了毫米波通信单元1013的信息的位置估计对应于例如路口内及周围的区域，使用了低速通信单元1012的信息的位置估计对应于例如包含路口的更宽的区域。
外部接口单元1017是与外部的设备连接的接口。例如，通过Ethernet或专用线路连接到因特网等的外部网络。此外，不限于有线，也可以使用无线连接的接口。
控制单元1011控制路边装置101的各构成要素。典型地由CPU和软件程序构成，但也可以由专用LSI和FPGA等的硬件构成。此外，控制单元1011和各构成要素之间的连接不限于有线，也可以通过无线来连接。
区域检测单元1025检测路边装置101存在的路口区域。区域检测单元1025例如也可以使用普通的导航系统、或能够得到普通的GPS的信息的设备来探测路口。或者，区域检测单元1025包括未图示的加速度传感器、陀螺传感器、地磁传感器等检测车载装置102的移动的装置，也可以使用它们的输出来检测有无向路口区域的移动、或从路口区域起的移动。或者，区域检测单元1025也可以使用与低速通信单元1012、1022的通信状况有关的信息来检测路口区域。
UI单元1026进行向车辆的驾驶员显示驾驶辅助信息、或用于驾驶辅助的操作，例如也可以使用显示面板、LED、触摸屏、辅助键盘、键盘、开关、语音输入输出构成。或者，UI单元1026也可以使用车辆中已经设置的导航系统的用户接口单元、驾驶座的仪表板、显示面板构成。此外，在是对应于自动驾驶的车辆的情况下，UI单元1026也可以使用用于自动驾驶的控制单元的接口构成。
外部接口单元1027是与外部的设备连接的接口，例如也可以使用Ethernet和专用线路、或者车内CAN等的网络接口和RS232C、USB等的外围设备接口构成。此外，外部接口单元1027不限于有线，也可以采用无线连接的接口。
控制单元1021控制车载装置102的各构成要素。典型地由CPU和软件程序构成，但也可以由专用LSI和FPGA等的硬件构成。此外，控制单元1021和各构成要素之间的连接不限于有线方式连接，也可以通过无线方式连接。
图2是表示由路口信息播发系统100进行的一例路口信息播发的流程图。这里，说明系统整体的动作。
在步骤S201中，车载装置102的区域检测单元1025探测进入了路口区域的情况。
在步骤S202中，进行进入了路口区域的车载装置102和路边装置101之间的毫米波通信的准备。例如车载装置102将毫米波通信单元1023的电源接通(ON)，搜索毫米波通信区域。
在步骤S203中，毫米波通信单元1013、1023进行毫米波通信的波束成形训练，建立无线链接。毫米波通信单元1013、1023进行指向性控制来选择在通信上得到最佳的接收质量的波束的方向。
在步骤S204中，路边装置101的位置估计单元1015估计车载装置102的位置。例如，位置估计单元1015从波束成形训练的结果得到的有关波束的方向的信息，估计路口区域内的位置信息。
在步骤S205中，路边装置101的位置估计单元1015从估计出的车载装置102的位置，判定路口内及周围的车道和行进方向，基于判定结果，判定搭载车载装置102的车辆的盲区。
在步骤S206中，控制单元1011基于位置估计单元1015的判定结果，对于拍摄判定出的盲区的多个摄像单元1016附加优先顺序，选择规定数。
在步骤S207中，毫米波通信单元1013对车载装置102播发由选择出的摄像单元1016拍摄的与盲区有关的驾驶辅助信息。
在步骤S208中，车载装置102将由毫米波通信单元1023接收到的驾驶辅助信息根据需要进行加工，通过UI单元1026向驾驶员显示，用于驾驶辅助。
在步骤S209中，车载装置102的区域检测单元1025探测从该路口区域离开的情况。再者，车载装置102在滞留在该路口区域内的情况下，反复进行S203至S209。
在步骤S210中，在车载装置102离开了该路口区域的情况下，毫米波通信单元1023断开毫米波链接，结束路口信息播发动作。
接着，图4表示一例路口内及周围的路边装置101的配置和与搭载了车载装置102的车辆之间的位置关系。以下，说明路边装置101和车载装置102的处理流程。
图4中表示路口的一例配置。图4是车辆按左侧通行、道路为十字交叉的路口的俯瞰图。3台毫米波通信单元1013－1～1013－3被设置在路口的四角，例如被设置在与信号机同样高度的3～5米左右的杆上。此外，5台摄像机(摄像单元1016－1～1016－5)也被设置在杆上，分别拍摄不同的方向的道路上的状况。
路边装置101的毫米波通信单元1013和摄像单元1016通过未图示的有线方式或无线方式连接，其他的构成要素容纳在路边装置101中。车载装置102搭载在道路上的目标车辆401中。
再者，因目标车辆401进入路口，路口信息播发系统开始动作。再者，在图4中，毫米波通信单元1013设为3台，摄像单元1016设为5台，但不限定于此，根据路口的结构、系统设计规范，可以调整台数。
图3A是表示路边装置101的处理流程的流程图，图3B是表示车载装置102的处理流程的流程图。步骤S3101至步骤S3112是路边装置101的处理流程，步骤S3201至步骤S3209是车载装置102的处理流程。
在步骤S3201中，车载装置102基于区域检测单元1025的输出，判定是否进入了路口区域501(参照图5)。车载装置102在没有进入路口区域501的情况下，反复进行S3201，在进入的情况下，转移到步骤S3202。
路边装置101，在步骤S3101中，从毫米波通信单元1013对路边装置101的AP(Access Point；访问点)区域定期地(例如100msec周期)发送例如表示路边装置101的地址、连接上需要的信息的信标，在步骤S3102中，判定是否从车载装置102发出了连接的请求。
在步骤S3202中，车载装置102将毫米波通信单元1023的电源接通(ON)进行毫米波通信区域的搜索，具体而言，毫米波通信单元1023扫描从毫米波通信单元1013发送的信标。在步骤S3203中，在毫米波通信单元1023检测到信标的情况下，转移到步骤S3204。在没有检测到信标的情况下，车载装置102反复进行步骤3203，但也可以因未图示的计时器造成的处理的中止、来自路口区域的离开的检测等，使动作终止。
在步骤S3204中，车载装置102对于发送了毫米波通信单元1023接收到的信标的路边装置101的毫米波通信单元1013进行连接请求。例如，毫米波通信单元1023在连接请求用的控制分组中包含车载装置102的地址作为连接目的地的地址来发送。
在步骤S3102中，在毫米波通信单元1013接收来自车载装置102的连接请求用的控制分组，判定为进行了连接请求的情况下，路边装置101转移到步骤S3103。
在步骤S3103中，路边装置101允许毫米波通信单元1013连接车载装置102。例如，毫米波通信单元1013在允许连接用的控制分组中包含路边装置101的地址作为连接目的地的地址来发送，车载装置102的毫米波通信单元1023通过接收控制分组进行连接处理，建立无线链接。
在步骤S3104中，路边装置101进行选择用于通信的各个波束的波束成形的训练，在步骤3205中，车载装置102进行选择用于通信的各个波束的波束成形的训练。毫米波通信单元1013、1023采用例如IEEE802.11ad/WiGig中使用的协议即扇区级扫描(SLS)，通过将用不同的波束发送多个的训练分组的接收结果彼此反馈，选择接收质量最好的波束。
例如在图6中，在目标车辆401与毫米波通信单元1013－3进行了波束成形训练的情况下，通过毫米波通信单元1013－3选择波束606，目标车辆401的毫米波通信单元1023选择波束607，进行接收质量良好的毫米波通信。
S3104和S3205的波束成形训练，在目标车辆401处于路口区域内的期间定期地进行，因目标车辆401的位置而时常被选择的波束变化。
例如在图7中，在目标车辆401为了右转而位于路口中央的情况下，毫米波通信单元1013－1选择波束707，目标车辆401的毫米波通信单元1023选择左前方方向的波束708。例如在图8中，在目标车辆401为了左转而位于路口左下的情况下，毫米波通信单元1013－1选择波束805，目标车辆401的毫米波通信单元1023选择正面方向的波束806。
路边装置101的位置估计单元1015，在步骤S3105中，从波束成形训练的结果估计目标车辆401的位置。在图6、图7、图8中，根据目标车辆401的位置所选择的波束的组合不同，所以位置估计单元1015根据由毫米波通信单元1013－1～1013－3选择出的波束，估计目标车辆401的位置。
例如，基于图7的波束707和波束708的组合，位置估计单元1015可以估计为在图5的波束区域503－1至503－6之中目标车辆401位于波束区域503－3的可能性高。而且，位置估计单元1015可以通过将基于使用了波束成形的通信的接收质量(例如，电波接收强度、RSSI、SNR、SINR)的距离的估计、电波的到来角的估计组合，更高精度地估计目标车辆401的位置。
或者，位置估计单元1015还可以将毫米波通信单元1013－1～1013－3的波束成形训练结果进行综合，基于各个波束的组合来估计位置。
在步骤S3106中，路边装置101的位置估计单元1015基于目标车辆401的估计位置，判定目标车辆401的盲区。再者，盲区因目标车辆401存在的位置、车道、行进方向而变化。
例如在图6中，目标车辆401通过直行车道进入路口，所以交叉的左分岔道路上的区域601和右分岔道路上的区域602是盲区。区域601为车辆603的影子，是视野差的区域。此外，位于区域602的车辆604、行人605，因目标车辆401进入路口，位于目标车辆401的右横方向，偏离了驾驶员的视线，所以需要注意。
同样地在图7中，作为对面车道上的车辆703的阴影的区域701和位于目标车辆401的右横方向的区域702是盲区。行人704在区域701之外，但车辆705和行人706位于区域702。此外，在图8中，左转的目标车辆401的左后方向的区域801和左转的目标车辆401的右后方向的右分岔道路上的区域802分别为盲区。行人803位于区域801，车辆804位于区域802。
在步骤S3107中，路边装置101的控制单元1011从多个摄像单元1016中附加优先顺序来选择拍摄目标车辆401的估计位置中的盲区的摄像单元。例如在图6中，拍摄区域601的摄像机1016－3和拍摄区域602的摄像机1016－5，由于从对目标车辆401的驾驶辅助的观点来看优先级高而被选择。在图7中，选择拍摄区域701的摄像机1016－4和拍摄区域702的摄像机1016－2，在图8中，分别选择拍摄区域801的1016－1和拍摄区域802的1016－5。
路边装置101，在步骤S3108中，毫米波通信单元1013将选择出的摄像单元1016的数据、即由该摄像单元1016拍摄的有关盲区的驾驶辅助信息发送到车载装置102。
车载装置102，在步骤S3206中，毫米波通信单元1023接收从毫米波通信单元1013发送的路口拍摄数据(驾驶辅助信息)。
在步骤S3207中，车载装置102将接收数据(驾驶辅助信息)根据需要进行加工，用于向驾驶员的显示等驾驶辅助。驾驶辅助信息的加工，可以由控制单元101和UI单元1026进行，或者也可以通过外部接口单元1027由未图示的信息处理单元进行。
再者，根据需要的加工是，将例如拍摄盲区的图像的视点转换为对驾驶员无不适感的视点的操作等。或者也可以在从拍摄盲区的图像中检测、识别及判定作为障碍目标的目标物体之后，进行诸如对驾驶员通过UI单元1026予以通知这样的操作。根据这些信息通知，驾驶员可以更安全地进行驾驶。
在步骤S3109中，路边装置101的位置估计单元1015进行目标车辆401是否从一个毫米波通信单元1013的通信区域离开，进入其他的毫米波通信单元1013的通信区域的判定。例如在图9中，目标车辆401－1在毫米波通信单元1013－1的AP区域502进行通信。此时，毫米波通信单元1013－1选择波束707，目标车辆401－1的毫米波通信单元1023选择波束708。
之后，移动的目标车辆401－2的毫米波通信单元1023在波束708中难以与毫米波通信单元1013－1通信。路边装置101和车载装置102通过周期性的波束成形训练(步骤S3104和步骤S3205)，判定车辆移动造成的通信困难的状态，从而可以判定目标车辆401从AP区域离开的可能性。
路边装置101在位置估计单元1015判定为从AP区域离开的可能性高的情况下，转移到步骤S3110，在判断为目标车辆滞留在同一AP区域内的情况下，转移到步骤S3111。
在步骤S3110中，路边装置101通过多个毫米波通信单元1013，进行AP区域间的切换处理。例如在图9中，使目标车辆401的毫米波通信单元1023的连接信息从路边装置101的毫米波通信单元1013－1移动到毫米波通信单元1013－2，变更连接目的地。
图9中目标车辆401在右转中从AP区域502移动到AP区域901。AP区域901是毫米波通信单元1013－2的通信区域，通过进行切换，目标车辆401为了连接到毫米波通信单元1013－2，进行波束成形训练。由此，通过毫米波通信单元1013－2选择波束902，目标车辆401的毫米波通信单元1023选择波束903，建立无线链接。
在步骤S3111中，路边装置101通过位置估计单元1015，判定目标车辆401是否已从路口区域离开。在目标车辆401从路口区域离开的情况下，路边装置101转移到步骤S3111，在目标车辆401未从路口区域离开的情况下，返回到步骤S3104，反复处理。
在步骤S3208中，车载装置102也通过区域检测单元1025，判定是否已从路口区域离开。在从路口区域离开的情况下，车载装置102转移到步骤S3209，在未离开的情况下，返回到步骤S3205，反复处理。
在步骤S3112中，路边装置101通过毫米波通信单元1013，断开与目标车辆的毫米波链接。
在步骤S3209中，车载装置102通过毫米波通信单元1023，断开与路边装置的毫米波链接。此外，车载装置102将毫米波通信单元1023的电源关断(OFF)而使功耗降低。
以上，一边参照图3的流程图，一边说明了按照时序的一系列处理的流程，但为了对于多个目标车辆进行处理，各处理也可以由多个控制单元并行地进行处理。
＜适用例＞
上述的实施例可以适用于以下那样的动作例。
·从由路边装置的高精度摄像设备拍摄的运动图像数据，通过经由控制单元1011或外部接口1017而被连接的未图示的信息处理单元探测及识别在路口内及周围存在的1个以上的物体，作为包含了物体的信息(例如，是车辆、行人、以及障碍物的哪一个)的驾驶辅助信息向车载装置播发。
·在正接近路口的车辆上搭载的车载装置通过蜂窝等的低速无线通信，在进入路口之前向路边装置发送由GNSS(Global Navigation Satellite System；全球定位卫星系统)等的卫星定位系统定位的车辆的位置信息。路边装置在接收到来自车载装置的事前信息的情况下，预测该车辆进入路口的情况，按照该车辆进入路口的定时，开始在路口内及周围的拍摄。
·在正接近路口的车辆上搭载的车载装置通过蜂窝等的低速无线通信，在进入路口之前向路边装置预先发送基于保持的动态地图等的地图信息定位的车辆的位置信息。路边装置在接收到来自车载装置的事前信息的情况下，预测该车辆进入路口的情况，按照该车辆进入路口的定时，开始在路口内及周围的拍摄。
·路边装置的低速无线通信单元在接收到从路口内及周围的人持有的移动设备等发送的BLE(Bluetooth Low Energy；低功耗蓝牙)等电波的情况下，路边装置的摄像单元开始路口内及周围的拍摄，通过经由控制单元1011或外部接口1017而被连接的未图示的信息处理单元，探测及识别在路口内及周围存在的人。路边装置的毫米波通信单元向路口内及周围的车载装置通知包含了探测及识别的结果的驾驶辅助信息。
·路边装置在根据摄像单元的数据的探测及识别结果、低速无线通信单元接收到的来自车辆的事前信息、或来自人持有的移动设备的电波的至少一个，判定为处于在路口内及周围进行提醒注意的状态的情况下(例如，识别出与通常的交通状况明显不同的移动速度和移动方向的物体)，向路口内及周围的车载装置播发变更了盲区的优先级的驾驶辅助信息。
·搭载图1的车载装置102中未表示的后方探测单元的车辆位于路口内及周围，当后方探测单元在后方探测区域内检测物体的期间，UI单元1026优先显示后方探测信息，在该物体离开了后方探测区域的情况下，将从路边装置接收到的驾驶辅助信息优先显示在UI单元上。
以上，一边参照附图一边说明了各种实施方式，但不言而喻，本发明不限定于这样的例子。只要是本领域技术人员，在权利要求书所记载的范畴内，显然可设想各种变更例或修正例，并认可它们当然属于本发明的技术范围。此外，在不脱离发明的宗旨的范围中，也可以将上述实施方式中的各构成要素任意地组合。
在上述各实施方式中，通过使用硬件构成的例子说明了本发明，但即使在与硬件的协同中用软件也可实现本发明。
此外，用于上述实施方式的说明中的各功能块通常被作为具有输入端子和输出端子的集成电路即LSI来实现。集成电路控制上述实施方式的说明中使用的各功能块，也可以包括输入和输出。这些集成电路既可以被单独地集成为单芯片，也可以包含一部分或全部地被集成为单芯片。这里，称为LSI，但根据集成程度，可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。
此外，集成电路的方法不限于LSI，也可以用专用电路或通用处理器来实现。也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(ReconfigurableProcessor)。
而且，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。
作为本发明的实施方式的各种方式，包含以下方式。
本发明的第1发明的路口信息播发装置包括：拍摄路口内及周围的多个摄像单元；与车辆上搭载的第2无线通信单元进行指向性通信的1个以上的第1无线通信单元；从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置的位置估计单元；以及基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据的控制单元，所述1个以上的第1无线通信单元将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。
本发明的第2发明的路口信息播发装置是第1发明的路口信息播发装置，所述位置估计单元根据所述第1无线通信单元使用的指向性波束的方向，估计所述车辆的位置。
本发明的第3发明的路口信息播发装置是第1发明的路口信息播发装置，所述多个摄像单元分别拍摄路口内及周围的不同的区域。
本发明的第4发明的路口信息播发方法，包括以下步骤：路口内及周围的多个摄像单元分别拍摄，车辆上搭载的第2无线通信单元和路口信息播发装置的1个以上的第1无线通信单元进行指向性通信，从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置，基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据，将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。
本发明的第5发明的路口信息播发方法是第4发明的路口信息播发方法，根据所述第1无线通信单元使用的指向性波束的方向，估计所述车辆的位置。
本发明的第6发明的路口信息播发方法是第4发明的路口信息播发方法，所述多个摄像单元拍摄的数据分别是路口内及周围的不同的区域。
工业实用性
本发明适合用于移动通信系统。
标号说明
100 路口信息播发系统
101 路边装置
102 车载装置
1011、1021 控制单元
1012、1022 低速通信单元
1013、1023 毫米波通信单元
1014、1024 存储单元
1015 位置估计单元
1016 摄像单元
1017，1027 外部接口(I/F)单元
1025 区域检测单元
1026 UI单元

Claims (6)

1.路口信息播发装置，包括：
多个摄像单元，拍摄路口内及周围；
1个以上的第1无线通信单元，与车辆上搭载的第2无线通信单元进行指向性通信；
位置估计单元，从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置；以及
控制单元，基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据，
所述1个以上的第1无线通信单元将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。
2.如权利要求1所述的路口信息播发装置，
所述位置估计单元根据所述第1无线通信单元使用的指向性波束的方向，估计所述车辆的位置。
3.如权利要求1所述的路口信息播发装置，
所述多个摄像单元分别拍摄路口内及周围的不同的区域。
4.路口信息播发方法，包括以下步骤：
路口内及周围的多个摄像单元分别进行拍摄，
车辆上搭载的第2无线通信单元和路口信息播发装置的1个以上的第1无线通信单元进行指向性通信，
从所述指向性通信的通信状况估计路口内及周围的所述车辆的位置，
基于所述估计出的所述车辆的位置，选择所述多个摄像单元拍摄的数据，
将所述选择出的数据发送到所述车辆的所述第2无线通信单元。
5.如权利要求4所述的路口信息播发方法，
根据所述第1无线通信单元使用的指向性波束的方向，估计所述车辆的位置。
6.如权利要求4所述的路口信息播发方法，
所述多个摄像单元拍摄的数据分别是路口内及周围的不同区域。
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