KR20120059109A - 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법 - Google Patents

레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20120059109A
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곽동용
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명은 무인자율주행차량을 제어하는 차량 제어 서버의 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치에 관한 것으로, 도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 차량 위치 감지부, 제어차량의 위치 정보와 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 센서들에 대한 음영지역을 계산하는 음영 지역 감지부, 일정 시간 후의 제어차량의 위치 및 제어차량의 위치에 따른 음영지역을 예측하는 예측부, 및 다른 제어차량이 예측된 음영지역으로 진입하려는 경우, 다른 제어차량에 대한 속도 제어 명령을 출력하는 제어부를 포함한다.

Description

레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법{Apparatus for detecting multi vehicle using laser scanner sensor and method thereof}
본 발명은 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 무인자율주행차량의 제어 중 제어차량이 음영지역에 도달하여 정확한 제어가 불가한 경우를 방지하고자 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
기존의 무인자율주행차량 기술은 차량 내에 레이저 스캐너, 카메라, 레이더 등의 모든 센서 장비, 컴퓨팅 장치, 차량 제어 및 자율주행용 S/W를 탑재하여 정해진 미션에 따라 차량이 자율적으로 움직이게 한다.
이러한, 무인자율주행차량에 탑재되는 센서 및 컴퓨팅 장치는 고가의 장비로 많은 차량에 높은 정확도의 센서 및 고성능 컴퓨팅 장치를 탑재하기에는 한계가 있었다. 또한, 무인자율주행차량은 차량 주위의 정보만 센싱할 수 있어, 센싱범위를 벗어난 지역에서 발생하는 사건에 대해서는 인지하지 못한 채로 자율주행을 하게 된다.
따라서, 도로에 센서를 고정시켜 차량 및 장애물 등을 감지하는 기술이 개발 중에 있으며, 이 중에서 레이저 스캐너 센서의 경우 레이저에 의해 반사되는 거리 값을 이용하여 객체를 감지하게 된다. 하지만, 도로에 고정된 레이저 스캐너의 경우 한 객체에 의해 가려져 있는 객체는 감지할 수 없게 된다.
본 발명의 목적은, 레이저 스캐너 센서의 배치를 조절하여 로컬 감지 구간에서 형성되는 음영지역을 최소화하도록 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 음영지역 회피 모델을 적용하여, 로컬 감지 구간 내에서 주행 중인 제어차량들의 위치와, 제어차량들에 의해 형성되는 음영지역을 미리 예측하고, 음영지역으로의 제어차량의 진입을 단속하도록 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델을 적용하여, 제어차량이 음영지역에 위치한 경우 해당 제어차량의 측면에 위치한 제어차량의 레이저 스캐너 센서를 통해 음영지역에 위치한 제어차량을 감지할 수 있도록 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치는, 도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 차량 위치 감지부, 상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 계산하는 음영 지역 감지부, 일정 시간(t) 후의 상기 제어차량의 위치 및 상기 제어차량의 위치에 따른 음영지역을 예측하는 예측부, 및 다른 제어차량이 예측된 상기 음영지역으로 진입하려는 경우, 상기 다른 제어차량의 속도를 감소시키기 위한 속도 제어 명령을 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 다중 차량 감지 장치는, 음영지역 회피 모델(Shadow area avoidance model)이 적용된 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 센서들은 레이저 스캐너 센서로서, 상기 로컬 감지 구간 내에서 상기 도로의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 음영 지역 감지부는 상기 도로의 양측에 각각 배치된 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역을 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 음영 지역 예측부는 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역에 대하여 일정 시간(t) 후의 위치를 예측하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 제어차량 내에서 상기 음영지역으로의 진입 여부를 평가하는 경우, 상기 제어차량 및 상기 음영지역의 위치와, 상기 음영지역에 대한 예측 결과를 상기 제어차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치는, 도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 차량 위치 감지부, 및 상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 계산하는 음영 지역 감지부를 포함한다.
이때, 상기 차량 위치 감지부는 상기 음영지역에 다른 제어차량이 위치한 경우, 상기 음영지역의 측면에 위치한 상기 제어차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 다른 제어차량에 대한 위치 및 헤딩 정보를 감지하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 다중 차량 감지 장치는 음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델(Vehicle left-side detection model in shadow area)이 적용된 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 센서들은 레이저 스캐너 센서로서, 상기 로컬 감지 구간 내에서 상기 도로의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 제어차량으로부터 수신된 정보는 상기 제어차량의 측면에 배치된 센서에 의해 감지된 것을 특징으로 한다.
상기 다른 제어차량 및 상기 음영지역의 위치 정보와, 상기 다른 제어차량에 대한 제어정보를 상기 제어차량을 통해 상기 다른 제어차량으로 전송하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법은, 도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 단계, 상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 감지하는 단계, 일정 시간(t) 후의 상기 제어차량의 위치 및 상기 제어차량의 위치에 따른 음영지역을 예측하는 단계, 및 다른 제어차량이 예측된 상기 음영지역으로 진입하려는 경우, 상기 다른 제어차량의 속도를 감소시키기 위한 속도 제어 명령을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 다중 차량 감지 방법은 음영지역 회피 모델(Shadow area avoidance model)이 적용된 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 음영지역을 계산하는 단계는, 상기 도로의 양측에 각각 배치된 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 음영지역을 예측하는 단계는 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역에 대하여 일정 시간(t) 후의 위치를 예측하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 다중 차량 감지 방법은, 상기 제어차량 내에서 상기 음영지역으로의 진입 여부를 평가하는 경우, 상기 음영지역을 예측하는 단계 이후에 상기 제어차량 및 상기 음영지역의 위치와, 상기 음영지역에 대한 예측 결과를 상기 제어차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법은, 도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 단계, 상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 감지하는 단계, 및 상기 음영지역에 다른 제어차량이 위치한 경우, 상기 음영지역의 측면에 위치한 상기 제어차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 다른 제어차량에 대한 위치 및 헤딩 정보를 감지하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 다중 차량 감지 방법은 음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델(Vehicle left-side detection model in shadow area)이 적용된 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 제어차량으로부터 수신된 정보는 상기 제어차량의 측면에 배치된 센서에 의해 감지된 것을 특징으로 한다.
상기 다른 제어차량 및 상기 음영지역의 위치 정보와, 상기 다른 제어차량에 대한 제어정보를 상기 제어차량을 통해 상기 다른 제어차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 레이저 스캐너 센서의 배치를 조절하여 로컬 감지 구간에서 형성되는 음영지역을 최소화 할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 음영지역 회피 모델을 적용함으로써, 로컬 감지 구간 내에서 주행 중인 제어차량들의 위치와, 제어차량들에 의해 형성되는 음영지역을 미리 예측하고, 음영지역으로 제어차량이 진입하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델을 적용함으로써, 제어차량이 음영지역에 위치한 경우 해당 제어차량의 측면에 위치한 제어차량의 레이저 스캐너 센서를 통해 음영지역에 위치한 제어차량을 감지할 수 있어, 무인자율주행차량을 제어하는데 있어서의 방해요소를 제거할 수 있는 이점이 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치의 동작 원리를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치가 적용된 시스템 구성을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4 는 본 발명에 적용되는 제어차량의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 5 내지 도 7 은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치의 동작 설명에 참조되는 예시도이다.
도 8 내지 도 10 은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
제어차량의 현재 위치 및 헤딩(heading), 즉, 차량 진행 방향에 대한 정보는 무인자율주행차량 시스템에서 제어차량을 자동으로 유도하기 위해 가장 중요한 정보이다. 이때, 차량 제어 서버는 제어차량의 현재 위치 및 헤딩 정보에 근거하여 계획된 경로에 따라 제어차량을 제어하게 된다.
제어차량의 위치 및 헤딩을 감지하기 위해서는 제어차량에 탑재된 센서가 아닌 외부 도로 인프라 고정형 센서를 이용할 수 있다. 이때, 외부 도로 인프라 고정형 센서로는 레이저 스캐너 센서, 영상 카메라 등이 이용될 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 레이저 스캐너 센서를 이용하는 것으로 한다. 레이저 스캐너 센서(이하에서는 '센서'라 칭한다)는 제품별 스펙(spec)에 따라 다르지만, 일반적으로 0°~ 180°의 범위 내에서 0.5°간격으로 약 80m 떨어져 있는 객체의 거리를 감지할 수 있다.
따라서, 센서는 거리가 멀리 떨어져 있을수록 제어차량에 대한 감지 개수가 줄어들기 때문에 정확한 감지를 위하여 각 센서에 대해 로컬 감지 구간을 구분한다. 예를 들어, 하나의 센서에 대해 로컬 감지 구간을 20m 구간으로 설정할 수 있다. 물론, 로컬 감지 구간은 센서의 스펙에 따라서 다르게 설정할 수 있다.
본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치는 하기의 두 가지 모델을 적용하여 제어차량을 감지한다.
모델1: 음영지역 회피 모델 (Shadow area avoidance model)
모델2: 음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델(Vehicle left-side detection model in shadow area)
먼저, 모델1은 음역지역을 최소화하도록 센서를 배치하고, 음영지역에 진입하지 않도록 제어차량의 속도를 제어하는 방법이다. 이때, 음영지역을 최소화하기 위하여, 로컬 감지 구간 내 도로의 양측에 센서를 각각 배치할 수 있다.
한편, 모델2는 마찬가지로 음영지역을 최소화하도록 센서를 배치한 상태에서 음영지역에 제어차량이 진입한 경우, 음영지역에 진입한 제어차량의 우측에 존재하는 제어차량의 센서를 이용하여 감지하는 방법이다. 즉, 모델2의 경우에는 제어차량에 센서가 구비된 상태여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치의 기본 동작 원리를 설명하는데 참조되는 도면이다. 도 1에서는 센서A(100a)와 센서B(100b)가 도로의 서로 대응되는 위치에 배치된 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예일뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
도 1에서 'X'는 센서A(100a)와 센서B(100b)의 로컬 감지 구간을 나타낸 것이다. 이때, 센서A(100a)는 'X' 범위 내에서 RA1, RA2, RB1 차선에 위치한 제어차량을 감지하고, 센서B(100b)는 'X' 범위 내에서 RA1, RB1, RB2 차선에 위치한 제어차량을 감지하게 된다.
다시 말해, 양측 끝 차선(RA2 및 RB2)에 존재하는 제어차량(10a, 10b)은 각각 가까운 센서A(100a) 및 센서B(100b)에 의해서 감지되고, 양방향 1차선(RA1, RB1)에 존재하는 제어차량은 양측 센서(100a, 100b) 모두에 의해서 감지될 수 있다.
한편, 센서A가 RA2 상의 제어차량(10a)을 감지하는 경우, 제어차량(10a)에 의해 센서A(100a)에 대한 음영지역(shadow area)이 형성되게 된다. 또한, 센서B(100b)가 RB2 상의 제어차량(10b)을 감지하는 경우, 제어차량(10b)에 의해 센서B(100b)에 대한 음영지역이 형성되게 된다.
여기서, 음영지역이란 로컬 감지 구간(X) 내에서 제어차량(10a, 10b)에 의해 센서의 신호가 차단되어 센서가 감지할 수 없는 지역을 말한다. 도 1에서는 RA2 상의 제어차량(10a)에 의해 형성된 센서A(100a)의 음영지역(SAA)과, RB2 상의 제어차량(10b)에 의해 형성된 센서B(100b)의 음영지역(SAB)을 나타내었다.
센서를 이용하여 제어차량을 감지하는 구체적인 동작은 도 5 내지 도 7의 실시예를 참조하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치가 적용된 시스템 구성을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량 제어 서버(200)는 센서들(100a, 100b)로부터 로우 데이터(raw data) 입력받아 그에 따라 제어차량(10)을 제어한다. 물론, 차량 제어 서버(200)는 제어차량(10)에 대한 기본정보를 각각의 제어차량(10)으로부터 입력받을 수 있다.
차량 제어 서버(200)는 입력된 제어차량(10)의 형태, 제어차량(10)의 위치 및 헤딩, 즉, 차량 진행 방향에 대한 정보를 감지하여, 그로부터 해당 제어차량(10)의 음영지역을 계산한다. 또한, 차량 제어 서버(200)는 일정 시간(t) 후 제어차량(10)의 위치 및 음영지역을 예측할 수도 있다.
여기서, 차량 제어 서버(200)는 로컬 감지 구간별로 하나씩만 존재할 수 있으며, 전체 서비스 영역에 대해 하나만 존재할 수도 있다.
차량 제어 서버(200)에 대한 구체적인 구성 설명은 도 3의 실시예를 참조하도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치, 즉, 차량 제어 서버(200)의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 제어 서버(200)는 제어부(210), 입력부(220), 출력부(230), 통신부(240), 저장부(250), 차량 위치 감지부(260), 음영 지역 감지부(270), 예측부(280), 및 평가부(290)를 포함한다. 이때, 제어부(210)는 차량 제어 서버(200)의 각 부 동작을 제어한다.
이하에서, 각 부의 구성을 설명함에 있어서 별도의 언급이 있지 않는 한 차량 제어 서버(200)가 모델1로 작동하는 경우 또는 모델1과 모델2에 공통적으로 적용되는 경우의 구성을 설명하는 것이고, 모델2로 작동하는 경우에는 별도로 언급하도록 한다.
입력부(220)는 관리자의 제어 명령을 입력받는 수단이다. 출력부(230)는 제어차량(10)에 대해 감지된 정보 또는 계산되거나 예측정보를 출력하는 수단이다.
통신부(240)는 센서들(100a, 100b)과 연결되어, 센서들(100a, 100b)로부터 제어 차량에 대한 로우 데이터(raw data)를 수신한다. 또한, 통신부(240)는 제어차량(10)과 통신 연결되어, 제어차량(10)의 정보를 수신하거나 혹은 제어차량(10)에 대한 제어 정보, 음영지역 예측 정보 등을 제어 차량으로 송신한다. 여기서, 통신부(240)는 센서들(100a, 100b) 및 제어차량(10)들과 무선 방식으로 통신을 수행하는 것을 기본으로 하나, 경우에 따라서 센서들(100a, 100b)과는 유선 방식으로 통신을 수행할 수도 있다.
저장부(250)는 무선자율주행차량 시스템에 등록된 제어 차량의 기본정보가 저장되며, 로컬 감지 구간의 차선 정보, 지역 정보 등이 저장된다.
차량 위치 감지부(260)는 통신부(240)를 통해 센서(100a, 100b)로부터 로우 데이터가 수신되면, 로우 데이터로부터 로컬 감지 구간 내 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보를 감지한다. 물론, 로컬 감지 구간 내 제어차량(10)이 복수 개인 경우에는 각각의 제어차량(10)으로부터 로우 데이터가 수신될 수 있고, 하나의 로우 데이터에 각 제어차량(10)에 대한 정보가 포함될 수 있다. 따라서, 차량 위치 감지부(260)는 수신된 로우 데이터로부터 로컬 감지 구간 내 위치한 제어차량(10)들의 위치 및 헤딩 정보를 파악하게 된다.
한편, 차량 위치 감지부(260)는 차량 제어 서버(200)가 모델2로 작동하는 경우, 특정 제어차량(10)으로부터 해당 제어차량(10)의 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)에 대한 로우 데이터를 수신한다. 이때, 차량 위치 감지부(260)는 수신된 다른 제어차량(10)의 로우 데이터로부터 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보를 파악하게 된다.
음영 지역 감지부(270)는 차량 위치 감지부(260)에 의해 감지된 제어차량(10)의 위치와 해당 제어차량(10)으로부터 수신된 차량의 크기 등에 대한 형태 정보에 근거하여 음영 지역을 계산한다. 즉, 음영 지역 감지부(270)는 로우 데이터를 전송한 센서(100a, 100b)의 위치와 제어차량(10)의 위치 및 크기(폭)로부터 해당 제어차량(10)에 의해 형성되는 음영지역을 계산한다.
한편, 음영 지역 감지부(270)는 차량 제어 서버(200)가 모델2로 작동하는 경우, 차량 위치 감지부(260)에 의해 감지된 다른 제어차량(10)의 위치와 다른 제어차량(10)의 형태 정보에 근거하여 다른 제어차량(10)에 의해 형성되는 음영지역을 계산한다.
예측부(280)는 일정 시간(t) 후 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보와, 그에 따른 음영 지역을 예측한다. 일 예로서, 예측부(280)는 차량 위치 감지부(260)에 의해 실시간으로 감지되는 제어 차량의 위치 변화와 헤딩 정보에 근거하여 일정 시간 후의 제어차량(10) 위치를 예측할 수 있다. 이때, 예측부(280)는 예측된 제어차량(10)의 위치에 대한 음영지역 또한 예측 가능하다.
평가부(290)는 예측부(280)에 의해 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보, 그리고 음영지역 예측 결과로부터 다른 제어차량(10)이 해당 제어차량(10)의 음영지역에 진입하는지를 평가한다. 이때, 평가부(290)는 예측부(280)에 의해 예측된 제어차량(10)의 위치 및 음영지역의 위치와 다른 제어차량(10)의 위치, 그리고 제어차량(10)과 다른 제어차량(10)의 헤딩 정보를 비교하여, 다른 제어차량(10)이 음영지역에 진입하는지를 평가한다.
평가부(290)는 평가 결과를 제어부(210)로 출력한다. 따라서, 제어부(210)는 평가부(290)로부터의 평가 결과, 다른 제어차량(10)이 해당 제어차량(10)의 음영지역에 진입하는 것으로 판단된 경우, 다른 제어차량(10)에 대한 속도 제어 명령을 생성하여, 통신부(240)를 통해 다른 제어차량(10)으로 속도 제어 명령을 전송한다. 이때, 제어부(210)는 다른 제어차량(10)의 감속을 위한 속도 제어 명령을 전송함으로써, 다른 제어차량(10)이 감속을 통해 음영지역에 진입하지 않도록 한다.
한편, 제어부(210)는 평가부(290)로부터의 평가 결과, 다른 제어차량(10)이 해당 제어차량(10)의 음영지역에 진입하지 않는 것으로 판단된 경우에는 별도의 제어 명령을 생성하지 않는다.
단, 차량 제어 서버(200)가 Vehicle Active 방식으로 작동하는 경우에는 각 제어차량(10)에서 음영지역의 진입여부를 평가하므로, 평가부(290)는 제어차량(10)의 음영지역 진입 여부에 대한 평가는 하지 않는다. 이 경우, 제어부(210)는 제어차량 감지 정보, 음영지역 감지 정보, 음영지역 예측 정보를 제어차량(10)으로 전송한다.
여기서, Vehicle Active 방식이란, 제어차량(10)이 음영지역에 진입하는 것을 회피하기 위해 음영지역으로 제어차량(10)이 진입하는지를 평가하는 동작을 제어차량(10)에서 수행하는 방식이다. 본 발명의 실시예에서는, 음영지역으로 제어차량(10)이 진입하는지를 평가하는 동작을 서버에서 수행하는 Server Active 방식으로 동작하는 경우를 기준으로 설명한다.
한편, 차량 제어 서버(200)가 모델2로 작동하는 경우에는 각 제어차량(10)에 구비된 센서(100c)를 통해 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)을 감지할 수 있으므로, 예측부(280) 및 평가부(290)는 제어차량(10)의 위치 및 음영지역을 예측하거나, 제어차량(10)의 음영지역 진입 여부에 대해 평가하지 않는다. 이 경우, 제어부(210)는 다른 제어차량(10)의 감지 정보 및 음영지역 감지 정보를 제어차량(10)으로 전송한다.
이때, 차량 제어 서버(200)로부터 다른 제어차량(10)의 감지 정보 및 음영지역 감지 정보를 수신한 제어차량(10)은 수신된 정보를 해당 제어차량(10)의 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)으로 전송한다. 이때, 제어차량(10)은 다른 제어차량(10)과 vehicle-to-vehicle 통신을 통해 정보를 송수신할 수 있다.
도 4는 본 발명에 적용되는 제어차량의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제어차량(10)은 차량 제어부(11), 통신부(12), 구동부(13), 및 센서부(14)를 포함한다. 이때, 차량 제어부(11)는 제어차량(10)의 각 부 동작을 제어한다.
먼저, 통신부(12)는 차량 제어 서버(200)와 통신 연결되어, 제어차량(10)의 정보를 송신하거나 혹은 제어차량(10)에 대한 제어 정보, 음영지역 예측 정보 등을 차량 제어 서버(200)로 송신한다. 또한, 통신부(12)는 제어차량(10)에 의해 형성된 음영지역 내의 다른 제어차량(10)과 통신을 수행한다. 여기서, 통신부(12)는 차량 제어 서버(200) 및 다른 제어차량(10)과 무선 방식으로 통신을 수행한다.
기본적으로 제어차량(10)은 무인자율주행차량이므로, 차량 제어 서버(200)로부터 구동 명령을 수신하고, 구동부(13)는 수신된 구동 명령에 따라 제어차량(10)의 브레이킹(braking), 엑셀레이팅(accelerating), 스티어링(steering) 등의 동작을 제어한다.
이때, 제어부(210)는 제어차량(10)이 주행하는 동안 혹은 그 전에 제어차량(10)에 대한 크기, 형태 등의 기본정보를 통신부(12)를 통해 차량 제어 서버(200)로 전송한다.
한편, 제어부(210)는 Sever Active 방식으로 작동하는 경우, 차량 제어 서버(200)로부터 제어 차량의 위치 및 헤딩 정보, 음영지역 감지 정보, 음영지역 예측 결과에 따른 제어명령을 수신하게 된다. 여기서, 제어명령은 해당 제어차량(10)이 일정시간 후 음영지역에 진입하는 경우에 수신하게 된다. 따라서, 제어부(210)는 제어명령을 구동부(13)로 전달하여 해당 제어차량(10)이 음영지역으로 진입하는 것을 회피하도록 한다.
반면, 제어부(210)는 제어차량(10)이 Vehicle Active 방식으로 작동하는 경우, 차량 제어 서버(200)로부터 수신된 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보, 음영지역 감지 정보, 및 음영지역 예측정보를 수신한다. 따라서, 제어부(210)는 음영지역 예측 정보에 근거하여 일정시간 후 해당 제어차량(10)이 음영지역에 진입하는지를 평가한다.
만일, 해당 제어차량(10)이 일정시간 후 음영지역에 진입하는 것으로 판단된 경우, 제어부(210)는 구동부(13)로 제어신호를 출력하여 제어차량(10)의 속도를 제어하도록 한다.
센서부(14)는 차량 제어 서버(200) 및 제어차량(10)이 모델2로 작동하는 경우에 적용된다. 여기서, 센서부(14)는 레이저 스캐너 센서(100c)를 포함하며, 제어차량(10)의 좌측면(단, 차량 주행 방향이 한국과 반대로 좌측 통행인 경우에는 우측면)에 배치된다. 이때, 센서부(14)는 로컬 감지 구간 내에서 센서(100c)에 의한 감지 동작이 이루어지는 동안, 해당 제어차량(10)으로 인해 형성되는 음영지역 내의 다른 제어차량(10)을 실시간으로 감지한다.
제어부(210)는 센서부(14)에 의해 음영지역 내의 다른 제어차량(10)이 감지되면, 다른 제어차량(10)에 대한 로우 데이터를 생성하여 차량 제어 서버(200)로 전송한다. 또한, 차량 제어 서버(200)로 전송한 로우 데이터에 대응하여 차량 제어 서버(200)로부터 제어차량(10)의 감지 정보 및 음영지역 감지 정보가 수신되면, 통신부(12)를 통해 음영지역 내의 다른 제어차량(10)으로 수신된 정보를 전송한다.
도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치의 동작 설명에 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 5는 본 발명에 적용되는 기본적인 센서 동작을 나타낸 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 센서A(100a)와 센서B(100b)는 도로 양측의 서로 대응되는 위치에 배치되고, 이때 로컬 감지 구간(X)을 주행하는 제어차량(10a, 10b)을 감지하게 된다.
우선, 센서A(100a)는 제어차량A(10a)을 감지한다. 이때, 센서A(100a)의 감지 구간에는 제어차량A(10a)에 의한 음영지역(SAA)이 형성되게 된다. 따라서, 제어차량B(10b)가 주행하는 도로는 센서A(100a)의 감지 범위이긴 하나, 제어차량A(10a)의 음영지역이므로 센서A(100a)는 제어차량B(10b)를 감지할 수 없다. 이 경우, 제어차량B(10b)가 주행하는 도로는 센서B(100b)의 감지 범위이기도 하므로, 센서B(100b)는 제어차량B(10b)를 감지하게 된다.
따라서, 도로의 양측에 센서A(100a)와 센서B(100b)를 배치함으로써, 음영지역에 위치한 제어차량을 감지할 수 있게 된다.
도 6은 본 발명에 따른 차량 제어 서버가 모델1로 작동하는 경우의 센서 동작을 나타낸 것이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 센서A(100a)는 제어차량A(10a)와 제어차량C(10c)를 감지한다. 또한, 센서B(100b)는 제어차량B(10b)를 감지한다.
이때, 센서A(100a)의 감지 구간에는 제어차량A(10a)와 제어차량C(10c)에 의한 음영지역이 형성되게 되고, 센서B(100b)의 감지 구간에는 제어차량B(10b)에 의한 음영지역이 형성되게 된다.
도 6에서 A 지역은 제어차량A(10a)와 제어차량B(10b)의 음영지역이 중복되는 지역을 나타낸 것이다. 따라서, A 지역에 위치한 제어차량은 센서A(100a)와 센서B(100b) 중 어느 것에 의해서도 감지될 수 없다.
이 경우, 차량 제어 서버(200)(Sever Active 방식으로 동작하는 경우) 또는 제어차량C(10c)(Vehicle Active 방식으로 동작하는 경우)는 제어차량C(10c)가 일정시간(t) 후 A 지역으로 진입할 것인지를 평가한다. 이때, 제어차량C(10c)가 일정시간(t) 후 A 지역으로 진입하는 것으로 판단된 경우, 차량 제어 서버(200) 또는 제어차량C(10c)는 제어차량C(10c)의 속도를 제어하여 A 지역으로 진입하는 것을 제한하도록 한다. 이로써, 로컬 감지 구간 내에서 센서A(100a)와 센서B(100b)에 의해 감지되지 않는 제어차량이 발생하지 않도록 한다.
한편, 도 7은 본 발명에 따른 차량 제어 서버가 모델2로 작동하는 경우의 센서 동작을 나타낸 것이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 센서A(100a)는 제어차량A(10a)를 감지하고, 센서B(100b)는 제어차량B(10b)를 감지한다. 이때, 센서A(100a)의 감지 구간에는 제어차량A(10a)에 의한 음영지역이 형성되게 되고, 센서B(100b)의 감지 구간에는 제어차량B(10b)에 의한 음영지역이 형성되게 된다.
도 7에는 도 6의 A 지역과 마찬가지로 제어차량A(10a)와 제어차량B(10b)의 음영지역이 중복되는 지역이 형성되게 된다. 도 7에서는 도 6의 실시예와 달리 제어차량C(10c)가 제어차량A(10a)와 제어차량B(10b)의 음영지역에 위치한 경우를 나타내었다.
이 경우, 센서A(100a)와 센서B(100b)는 제어차량C(10c)를 감지할 수 없다. 따라서, 제어차량A(10a)는 센서부(14)의 센서C(100c)를 구동하여 제어차량A(10a)의 음영지역 내에 위치한 제어차량C(10c)를 감지한다.
즉, 도 6의 실시예는 도로의 차선수가 많아질수록, 그리고 도로 위의 제어차량 수가 많아질수록 모든 제어차량을 감지하는 것이 어려워지게 된다. 따라서, 이러한 경우에는 도 7에서와 같이 모델2를 적용하면, 모든 제어차량을 감지하는 것이 가능하게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하고자 한다.
도 8 내지 도 10은 본 발명에 따른 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
먼저, 도 8은 차량 제어 서버가 모델1 및 Server Active 방식으로 작동하는 경우의 동작 흐름을 나타낸 것이다.
제어차량(10)은 로컬 감지 구간 진입 시, 차량 제어 서버(200)로 차량의 정보, 예를 들어, 차량의 크기 정보를 전송한다. 물론, 차량 제어 서버(200)는 제어차량(10)으로부터의 차량 정보를 저장한다. 이때, 차량의 크기 정보는 차량의 위치, 헤딩 방향, 음영지역을 감지하는데 이용된다. 제어차량(10)의 정보는 사전에 차량 제어 서버(200)에 등록될 수도 있다.
한편, 차량 제어 서버(200)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 센서(100a, 100b)로부터 로컬 감지 구간에 진입한 제어차량(10)들의 로우 데이터를 입력받는다(S100). 이때, 차량 제어 서버(200)는 'S100' 과정에서 입력된 로우 데이터로부터 로컬 감지 구간 내 위치한 제어차량(10)들의 위치, 헤딩 정보를 감지한다(S110).
또한, 차량 제어 서버(200)는 'S110' 과정에서 감지된 제어차량(10)의 정보에 근거하여 로컬 감지 구간을 감지하는 센서(100a, 100b)에 대한 음영지역을 감지한다(S120).
제어차량(10)의 위치, 헤딩 정보 및 음영지역이 감지되면, 차량 제어 서버(200)는 일정시간(t) 후의 제어차량(10)의 위치 및 음영지역을 예측하고(S130), 다른 제어차량(10)이 예측된 음영지역에 진입하는지 여부를 평가한다(S140).
만일, 'S140' 과정의 평가 결과 다른 제어차량(10)이 음영지역에 진입하지 않는 것으로 판단된 경우(S150), 차량 제어 서버(200)는 'S100' 과정부터 재수행한다.
한편, 'S140' 과정의 평가 결과 다른 제어차량(10)이 음영지역에 진입하는 것으로 판단된 경우(S150), 차량 제어 서버(200)는 음영지역으로 진입하려는 다른 제어차량(10)의 속도 제어 명령을 생성하여(S160), 다른 제어차량(10)으로 전송한다(S170). 이때, 차량 제어 서버(200)는 해당 제어 차량의 위치, 헤딩 정보, 및 로컬 감지 구간 내 음영지역 예측 정보를 함께 전송한다.
이후, 차량 제어 서버(200)는 감지 동작을 종료하기까지 'S100' 내지 'S170' 과정을 반복하여 수행하도록 함으로써, 로컬 감지 구간 내 음영지역에 진입하려는 제어차량(10)을 단속한다.
도 9는 차량 제어 서버가 Vehicle Active 방식으로 작동하는 경우의 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 9에 도시된 Vehicle Active 방식은 각 제어차량(10)에서 음영지역의 진입여부를 제어차량(10) 내에서 평가하므로, 차량 제어 서버(200)는 도 8에서와 같이 다른 제어차량(10)이 음영지역 내에 진입하는지를 평가하지는 않는다.
따라서, Vehicle Active 방식으로 작동하는 차량 제어 서버(200)는 도 9에 도시된 바와 같이, 센서(100a, 100b)로부터 로컬 감지 구간에 진입한 제어차량(10)들의 로우 데이터를 입력받는다(S200). 이때, 차량 제어 서버(200)는 'S200' 과정에서 입력된 로우 데이터로부터 로컬 감지 구간 내 위치한 제어차량(10)들의 위치, 헤딩 정보를 감지한다(S210).
또한, 차량 제어 서버(200)는 'S210' 과정에서 감지된 제어차량(10)의 정보에 근거하여 로컬 감지 구간을 감지하는 센서(100a, 100b)에 대한 음영지역을 감지한다(S220).
제어차량(10)의 위치, 헤딩 정보 및 음영지역이 감지되면, 차량 제어 서버(200)는 일정시간(t) 후의 제어차량(10)의 위치 및 음영지역을 예측한다(S230). 이후, 차량 제어 서버(200)는 제어차량(10) 및 음영지역의 감지 정보 및 음영지역에 대한 예측 정보를 제어차량(10)으로 전송한다(S240).
따라서, 제어차량(10)은 차량 제어 서버(200)로부터 전송된 제어차량(10) 및 음영지역의 감지 정보와, 음영지역에 대한 예측 정보에 근거하여 해당 제어차량(10)의 음영지역 진입 여부를 평가하고, 그에 따라 속도를 제어한다.
차량 제어 서버(200)는 감지 동작을 종료하기까지 'S200' 내지 'S240' 과정을 반복하여 수행하도록 한다.
도 10은 차량 제어 서버가 모델2로 작동하는 경우의 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 10에 도시된 모델2 방식은 각 제어차량(10)의 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)을 해당 제어차량(10)에서 센서(100c)를 이용하여 감지하는 방식이므로, 차량 제어 서버(200)는 도 8에서와 같이 음영지역을 예측하거나, 제어차량(10)이 예측된 음영지역 내에 진입하는지를 평가하지는 않는다.
따라서, 모델2 방식으로 작동하는 차량 제어 서버(200)는 도 10에 도시된 바와 같이, 센서(100a, 100b)로부터 로컬 감지 구간에 진입한 제어차량(10)들의 로우 데이터를 입력받는다(S300). 이때, 차량 제어 서버(200)는 '300' 과정에서 입력된 로우 데이터로부터 로컬 감지 구간 내 위치한 제어차량(10)들의 위치, 헤딩 정보를 감지한다(S310).
또한, 차량 제어 서버(200)는 'S310' 과정에서 감지된 제어차량(10)의 정보에 근거하여 로컬 감지 구간을 감지하는 센서(100a, 100b)에 대한 음영지역을 감지한다(S320).
차량 제어 서버(200)는 'S310' 과정과 'S320' 과정의 제어차량(10) 및 음영지역에 대한 감지 정보를 해당 제어 차량으로 전송한다(S330).
이후, 차량 제어 서버(200)는 제어차량(10)으로부터 음영지역에 위치한 다른 제어차량(10)의 로우 데이터가 입력되면(S340), 'S340' 과정에서 입력된 다른 제어차량(10)의 로우 데이터로부터 다른 제어차량(10)의 위치 및 헤딩 정보를 감지한다(S310).
또한, 차량 제어 서버(200)는 'S310' 과정에서 감지된 다른 제어차량(10)의 정보에 근거하여 제어차량(10)에 구비된 센서(100c)에 대한 음영지역을 감지한다(S320). 차량 제어 서버(200)는 'S310' 과정과 'S320' 과정의 다른 제어차량(10) 및 음영지역에 대한 감지 정보를 'S340' 과정에서 다른 제어차량(10)의 로우 데이터를 전송한 제어차량(10)으로 전송한다.
따라서, 제어차량(10)은 차량 제어 서버(200)로부터 수신된 정보를 다른 제어차량(10)으로 전송한다.
한편, 'S330' 과정 이후 제어차량(10)으로부터 다른 제어차량(10)에 대한 로우 데이터가 입력되지 않으면, 차량 제어 서버(200)는 감지 동작을 종료하기까지 'S300' 내지 'S440' 과정을 반복하여 수행하도록 한다.
이상과 같이 본 발명에 의한 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치 및 그 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10, 10a, 10b, 10c: 제어차량 11: 차량 제어부
12: 통신부 13: 구동부
14: 센서부 100a: 센서A
100b: 센서B 100c: 센서C
200: 차량 제어 서버 210: 제어부
220: 입력부 230: 출력부
240: 통신부 250: 저장부
260: 차량 위치 감지부 270: 음영 지역 감지부
280: 예측부 290: 평가부

Claims (20)

  1. 무인자율주행차량을 제어하는 차량 제어 서버의 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치로서,
    도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 차량 위치 감지부;
    상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 계산하는 음영 지역 감지부;
    일정 시간(t) 후의 상기 제어차량의 위치 및 상기 제어차량의 위치에 따른 음영지역을 예측하는 예측부; 및
    다른 제어차량이 예측된 상기 음영지역으로 진입하려는 경우, 상기 다른 제어차량의 속도를 감소시키기 위한 속도 제어 명령을 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 다중 차량 감지 장치는,
    음영지역 회피 모델(Shadow area avoidance model)이 적용된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서들은,
    레이저 스캐너 센서로서, 상기 로컬 감지 구간 내에서 상기 도로의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 음영 지역 감지부는,
    상기 도로의 양측에 각각 배치된 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역을 감지하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 음영 지역 예측부는,
    상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역에 대하여 일정 시간(t) 후의 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제어차량 내에서 상기 음영지역으로의 진입 여부를 평가하는 경우, 상기 제어차량 및 상기 음영지역의 위치와, 상기 음영지역에 대한 예측 결과를 상기 제어차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  7. 무인자율주행차량을 제어하는 차량 제어 서버의 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치로서,
    도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 차량 위치 감지부; 및
    상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 계산하는 음영 지역 감지부;를 포함하고,
    상기 차량 위치 감지부는,
    상기 음영지역에 다른 제어차량이 위치한 경우, 상기 음영지역의 측면에 위치한 상기 제어차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 다른 제어차량에 대한 위치 및 헤딩 정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 다중 차량 감지 장치는,
    음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델(Vehicle left-side detection model in shadow area)이 적용된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 센서들은,
    레이저 스캐너 센서로서, 상기 로컬 감지 구간 내에서 상기 도로의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어차량으로부터 수신된 정보는,
    상기 제어차량의 측면에 배치된 센서에 의해 감지된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 다른 제어차량 및 상기 음영지역의 위치 정보와, 상기 다른 제어차량에 대한 제어정보를 상기 제어차량을 통해 상기 다른 제어차량으로 전송하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 장치.
  12. 무인자율주행차량을 제어하는 차량 제어 서버의 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법으로서,
    도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 단계;
    상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 감지하는 단계;
    일정 시간(t) 후의 상기 제어차량의 위치 및 상기 제어차량의 위치에 따른 음영지역을 예측하는 단계; 및
    다른 제어차량이 예측된 상기 음영지역으로 진입하려는 경우, 상기 다른 제어차량의 속도를 감소시키기 위한 속도 제어 명령을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 다중 차량 감지 방법은,
    음영지역 회피 모델(Shadow area avoidance model)이 적용된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 음영지역을 계산하는 단계는,
    상기 도로의 양측에 각각 배치된 상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역을 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 음영지역을 예측하는 단계는,
    상기 센서들의 음영지역이 서로 겹쳐지는 지역에 대하여 일정 시간(t) 후의 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어차량 내에서 상기 음영지역으로의 진입 여부를 평가하는 경우, 상기 음영지역을 예측하는 단계 이후에 상기 제어차량 및 상기 음영지역의 위치와, 상기 음영지역에 대한 예측 결과를 상기 제어차량으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  17. 무인자율주행차량을 제어하는 차량 제어 서버의 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법으로서,
    도로 상에 배치된 센서들 각각으로부터 로컬 감지 구간 내의 제어차량에 대한 위치 및 헤딩(heading) 정보를 감지하는 단계;
    상기 제어차량의 위치 정보와 상기 제어차량으로부터 수신된 형태 정보에 근거하여 상기 센서들에 대한 음영지역을 감지하는 단계; 및
    상기 음영지역에 다른 제어차량이 위치한 경우, 상기 음영지역의 측면에 위치한 상기 제어차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 다른 제어차량에 대한 위치 및 헤딩 정보를 감지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 다중 차량 감지 방법은,
    음영지역에서 제어차량의 좌측면 감지 모델(Vehicle left-side detection model in shadow area)이 적용된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 제어차량으로부터 수신된 정보는,
    상기 제어차량의 측면에 배치된 센서에 의해 감지된 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 다른 제어차량 및 상기 음영지역의 위치 정보와, 상기 다른 제어차량에 대한 제어정보를 상기 제어차량을 통해 상기 다른 제어차량으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너 센서를 이용한 다중 차량 감지 방법.
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