CN110371110A - 车辆的控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的控制方法、系统及车辆。其中，车辆的控制方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果是有，则根据车辆状态判断是否符合投影条件；如果是，则向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；在向行人所在的区域投射行人指示线的同时，对车辆进行限速控制，以避免车辆加速。本发明的车辆的控制方法可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，从而提升了车辆和行人的安全。

Description

车辆的控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。

背景技术

当在无交通标识、引导线、斑马线的交通路口，或者在普通的公路上，通常驾驶员的行驶意图不能被周围的行人所明白，有时，驾驶员的礼让行为不容易被行人及时地察觉到，因此可能会造成由于行人和车辆抢道而导致车祸，或者发生交通阻塞等问题。

相关技术中，可以通过摄像头或毫米波雷达等传感器来识别行人和道路信息等，例如：当检测到前方有行人时，便依据道路情况投射相应的行人引导标识，但是，存在以下问题：当行人引导标识被投射后，可能由于驾驶员的误操作，例如：将油门当做刹车，而行人看到行人引导标识正在优先通行，因此，可能造成交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的控制方法。该车辆的控制方法可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，从而提升了车辆和行人的安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制方法，包括以下步骤：检测车辆前方是否有行人；如果是有，则根据车辆状态判断是否符合投影条件；如果是，则向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；在向所述行人所在的区域投射行人指示线的同时，对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

进一步的，所述根据车辆状态判断是否符合投影条件，包括：根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；如果是，则判定符合所述投影条件。

进一步的，所述根据车速和车辆加速度判断是否避让行人，包括：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。

进一步的，还包括：接收用户设置的投影模式，其中，所述投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式，其中，当为积极型投影模式、消极型投影模式或询问型投影模式时，以相应的投影方式向所述行人所在的区域投射行人指示线，当为禁止型投影模式时，不向所述行人所在的区域投射行人指示线。

进一步的，还包括：检测所述行人是否处在检测区域内；如果是，则判定所述行人未通过，继续向所述行人所在的区域投射行人指示线，并对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速；如果所述行人没有处在所述检测区域内，则判定所述行人已通过，停止向所述行人所在的区域投射行人指示线。

本发明的车辆的控制方法，可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制系统。该系统可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制系统，包括：检测模块，用于检测车辆前方是否有行人；投影模块，用于在所述检测模块检测车辆前方有行人时，根据车辆状态判断是否符合投影条件，并在符合所述投影条件时，向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；控制模块，用于在所述投影模块向所述行人所在的区域投射行人指示线的同时，对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

进一步的，所述投影模块用于：根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；如果是，则判定符合所述投影条件。

进一步的，所述投影模块用于：判断所述车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。

进一步的，所述控制模块还用于检测所述行人是否处在检测区域内，如果是，则判定所述行人未通过，通过所述投影模块继续向所述行人所在的区域投射行人指示线，并对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速，如果所述行人没有处在所述检测区域内，则判定所述行人已通过，通过所述投影模块停止向所述行人所在的区域投射行人指示线。

所述的车辆的控制系统与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车辆的控制系统。

所述的车辆与上述的车辆的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一个实施例所述的车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例所述的右侧行人在过马路时指示线的投影方式；

图3为本发明一个实施例所述的左侧行人在过马路时指示线的投影方式；

图4为本发明一个实施例所述的两侧行人在过马路时指示线的投影方式；

图5为本发明一个实施例所述的左侧行人在过马路时指示线的示意图；

图6为本发明一个实施例所述的指示线投影控制逻辑；

图7为本发明一个实施例所述的车辆的控制系统的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：

S101：检测车辆前方是否有行人。

可以通过设置在车辆上的用于检测行人的传感器以及距离传感器检测车辆前方是否有行人，通过相应的算法计算得到车前的行人的位置以及行人与车辆之间的距离，并且可以通过传感器检测前方是否有道路标志、斑马线等已有的引导线。

其中，用于检测行人的传感器包括但不限于：摄像头，毫米波雷达、激光雷达。当然，超声波雷达在特定条件下也可用于检测行人。

S102：如果是有，则根据车辆状态判断是否符合投影条件。

在具体的示例中，当检测到车辆前方有行人后，进一步检测车速和车辆加速度判断是否避让行人，如果是，则判定符合投影条件。

其中，车速可以通过轮速传感器检测到的车轮转速换算得到，当然，也可以直接通过速度传感器检测车速。车辆加速度可以根据实时的车速计算得到。

需要说明的是，当车辆加速行驶时，车辆加速度为正，当车辆减速行驶时，车辆加速度为负。

根据车速和车辆加速度判断是否避让行人，包括：判断车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。

应当理解，驾驶员在控制刹车及油门踏板时，车辆会产生加减速过程，如果驾驶员的车速过高，而且也没有明显的减速操作，即车辆加速度为正，则说明此时驾驶员并非想要避让行人，即不符合投影条件；如果驾驶员的车速较低，如小于预定车速，而且车辆加速度为负，则说明此时驾驶员意图礼让行人，这时，则判定符合投影条件。

需要说明的是，预定车速可以预先设置为20千米/小时左右，即：当车速较高，如高于预定车速的情况下，即使车辆加速度为负，很可能也是驾驶员不想礼让行人，而是适当的减速通过。因此，只有在车速较低并且车辆加速度为负的情况下，极大的可能是驾驶员有意礼让行人。

S103：如果是，则向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行。

通常，车辆在接近行人的时候，如果驾驶员有意礼让行人，才会投射行人指示线。因此，在具体示例中，在车辆判定驾驶员有意礼让行人即符合投影条件后，可进而判断行人与车辆之间的距离是否位于投影范围内，如果是，则根据行人的位置变化，向行人的正前方投射横穿路面的行人指示线，以引导行人优先通行。即：行人与车辆之间的距离位于投影范围内(如10米)时，说明车辆相对接近行人。当然，10米仅是示例性的，并不是对本发明保护范围的限制。

另外，指示线的投影需要根据用户设置的投影模式向行人所在的区域进行投影，投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式，当为积极型投影模式、消极型投影模式或询问型投影模式时，以相应的投影方式向行人所在的区域投射行人指示线，当为禁止型投影模式时，则不向行人所在的区域投射行人指示线。

其中，当为积极型投影模式，则在驾驶员意图为避让行人即符合投影条件时便进行投影，当为消极型投影模式时，则在驾驶员意图为避让行人且投影次数小于预定次数时进行投影，当为询问型投影模式时，则在驾驶员意图为避让行人且收到驾驶员的同意投影的应答后进行投影，当为禁止型投影模式时，则禁止投影。

如图6所示为指示线投影控制逻辑，即：当驾驶员设置投影模式为积极型时，只要功能开启，符合触发条件，行人都会被指示线引导；当投影模式为消极型时，则在本次驾驶中，从启动到停车的过程中，即使功能开启，在符合触发条件时，也仅进行有限次数的投影，例如：设置预定投影次数为n次，符合触发条件的前n次进行投影，投影次数超过n次后就关闭此功能；当驾驶员设置投影模式为询问型时，则在每次判断符合触发条件时，语音询问或者以显示器提问的方式询问驾驶员是否进行投影，并根据驾驶员的回答进行投影；当投影模式为禁止型，则不会进行投影也不会进行询问。

其中，触发条件为：车速低于预定车速且车辆处于减速状态；检测到车辆前方有行人且行人与车辆的距离位于投影范围内；驾驶员设置的投影模式不是禁止型。

S104：在向行人所在的区域投射行人指示线的同时，对车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

在向行人所在的区域投射行人指示线时，说明车辆指示行人优先通过，这时，对车辆进行限速控制，避免车辆因加速而冲撞行人，发生危险。

可以理解，在车辆以限定速度缓慢前行的过程中，由于车辆的移动，指示线也要做相应的调整，以保证始终在行人的正前方，直到行人脱离投影范围。

当车辆传感器未发现前方道路有但不限于斑马线、道路标志、行人引导线等，且设置投影模式为积极型时，根据车辆的控制方法，具体的控制策略如下：如图2所示，当行人P1从右侧走入车辆2的摄像头视野中时，驾驶员为了避让行人减速停车使速度低于预定车速，例如预定车速为20km/h，此时根据车辆加速度得到车辆处于减速状态，则像素大灯L1和L2投射引导行人过马路的指示线3至行人的正前方，并标明方向，如图2中所示指示线3为行人P1标明向左行走的方向，指示行人此时车辆正在礼让行人，行人先行的驾驶员意图，用作一种可视化的人车交互，在此期间直到行人安全通过前方道路，对车辆进行限速控制，避免车辆加速；但是如果驾驶员此时的车速并未低于预定车速，或者摄像头在检测到行人后，驾驶员没有明显的减速操作，则表示驾驶员此时并无礼让行人的驾驶意图，则此时是不符合投影条件的，车辆不会进行投影。

如图3和图4所示，车辆的控制方法可根据道路两侧行人的行进方向投影出相应的指示线方向，为右侧行人投射向左行走的指示线方向，为左侧行人投射向右行走的指示线方向。未来此功能也可用于自动驾驶车辆的可视化人车交互，自动驾驶的车辆行驶前方检测到行人正在过马路，此时的自动驾驶车辆则减速停车，投射出行人指示线，告知行人此时的自动驾驶车辆正在礼让行人，引导行人及时通过马路，并同时对车辆进行限速控制。

另外，指示线的投影方式为动态投影，如图5所示的指示线有但不限于8块，指示线按照1到8的顺序依次熄灭，即：在1号指示线快要熄灭的同时2号指示线点亮，以此类推，且指示线根据行人行进的方向依次点亮，以指示行人前进，指示线依次点亮的时间间隔为但不限于0.5秒，根据图5指示线的标号，指示线被点亮的顺序为：2345678→1345678→1245678→1235678→1234678，即控制投射的行人指示线闪烁。

进一步的，在车辆投射行人指示线的同时检测行人是否处于检测区域内，如果是，则判定行人未通过，继续向行人所在的区域投射行人指示线，并对车辆进行限速控制，以避免车辆加速；如果行人没有处在检测区域，则判定行人已通过，这时停止向行人所在区域投射行人指示线。

在具体的示例中，当行人顺利通过检测区域后，还可以取消对车辆的限速控制，即车辆可以进行正常的加减速操作。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

图7是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。如图7所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制系统700，包括：检测模块710、投影模块720和控制模块730。

其中，检测模块710用于检测车辆前方是否有行人；投影模块720用于在检测模块710检测车辆前方有行人时，根据车辆状态判断是否符合投影条件，并在符合所述投影条件时，向行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；控制模块730用于在投影模块720向行人所在的区域投射行人指示线的同时，对车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

在本发明的一个实施例中，投影模块720用于：根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；如果是，则判定符合投影条件。

在本发明的一个实施例中，投影模块720用于：判断车速是否小于预定车速；如果是，则进一步根据车辆加速度判断车辆是否为减速状态；如果是，则判定为避让行人。

在本发明的一个实施例中，控制模块730还用于检测行人是否处在检测区域内，如果是，则判定行人未通过，通过投影模块720继续向行人所在的区域投射行人指示线，并对车辆进行限速控制，以避免车辆加速，如果行人没有处在所述检测区域内，则判定行人已通过，通过投影模块720停止向行人所在的区域投射行人指示线。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的车辆的控制系统。该车辆可以在检测到车辆前方有行人通过且符合投影条件时投射行人指示线以引导行人优先通过马路，并同时对车辆进行限速控制，有效避免驾驶员误操作而导致车辆的加速行为，避免与行人发生碰撞，从而提升了车辆和行人的安全。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆前方是否有行人；

如果是有，则根据车辆状态判断是否符合投影条件；

如果是，则向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；

在向所述行人所在的区域投射行人指示线的同时，对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据车辆状态判断是否符合投影条件，包括：

根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；

如果是，则判定符合所述投影条件。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据车速和车辆加速度判断是否避让行人，包括：

判断所述车速是否小于预定车速；

如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；

如果是，则判定为避让行人。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

接收用户设置的投影模式，其中，所述投影模式包括积极型投影模式、消极型投影模式、询问型投影模式和禁止型投影模式，

其中，当为积极型投影模式、消极型投影模式或询问型投影模式时，以相应的投影方式向所述行人所在的区域投射行人指示线，当为禁止型投影模式时，不向所述行人所在的区域投射行人指示线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述行人是否处在检测区域内；

如果是，则判定所述行人未通过，继续向所述行人所在的区域投射行人指示线，并对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速；

如果所述行人没有处在所述检测区域内，则判定所述行人已通过，停止向所述行人所在的区域投射行人指示线。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆前方是否有行人；

投影模块，用于在所述检测模块检测车辆前方有行人时，根据车辆状态判断是否符合投影条件，并在符合所述投影条件时，向所述行人所在的区域投射行人指示线，以引导行人优先通行；

控制模块，用于在所述投影模块向所述行人所在的区域投射行人指示线的同时，对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述投影模块用于：

根据车速和车辆加速度判断是否避让行人；

如果是，则判定符合所述投影条件。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述投影模块用于：

判断所述车速是否小于预定车速；

如果是，则进一步根据所述车辆加速度判断车辆是否为减速状态；

如果是，则判定为避让行人。

9.根据权利要求6-8任一项所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于检测所述行人是否处在检测区域内，如果是，则判定所述行人未通过，通过所述投影模块继续向所述行人所在的区域投射行人指示线，并对所述车辆进行限速控制，以避免车辆加速，如果所述行人没有处在所述检测区域内，则判定所述行人已通过，通过所述投影模块停止向所述行人所在的区域投射行人指示线。

10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车辆的控制系统。