CN111176289A - 无人驾驶车辆及其控制方法、电子设备以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种无人驾驶车辆及其控制方法、电子设备以及可读存储介质，涉及无人车(或称为自动驾驶或无人驾驶)领域。该无人驾驶车辆包括车体，以及固定在所述车体上的警示灯控制装置和警示灯；所述警示灯设置在所述车体的顶部和/或所述车体的侧面；所述警示灯控制装置用于控制所述警示灯照射地面以在地面上形成被照射区域。本发明实施例可以解决现有的无人驾驶车辆在行驶的过程，位于无人驾驶车辆周围的行人很难判断自己当前位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，是否能够有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者是否能够有效躲避无人驾驶车辆的问题。

Description

无人驾驶车辆及其控制方法、电子设备以及可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及无人驾驶车辆及其控制方法、电子设备以及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

但是由于现有的无人驾驶车辆行驶的过程没有工作人员直接参与对无人驾驶车辆的控制，位于无人驾驶车辆周围的行人很难判断自己当前位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，是否能够有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者是否能够有效躲避无人驾驶车辆，造成用户体验差。

发明内容

本发明的至少一个实施例提供了一种无人驾驶车辆及其控制方法、电子设备以及可读存储介质，解决了现有的无人驾驶车辆在行驶的过程，位于无人驾驶车辆周围的行人很难判断自己当前位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，是否能够有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者是否能够有效躲避无人驾驶车辆的问题。

第一方面，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆，包括车体，以及固定在所述车体上的警示灯控制装置和警示灯；

所述警示灯设置在所述车体的顶部和/或所述车体的侧面；

所述警示灯控制装置用于控制所述警示灯照射地面以在地面上形成被照射区域。

第二方面，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆的控制方法，所述控制方法适用于本发明实施例提供的任一项所述的无人驾驶车辆；所述控制方法包括：

检测当前运动障碍物到车体的距离；

基于当前运动障碍物到车体的距离，确定当前所述运动障碍物所触发的功能模块；

执行所述功能模块对应的动作。

第三方面，本发明实施例还提出一种电子设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本发明实施例中提供的无人驾驶车辆，通过设置警示灯控制装置和警示灯，警示灯控制装置用于控制警示灯照射地面以在地面上形成被照射区域，以将被照射区域用作为距离标识，以便于行人基于被照射区域判断当前其所处位置与车体之间的距离是否合适，进而根据被照射区域具体含义，明确其能否有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者能否有效躲避无人驾驶车辆，解决了现有的无人驾驶车辆在行驶的过程，位于无人驾驶车辆周围的行人很难判断自己当前位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，是否能够有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者是否能够有效躲避无人驾驶车辆的问题，达到了提高用户体验的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的侧视结构示意图；

图7为图6中无人驾驶车辆的正视结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的指示。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

现有的无人驾驶车辆行驶的过程中没有工作人员直接参与对无人驾驶车辆的控制，位于无人驾驶车辆周围的行人很难判断自己当前位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，是否能够有效与无人驾驶车辆进行人机交互或者是否能够有效躲避无人驾驶车辆，造成用户体验差。

针对于此，本发明提供的无人驾驶车辆通过增设警示灯控制装置和警示灯，其中警示灯控制装置用于控制警示灯照射地面以在地面上形成被照射区域，被照射区域用作为距离标识，以便于行人基于该被照射区域判断当前其所处位置与无人驾驶车辆车体之间的距离是否合适，进而基于被照射区域的含义明确其能否有效地与无人驾驶车辆进行人机交互或者能否有效躲避无人驾驶车辆，达到了提高用户体验的目的。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图。图1为俯视图。参见图1，该无人驾驶车辆包括车体2，以及固定在车体2上的警示灯控制装置(图1中未示出)和警示灯3(图1中示例性地示出了4个警示灯3)；警示灯3设置在车体2的顶部和/或车体2的侧面(示例性地，图1中4个警示灯3均设置于车体2的顶部)；警示灯控制装置用于控制警示灯3照射地面以在地面上形成被照射区域1。

被照射区域1的具体含义有多种，本申请对此不做限制。在实际中，可以根据需要进行设置。下面示例性地给出三种被照射区域的具体含义。

含义一、在无人驾驶车辆行驶的过程中，被照射区域用于警示行人，当进入其所指示的范围内，容易与无人驾驶车辆发生碰撞，进而引发安全事故。这样行人会根据其被照射区域的位置有意识地躲避无人驾驶车辆，达到降低安全事故的发生几率。

含义二、在无人驾驶车辆行驶的过程中，被照射区域用于警示行人，当进入其所指示的范围内，容易触发无人驾驶车辆停车避让机制或减速避让机制。这样一方面，行人会根据其被照射区域的位置有意识地避让无人驾驶车辆，达到降低安全事故的发生几率；另一方面，这样可以减少无人驾驶车辆停车避让或减速避让的次数，提高无人驾驶车辆的运营效率。

含义三、若该无人驾驶车辆用于执行商品售卖任务，在无人驾驶车辆行驶的过程中，被照射区域用于警示行人，当进入其所指示的范围内，会触发无人驾驶车辆停车售卖机制。这样若行人有意愿查看无人驾驶车辆上所售卖的商品时，行人会根据其被照射区域的指示进入到被照射区域所指示的范围内，以触发无人驾驶车辆停车，以便行人上前查看、购买所售卖的商品。这样可以使得无人驾驶车辆不会错过其行驶过程中所遇到的潜在客户，达到提高商品售卖效率的目的。

总体而言，由于被照射区域1本身比较醒目，能够让行人直观了解其当前所处位置距无人驾驶车辆车体的距离,进而明确当前所处位置在被照射区域所指示的范围之内或是之外，达到根据被照射区域具体含义，明确其能否有效地与无人驾驶车辆进行人机交互或者能否有效避让车辆，提高用户体验的目的。

可选地，被照射区域的含义由无人驾驶车辆功能模块确定。换言之，被照射区域用于指示无人驾驶车辆功能模块的可操作范围。其中，可操作范围是指，当行人进入到某个可操作范围内，与其对应的功能模块容易被顺利触发、启动的区域，或与其对应的功能模块能够继续执行其所具有的功能的区域；若行人不进入到可操作范围内，其无法或较难控制无人驾驶车辆或触发功能模块执行其所具有的功能。示例性地，若功能模块为招手停车模块，该模块对应的动作可以包括：首先，开启图像采集单元进行图像采集，得到图像采集结果；其次，基于图像采集结果判定行人是否做出“招手”的动作。最后，若是，控制该无人驾驶车辆驻车。当行人进入招手停车模块的可操作范围后，顺次执行该招手停车模块对应的动作。

可选地，本申请中功能模块包括下述功能模块中的至少一种：招手停车模块、拍打停车模块、语音控制模块、图像识别模块以及传感器检测模块。

地面上的被照射区域的形状可以有多种，如其可以为条形、扇形、矩形、圆形或椭圆形等形状。示例性地，图2为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图。图2为俯视图。图2中地面上形成两个被照射区域1，分别为被照射区域11和被照射区域12。被照射区域11和被照射区域12的形状均为条形(也即线形)，且均包围车体2。该种情况下，每一个被照射区域1所指示的可操作范围是该被照射区域1与沿靠近车体2方向的近邻(被照射区域或车体)之间的区域。例如，沿靠近车体2方向，被照射区域11的近邻为被照射区域12，因此被照射区域11所指示的范围是该被照射区域11与被照射区域12之间的区域。沿靠近车体2方向，被照射区域12的近邻为车体2，被照射区域12所指示的范围是该被照射区域12与车体2之间的区域。

还需要说明的是，在图1中被照射区域11和被照射区域12均为连续的线形光带，这仅是本申请的一个具体示例，而非对本申请的限制。可选地，还可以设置被照射区域为断续的线形光带。

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图。图3为俯视图。图3中，地面上形成一个呈椭圆形的被照射区域1，车体2位于椭圆形的被照射区域1内。椭圆形的边线所圈定的区域中除该无人驾驶车辆车体2所占据的区域外剩下的为该被照射区域1所指示的可操作距离。

在上述各技术方案的基础上，可选地，可以设置一个确定的功能模块对应多个被照射区域，或者一个被照射区域对应多个功能模块。本申请对此不作限制。此外，还可以设置两个功能模块的可操作范围存在交集，或者不存在交集。

可选地，无人驾驶车辆上警示灯的个数为至少一个。

可选地，警示灯控制装置能够控制警示灯调整角度或位置以改变地面上的被照射区域。这样使得警示灯在地面上形成的被照射区域的形状、大小以及位置中至少一个发生改变，以满足多样性的应用需求。

实现警示灯角度或位置调整的方法有多种。本申请对此不作限制。下面示例性地给出一种调整警示灯角度的方法。

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的结构示意图。图4为正视图。参见图4，示例性地，该无人驾驶车辆还包括角度调整部件31；角度调整部件31固定在车体2上，警示灯3固定在角度调整部件31上；角度调整部件31用于调整警示灯3出光面与地面的夹角，以在地面上形成距车体2不同距离的被照射区域。

继续参见图4，在该无人驾驶车辆上包括两个警示灯3，分别位于该无人驾驶车辆的左右两侧。两个警示灯3出光面与地面的夹角分别为α和β。α>β。左侧的警示灯3在地面上形成的被照射区域距车体的距离为d1，右侧的警示灯3在地面上形成的被照射区域距车体的距离为d2。d1>d2。据此可知，当警示灯3出光面与地面的夹角越大，被照射区域1距车体2的距离越大。

可选地，当警示灯为多个时，还可以设置警示灯在地面上形成的多个被照射区域是以车体为基准由远及近排列的；警示灯控制装置控制至少一个警示灯照射地面。示例性地，图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆与被照射区域的结构示意图。图5为俯视图。图5中，该无人驾驶车辆周围地面上形成两个被照射区域1，分别为被照射区域11和被照射区域12。被照射区域11和被照射区域12以车体2为基准由远及近排列的。被照射区域11距车体2的距离大于被照射区域12距车体2的距离。其中，“警示灯控制装置控制至少一个警示灯照射地面”是指，在实际工作时，可以仅控制形成被照射区域11的警示灯开启，或者仅控制形成被照射区域12的警示灯开启，或者控制形成被照射区域11的警示灯和控制形成被照射区域12的警示灯同时开启。

用于实现“警示灯在地面上形成的多个被照射区域是以车体为基准由远及近排列的”的方法有多种，本申请对此不作限制。可选地，图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的侧视结构示意图。图7为图6中无人驾驶车辆的正视结构示意图。参见图6和图7，可选地，该无人驾驶车辆中，警示灯3为多个，多个警示灯3分别配置为至少两组(示例性地，在图6和图7中，多个警示灯3分别配置为两组，分别为第一组警示灯A和第二组警示灯B)，每组警示灯用于向地面投射形成一条被照射区域。第一组警示灯A设置在车体2的侧面下部，第二组警示灯B的设置位置高于第一组警示灯A的设置位置，第一组警示灯A投射形成的被照射区域距车体2的距离d3小于第二组警示灯B投射形成的被照射区域距车体2的距离d4。这样当第一组警示灯A和第二组警示灯B同时开启，可以实现在地面同时形成两个以车体为基准由远及近排列的被照射区域的目的。

在上述各技术方案的基础上，可选地，当无人驾驶车辆上警示灯为多个时，警示灯能够发射不同颜色和/或亮度的光，且不同颜色和/或亮度的光分别对应不同的功能模块。这样设置的目标是，当同一辆无人驾驶车辆同时启用多个功能模块时，通过使得各功能模块对应的警示灯发射不同颜色和/或亮度的光，以帮助行人区别各功能模块的可操作范围。示例性地，继续参见图5，若被照射区域11用于指示招手停车模块可操作范围，被照射区域12用于指示语音控制模块可操作范围。被照射区域11的颜色为绿色，被照射区域12的颜色为红色。

在上述各技术方案的基础上，可选地，该无人驾驶车辆还包括第一参数获取模块，用于获取无人驾驶车辆的功能模块的参数，并将参数发送给警示控制装置；警示灯控制装置基于参数控制警示灯照射地面。这里“功能模块的参数”具体可以为在实现功能模块的功能时影响其可操作范围的参数。不同功能模块的参数可以相同，也可以不同。示例性地，招手停车模块的参数包括，车速、车辆电池电量、刹车距离等。由于在实际中，随着无人驾驶车辆的参数的变化，其上功能模块的可操作范围是动态变化的。这样设置的实质是使得被照射区域的形状、大小以及相对车体的位置等随着可操作范围的变化而变化，以使得被照射区域能够始终正确指示功能模块的可操作范围，保障功能模块所具有的功能稳定实现，进而使得无人驾驶车辆更加智能化。

在上述技术方案的实现方法有多种，可选地，继续参见图5，警示灯3为多个，多个警示灯3分别配置为至少两组，包括第一组警示灯A和第二组警示灯B；功能模块的参数包括车速；警示灯控制装置在车速满足第一速度等级时，控制第一组警示灯A照射地面；警示灯控制装置在车速满足第二速度等级时，控制第二组警示灯B照射地面。其中，速度等级是指速度的取值范围。第一速度等级和第二速度等级速度的取值范围不重合。

示例性地，对于招手停车模块，在不考虑无人驾驶车辆对行人的最远可识别距离，无人驾驶车辆的车速越快，其从行人身边驶过用时越短，留给行人的反应时间越短，会造成行人因反应时间过短，来不及与无人驾驶车辆进行人机交互的不良现象出现。为此，假设第一速度等级的中心速度小于第二等级的中心速度。如第一速度等级为(5km/h，10km/h]，第二速度等级为(10km/h，15km/h]，若当前车速处于第一速度等级，控制第一组警示灯A照射地面；若当前车速处于第二速度等级，控制第一组警示灯B照射地面，以确保行人有足够的响应时间。

在上述技术方案的基础上，可选地，无人驾驶车辆还包括：第二参数获取模块，用于获取当前环境亮度，并将当前环境亮度发送给警示灯控制装置；警示灯控制装置基于当前环境亮度控制警示灯照射地面。这样可以使得被照射区域在各种环境条件下都比较醒目，便于行人直观了解其当前所处位置距无人驾驶车辆车体的距离。

其中，“获取当前环境亮度”可以利用光线传感器等获取当前环境亮度。“警示灯控制装置基于当前环境亮度控制警示灯照射地面”包括警示灯控制装置基于当前环境亮度控制选择哪一个或哪几个警示灯照射地面，以及所选择的警示灯发出的光线的亮度以及颜色等。这样设置可以使得无人驾驶车辆更加智能，被照射区域的警示效果更加显著、有效。

图8为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图。该控制方法适用于本发明实施例提供的任一种的无人驾驶车辆。该方法可以由无人驾驶车辆来执行。参见图8，该控制方法包括：

S110、检测当前运动障碍物到车体的距离。

运动障碍物包括行人和车辆中的至少一个。

本步骤的实现方法有多种，示例性地，通过红外距离传感器测量无人驾驶车辆周围运动障碍物距无人驾驶车辆车体的距离；或者，通过测距摄像头测量无人驾驶车辆周围运动障碍物距无人驾驶车辆车体的距离。由于在无人驾驶车辆中通常设置有红外距离传感器和测距摄像头以实现无人驾驶功能。此处，利用红外距离传感器和/或测距摄像头来测量无人驾驶车辆周围运动障碍物距无人驾驶车辆车体的距离，不需要额外在无人驾驶车辆上安装其他装置，可以降低无人驾驶车辆的制作成本。

S120、基于当前运动障碍物到车体的距离，确定当前所述运动障碍物所触发的功能模块。

本步骤的实质是确定当前运动障碍物位于哪个功能模块的可操作范围之内。

S130、执行功能模块对应的动作。

功能模块对应的动作是指要实现该功能模块的功能，无人驾驶车辆需要执行的动作。示例性地，招手停车模块对应的动作包括：首先，开启图像采集单元进行图像采集，得到图像采集结果；其次，基于图像采集结果判定行人是否做出“招手”的动作。最后，若是，控制该无人驾驶车辆驻车。示例性地，若行人进入招手停车模块的可操作范围，顺次执行该招手停车模块对应的动作。

由于上述无人驾驶车辆的控制方法适用于本发明实施例提供的任意一种无人驾驶车辆，其具有其所适用的无人驾驶车辆相同或相应的有益效果，此处不再赘述。

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。参见图9，该电子设备包括：至少一个处理器601、至少一个存储器602和至少一个通信接口603。电子设备中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。通信接口603，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统604。

可以理解，本实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的程序可以包含在应用程序中。

在本申请实施例中，处理器601通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器601用于执行本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法各实施例的步骤。

本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

该电子设备还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器601在执行本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法时生成的指令，实现对无人驾驶车辆的控制。不同的实体部件可以设置到无人驾驶车辆内，或者无人驾驶车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器601和存储器602共同配合实现本实施例中电子设备的功能。

本申请实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法包括：

检测当前运动障碍物到车体的距离；

基于当前运动障碍物到车体的距离，确定当前所述运动障碍物所触发的功能模块；

执行所述功能模块对应的动作。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本申请任意实施例所提供的无人驾驶车辆的控制方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (15)

1.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括车体，以及固定在所述车体上的警示灯控制装置和警示灯；

所述警示灯设置在所述车体的顶部和/或所述车体的侧面；

所述警示灯控制装置用于控制所述警示灯照射地面以在地面上形成被照射区域。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述被照射区域用于指示无人驾驶车辆功能模块的可操作范围。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述功能模块包括招手停车模块、拍打停车模块、语音控制模块、图像识别模块和传感器检测模块中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述地面上的被照射区域的形状为条形、扇形、矩形、圆形和/或椭圆形等形状。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述警示灯的个数为至少一个。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述警示灯控制装置能够控制所述警示灯调整角度或位置以改变地面上的被照射区域。

7.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，当所述警示灯为多个时，所述警示灯在地面上形成的多个被照射区域是以车体为基准由远及近排列的；

所述警示灯控制装置控制至少一个所述警示灯照射地面。

8.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆，其特征在于，当所述警示灯为多个时，所述警示灯能够发射不同颜色和/或亮度的光，且不同颜色和/或亮度的光分别对应不同的功能模块。

9.根据权利要求1-8任一所述的无人驾驶车辆，其特征在于，还包括：

第一参数获取模块，用于获取无人驾驶车辆的功能模块的参数，并将所述参数发送给所述警示灯控制装置；

所述警示灯控制装置基于所述参数控制所述警示灯照射地面。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶车辆，其特征在于，

所述警示灯为多个，所述多个警示灯分别配置为至少两组，包括第一组警示灯和第二组警示灯；所述功能模块的参数包括车速；

所述警示灯控制装置在所述车速满足第一速度等级时，控制所述第一组警示灯照射地面；

所述警示灯控制装置在所述车速满足第二速度等级时，控制所述第二组警示灯照射地面。

11.根据权利要求1-10任一所述的无人驾驶车辆，其特征在于，还包括：

第二参数获取模块，用于获取当前环境亮度，并将所述当前环境亮度发送给所述警示灯控制装置；

所述警示灯控制装置基于所述当前环境亮度控制所述警示灯照射地面。

12.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法适用于权利要求1-11任一项所述的无人驾驶车辆；所述控制方法包括：

检测当前运动障碍物到车体的距离；

基于当前运动障碍物到车体的距离，确定当前所述运动障碍物所触发的功能模块；

执行所述功能模块对应的动作。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述检测运动障碍物到车体的距离，包括：

通过红外距离传感器检测运动障碍物到车体的距离；或者，

通过测距摄像头检测运动障碍物到车体的距离。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求12至13任一项所述方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求12至13任一项所述方法的步骤。

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